JP6758998B2 - 電動モータ装置 - Google Patents
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Description
なお、特許文献2のような、モータコイルを多重化した電動モータの場合、コイル断線等の異常に関しては、異常発生後も電動モータは動作を継続することができるが、角度センサ等の異常発生後も動作を継続する必要がある場合、角度センサを複数搭載しなければならず、コストやスペースが問題となる場合がある。
この発明の他の目的は、角度センサが1個であっても、異常が発生した系統が特定できて、異常発生後も動作を継続することができるようにすることである。
前記電動モータ1の固定子5と回転子6との相対角度を推定可能な少なくとも3系統以上の角度推定手段23,24,25と、
前記3系統以上の角度推定手段23,24,25による推定角度の比較に基づいて前記角度推定手段23,24,25による検出系統の異常を検出する角度推定異常検出手段26と、
この角度推定異常検出手段26により前記3系統以上のいずれかの角度推定手段23,24,25の検出系統の異常を検出した時に、前記異常が発生していない角度推定手段23,24,25の推定角度を角度推定結果として出力する角度推定結果出力手段27と、
この角度推定結果出力手段27が出力する角度推定結果を用いて前記電動モータ1を制御するモータ制御部16とを有する。
前記構成において、前記固定子5が複数の電力系統にそれぞれ接続される複数の励磁機構7 1 ,7 2 を有し、
前記角度推定手段23,24,25として、前記固定子5と回転子6との相対角度を所定の角度信号として出力する一つの角度センサ28の出力結果に基づいて角度推定値とする直接角度推定手段23と、前記複数の励磁機構7 1 ,7 2 それぞれの端子電圧、電流、および電気的特性のいずれか一つまたは複数から推定する複数の間接角度推定手段24,25とを有する。
この構成の場合、間接角度推定手段24,25は励磁機構7 1 ,7 2 の端子電圧および電気的特性から角度を推定する。すなわち、多重化された励磁コイル等の励磁機構7 1 ,7 2 のそれぞれにつき角度センサレス推定を行い、角度センサ28を1系統設けることで、角度推定に異常が発生した際に前記異常が発生した系統を特定する。そのため、角度センサ28を一つとしながら、異常発生後も動作を継続することができる。また、励磁機構7(7 1 ,7 2 )を多重化しているため、片方の励磁機構7 1 ,7 2 に断線等の異常が生じても、残りの励磁機構7 1 ,7 2 で動作を維持することができる。角度センサ28は1系統有するため、例えば電動ブレーキ装置の制動力制御などのように、センサレスのみでは困難である高速かつ高精度な位置決め制御系を実現できる。
この構成の場合、平均値から最も乖離した角度推定手段23,24,25の推定結果において、乖離の量が所定値を超過したときにその角度推定手段23,24,25を異常として検出するため、角度推定手段23,24,25の異常を簡単にかつ正確に検出することができる。なお、前記「所定値」は、予め取得しておいた様々な駆動条件において発生し得る推定誤差の解析値や実測値に基づいて、任意に定められる値である。
この構成の場合、最大値および最小値である二値のうち、中間値から大きく乖離した方の角度推定手段の推定結果の乖離量が所定値を超過したときに、その大きく乖離した方の角度推定手段23,24,25を異常として検出するため、角度推定手段23,24,25の異常を簡単にかつ正確に検出することができる。なお、前記「所定値」は、予め取得しておいた様々な駆動条件において発生し得る推定誤差の解析値や実測値に基づいて、任意に定められる値である。
直接角度推定手段23を用いることで、間接角度推定手段24,25では行うことが困難な精度の高い制御が行える。
この構成の場合、いずれかの励磁機構71,72に断線等の異常が発生しても、残りの正常な励磁機構71,72を用いて電動モータの動作を維持することができる。
ステータコイル7の巻線の形態および多重化の形態は、例えば図3〜図5にそれぞれ例示するいずれの形態であっても良い。
電流変換器18は、d軸決定部18a,q軸決定部18bにおいて、モータトルクの指令値をd軸、q軸の電流指令値に変換する構成とすることで、簡潔な制御系を構成できて好適である。しかしながら、電流変換器18は、例えば三相交流電流の振幅と位相等を出力する構成であってもよい。
残り二つの角度推定手段24,25は、それぞれ前記2系統のステータコイル71,72に印加される電圧または電流またはその両方から角度を推定するセンサレス推定手段である間接角度推定手段とされる。前記電流は前記電流推定器21(211,212)により、前記電圧は前記電圧推定器22(221,222)により検出される。
この構成の場合、平均値から最も乖離した角度推定手段23,24,25の推定結果において、乖離の量が所定値を超過したときにその角度推定手段23,24,25を異常として検出するため、角度推定手段23,24,25の異常を簡単にかつ正確に検出することができる。なお、前記「所定値」は、予め取得しておいた様々な駆動条件において発生し得る推定誤差の解析値や実測値に基づいて、任意に定められる値である。
