JP6759699B2 - 被検査物の外観検査方法および外観検査装置 - Google Patents
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上記画像検査装置によれば、結像光学系と撮像光学系を変えずに、被検体で反射された2種類の波長光の何れかを選択的に撮像できるので、被検体からの光を複数の波長帯域に分けた画像を得て行う画像検査を、簡単な構成にして高精度により行える。
上記検査対象物の表面検査方法によれば、前記2種類の光の反射光により得られた2つの画像に基づいて、特定の色領域を識別するので、検査対象物における特定の色領域を画像処理により認識でき、これを利用して表面検査を容易に行うことが可能となる。
しかし、前記特許文献1,2に開示された技術は、何れも平板状の被検査物における平坦な表面の検査を行うものであり、例えば、全体が円柱形状または多角柱形状などの立体形状を呈する被検査物の周面あるいは側面の全体を、漏れなく正確且つ迅速に検査して、表面疵などの欠陥の有無を正確に検出するには、不向きであった。
即ち、本発明による被検査物の外観検査方法(請求項1)は、外観が立体形状を呈する被検査物の周面または側面における欠陥の有無を検査する外観検査方法であって、前記被検査物が載置された回転テーブルを断続的に回転させ、該回転テーブルが停止した都度、当該テーブルの回転軸と平行な上記被検査物の周面あるいは側面に対し、波長が異なる2種類のカラー光のうち、一方のカラー光を、その光軸が直交状となるように照射し、上記被検査物の周面または側面に対し、波長が異なる2種類のカラー光のうち、他方のカラー光を、上記回転テーブルの回転軸の斜め方向または軸方向から照射した状態で、上記回転テーブルの周囲に配置したカラーカメラにより、上記被検査物の周面あるいは側面を撮影する第1ステップと、該第1ステップで撮影された画像を、上記2種類のカラー光ごとに分光し、かかる分光により得られた一方のカラー光の画像により検査領域を検出すると共に、上記分光により得られた他方のカラー光の画像に基づいて欠陥の有無を検出する第2ステップと、を備えている、ことを特徴とする。
(1)前記第1ステップによって、立体形状を呈する被検査物の周面または側面を、前記2種類のカラー光(可視光)が反射して得られる複数の画像によって、漏れなく撮影できると共に、前記第2ステップによって、得られた前記画像を上記2種類のカラー光ごとに分光することにより、一方のカラー画像に基づいて検査領域を検出でき、且つ他方のカラー画像に基づいて表面疵などの欠陥の有無を検出できる。従って、被検査物における任意形状の周面または側面について、比較的少なく且つ簡素な方法によって、表面疵などの欠陥を漏れなく正確且つ迅速に検出することが可能となる。
また、前記カラー光は、可視光のうち、白色光を除いた有彩色の光である。
更に、前記2種類のカラー光の波長は、例えば、青色光および赤色光のように、両者間の波長が約200nm程度が相違している。
加えて、前記回転テーブルは、一定の角度(例えば、30度、45度、60度など)のピッチで回転した都度、停止して前記第1ステップを行いつつ、前記被検査物の全周面または全側面に対し、上記第1ステップが行えるように少なくとも360度(1回転)回転する。尚、前記カメラの撮影視野(角度)は、上記ピッチ角度よりも広いため、撮影漏れの領域を生じるおそれはない。
これによれば、前記2種類のカラー光が、波長が約200nm程度異なる青色光と赤色光とからなり、両光間の波長−相対感度における各光ごとの領域同士の重複範囲が比較的小さいので、前記分光による検査領域の検出と、欠陥の有無を検出するための画像の2値化処理と、を容易で迅速に且つ精度良く行うことができる。従って、前記効果(1)を一層確実に発揮することができる。
