JP4639930B2 - 冗長系システム及びその故障診断方法 - Google Patents

冗長系システム及びその故障診断方法 Download PDF

Info

Publication number
JP4639930B2
JP4639930B2 JP2005128439A JP2005128439A JP4639930B2 JP 4639930 B2 JP4639930 B2 JP 4639930B2 JP 2005128439 A JP2005128439 A JP 2005128439A JP 2005128439 A JP2005128439 A JP 2005128439A JP 4639930 B2 JP4639930 B2 JP 4639930B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sensor
value
relative
diagnosis
internal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2005128439A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2006306166A (ja
Inventor
範規 久保川
匠吾 宮坂
孝彰 江口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2005128439A priority Critical patent/JP4639930B2/ja
Publication of JP2006306166A publication Critical patent/JP2006306166A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4639930B2 publication Critical patent/JP4639930B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Safety Devices In Control Systems (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

本発明は、冗長系システムに関し、特に、同一測定対象を複数のセンサにより測定する冗長系システムの故障診断に関する。
従来、複数のセンサを用いて故障診断をする技術として特許文献1に記載の技術が知られている。この公報には、自動変速機の3箇所以上の部位に配設された回転センサの出力信号により車速を算出すると共に、それら算出値相互の多数決判断により異常の発生したセンサを特定している。また、各センサに優先順位を付け、この優先順位に従ってどのセンサ値を制御に用いるかを決定している。しかしながら、上記従来技術にあっては、複数のセンサにより多数決を行っているものの、1つのコントローラが故障したときには、制御を継続できないという問題がある。また、多数決を取る際、1つだけ異常な値を示すと、すぐにフェールセーフ作動に入ってしまうため、システムのロバスト性を確保することができない虞がある。そこで、特許文献2に記載の技術では、複数のセンサと複数のコントローラを設け、複数のコントローラから出力された値を多数決判断し、多い方の値を正しい値として出力することで、1つだけ異常を示した場合であっても、正しい値を出力することでシステムのロバスト性を確保している。
特開平4−151068号公報。 特開平10−340103号公報(図8参照)。
しかしながら、上記特許文献2に示す技術にあっては、1つの値が誤った信号を出力した状態を許可したまま制御を継続するため、下記に示す課題があった。例えば、三つのセンサA,B,Cの偏差(A−B),(B−C),(C−A)(第1,第2,第3の組み合わせ)を求め、それぞれの偏差が所定値未満かどうかを多数決で判断した場合、ある一組(第1の組み合わせ)の偏差だけ所定値以上の場合を放置したまま制御を継続することとなる。このとき、実際にフェールが発生し、他の組(第2の組み合わせ)の偏差が所定値以上となったときには、先ほどの第1の組み合わせと、第2の組み合わせの二組の偏差が所定値以上となり、この二組の両方に係わるセンサ(例えばセンサB)が異常であると特定することとなる。ここで、実際に故障したセンサが第2の組み合わせと第3の組み合わせの両方に係わるセンサCである場合、正しいセンサBに対し異常と判断する虞があった。