TWI759056B - 演算裝置 - Google Patents

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TWI759056B
TWI759056B TW110100057A TW110100057A TWI759056B TW I759056 B TWI759056 B TW I759056B TW 110100057 A TW110100057 A TW 110100057A TW 110100057 A TW110100057 A TW 110100057A TW I759056 B TWI759056 B TW I759056B
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本田雅幹
小阪健一郎
松本拓俊
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日商三菱動力股份有限公司
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    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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Abstract

一種演算裝置，係具備：檢查資料取得部，係被構成為，將把被配置在室內空間中的具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，透過無人飛行體上所被裝設的檢查單元而加以取得；和飛行位置資訊取得部，係被構成為，將飛行位置資訊其中含有在檢查單元取得了檢查資料之時序上的無人飛行體之飛行位置之資訊，加以取得；和識別資訊演算部，係被構成為，基於飛行位置資訊取得部所取得的飛行位置資訊、與含有設備之規格之相關資訊的設備資訊，而針對檢查資料中所含之至少1個構件，演算出用來與其他構件做識別所需之構件識別資訊。

Description

演算裝置
本揭露係有關於演算裝置。
專利文獻1中係揭露，針對用來監視無法利用GPS(全球定位系統)的建築物內之設備的監視裝置，用來推定監視裝置之自己位置並且特定出表示監視中之設備要素為何的設備ID(設備之識別資訊)的技術。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第5658372號公報
[發明所欲解決之課題]
在專利文獻1中所記載之技術中，是將預先保存的結構物資料，與雷射側距儀所致之三維計測結果進行比對，而特定出監視裝置之自己位置及設備之識別資訊。 然而，在檢查例如像是鍋爐之熱交換器等這類具有相同形狀的複數個構件(傳熱管等)是並排排列的設備的情況下，由於複數個構件之每一者的三維形狀資料都是相同，因此藉由專利文獻1中所記載之技術來特定出檢查資料中所含之構件之識別資訊，是困難的。
有鑑於上述的情形，本揭露目的在於提供一種，針對把被配置在室內空間中的具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，可演算出檢查資料中所含之至少1個構件之識別資訊的演算裝置。這裡所謂的室內空間，係指與外部以牆壁等而被區隔的中空之空間。 [用以解決課題之手段]
為了達成上記目的，本揭露所述之演算裝置係 具備： 檢查資料取得部，係被構成為，將把被配置在室內空間中的具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，透過無人飛行體上所被裝設的檢查單元而加以取得；和 飛行位置資訊取得部，係被構成為，將飛行位置資訊其中含有在前記檢查單元取得了前記檢查資料之時序上的前記無人飛行體之飛行位置之資訊，加以取得；和 識別資訊演算部，係被構成為，基於前記飛行位置資訊取得部所取得的前記飛行位置資訊、與含有前記設備之規格之相關資訊的設備資訊，而針對前記檢查資料中所含之至少1個構件，演算出用來與其他構件做識別所需之構件識別資訊。 [發明效果]
若依據本揭露，則可提供一種，針對把被配置在室內空間中的具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，可演算出檢查資料中所含之至少1個構件之識別資訊的演算裝置。
以下參照添附圖面，說明本揭露的數個實施形態。但是，作為實施形態而被記載或在圖式中所呈現的構成零件之尺寸、材質、形狀、其相對配置等，並非意在把發明的範圍限定於此，僅為單純的說明例。 例如，「朝某個方向」、「沿著某個方向」、「平行」、「正交」、「中心」、「同心」或「同軸」等表示相對性或絕對性之配置的表現，係不是只有嚴謹地表示那樣的配置，而是也表示了，帶有公差、或是能獲得同樣機能之程度的角度或距離而呈相對性位移的狀態。 例如，「同一」、「相等」及「均質」等之表示事物處於相等狀態的表現，係不是只有嚴謹地表示相等的狀態，而是也表示了，存在有公差、或是能夠獲得同樣機能之程度的差異的狀態。 例如，四角形狀或圓筒形狀等之表示形狀的表現，係不是只有表示幾何學上嚴謹定義的四角形狀或圓筒形狀等之形狀，而是也表示了，在能夠獲得相同效果的範圍內，包含有凹凸部或倒角部等的形狀。 另一方面，將一個構成要素予以「備有」、「具有」、「具備」、「包含」、或「含有」的此種表現，係並非排除其他構成要素之存在的排他性表現。