これによれば、前記他方のカラー光の画像を光−電気変換処理して得られた信号画像における前記検査領域内において、係る信号画像中における前記他方のカラーに起因する色の輝度あるいは明度を、予め設定したしきい値によって2値化することにより、前記周面または側面における表面疵などの欠陥の有無を、精度良く確実に検出することが可能となる。従って、前記効果(1)を確実に発揮することができる。
しかも、前記一方の発光手段(源)は、例えば、前記回転テーブル上に載置された被検査物の周面または側面に対し、上記回転テーブルの中心および被検査物のほぼ中心と、中心が一致する円環(リング)状または円弧(カーブ)状に配置した複数の青色光照明(例えば、複数の青色LED(以下、発光ダイオードをLEDと記する))を配置している。その結果、該青色光照明から発光される前記青色光を、上記被検査物の周面または側面に対し、常に同様な条件で確実に発光することができる。一方、前記他方の発光手段は、例えば、単一の赤色光照明(例えば、1つの赤色LED)で済むので、前記回転テーブルの上方側あるいは下方側(ほぼ軸方向)に配置することによって、上記一方の発光手段から照射される複数の青色光との無用な干渉を確実に防ぐことができる(効果(4))。
尚、前記回転テーブルの移動方向は、例えば、該回転テーブルが水平姿勢である場合には、上方あるいは下方に沿って上昇ないし降下する方向である。
また、前記カラー(撮影)カメラには、例えば、電荷チャージ(CCD)カメラが用いられる。
更に、前記分光手段は、例えば、青色光と赤色光のように、これらの光同士の間における分光感度領域が比較的小さいことを利用したもので、例えば、青色除去フィルタと赤色除去フィルタとを備えた分光装置や、光−電気変換処理後における画像信号を分光処理するためのソフトウェアなどが用いられる。
また、前記画像解析手段は、画像領域検出ソフトや輝度などの判別ソフトなどを格納したもので、例えば、光学分析装置あるいはパソコンが例示される。
加えて、前記回転テーブルへの被検査物への載置および該被検査物の搬出は、例えば、多関節ロボットまたは人工知能ロボットにより行うことが望ましい。
これによれば、例えば、水平姿勢の回転テーブルに載置された前記被検査物の周面または側面が、係る周面または側面の軸方向に沿って平行(垂直)でなく、斜め上向き、あるいは斜め下向きに傾斜していても、上記回転テーブルを上方あるいは下方に昇降させて移動することによって、前記2つの発光手段から照射される2種類のカラー光を、上記被検査物の周面または側面に対し、確実に照射することが可能となる(効果(3))。
尚、複数の青色LEDを平面視で円弧状に配置する形態の場合、前記他方の発光手段やカラーカメラは、平面視で上記円弧形状のほぼ中間に配置される。
これによれば、前記他方の発光手段と前記カラーカメラとが、互いの光路を阻害したり、撮像視野を狭めたりしないと共に、これらと前記一方の発光手段の照射光路との不用意な干渉も確実に予防することができる(効果(5))。
図1は、一形態の被検査物の外観検査装置1を示す斜視図、図2は、該外観検査装置1の側面図、図3は、上記外観検査装置1の平面図である。
上記外観検査装置1は、図1〜図3に示すように、被検査物Wを載置し且つ断続的に水平回転する回転テーブル5と、該回転テーブル5の外周側に同心状に配置された一方の発光手段9と、上記回転テーブル5の斜め上方に配置された他方の発光手段7と、上記回転テーブル5のやや斜め上方で且つ比較的外周側に配置されたカラー(撮影)カメラ10と、を備えている。
尚、上記昇降機構UDは、例えば、ピニオンとラック、ウォームギア、あるいは流体圧シリンダなどであり、上記回転機構Rtは、減速ギア列、ボールベアリング、チェーンおよびスプロケットの組合せなどである。これらを駆動する動力源には、例えば、サーボモータやステッピングモータなどが用いられる。