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、冗長系システムにおいて、ロバスト性を確保しつつ、確実に故障判断が可能な冗長系システム及びその故障診断方法を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明では、同一測定対象を第1センサと第2センサと第3センサにより測定すると共に、前記各センサの値を第1センサに接続された第1コントローラと、第2センサに接続された第2コントローラと、第3センサに接続された第3コントローラにより監視する冗長系システムにおいて、前記各コントローラは、通信により各センサ値を共有する構成であり、前記各コントローラの起動後の独自のタイミングにおいて、自身が対応するセンサの値及び他の各コントローラが対応する各センサの値を通信により読み込み、この読み込まれた各センサの値の偏差を算出し、この偏差を第1センサ及び第2センサに対応する第1相対関係値,第2センサ及び第3センサに対応する第2相対関係値,第3センサ及び第1センサに対応する第3相対関係値として取得する初期化処理を実行する初期化処理部と、前記初期化処理後、各センサの値を同じタイミングで読み込み、読み込まれた前記第1センサの値と前記第2センサの値との偏差と、前記第1相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは第1相対関係値が異常と判断し、読み込まれた前記第2センサの値と前記第3センサの値との偏差と、前記第2相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは第2相対関係値が異常と判断し、読み込まれた前記第3センサの値と前記第1センサの値との偏差と、前記第3相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは前記第3相対関係値が異常と判断し、これら内部診断結果を求める内部診断処理部と、自身の前記内部診断結果と他のコントローラの内部診断結果とを比較して相対診断結果を求める相対診断処理部と、前記相対診断結果により自身の内部診断結果が他のコントローラの内部診断結果と異なり、かつ、自身の内部診断結果で異常判断結果が1つだけあったときは、前記初期化処理部により自身の再初期化を行う再初期化指示部と、を備えたことを特徴とする。
本発明の冗長系システムにあっては、内部診断処理に基づく相対診断処理を行い、各内部診断結果が異なるときは、相対関係値の再初期化を行うため、物理的にあり得ない状態等においてフェールセーフ作動に陥ることがなく、ロバスト性を確保できる。また、再初期化により物理的にあり得ない状態等を放置することがなく、誤った診断を回避することができる。
以下、本発明の冗長系システムを適用した車両用操舵装置を図面に示す実施例に基づいて説明する。
図1は実施例1の車両用操舵装置を示す全体システム図である。実施例1の車両用操舵装置では、バックアップ機構を備えたステアバイワイヤ(SBW)システムに冗長系システムを適用した例である。
まず構成について説明する。運転者が操舵量を入力する操舵入力手段として、ステアリングホイール1と、車体側に回転可能に支持されると共にステアリングホイール1に接続されたステアリングシャフト2を有する。また、ステアリングシャフト2上には、運転者の操舵量としての操舵角を検出する操舵角センサ8と、運転者の操舵量としての操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ9を有する。
ステアリングホイール1には、衝突安全装置としてのエアーバッグ機構が内蔵されている。このエアーバッグ機構には、一端が車体側に固定され、ステアリングシャフト2の外周に余裕を持って巻かれた後、他端がステアリングホイール1(もしくはステアリングシャフト2)に固定されエアーバッグ機構に制御信号等を出力可能なスパイラルケーブル16が設けられている。
また、操舵角センサ8及び操舵トルクセンサ9よりも操向輪20側には、運転者(ステアリングホイール1)に操舵反力を付与する反力モータ3を有する。この反力モータ3内には、反力モータ3のモータ回転角を検出するレゾルバ10を有する。反力モータ3よりも操向輪20側には、ステアリングシャフト2とバックアップ機構7との間を物理的に締結・解放可能な電磁クラッチ6を有する。