圖1係為本揭露的檢查對象之一例的蒸汽鍋爐2內所被配置之設備之概略性布局的圖示。 如圖1所示，蒸汽鍋爐2，係由形成含有用來使燃料燃燒所需之燃燒室的內部空間4的中空狀之結構體所成。蒸汽鍋爐2，作為將蒸汽鍋爐2之內部空間4與外部空間做區隔的鍋爐壁6，係含有前壁8、後壁10、左壁12及右壁14。此外，在圖1中，為了說明方面，而將蒸汽鍋爐2之結構予以簡略化表示，但蒸汽鍋爐的形狀係亦可為更複雜的形狀。在圖示的例子中，前壁8與後壁10係被平行配置，左壁12與右壁14係被平行配置。
蒸汽鍋爐2的前壁8、後壁10、左壁12及右壁14之各者，係分別被夠成為作為熱交換器而發揮機能的水冷壁22(參照圖2)。水冷壁22(鍋爐壁6)，係為具有相同形狀的複數個傳熱管24(具有相同形狀的複數個構件)做平行排列的設備，複數個傳熱管24之各者係朝上下方向或者傾斜方向而延伸。在圖示的蒸汽鍋爐2中，為了方便起見，將後述的傳熱板16的與板面正交的方向令作左右方向，將與左右方向正交的水平方向令作前後方向來做說明。又，左右方向之中將右方向令作x方向，前後方向之中將後方向令作y方向，高度方向之中將上方向令作z方向，將3維座標系之原點當作基準點來做說明。構成前壁8的複數個傳熱管24是朝左右方向而排列，構成後壁10的複數個傳熱管24是朝左右方向而排列，構成左壁12的複數個傳熱管24是朝前後方向而排列，構成右壁14的複數個傳熱管24是朝前後方向而排列。
在蒸汽鍋爐2的內部空間4之中的上部，係有複數個傳熱板16彼此平行而被配置。複數個傳熱板16，係朝左右方向排列，構成了過熱器或再熱器。傳熱板16之各者係為，具有相同形狀的複數個傳熱管(未圖示)是並排排列的設備。構成傳熱板16的複數個傳熱管係朝前後方向排列，該當複數個傳熱管之各者係朝上下方向延伸。以下說明中，在記載為「設備」的情況，係意指前壁8、後壁10、左壁12、右壁14或傳熱板16。
在本揭露中，在蒸汽鍋爐2之內部令UAV18 (Unmanned aerial vehicle：無人航空機、或所謂的drone)做飛行，藉由被裝設在UAV18的作為檢查單元的相機20來拍攝上記設備之任一者的包含傳熱管的影像(檢查資料)，藉由演算裝置100來評估所拍攝到的影像中所含之傳熱管之異常之有無。UAV18，係具備可與外部通訊的通訊部(未圖示)，可將相機20所拍攝到的影像，透過通訊部而發送至演算裝置100。於以下的說明中，UAV18的機頭所朝的方向，係與UAV18上所被裝設之相機20所朝的方向一致。
圖3係為一實施形態所述之演算裝置100之概略性硬體構成的區塊圖。 演算裝置100，係含有：CPU(Central Processing Unit) 72、RAM(Random Access Memory)74、ROM(Read Only Memory)76、HDD(Hard Disk Drive)78、輸入I/F80、及輸出I/F82，是使用將它們透過匯流排84而被彼此連接的電腦而被構成。
此外，演算裝置100的硬體構成係不限定於上記，亦可藉由控制電路與記憶裝置之組合而被構成。又，演算裝置100，係藉由電腦執行用來實現演算裝置100之各機能的程式，而被構成。以下說明的演算裝置100中的各部之機能，係藉由例如將ROM76中所被保持的程式載入至RAM74中而以CPU72來執行之，並且進行RAM74或ROM76中的資料之讀出及寫入，而被實現。甚至，藉由具備例如GPU(Graphics Processing Unit)這類對影像處理做了特化的演算裝置，可以實現效率更為良好的影像資料處理之執行。
圖4係為圖3所示的演算裝置100之機能性概略構成的區塊圖。 如圖4所示，演算裝置100係含有：影像取得部32(檢查資料取得部)、飛行位置資訊取得部34、設備判定部36、記憶部38、識別資訊演算部40、關連建立處理部42、輸出部48、參考影像取得部44(參考資料取得部)及評估部46。
影像取得部32係被構成為，將UAV18上所被裝設之相機20所拍攝到的蒸汽鍋爐2內之設備之影像，從UAV18加以取得。亦即，影像取得部32係被構成為，將以同形狀之複數個傳熱管是並排排列的設備當作攝影對象的影像，透過UAV18上所被裝設之相機20而加以取得。
飛行位置資訊取得部34係被構成為，將含有相機20拍攝到上記影像之時序上的UAV18之飛行位置的飛行位置資訊，在UAV18的飛行中，從飛行位置計測機器52即時加以取得。此處，飛行位置資訊係為，表示以蒸汽鍋爐2之基準點為原點的3維座標系中的UAV18之位置、及UAV18之偏航角的資訊。一般的位置計測，通常是使用GNSS(Global Navigation Satellite System/全球衛星導航系統)而為之，但在像是蒸汽鍋爐2的內部空間這類的室內空間(尤其是室內的密閉空間)中，無法接收GNSS訊號。這裡所謂的室內空間，係指與外部以牆壁等而被區隔的中空之空間。因此，在蒸汽鍋爐2之內部飛行的UAV18之飛行位置，係使用GNSS以外之飛行位置計測機器52而被計測。
