JP2018136078A - ボイラ火炉の位置測定システム及び位置測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
尚、本実施形態では一形態として検査用の探触子22を搭載した場合を例示しているが、保守作業の用途・目的に応じて他の素子等を搭載してもよい。
尚、特徴点90の他の例としては、例えばボイラ火炉に備えられる覗き窓、バーナー、エアポート、溶接線等もあるが、これに限定されるものではない。
2 内部空間
4 外部空間
6 隔壁
8 フィン
10 伝熱管
12 流体媒体
14 移動体
16 コントローラ
18 離発着ポート
20 作業装置
22 探触子
24 車輪
26 隙間
50 解析装置
52 三次元点群データ取得部
54 設計データ取得部
56 対応関係設定部
58 マッピングデータ作成部
60 位置情報算出部
62 表示部
64 入力部
70 設計データベース
80 マッピングデータ
90 特徴点
100 位置測定システム
Claims (10)
- ボイラ火炉の内部空間を移動しながら、前記ボイラ火炉の三次元点群データを測定する移動体と、
前記移動体から前記三次元点群データを取得する三次元点群データ取得部と、
前記ボイラ火炉の設計データを取得する設計データ取得部と、
前記三次元点群データの各点と前記設計データとの対応関係を設定する対応関係設定部と、
前記対応関係設定部で設定された前記対応関係に基づいて、前記三次元点群データの各点を前記設計データに対応付けたマッピングデータを作成するマッピングデータ作成部と、
前記マッピングデータ上で選択された測定位置について、前記設計データに含まれる構成要素を基準とした相対的位置によって位置情報を算出する位置情報算出部と、
を備える、ボイラ火炉の位置測定システム。 - 前記構成要素は、前記ボイラ火炉の隔壁上で所定方向に沿って配列された複数の伝熱管を含む、請求項1に記載のボイラ火炉の位置測定システム。
- 前記複数の伝熱管の各々には予め識別番号が付与されており、
前記相対的位置は前記識別番号を用いて表される、請求項2に記載のボイラ火炉の位置測定システム。 - 前記構成要素は、前記ボイラ火炉の隔壁上に設けられた特徴点を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載のボイラ火炉の位置測定システム。
- 前記特徴点はデスラッガである、請求項4に記載のボイラ火炉の位置測定システム。
- 前記位置情報算出部は、前記位置情報に対応する前記ボイラ火炉の外部側位置を算出する、請求項1から5のいずれか一項に記載のボイラ火炉の位置測定システム。
- 前記移動体は、前記ボイラ火炉の前記内部空間を飛行可能な飛行体であり、
前記ボイラ火炉の隔壁には、前記移動体の離発着ポートが設けられており、
前記離発着ポートは、
前記隔壁に開口された開口部と、
前記移動体を格納可能な格納部を先端に有し、前記格納部を前記開口部を介して前記内部空間に挿入可能に構成されたロッド部と、を備え、
前記格納部は、前記内部空間に挿入された際に、前記開口部より広く展開可能に構成されている、請求項1から6のいずれか一項に記載のボイラ火炉の位置測定システム。 - 前記離発着ポートは、前記飛行体の離発着面に形成された視覚パターンを有し、
前記飛行体は、前記視覚パターンを認識しながら前記離発着面への着陸動作を自動的に行う、請求項7に記載のボイラ火炉の位置測定システム。 - 前記離発着ポートは、前記飛行体に対して信号を発信可能な信号発信部を有し、
前記飛行体は、前記信号発信部から発信された前記信号を受信することにより、前記離発着ポートへの着陸動作を自動的に行う、請求項7に記載のボイラ火炉の位置測定システム。 - ボイラ火炉の内部空間を移動しながら、前記ボイラ火炉の三次元点群データを測定する工程と、
前記移動体から前記三次元点群データを取得する工程と、
前記ボイラ火炉の設計データを取得する工程と、
前記三次元点群データの各点と前記設計データとの対応関係を設定する工程と、
前記対応関係に基づいて、前記三次元点群データの各点を前記設計データに対応付けたマッピングデータを作成する工程と、
前記マッピングデータ上で選択された測定位置について、前記設計データに含まれる構成要素を基準とした相対的位置によって位置情報を算出する工程と、
を備える、ボイラ火炉の位置測定方法。
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