バックアップ機構7は、一端が電磁クラッチ6と接続されたステアリング側ケーブルプーリ7aと、一端がピニオンシャフト15と接続された操向輪側ケーブルプーリ7bと、両ケーブルプーリ7a,7bをそれぞれ互いに逆方向に巻き付けられた状態で連結する2本のケーブル7c,7dを有する。電磁クラッチ6が解放されている状態では、ステアリングシャフト2の回転をピニオンシャフト15へ伝達することはない。一方、電磁クラッチ6が締結されている状態で、ステアリングホイール1を一方向に回転させると、2本のケーブル7c,7dのうち、一方のケーブルが運転者から入力される操舵トルクを伝達し、他方のケーブルが操向輪20から入力される反力トルクを伝達することで、コラムシャフトと同等の機能を発揮するよう構成されている。
操向輪20を転舵する転舵手段として、車体側に回転可能に支持されると共に一端が操向輪側ケーブルプーリ7bと接続されたピニオンシャフト16を有する。ピニオンシャフト16には、ピニオンシャフト16に転舵トルクを出力する第1転舵モータ5a及び第2転舵モータ5bと、第1及び第2転舵モータ5a,5bの回転角を検出するインクリメンタル型の第1回転角センサ11a及び第2回転角センサ11bと、第1及び第2転舵モータ5a,5bと操向輪20との間に設けられ、ピニオンシャフト16の回転トルクを検出する転舵トルクセンサ12と、ピニオンシャフト16の回転角を検出するインクリメンタル型の第3回転角センサ13を有する。ピニオンシャフト16の操向輪側端部には、図示しないラック&ピニオン機構が設けられ、ステアリングラック4を軸方向に移動することで操向輪20の転舵を行うよう構成されている。
第1コントローラECU1は、第1回転角センサ11aにより検出された値に基づいて、第1転舵モータ5aの回転角を検出する。第2コントローラECU2は、第2回転角センサ11bにより検出された値に基づいて第2転舵モータ5bの回転角を検出する。第3コントローラECU3は、第3回転角センサ13により検出された値に基づいてピニオン回転角を検出する。各コントローラECU1〜ECU3は、システムの電源が投入され、それぞれ供給される電源電圧が所定値以上になったとき、そのときの各回転角センサの回転角を零位置として、各センサ値の検出を開始する。
実施例1のステアバイワイヤ制御システムでは、1つの回転要素であるピニオンシャフト16の回転を三つのセンサ(11a,11b,13)により検出すると共に、それぞれのセンサの値を三つのコントローラECU1,ECU2,ECU3に読み込ませることで、冗長系を組んでいる。各コントローラECU1〜ECU3には、それぞれカウンタが設けられ、各コントローラに接続されたセンサの値を検出し、各コントローラ間の通信によって各センサ値を共有している。このようにコントローラを三つ配置したのは、センサのみが三つあったとしても、1つのコントローラが故障したときには、やはりフェールモードに落ちてしまうからである。
ステアバイワイヤ制御システムにあっては、操舵角センサ8により検出された操舵角、操舵トルクセンサ9により検出された操舵トルク、レゾルバ10により検出された反力モータ回転角、第1及び第2回転角センサ11a,11bにより検出された転舵モータ回転角、転舵トルクセンサ12により検出された転舵トルク、第3回転角センサ13により検出されたピニオンシャフト回転角、他のセンサ類(車速センサ,ヨーレイトセンサ,横加速度センサ等)のセンサ信号等に基づいて、運転者の操舵角と車両の走行状態に応じた操舵制御が実行される。
具体的には、反力モータ3に対し、走行状況に応じた操舵反力トルクを付与するよう制御信号を出力すると共に、転舵モータ5に対し、走行状況及び運転者の操舵状態に応じた転舵量を付与するよう制御信号を出力する。尚、通常のステアバイワイヤ制御実行時は、電磁クラッチ6は解放されており、イグニッションOFF時や、フェールセーフ制御時等は、電磁クラッチ6を締結するよう構成されている。
図2は実施例1の第1回転角センサ11a,第2回転角センサ11b及び第3回転角センサ13の関係を表す概略図である。ピニオンシャフト16には、ウォームホイール16aが設けられ、このウォームホイール16aには、第1転舵モータ5aのウォームギヤ51と、第2転舵モータ5bのウォームギヤ52と、第3転舵モータ5cのウォームギヤ131が噛合している。尚、ウォームホイールとウォームギヤとの構成に限らず、傘歯車等を用いてもよく、特に限定しない。
すなわち、物理的には1つの要素であるピニオンシャフト16の回転を、第1回転角センサ11aと、第2回転角センサ11bと、第3回転角センサ13の三つのセンサで検出し、冗長系を確保している。尚、図3に示すように、第3回転角センサ13を第2転舵モータ5bと一体に回転する構成として冗長系を確保してもよく、特に限定しない。
