JP6759450B2 - 部品実装機、部品認識方法、外観検査機、外観検査方法 - Google Patents
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Description
Claims (6)
- 部品を保持する実装ユニットと、
それぞれ走査方向に交差する延設方向に直線状に延設されて前記走査方向に並ぶ第1撮像範囲および第2撮像範囲からの光を、前記部品側に非テレセントリック性を有する光学系により撮像素子に結像することで、前記第1撮像範囲および前記第2撮像範囲それぞれの一次元画像を撮像するとともに、前記第1撮像範囲と前記第2撮像範囲との間で前記延設方向に直線状に延設された第3撮像範囲からの光を前記光学系により前記撮像素子に結像することで、前記第3撮像範囲の一次元画像を撮像するカメラと、
前記カメラに対して相対的に前記部品を前記走査方向に移動させることで、前記第1撮像範囲、前記第3撮像範囲および前記第2撮像範囲に順に前記部品を通過させる部品走査を実行する駆動部と、
前記部品の前記第1撮像範囲の通過に伴って前記カメラに前記第1撮像範囲を繰り返し撮像させることで前記部品の第1画像を取得し、前記部品の前記第3撮像範囲の通過に伴って前記カメラに前記第3撮像範囲を繰り返し撮像させることで前記部品の第3画像を取得し、前記部品の前記第2撮像範囲の通過に伴って前記カメラに前記第2撮像範囲を繰り返し撮像させることで前記部品の第2画像を取得し、前記第1画像および前記第2画像から前記部品の三次元情報を求め、前記部品が有する複数の端子のコプラナリティを前記三次元形状に基づき測定するとともに、前記実装ユニットと前記部品との位置関係を前記第3画像に基づき測定するコントローラーと
を備える部品実装機。 - 前記走査方向において、前記光学系の光軸と前記第1撮像範囲との距離と、前記光軸と前記第2撮像範囲との距離とが等しい請求項1に記載の部品実装機。
- 前記カメラは、前記撮像素子としてエリアセンサーを有し、前記第1撮像範囲、前記第2撮像範囲および前記第3撮像範囲のそれぞれからの光が結像される直線状の領域を前記エリアセンサーの関心領域に選択することで、前記第1撮像範囲、前記第2撮像範囲および前記第3撮像範囲それぞれの一次元画像を撮像する請求項1に記載の部品実装機。
- 前記カメラは、前記部品を包括可能な第4撮像範囲からの光を前記光学系により前記撮像素子に結像することで、前記第4撮像範囲の二次元画像を撮像し、
前記コントローラーは、前記駆動部に前記部品走査を実行させつつ前記第1画像、前記第2画像および前記第3画像を取得して、前記コプラナリティおよび前記実装ユニットと前記部品との位置関係を測定する第1モードと、前記駆動部により前記部品を前記第4撮像範囲に収めつつ前記カメラに前記第4撮像範囲を撮像させることで前記部品の第4画像を取得して、前記実装ユニットと前記部品との位置関係を前記第4画像に基づき測定する第2モードとを選択的に実行する請求項5に記載の部品実装機。 - 前記部品を供給する部品供給部と、
前記部品の種類に応じて前記コプラナリティの測定の要否を記憶する記憶部と
をさらに備え、
前記実装ユニットは、前記部品供給部から前記部品を吸着して基板に実装する実装ターンを繰り返し実行し、
前記コントローラーは、前記実装ターンにおいて、前記実装ユニットにより吸着された前記部品に前記コプラナリティの測定が必要な前記部品が存在すれば前記第1モードを実行し、前記実装ユニットにより吸着された前記部品に前記コプラナリティの測定が必要な前記部品が存在しなければ前記第2モードを実行する請求項6に記載の部品実装機。 - カメラに対する部品の走査方向への相対的な移動を開始する工程と、
それぞれ前記走査方向に交差する延設方向に直線状に延設されて前記走査方向に並ぶ第1撮像範囲および第2撮像範囲からの光を、前記部品側に非テレセントリック性を有する光学系により撮像素子に結像することで、前記第1撮像範囲および前記第2撮像範囲それぞれの一次元画像を撮像するとともに、前記第1撮像範囲と前記第2撮像範囲との間で前記延設方向に直線状に延設された第3撮像範囲からの光を前記光学系により前記撮像素子に結像することで、前記第3撮像範囲の一次元画像を撮像するカメラを用いて前記部品を撮像する工程とを備え、
前記カメラに対して相対的に前記部品を前記走査方向に移動させることで、前記第1撮像範囲、前記第3撮像範囲および前記第2撮像範囲に順に前記部品を通過させる部品走査を実行し、
前記部品の前記第1撮像範囲の通過に伴って前記カメラに前記第1撮像範囲を繰り返し撮像させることで前記部品の第1画像を取得し、前記部品の前記第3撮像範囲の通過に伴って前記カメラに前記第3撮像範囲を繰り返し撮像させることで前記部品の第3画像を取得し、前記部品の前記第2撮像範囲の通過に伴って前記カメラに前記第2撮像範囲を繰り返し撮像させることで前記部品の第2画像を取得し、前記第1画像および前記第2画像から前記部品の三次元情報を求め、前記部品が有する複数の端子のコプラナリティを前記三次元形状に基づき測定するとともに、部品を保持する実装ユニットと前記部品との位置関係を前記第3画像に基づき測定する部品認識方法。
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