上記回転テーブル5は、図3中の複数の矢印で示すように、平面視で時計方向に沿って、例えば、30度ずつの回転と、その間の停止とを順次行うように、設定されている。かかる停止中ごとに、前記一方および他方の発光手段7,9から所定のカラー光が、前記被検査物Wの周面wsに照射される。
更に、前記他方の発光手段7は、例えば、単一の赤色LED(赤色発光照明)からなるスポット照明であり、図示しない支持手段によって、前記回転テーブル5の回転軸CLに対し、斜め上方の位置に配置されている。上記赤色LEDは、赤色光L1を発光する。
尚、前記回転テーブル5が30度ずつ回転する間ごとの停止時に撮影される複数の画像は、直前の画像および直後の画像との間で、水平(左右)方向の両側で互いに重複している。そのため、撮影漏れは皆無となる。
尚、前記他方の発光手段7、一方の発光手段9、およびカラーカメラ10は、前記回転テーブル5の回転には関係せず、回転(移動)不能とされている。
また、前記図3では、前記他方の発光手段7とカラーカメラ10とを、理解を容易にするため、平面視で若干ずらして示したが、両者の機能に支障がなければ、平面視で両者が重複するように配置していても良い。
上記カラーカメラ10内に入った前記赤色光L1および青色光L2は、該カメラ10内の水平な矢印で示す光路中に遮蔽可能に配置した赤色光除去フィルタ(分光手段)11および青色光除去フィルタ(分光手段)12を透過する。その結果、透過後の光は、赤色光L1のみ、青色光L2のみ、あるいは、赤色光L1および青色光L2の双方の何れかの3種類となる。
尚、上記2つのフイルタ11,12は、図示しないスライド機構などによって、何れか一方が前記光路を遮断するか、あるいは、双方が該光路から除去される。
上記画像処理部15において、前記青色光L2による画像信号は、後述する検査領域Eaとして検出するのに利用されると共に、前記赤色光L1による画像信号は、該画像中の輝度あるいは明度によって2値化され、前記一対の凸部w2を含む被検査物Wの周面wsにおける表面疵などの後述する欠陥Dfの有無を検出するのに利用される。
上記検査領域Eaおよび欠陥Dfは、前記回転テーブル5が停止した度ごとの撮影画像として、モニター16の画面に表示される。尚、該モニター16に表示された映像は、図示しないカラープリンターによって、カラー印刷しても良い。
尚、前記カラーカメラ10に内蔵した2つのフィルタ11,12を省略し、前記画像処理部15において、電気信号に変換された前記赤色光L1および青色光L2の画像信号を、個別に除去するフィルタ用ソフトウェアを用いても良い。
また、前記回転テーブル5上への被検査物Wの載置(搬入)および外観検査後の搬出は、例えば、図示しない多関節ロボットによって行うことにより、多数の被検査物Wを対象とする外観検査の効率を一層高めることができる。
更に、前記カラーカメラ10で撮影された赤色光L1などの光画像を、該カメラ10に付属している小型モニター(図示せず)で直に表示しても良い。
加えて、前記画像処理部15には、例えば、CPU、メモリ、入出力インターフェース、外部HDなどを備えたパソコンが用いられる。
先ず、図1〜図3で示したように、被検査物Wを回転テーブル5の上に、両者が同心となるように載置する。尚、被検査物Wの軸心が、回転テーブル5の中心CLから若干ずれた位置にあっても、所定の許容範囲内にあれば、回転テーブル5が1回転する間に平面視で若干偏心して回転する上記被検査物Wの周面wsかを撮影した複数の画像に大小が生じても、前記画像処理には支障を生じない。
次に、上記被検査物Wに対して、第1ステップS1を行う。
前記一方の発光手段9である複数の青色LEDと、前記他方の発光手段7である赤色LEDとを発光させて、被検査物Wの周面wsに対し、複数の青色光L2全体を求心状に照射し、且つ単一の赤色光L1をスポット光として照射する。