(センサ故障診断処理)
図4,5は実施例1の回転角センサの故障診断処理を表すフローチャートである。尚、この制御フローはシステム起動時に、各コントローラECU1〜ECU3は、各センサ値の検出を開始後、各コントローラECU1〜ECU3において後述のような初期化処理が実行され、その初期化処理後は定常的に故障診断処理が実行される。尚、記載の簡略のため、第1回転角センサ11aをセンサAとし、第2回転角センサ11bをセンサBとし、第3回転角センサ13をセンサCと記載する。
各コントローラECU1〜ECU3内で実行される故障診断処理のフロー内には、初期化処理部と、内部診断処理部と、相対診断処理部と、再初期化指示部と、フェール処理部からなる。
〔初期化処理部〕
ステップ101aでは、ECU1独自のタイミングにおいてセンサAの値を読み込み、このタイミングでECU2,3からセンサB,Cの値を受け取り、各センサ値の平均偏差α1*,β1*,γ1*を算出する。平均偏差は下記式により表される。読み込みタイミングで偏差が変化するため、連続したn回の平均偏差を取るようにしているが、平均値としなくてもよい。
α1*=(Σn i=1|A−B|)/n
β1*=(Σn i=1|B−C|)/n
γ1*=(Σn i=1|C−A|)/n
ステップ101bでは、ECU2独自のタイミングにおいてセンサBの値を読み込み、このタイミングでECU1,3からセンサA,Cの値を受け取り、各センサ値の平均偏差α2*,β2*,γ2*を算出する。平均偏差は下記式により表される。
α2*=(Σn i=1|A−B|)/n
β2*=(Σn i=1|B−C|)/n
γ2*=(Σn i=1|C−A|)/n
ステップ101cでは、ECU3独自のタイミングにおいてセンサCの値を読み込み、このタイミングでECU1,2からセンサA,Bの値を受け取り、各センサ値の平均偏差α3*,β3*,γ3*を算出する。平均偏差は下記式により表される。
α3*=(Σn i=1|A−B|)/n
β3*=(Σn i=1|B−C|)/n
γ3*=(Σn i=1|C−A|)/n
〔内部診断処理〕
ステップ102aでは、ECU1独自のタイミングにおいてセンサAの値を読み込み、ECU2,3からセンサB,Cを受け取り、偏差を算出する。偏差は下記式により表される。
α1=|A−B|
β1=|B−C|
γ1=|C−A|
ステップ102bでは、ECU2独自のタイミングにおいてセンサBの値を読み込み、ECU1,3からセンサA,Cを受け取り、偏差を算出する。偏差は下記式により表される。
α2=|A−B|
β2=|B−C|
γ2=|C−A|
ステップ102cでは、ECU3独自のタイミングにおいてセンサCの値を読み込み、ECU2,1からセンサB,Aを受け取り、偏差を算出する。偏差は下記式により表される。
α3=|A−B|
β3=|B−C|
γ3=|C−A|
ステップ103aでは、偏差α1と平均偏差α1*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサAとセンサBは正常であると判断してステップ104aに進み、それ以外のときは、センサAまたはセンサBが故障と判定してステップ105aに進む。
ステップ103bでは、偏差α2と平均偏差α2*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサAとセンサBは正常であると判断してステップ104bに進み、それ以外のときは、センサAまたはセンサBが故障と判定してステップ105bに進む。
ステップ103cでは、偏差α3と平均偏差α3*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサAとセンサBは正常であると判断してステップ104cに進み、それ以外のときは、センサAまたはセンサBが故障と判定してステップ105cに進む。
ステップ104aでは、故障フラグFα1を0にセットする。
ステップ104bでは、故障フラグFα2を0にセットする。
ステップ104cでは、故障フラグFα3を0にセットする。
ステップ105aでは、故障フラグFα1を1にセットする。
ステップ105bでは、故障フラグFα2を1にセットする。
ステップ105cでは、故障フラグFα3を1にセットする。
ステップ106aでは、偏差β1と平均偏差β1*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサBとセンサCは正常であると判断してステップ107aに進み、それ以外のときは、センサBまたはセンサCが故障と判定してステップ108aに進む。