作為GNSS以外之飛行位置計測機器52係可使用例如：搭載於UAV18的雷射範圍掃描器、使用來自地上之雷射的雷射追蹤系統、從地上進行追蹤的複眼相機、使用慣性計測裝置(Inertial Measurement Unit：IMU)或各種感測器的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)等。此外，UAV的x座標及y座標，係可基於這些計測機器之中的1或複數個計測機器之計測結果而算出，UAV之z座標(高度方向中的位置)，係除了上記之計測機器之例子以外還可藉由氣壓計之計測結果等而算出。又，UAV18之偏航角(相機20之朝向)，係可根據例如慣性計測裝置或SLAM之計測結果等而算出。
記憶部38中係被記憶有，包含蒸汽鍋爐2之內部之設備之尺寸的設備資訊。記憶部38，作為設備資訊係包含有後述的計算式(A)～(E)。設備判定部36係被構成為，基於飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊、與因應需要而從記憶部38所取得的設備資訊，而而即時地判定用來將影像取得部32所取得的影像中所含之設備(作為相機20之攝影對象的設備)與其他設備做識別所需之設備識別資訊。在上記蒸汽鍋爐2的例子中，設備識別資訊，係壁面資訊(表示其係前壁8、後壁10、左壁12、右壁14之中的哪一者的資訊)或板資訊(表示其係複數個傳熱板16之中的哪一者的資訊)。例如，在影像取得部32所取得的影像中所含之設備是前壁8的情況下，則設備判定部36係判定出，影像取得部32所取得的影像中所含之設備係為前壁8之意旨。關於設備識別資訊之判定手法之詳細係於後述。
識別資訊演算部40係被構成為，基於飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊、與記憶部38中所被記憶之設備資訊，而針對上記影像中所含之至少1個構件，演算出用來與其他構件做識別所需之構件識別資訊。識別資訊演算部40係被構成為，在UAV18的飛行中，即時演算出構件識別資訊。在上記蒸汽鍋爐2的例子中，構件識別資訊作為識別對象的構件係為各設備的傳熱管，構件識別資訊係為，針對上記影像中所含之至少1個傳熱管，用來與其他傳熱管做識別所需之管號。此處，識別資訊演算部40係被構成為，將已被設備判定部36所判定出來的設備識別資訊所對應之設備資訊，從記憶部38加以取得，並使用於作為構件識別資訊的管號之演算。關於管號之演算手法之細節係於後述。
關連建立處理部42係被構成為，將影像取得部32所取得的影像、已被設備判定部36所判定出來的設備識別資訊(壁面資訊或板號)、已被識別資訊演算部40所演算出來的構件識別資訊(管號)、飛行位置計測機器52所計測到的UAV18之高度方向位置(z座標)，進行關連建立的處理。
參考影像取得部44係被構成為，將藉由關連建立處理部42而與構件識別資訊建立關連的影像所對應之參考影像，基於構件識別資訊而從外部之資料庫54加以取得。參考影像取得部44，作為該參考影像，係亦可取得表示例如構件之正常狀態的參考影像，亦可取得表示構件之異常狀態的參考影像。又，參考影像係亦可為，藉由對相機20所取得的影像進行機器學習或其他資料處理(例如對粉塵等之影響而難以判斷的檢查資料進行使其變得容易判斷所需之補正處理、或將漏水部等進行著色以做強調顯示的補正處理等)所獲得的影像。
評估部46係被構成為，例如如圖5所示，將藉由關連建立處理部42而與構件識別資訊建立關連之影像(UAV18上所被裝設之相機20所拍攝到的影像)，與參考影像取得部44所取得的參考影像進行比較，以判斷與構件識別資訊建立關連的影像中所含之構件之異常之有無。又，在異常之有無之判斷中，亦可使用機器學習等。
輸出部48係被構成為，如圖5所示，可輸出將藉由關連建立處理部42而被建立關連的影像與設備識別資訊與構件識別資訊，在顯示裝置50的顯示畫面50a中做同時顯示所需之訊號。例如亦可輸出如圖5所示，用來將相機20所拍攝到的影像、與該當影像中所拍到的設備之設備識別資訊(在圖示的例子中係為「前壁」)、與位於該當影像之中心點P的傳熱管24之識別資訊(在圖示的例子中係為「管號nx 」)、與UAV18之高度方向位置(在圖示的例子中係為「高度h」)，同時顯示於顯示裝置50的顯示畫面50a所需之訊號。又，輸出部48係被構成為例如如圖6所示，可輸出將相機20所拍攝到的影像、與該當影像所對應之參考影像(參考影像取得部44所取得的參考影像)、與評估部46所判斷出來的構件之異常之有無，在顯示裝置50的顯示畫面50a中做同時顯示所需之訊號。
接著，使用圖7～9，說明識別資訊的演算處理流程之一例。 圖7係為識別資訊的演算處理流程之一例之一部分的圖示。圖8係為圖7所示的演算處理流程之後續之一部分的圖示。圖9係為圖7所示的演算處理流程之後續之一部分的圖示。
如圖7所示，首先，於S101中，飛行位置資訊取得部34，係將含有相機20在蒸汽鍋爐2內拍攝到影像之時序上的UAV18之飛行位置的飛行位置資訊，從飛行位置計測機器52加以取得。飛行位置資訊係為，含有以蒸汽鍋爐2之基準點為原點的3維座標系(x, y, z)中的UAV18之位置、及UAV18之偏航角的資訊。