この構成の場合、最大値および最小値である二値のうち、中間値から大きく乖離した方の角度推定手段の推定結果の乖離量が所定値を超過したときに、その大きく乖離した方の角度推定手段23,24,25を異常として検出するため、この構成によっても、角度推定手段23,24,25の異常を簡単にかつ正確に検出することができる。前記「所定値」は、予め取得しておいた様々な駆動条件において発生し得る推定誤差の解析値や実測値に基づいて、任意に定められる値である。
まず、前ステップまでに異常がなかったか否かを判定する(ステップS1)。通常は異常無しである。この場合、角度センサ28の出力からの回転角度の推定結果θ1、および各ステータコイル71,72におけるモータ電圧/電流からの回転角度の推定値θ2,θ3を、直接角度推定手段23および第1および第2の間接角度推定手段24,25から取得する(ステップS2,3)。直接角度推定手段23および第1および第2の間接角度推定手段24,25は、常に角度の推定処理を行っている。
θave=(θ1+θ2+θ3)/3
この求められた平均値θaveから最も乖離している推定結果θx(x=1,2,3)を判定する(ステップS5)。
この最も乖離している推定結果θxの平均値θaveからの乖離量が閾値を超過しているか否かを判定する(ステップS6)。前記閾値は、設計等により任意に定められる値である。
θ=(θ1+θ2)/2
の結果となるθを、角度推定結果θとして出力する(ステップS9)。
この2系統の判定結果が概ね等しいか否かを判定する(ステップS11)。概ね等しいか否かは、例えば、2系統の判定結果の差が、適宜定められる閾値以内であるか否かで行う。概ね等しくない場合は角度推定不能であり(ステップS15)、その場合は、角度推定結果出力手段27は、角度推定結果として角度推定不能の信号を出力する。モータ制御部16は、例えば電流変換器18において、前記角度推定不能の信号に応じて定められている処理、例えばモータ停止または低トルク回転等の制御を行う。
角度センサ28を1系統有することで、例えば電動ブレーキ装置の制動力制御など、センサレスのみでは困難である高精度位置決め制御系を実現できる。
2…制御装置
3…直動機構
4…電動アクチュエータ
5…ステータ(固定子)
6…ロータ(回転子)
7(71,72)…ステータコイル(励磁機構)
8…ステータコア
91,92…電源装置
15…アクチュエータ制御器
16…モータ制御部
17…角度推定器
18…電流変換器
19(191,192)…電流制御器
21(211,212)…電流推定器
22(221,222)…電圧推定器
23…直接角度推定手段
24,25…間接角度推定手段
26…角度推定異常検出手段
27…角度推定結果出力手段
28…角度センサ
29…励磁機構個別遮断手段
Claims (5)
- 固定子と回転子とを有する電動モータと、この電動モータを制御する制御装置とを備え、 前記制御装置が、
前記電動モータの固定子と回転子との相対角度を推定可能な少なくとも3系統以上の角度推定手段と、
前記3系統以上の角度推定手段による推定角度の比較に基づいて前記角度推定手段による検出系統の異常を検出する角度推定異常検出手段と、
この角度推定異常検出手段により前記3系統以上のいずれかの角度推定手段の検出系統の異常を検出した時に、前記異常が発生していない角度推定手段の推定角度を角度推定結果として出力する角度推定結果出力手段と、
この角度推定結果出力手段が出力する角度推定結果を用いて前記電動モータを制御するモータ制御部とを有し、
前記固定子が複数の電力系統にそれぞれ接続される複数の励磁機構を有し、
前記角度推定手段として、前記固定子と回転子との前記相対角度を所定の角度信号として出力する一つの角度センサの出力結果に基づいて角度推定値とする直接角度推定手段と、前記複数の励磁機構それぞれの端子電圧、電流、および電気的特性のいずれか一つまたは複数から推定する複数の間接角度推定手段とを有する
ことを特徴とする電動モータ装置。 - 請求項1に記載の電動モータ装置において、前記角度推定異常検出手段が、前記複数の角度推定手段の推定結果の平均値から最も乖離した角度推定手段の推定結果において、前記乖離の量が所定値を超過したときに、前記最も乖離した角度推定手段を異常とする電動モータ装置。
- 請求項1に記載の電動モータ装置において、前記角度推定異常検出手段が、前記複数の角度推定手段の推定結果を比較した中での最大値および最小値と、これら二値を除く中間値との比較を行い、前記二値のうち前記中間値から大きく乖離した方の角度推定手段の推定結果の乖離量が所定値を超過したときに、前記大きく乖離した方の角度推定手段を異常とする電動モータ装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の電動モータ装置において、前記角度推定結果出力手段は、前記直接角度推定手段が異常と判断されていない場合は、前記直接角度推定手段の推定結果を前記角度推定結果として出力する電動モータ装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の電動モータ装置において、前記制御装置の前記モータ制御部は、前記角度推定異常検出手段により、前記複数の間接角度推定手段のうちの何れかが異常と判断された場合、前記異常が判断された間接角度推定手段において推定の対象とされた励磁機構について、前記励磁機構への電力供給を遮断する励磁機構個別遮断手段を有する電動モータ装置。
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