ステップ106bでは、偏差β2と平均偏差β2*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサBとセンサCは正常であると判断してステップ107bに進み、それ以外のときは、センサBまたはセンサCが故障と判定してステップ108bに進む。
ステップ106cでは、偏差β3と平均偏差β3*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサBとセンサCは正常であると判断してステップ107cに進み、それ以外のときは、センサBまたはセンサCが故障と判定してステップ108cに進む。
ステップ107aでは、故障フラグFβ1を0にセットする。
ステップ107bでは、故障フラグFβ2を0にセットする。
ステップ107cでは、故障フラグFβ3を0にセットする。
ステップ108aでは、故障フラグFβ1を1にセットする。
ステップ108bでは、故障フラグFβ2を1にセットする。
ステップ108cでは、故障フラグFβ3を1にセットする。
ステップ109aでは、偏差γ1と平均偏差γ1*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサCとセンサAは正常であると判断してステップ110aに進み、それ以外のときは、センサCまたはセンサAが故障と判定してステップ111aに進む。
ステップ109bでは、偏差γ2と平均偏差γ2*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサCとセンサAは正常であると判断してステップ110bに進み、それ以外のときは、センサCまたはセンサAが故障と判定してステップ111bに進む。
ステップ109cでは、偏差γ3と平均偏差γ3*との差が規格公差より小さいかどうかを判断し、小さいときはセンサCとセンサAは正常であると判断してステップ110cに進み、それ以外のときは、センサCまたはセンサAが故障と判定してステップ111cに進む。
ステップ110aでは、サブ故障フラグFγ1を0にセットする。
ステップ110bでは、サブ故障フラグFγ2を0にセットする。
ステップ110cでは、サブ故障フラグFγ3を0にセットする。
ステップ111aでは、サブ故障フラグFγ1を1にセットする。
ステップ111bでは、サブ故障フラグFγ2を1にセットする。
ステップ111cでは、サブ故障フラグFγ3を1にセットする。
ステップ112aでは、ECU1の故障フラグF1(Fα1,Fβ1,Fγ1)の組み合わせをセットする。
ステップ112bでは、ECU2の故障フラグF2(Fα2,Fβ2,Fγ2)の組み合わせをセットする。
ステップ112cでは、ECU3の故障フラグF3(Fα3,Fβ3,Fγ3)の組み合わせをセットする。
〔相対診断処理〕
ステップ113aでは、ECU2,ECU3より故障フラグF2,F3の結果を受け取る。
ステップ113bでは、ECU1,ECU3より故障フラグF1,F3の結果を受け取る。
ステップ113cでは、ECU1,ECU2より故障フラグF1,F2の結果を受け取る。
ステップ114aでは、F1=F2かどうかを判断し、Yesのときはステップ115aに進み、サブエラーフラグEα1を0にセットする。一方、Noのときはステップ116aに進み、サブエラーフラグEα1を1にセットする。
ステップ114bでは、F2=F1かどうかを判断し、Yesのときはステップ115bに進み、サブエラーフラグEα2を0にセットする。一方、Noのときはステップ116bに進み、サブエラーフラグEα2を1にセットする。
ステップ114cでは、F3=F1かどうかを判断し、Yesのときはステップ115cに進み、サブエラーフラグEα3を0にセットする。一方、Noのときはステップ116cに進み、サブエラーフラグEα3を1にセットする。
ステップ117aでは、F1=F3かどうかを判断し、Yesのときはステップ118aに進み、サブエラーフラグEβ1を0にセットする。一方、Noのときはステップ119aに進み、サブエラーフラグEβ1を1にセットする。
ステップ117bでは、F2=F3かどうかを判断し、Yesのときはステップ118bに進み、サブエラーフラグEβ2を0にセットする。一方、Noのときはステップ119bに進み、サブエラーフラグEβ2を1にセットする。
ステップ117cでは、F3=F2かどうかを判断し、Yesのときはステップ118cに進み、サブエラーフラグEβ3を0にセットする。一方、Noのときはステップ119cに進み、サブエラーフラグEβ3を1にセットする。