接著，於S102中，設備判定部36係判斷，飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV18之z座標是否小於閾值Pz。此處，閾值Pz係如圖1所示，係為被配置在蒸汽鍋爐2之上部的複數個傳熱板16之下端的z座標，係為從記憶部38取得的設備資訊。於S102中，在飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV18之z座標是小於閾值Pz的情況，則往S201前進。於S102中，在飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV18之z座標是不小於閾值Pz的情況，則往S103前進。
在S103中，設備判定部36係判斷UAV18之機頭是否朝著前壁8或後壁10。亦即，判斷UAV18上所被裝設之相機20是否朝著前壁8或後壁10。例如，判斷UAV18之偏航角是否屬於前壁8側之所定角度範圍或後壁側之所定角度範圍內。於S103中，在UAV18之機頭是朝著前壁8或後壁10的情況下，亦即，相機20是朝著前壁8或後壁10的情況下，則往S201前進。於S103中，UAV18之相機20並未朝著前壁8及後壁10之任一者的情況下，則往S104前進。
在S104中，設備判定部36係判斷，飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊是否滿足以下的條件(a)或條件(b)。 條件(a)：飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV18之x座標是小於閾值Px1，且UAV18上所被裝設之相機20是朝著左壁12。 條件(b)：飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV之x座標是大於閾值Pxf，且UAV18上所被裝設之相機20是朝著右壁14。 此處，閾值Px1係為，被配置在蒸汽鍋爐2之上部的複數個傳熱板16之中，最靠近左壁12的傳熱板16a的x座標，係為從記憶部38取得的設備資訊。又，閾值Pxf係為，被配置在蒸汽鍋爐2之上部的複數個傳熱板16之中，最靠近右壁14的傳熱板16b的x座標，係為從記憶部38取得的設備資訊。
於S104中，在飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊市滿足條件(a)或條件(b)的情況下，則往S201前進。於S104中，飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊不滿足條件(a)及條件(b)之任一者的情況下，則往S301前進。
如圖8所示，在S201中，由於作為相機20之攝影對象的設備是鍋爐壁6，因此設備判定部36係進行鍋爐壁6之壁面資訊(鍋爐壁6之識別資訊)之判定。
例如，在UAV18之機頭是朝著前壁8的情況，亦即，UAV18之偏航角是屬於前壁8側之所定角度範圍內的情況下，則於S201中，設備判定部36係判定為，作為相機20之攝影對象的設備是前壁8。又，在UAV18之機頭是朝著後壁10的情況，亦即，UAV18之偏航角是屬於後壁10側之所定角度範圍內的情況下，則設備判定部36係判定為，作為相機20之攝影對象的設備是後壁10。又，在S104中滿足條件(a)的情況或在S102中UAV18之z座標是小於閾值Pz，且UAV18之機頭是朝著左壁12的情況，亦即，UAV18之偏航角是屬於左壁12側之所定角度範圍內的情況下，則設備判定部36係判定為，作為相機20之攝影對象的設備是左壁12。又，在S104中滿足條件(b)的情況或在S102中UAV18之z座標是小於閾值Pz，且UAV18之機頭是朝著右壁14的情況，亦即，UAV18之偏航角是屬於右壁14側之所定角度範圍內的情況下，則設備判定部36係判定為，作為相機20之攝影對象的設備是右壁14。
在S202中係判斷，設備判定部36之判定結果是否為前壁8或後壁10。於S202中被判斷為設備判定部36之判定結果是前壁8或後壁10的情況下，則於S203中判斷，判定結果所表示的前壁8或後壁10的傳熱管24之管號之計數方式是否為x方向上的正方向(＋方向)。於S203中若管號之計數方式是x方向上的正方向的情況，則於S204中是用以下的計算式(A)來進行管號之演算，於S203中若管號之計數方式是x方向上的負方向的情況，則於S205中是用以下的計算式(B)來進行管號之演算。
Figure 02_image001
此處，若S201中的判定結果是前壁8，則nx 係為前壁8的傳熱管24之管號(識別號碼)，Nx 係為前壁8的傳熱管24之總數，x係為飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV之x座標，Lx 係為前壁8的x方向之寬度。又，若S201中的判定結果是後壁10，則nx 係為後壁10的傳熱管24之管號(識別號碼)，Nx 係為後壁10的傳熱管24之總數，x係為飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV之x座標，Lx 係為後壁10的x方向之寬度。