上記カラーカメラ10により撮影された画像を、図6に示すように、前記モニター16の画面に表示する。この際、前記カメラ10内の光路から前記2つのフィルタ11,12を外してある。図6に示すように、上記被検査物Wの周面wsと凸部w2の側面とには、主に青色光L2が反射しており、一方、該被検査物Wの本体w1の上面と凸部w2の上面とには、主に赤色光L1が反射している。尚、図6と次術する図7とは、前記図4(A)とほぼ同じ視覚による画像である。
先ず、前記第1ステップS1で撮影されたカラー光L1,L2に対し、それらの光路を前記赤色光除去フィルタ11により遮断して、前記赤色光L1を除去する。その結果、上記撮影光は、複数の青色光L2のみが反射した光となる。係る撮影光を前記撮像素子13で光−電気変換して画像信号にした後、前記画像処理部15において前記青色光L2による画像信号群のうち、画像で最外側に位置する複数の画像信号による輪郭を検査領域Eaとして検出する。
ほぼ同時に、前記第1ステップS1で撮影さたカラー光L1,L2に対し、その光路を前記青色光除去フィルタ12により遮断して、前記青色光L2を除去した。その結果、上記撮影光は、赤色光L2のみが反射した光となる。係る撮影光を前記撮像素子13で光−電気変換して画像信号とした後、前記画像処理部15において前記赤色光L1による画像信号群と、予め、設定された輝度あるいは明度のしきい値と比較する。例えば、該しきい値以上である信号の部分が、前記検査物Wの周面wsにおける表面疵(欠陥)Dfであると判定される。尚、上記しきい値は、前記画像信号の明度についてものとしても良い。
引き続いて、前記回転テーブル5を30度ずつ回転し、停止した度ごとに、前記第1ステップS1と第2ステップS2とを行う。上記回転テーブル5を360度回転(1回転)させた後、得られた複数の検査画像に基づいて、前記検査物Wの周面ws全体における表面疵(欠陥)Dfの有無を確認する。
以上のような被検査物Wの外観検査方法によれば、前記効果(1)を確実に奏することができる。
係る外観検査装置1aは、前記同様の回転テーブル5、単一の赤色LED(他方の発光手段)7、およびカラーカメラ10を有し、更に、図8に示すように、前記回転テーブル5に載置された被検査物Wの周面wsに対し、複数の青色光L2を照射し、且つ平面視で上記回転テーブル5の中心CLと同心状で円弧状に配置された複数の青色LED(一方の発光手段)9と、該複数の青色LED9を内側で保持し、平面視が円弧状で且つ断面がチャンネル形状のカーブ枠8aとを備えている。
以上のような外観検査装置1aも前記効果(2)〜(5)を奏すると共に、前記効果(1)を発揮する前記外観検査方法を正確に且つ迅速に行うことがてきる。
上記のような外観検査装置1bも前記効果(2)〜(5)を奏し得、且つ前記効果(1)を発揮する前記外観検査方法を正確に且つ迅速に行うことができる。
例えば、前記2種類のカラー光L1,L2は、前記赤色光および青色光の組合せに限らず、互いの波長がある程度異なる2つの光を組合わせたものでも良い。
また、前記赤色光L1を発光する発光手段7は、通常の赤色灯や、ルビーを用いたレーザー光としても良い。
更に、前記回転テーブル5は、回転のみを可能とし、且つ前記2つの発光手段7,9とカラーカメラ10とを上記回転テーブル5の軸心(中心CL)に沿って昇降可能に支持する形態として、前記外観検査方法を行っても良い。
加えて、前記回転テーブル5の表面(上面)は、前記被検査物Wの底面よりも小径としたが、該被検査物Wの底面と同等であるか、あるいは、上記テーブル5の表面からの反射光を防ぐことができれば、それよりも大きくても良い。
5…………………回転テーブル
7…………………赤色LED(赤色光の発光手段/赤色発光照明)
8…………………円環状のリング枠
8a………………円弧状のカーブ枠
9…………………青色LED(青色光の発光手段/青色発光照明)
10………………カラーカメラ
11………………赤色除去フィルタ(分光手段)
12………………青色除去フィルタ(分光手段)
15………………画像処理部(画像解析手段)
W…………………被検査物