於S202中，被判斷為設備判定部36之判定結果並非前壁8或後壁10的情況(被判斷為設備判定部36之判定結果是左壁12或右壁14的情況)，則於S206中判斷，判定結果所表示的左壁12或右壁14的傳熱管24之管號之計數方式是否為y方向上的正方向(＋方向)。於S206中若管號之計數方式是y方向上的正方向的情況，則於S207中是用以下的計算式(C)來進行管號之計算，於S206中若管號之計數方式是y方向上的負方向的情況，則於S208中是用以下的計算式(D)來進行管號之計算。
Figure 02_image003
此處，若S201中的判定結果是左壁12，則ny 係為左壁12的傳熱管24之管號(識別號碼)，Ny 係為左壁12的傳熱管24之總數，y係為飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV之y座標，Ly 係為左壁12的y方向之寬度。又，若S201中的判定結果是右壁14，則ny 係為右壁14的傳熱管24之管號(識別號碼)，Ny 係為右壁14的傳熱管24之總數，y係為飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV之y座標，Ly 係為右壁14的y方向之寬度。
在S209中，用來將S201中所被判定的鍋爐壁6之壁面資訊(識別資訊)，與S204、S205、S207、S208之任一者中所被演算出來的傳熱管24之管號(識別資訊)，與S101中所取得的UAV之z座標(高度資訊)，顯示於顯示裝置50所需之訊號，係被輸出部48所輸出。
如圖9所示，在S301中，作為相機20之攝影對象的設備是傳熱板16，因此設備判定部36係進行傳熱板16之板號(傳熱板16之識別資訊)之判定。
例如，若將複數個傳熱板16之中從左壁12起算第n個傳熱板16的x座標令作Pxn，則設備判定部36係基於Pxn、與飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV18之z座標，來進行傳熱板16之板號之判定。例如，若UAV18上所被裝設之相機20是朝著右壁14，且滿足Px1＜x＜Px2，則於S301中，設備判定部36係判定為，作為相機20之攝影對象的設備是從左起算第2個之傳熱板16。
在S302中係判斷，S301中的判定結果所表示的從左壁12起算第n個傳熱板16中的傳熱管之管號之計數方式是否為y方向上的正方向(＋方向)。於S302中若管號之計數方式是y方向上的正方向的情況，則於S303中是用以下的計算式(E)來進行管號之計算，於S302中若管號之計數方式是y方向上的負方向的情況，則於S304中是用以下的計算式(F)來進行管號之計算。
Figure 02_image005
此處，npy 係為從左壁12起算第n個傳熱板16的傳熱管24之管號(識別號碼)，Npy 係為從左壁12起算第n個傳熱板16的傳熱管24之總數，y係為飛行位置資訊取得部34所取得的飛行位置資訊所表示的UAV18的y座標，Py 係為從左壁12起算第n個傳熱板16的y方向之寬度。
在S305中，用來將S301中所被判定的傳熱板16之板號(傳熱板16之識別資訊)，與S303或S304中所被演算出來的傳熱管之管號(傳熱管之識別資訊)，與S101中所取得的UAV之z座標(高度資訊)，顯示於顯示裝置50所需之訊號，係被輸出部48所輸出。
若依據以上所示的識別資訊的演算處理流程，則可基於飛行位置資訊與設備之規格之相關資訊，而演算出用來將檢查資料中所含之至少1個構件與其他構件做識別所需之識別資訊(蒸汽鍋爐的鍋爐壁之壁面資訊、傳熱板之板號、及傳熱管之管號)。
本揭露係不限定於上述的實施形態，亦包含對上述的實施形態施加了變形而成的形態、或將這些形態做適宜組合而成的形態。
例如，在內部形成有無法接收GNSS訊號之密閉空間的爐床式之垃圾焚化爐中，亦可適用於具有相同形狀的複數個耐火材(耐火瓷磚或耐火磚等)是並排排列的爐壁之檢查。
又，例如，如圖10所示，複數個傳熱管24之各者是朝傾斜方向延伸的情況下，若舉上述的計算式(A)為例，則藉由使用圖示的角度α來進行補正，就可根據以下的計算式來進行位置P的傳熱管24之管號之演算。
Figure 02_image007
此處，角度α係為傳熱管24之延伸方向與x方向所夾的角度，是從記憶部38取得的設備資訊。
又，在上述的實施形態中，作為檢查資料之例子，雖然例示了相機20所拍攝到的影像，但檢查資料係不限於影像，亦可為影片、3D資料或音波資料或是這些的組合。亦即，檢查資料，係只要包含影像、影片、3D資料及音波資料之其中至少1者即可。
又，在上述的實施形態中，作為檢查對象之設備中的具有相同形狀的複數個構件，例示了將蒸汽鍋爐的鍋爐壁6(前壁8、後壁10、左壁12、右壁14)予以構成的複數個傳熱管24、將蒸汽鍋爐2之過熱器之傳熱板予以構成的複數個傳熱管、及將蒸汽鍋爐2之再熱器之傳熱板予以構成的複數個傳熱管。但是，檢查對象之設備中的具有相同形狀的複數個構件，係亦可為蒸汽鍋爐2之鍋爐壁6(前壁8、後壁10、左壁12、右壁14)，也可為蒸汽鍋爐2之過熱器或再熱器之複數個傳熱板16。檢查對象之設備中的具有相同形狀的複數個構件是複數個鍋爐壁6的情況下，則識別資訊演算部所演算的構件識別資訊，係亦可為用來識別鍋爐壁6彼此所需之壁面資訊(表示是前壁8、後壁10、左壁12、右壁14之哪一者的資訊)，在檢查對象之設備中的具有相同形狀的複數個構件是蒸汽鍋爐2之過熱器或再熱器之傳熱板16的情況下，則識別資訊演算部所演算的構件識別資訊，係亦可為過熱器或再熱器之傳熱板之板號。
又，在上述的實施形態中，輸出部48係輸出了，將相機20所拍攝到的影像、該當影像所對應之參考影像、評估部46所判斷出來的構件之異常之有無、設備識別資訊、構件識別資訊、及UAV18之高度位置等，在顯示裝置50的顯示畫面50a中做同時顯示所需之訊號。但是，在其他實施形態中，輸出部48係亦可被夠成為，將適宜組合這些資訊的內容以報告書的方式予以輸出。
又，在上述的實施形態中，含有蒸汽鍋爐2之內部之設備之規格的設備資訊是被記憶在演算裝置100之記憶部38中，參考影像(參考資料)是被記憶在演算裝置100之外部的資料庫54中。但是，在其他實施形態中，設備資訊及參考資料之雙方亦可被記憶在演算裝置100之記憶部38中，設備資訊及參考資料之雙方亦可被記憶在演算裝置100之外部的資料庫54中。又，亦可為，設備資訊是被記憶在演算裝置100之外部的資料庫54中，參考資料是被記憶在演算裝置100之記憶部38中。
上記各實施形態中所記載之內容，係亦可例如以下般地被掌握。
(1)本揭露所述之演算裝置，係具備： 檢查資料取得部(例如上述的影像取得部32)，係被構成為，將把被配置在室內空間中的具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，透過無人飛行體上所被裝設的檢查單元而加以取得；和 飛行位置資訊取得部(例如上述的飛行位置資訊取得部34)，係被構成為，將飛行位置資訊其中含有在前記檢查單元取得了前記檢查資料之時序上的前記無人飛行體之飛行位置之資訊，加以取得；和 識別資訊演算部(例如上述的識別資訊演算部40)，係被構成為，基於前記飛行位置資訊取得部所取得的前記飛行位置資訊、與含有前記設備之規格之相關資訊的設備資訊，而針對前記檢查資料中所含之至少1個構件，演算出用來與其他構件做識別所需之構件識別資訊。
若依據上記(1)所記載之演算裝置，則可針對把具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，基於飛行位置資訊與設備之規格之相關資訊，而演算出用來將檢查資料中所含之至少1個構件與其他構件做識別所需之識別資訊。
(2)在數個實施形態中，係於上記(1)所記載之演算裝置中， 前記設備之規格之相關資訊係包含：前記設備之尺寸之相關資訊。
若依據上記(2)所記載之演算裝置，則針對把具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，可基於飛行位置資訊與設備之尺寸之相關資訊，而更正確地演算出用來將檢查資料中所含之至少1個構件與其他構件做識別所需之識別資訊。
(3)在數個實施形態中，係於上記(1)或(2)所記載之演算裝置中， 還具備：設備判定部(例如上述的設備判定部36)，係被構成為，基於前記飛行位置資訊取得部所取得的前記飛行位置資訊，而判定用來將前記檢查資料視為檢查對象之前記設備與其他設備做識別所需之設備識別資訊； 前記識別資訊演算部係被構成為，將已被前記設備判定部所判定出來的前記設備識別資訊所對應之前記設備資訊加以取得，並使用於前記構件識別資訊之演算。
若依據上記(3)所記載之演算裝置，則針對具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備，藉由自動判定與其他設備做識別所需之設備識別資訊，就可更容易地取得構件識別資訊之演算中所需使用的適切的設備資訊。
(4)在數個實施形態中，係於上記(1)至(3)之任一項所記載之演算裝置中， 前記室內空間係為無法利用GNSS(全球衛星導航系統)之空間。
若依據上記(4)所記載之演算裝置，則即使室內空間是無法利用GNSS的空間，仍可針對把具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，基於飛行位置資訊與設備之規格之相關資訊，而演算出用來將檢查資料中所含之至少1個構件與其他構件做識別所需之識別資訊。
(5)在數個實施形態中，係於上記(1)至(4)之任一項所記載之演算裝置中， 前記設備係被配置在蒸汽鍋爐內或垃圾焚化爐內。
若依據上記(5)所記載之演算裝置，則可針對被配置在蒸汽鍋爐內或垃圾處理爐內的設備所具有的構件，演算出用來與其他構件做識別所需之識別資訊。在這些設備中，不只形狀相同就連尺寸也幾乎相同的構件係被配置因此容易發生混淆，用來與其他構件做識別所需之識別資訊的需求性很高。
(6)在數個實施形態中，係於上記(1)至(5)之任一項所記載之演算裝置中， 前記飛行位置資訊取得部係被構成為，在前記無人飛行體的飛行中即時取得前記飛行位置資訊； 前記識別資訊演算部係被構成為，即時進行前記構件識別資訊之演算。