ws………………被検査物の周面
L1………………赤色光(カラー光)
L2………………青色光(カラー光)
Ea………………検査領域
Df………………表面疵(欠陥)
CL………………回転テーブルの中心軸
Claims (7)
- 外観が立体形状を呈する被検査物の周面または側面における欠陥の有無を検査する外観検査方法であって、
上記被検査物が載置された回転テーブルを断続的に回転させ、該回転テーブルが停止した都度、当該テーブルの回転軸と平行な上記被検査物の周面あるいは側面に対し、波長が異なる2種類のカラー光のうち、一方のカラー光を、その光軸が直交状となるように照射し、
上記被検査物の周面または側面に対し、波長が異なる2種類のカラー光のうち、他方のカラー光を、上記回転テーブルの回転軸の斜め方向または軸方向から照射した状態で、
上記回転テーブルの周囲に配置したカラーカメラにより、上記被検査物の周面あるいは側面を撮影する第1ステップと、
上記第1ステップで撮影された画像を、上記2種類のカラー光ごとに分光し、かかる分光により得られた一方のカラー光の画像により検査領域を検出すると共に、上記分光により得られた他方のカラー光の画像に基づいて欠陥の有無を検出する第2ステップと、を備えている、
ことを特徴とする被検査物の外観検査方法。 - 前記第1ステップにおいて、前記被検査物の周面または側面に照射され且つ波長が異なる2種類のカラー光は、一方が青色光であり、且つ他方が赤色光である、
ことを特徴とする請求項1に記載の被検査物の外観検査方法。 - 前記第2ステップにおいて、前記他方のカラー光の画像に基づいて欠陥の有無を検出する基準は、前記カラー光の反射光における輝度または明度の差に基づいている、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の被検査物の外観検査方法。 - 外観が立体形状を呈する被検査物の周面または側面における欠陥の有無を検査する外観検査装置であって、
上記被検査物をその周面または側面が回転軸と平行となるように載置して断続的に回転する回転テーブルと、
上記回転テーブルの周囲に円環状または円弧状で、且つ同心状に配置され、上記被検査物の周面または側面に対し、波長が異なる2種類のカラー光のうち、一方のカラー光を、その光軸が直交状となるように照射する一方の発光手段と、
上記回転テーブルの回転軸に対し斜め方向または同軸状に配置され、上記被検査物の周面または側面に対し、波長が異なる2種類のカラー光のうち、他方のカラー光を、斜め方向または軸方向に沿って照射する他方の発光手段と、
上記回転テーブルの周囲に配置され、上記被検査物の周面または側面を撮影するカラーカメラと、
上記カラーカメラにより撮影された上記被検査物の周面または側面の画像を、上記2種類のカラー光ごとに分光する分光手段と、
上記分光により得られた一方のカラー画像により検査領域を検出し、且つ前記分光により得られた他方のカラー画像に基づいて欠陥の有無を検出する画像解析手段と、を備えている、
ことを特徴とする被検査物の外観検査装置。 - 前記回転テーブルは、該回転テーブルに載置した前記被検査物の周面または側面の軸方向に沿って移動可能とされている、
ことを特徴とする請求項4に記載の被検査物の外観検査装置。 - 前記一方の発光手段は、青色光照明であり、前記他方の発光手段は、赤色光照明である、
ことを特徴とする請求項4または5に記載の被検査物の外観検査装置。 - 前記赤色光照明である前記他方の発光手段は、前記回転テーブルに載置した前記被検査物の周面または側面の軸方向に比較的近い発光位置に配置されると共に、前記カラーカメラは、前記被検査物の周面または側面の径方向に比較的近い発光位置に配置されている、
ことを特徴とする請求項6に記載の被検査物の外観検査装置。
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