若依據上記(6)所記載之演算裝置，則可即時掌握構件識別資訊。其結果為，在無人飛行體的飛行中可藉由構件識別狀況而一面正確地掌握檢查位置一面進行操縱。
(7)在數個實施形態中，係於上記(1)至(6)之任一項所記載之演算裝置中，還具備： 關連建立處理部(例如上述的關連建立處理部42)，係進行將前記檢查資料取得部所取得的前記檢查資料與已被前記識別資訊演算部所演算出來的前記構件識別資訊建立關連之處理；和 輸出部(例如上述的輸出部48)，係可輸出用來顯示已被前記關連建立處理部所建立關連之前記檢查資料與前記構件識別資訊所需之訊號。
若依據上記(7)所記載之演算裝置，則可令檢查資料與構件識別資訊適切地被建立關連而被顯示。
(8)在數個實施形態中，係於上記(7)所記載之演算裝置中， 還具備：參考資料取得部(例如上述的參考影像取得部44)，係被構成為，將已被前記關連建立處理部而與前記構件識別資訊建立關連的前記檢查資料所對應之參考資料，基於前記構件識別資訊而加以取得； 前記輸出部係被構成為，可輸出用來同時顯示前記參考資料取得部所取得的前記參考資料、與前記參考資料所對應之前記檢查資料所需之訊號。
若依據上記(8)所記載之演算裝置，則可容易地比較檢查資料與資料庫中所被保存的表示過去之狀態等的參考資料。
(9)在數個實施形態中，係於上記(8)所記載之演算裝置中， 前記參考資料取得部係被構成為，將表示前記構件之正常狀態的參考資料加以取得，以作為前記參考資料。
若依據上記(9)所記載之演算裝置，則可容易地比較檢查資料與表示構件之正常狀態的參考資料。
(10)在數個實施形態中，係於上記(8)或(9)所記載之演算裝置中， 前記參考資料取得部係被構成為，將表示前記構件之異常狀態的參考資料加以取得，以作為前記參考資料。
若依據上記(10)所記載之演算裝置，則可容易地比較檢查資料與表示構件之異常狀態的參考資料。
(11)在數個實施形態中，係於上記(8)至(10)之任一項所記載之演算裝置中， 前記參考資料取得部係被構成為，將藉由對前記檢查單元所取得的檢查資料進行機器學習或其他資料處理而獲得的資料加以取得，以作為前記參考資料。
若依據上記(11)所記載之演算裝置，則藉由機器學習或其他資料處理，例如藉由進行對粉塵等之影響而難以判斷的檢查資料進行使其變得容易判斷所需之補正處理、或將漏水部等進行著色以做強調顯示的補正處理等，檢查資料與參考資料之比較就會變得容易。
(12)在數個實施形態中，係於上記(8)至(11)之任一項所記載之演算裝置中， 還具備：評估部(例如上述的評估部46)，係被構成為，將前記檢查資料與前記參考資料進行比較，以判斷前記檢查資料中所含之構件之異常之有無。
若依據上記(12)所記載之演算裝置，則就可使用例如機器學習等而自動地評估檢查資料中所含之構件之異常之有無。
(13)在數個實施形態中，係於上記(1)至(12)之任一項所記載之演算裝置中， 前記飛行位置資訊取得部係被構成為，將3維座標系中的前記無人飛行體之位置及前記無人飛行體之偏航角加以取得，以作為前記飛行位置資訊。
若依據上記(13)所記載之演算裝置，則可基於含有無人飛行體之位置及偏航角之資訊的飛行位置資訊、與設備資訊，而演算出用來將檢查資料中所含之至少1個構件與其他構件做識別所需之識別資訊。
(14)在數個實施形態中，係於上記(1)至(13)之任一項所記載之演算裝置中， 前記識別資訊演算部係被構成為，演算出蒸汽鍋爐的鍋爐壁之壁面資訊、傳熱板之板號、及傳熱管之管號之其中至少1者，以作為前記構件識別資訊。
若依據上記(14)所記載之演算裝置，則可基於飛行位置資訊與設備之規格之相關資訊，而演算出蒸汽鍋爐的鍋爐壁之壁面資訊、傳熱板之板號、及傳熱管之管號之其中至少1者。
(15)在數個實施形態中，係於上記(1)至(14)之任一項所記載之演算裝置中， 前記檢查資料取得部係被構成為，將影像、影片、3D資料及音波資料之其中至少1者加以取得，以作為前記檢查資料。
若依據上記(15)所記載之演算裝置，則可針對關於具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備的檢查資料也就是影像、影片、3D資料及音波資料之至少1者，演算出用來將檢查資料中所含之至少1個構件與其他構件做識別所需之識別資訊。
2:蒸汽鍋爐 4:內部空間 6:鍋爐壁 8:前壁 10:後壁 12:左壁 14:右壁 16:傳熱板 18:UAV 20:相機 22:水冷壁 24:傳熱管 32:影像取得部 34:飛行位置資訊取得部 36:設備判定部 38:記憶部 40:識別資訊演算部 42:關連建立處理部 44:參考影像取得部 46:評估部 48:輸出部 50:顯示裝置 50a:顯示畫面 52:飛行位置計測機器 54:資料庫 72:CPU 74:RAM 76:ROM 78:HDD 80:輸入I/F 82:輸出I/F 84:匯流排 100:演算裝置
[圖1]被配置在蒸汽鍋爐內的設備之概略性布局的圖示。 [圖2]水冷壁22之構成例的概略圖。 [圖3]一實施形態所述之演算裝置100之概略性硬體構成的區塊圖。 [圖4]圖3所示的演算裝置100之機能性概略構成的區塊圖。 [圖5]顯示裝置50的顯示畫面50a之一例的圖示。 [圖6]顯示裝置50的顯示畫面50a之一例的圖示。 [圖7]識別資訊的演算處理流程之一例之一部分的圖示。 [圖8]圖7所示的演算處理流程之後續之一部分的圖示。 [圖9]圖7所示的演算處理流程之後續之一部分的圖示。 [圖10]水冷壁22之構成例之變形例的概略圖。
18:UAV
32:影像取得部
34:飛行位置資訊取得部
36:設備判定部
38:記憶部
40:識別資訊演算部
42:關連建立處理部
44:參考影像取得部
46:評估部
48:輸出部
50:顯示裝置
52:飛行位置計測機器
54:資料庫
100:電腦(演算裝置)

Claims (16)

  1. 一種演算裝置，係具備：檢查資料取得部，係被構成為，將把被配置在室內空間中的具有相同形狀的複數個構件是並排排列的設備當作檢查對象的檢查資料，透過無人飛行體上所被裝設的檢查單元而加以取得；和飛行位置資訊取得部，係被構成為，將飛行位置資訊其中含有在前記檢查單元取得了前記檢查資料之時序上的前記無人飛行體之飛行位置之資訊，加以取得；和識別資訊演算部，係被構成為，基於前記飛行位置資訊取得部所取得的前記飛行位置資訊、與含有前記設備之規格之相關資訊的設備資訊，而針對前記檢查資料中所含之至少1個構件，演算出用來與其他構件做識別所需之構件識別資訊。
  2. 如請求項1所記載之演算裝置，其中，前記設備之規格之相關資訊係包含：前記設備之尺寸之相關資訊。
  3. 如請求項1或2所記載之演算裝置，其中，還具備：設備判定部，係被構成為，基於前記飛行位置資訊取得部所取得的前記飛行位置資訊，而判定用來將前記檢查資料視為檢查對象之前記設備與其他設備做識別所需之設備識別資訊；前記識別資訊演算部係被構成為，將已被前記設備判 定部所判定出來的前記設備識別資訊所對應之前記設備資訊加以取得，並使用於前記構件識別資訊之演算。
  4. 如請求項1或2所記載之演算裝置，其中，前記室內空間係為無法利用GNSS(全球衛星導航系統)之空間。
  5. 如請求項1或2所記載之演算裝置，其中，前記設備係被配置在蒸汽鍋爐內或垃圾焚化爐內。
  6. 如請求項1或2所記載之演算裝置，其中，前記飛行位置資訊取得部係被構成為，在前記無人飛行體的飛行中即時取得前記飛行位置資訊；前記識別資訊演算部係被構成為，即時進行前記構件識別資訊之演算。
  7. 如請求項1或2所記載之演算裝置，其中，還具備：關連建立處理部，係進行將前記檢查資料取得部所取得的前記檢查資料與已被前記識別資訊演算部所演算出來的前記構件識別資訊建立關連之處理；和輸出部，係可輸出用來顯示已被前記關連建立處理部所建立關連之前記檢查資料與前記構件識別資訊所需之訊號。
  8. 如請求項7所記載之演算裝置，其中，還具備：參考資料取得部，係被構成為，將已被前記關連建立處理部而與前記構件識別資訊建立關連的前記檢 查資料所對應之參考資料，基於前記構件識別資訊而加以取得；前記輸出部係被構成為，可輸出用來同時顯示前記參考資料取得部所取得的前記參考資料、與前記參考資料所對應之前記檢查資料所需之訊號。
  9. 如請求項8所記載之演算裝置，其中，前記參考資料取得部係被構成為，將表示前記構件之正常狀態的參考資料加以取得，以作為前記參考資料。
  10. 如請求項8所記載之演算裝置，其中，前記參考資料取得部係被構成為，將表示前記構件之異常狀態的參考資料加以取得，以作為前記參考資料。
  11. 如請求項8所記載之演算裝置，其中，前記參考資料取得部係被構成為，將藉由對前記檢查單元所取得的檢查資料進行機器學習或其他資料處理而獲得的資料加以取得，以作為前記參考資料。
  12. 如請求項8所記載之演算裝置，其中，還具備：評估部，係被構成為，將前記檢查資料與前記參考資料進行比較，以判斷前記檢查資料中所含之構件之異常之有無。
  13. 如請求項1或2所記載之演算裝置，其中，前記飛行位置資訊取得部係被構成為，將3維座標系中的前記無人飛行體之位置及前記無人飛行體之偏航角加以取得，以作為前記飛行位置資訊。
  14. 如請求項1或2所記載之演算裝置，其 中，前記識別資訊演算部係被構成為，演算出蒸汽鍋爐的鍋爐壁之壁面資訊、傳熱板之板號、及傳熱管之管號之其中至少1者，以作為前記構件識別資訊。
  15. 如請求項1或2所記載之演算裝置，其中，前記檢查資料取得部係被構成為，將影像、影片、3D資料及音波資料之其中至少1者加以取得，以作為前記檢查資料。
  16. 如請求項3所記載之演算裝置，其中，前記設備判定部係被構成為：在前記飛行位置資訊取得部所取得的前記飛行位置資訊所表示的前記無人飛行體的z座標是小於第1閾值的情況下，進行蒸汽鍋爐的鍋爐壁的識別資訊之判定；在前記飛行位置資訊取得部所取得的前記飛行位置資訊所表示的前記無人飛行體的z座標並非小於前記第1閾值的情況下，則基於前記無人飛行體的偏航角，而決定是否進行前記鍋爐壁的識別資訊之判定，還是進行被配置在前記蒸汽鍋爐之上部的傳熱板的識別資訊之判定。
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