ステップ120aでは、エラーフラグE1=(Eα1,Eβ1)をセットする。
ステップ120bでは、エラーフラグE2=(Eα2,Eβ2)をセットする。
ステップ120cでは、エラーフラグE3=(Eα3,Eβ3)をセットする。
〔再初期化指示部〕
ステップ121aでは、エラーフラグE1が(1,1)の組み合わせかどうかを判断し、この組み合わせのときはステップ101aに進んでECU1の再初期化を実行し、それ以外のときはステップ122aに進む。
ステップ121bでは、エラーフラグE2が(1,1)の組み合わせかどうかを判断し、この組み合わせのときはステップ101bに進んでECU2の再初期化を実行し、それ以外のときはステップ122bに進む。
ステップ121cでは、エラーフラグE3が(1,1)の組み合わせかどうかを判断し、この組み合わせのときはステップ101cに進んでECU3の再初期化を実行し、それ以外のときはステップ122cに進む。
ステップ122aでは、故障フラグF1の組み合わせを判別し、(0,0,0)のときは全てのセンサが正常と判断してステップ102aに進み、センサ故障診断処理を継続する。次に、(1,0,0),(0,1,0),(0,0,1)の組み合わせのときはステップ101aに進み、ECU1の再初期化を行う。
ステップ122bでは、故障フラグF2の組み合わせを判別し、(0,0,0)のときは全てのセンサが正常と判断してステップ102bに進み、センサ故障診断処理を継続する。次に、(1,0,0),(0,1,0),(0,0,1)の組み合わせのときはステップ101bに進み、ECU2の再初期化を行う。
ステップ122cでは、故障フラグF1の組み合わせを判別し、(0,0,0)のときは全てのセンサが正常と判断してステップ102cに進み、センサ故障診断処理を継続する。次に、(1,0,0),(0,1,0),(0,0,1)の組み合わせのときはステップ101cに進み、ECU3の再初期化を行う。
〔フェール処理部〕
上記ステップ122a〜122cにおいて、(1,0,1)のときはステップ123へ進み、センサAが故障と判断し、ECU1をシャットダウン後、システムをフェールモードに移行する。また、(1,1,0)のときはステップ124に進み、センサBが故障と判断し、ECU2をシャットダウン後、システムをフェールモードに移行する。また、(0,1,1)のときはステップ125に進み、センサCが故障と判断し、ECU3をシャットダウン後、システムをフェールモードに移行する。
(センサ故障診断処理の作用)
次に、上記フローチャートに基づくセンサ故障診断処理の作用について説明する。まず、初期化処理部により各コントローラの起動時に各センサA,B,Cの相対関係値である平均偏差α*,β*,γ*を取得する。次に、内部診断処理部において、各センサA,B,Cの値の偏差α,β,γを演算し、この値と相対関係値である平均偏差との偏差が規格公差内かどうかを診断し、その正常・異常判断結果を故障フラグとして設定する。次に、相対診断処理部において、各コントローラ自身の内部診断結果である故障フラグと、他のコントローラの内部診断結果である故障フラグとに基づいて正常かどうかを診断し、その一致・不一致の診断結果をエラーフラグに設定する。
次に、再初期化指示部において、この相対診断結果であるエラーフラグに基づいて、自身の診断結果が他のコントローラの内部診断結果と異なる、すなわちE=(1,1)のときは、初期化処理部に進み再初期化を行う。一方、E=(0,0)、(1,0)、(0,1)のときは、更に自身の内部診断結果を参照し、内部診断結果に異常判断結果が1つだけ含まれる、すなわちF=(1,0,0)、(0,1,0)、(0,0,1)のときは、やはり初期化処理部に進み再初期化を行う。これにより、1つだけ異常という物理的にあり得ない状態を回避することが可能となり、誤った故障判断を回避することができる。
相対診断処理部の多数決により自身の内部診断結果と一致する他の内部診断結果が存在、すなわちF=(1,0)、(0,1)であって、かつ、自身の内部診断結果に異常判断結果が2つ含まれる、すなわちF=(1,1,0)、(1,0,1)、(0,1,1)のいずれかのときは、この2つの異常判断結果の両方に係るセンサ故障と判断し、フェール処理部において、この故障と判断されたセンサに接続されたコントローラをシャットダウンするとともに、フェールモードへ移行する。例えば、F1=(1,1,0)のときは、Fα1とFβ1が異常のときである。この両方に係るセンサとは、センサBであるため、センサBが故障していると判断し、センサBに接続されたECU2をシャットダウンすることとなる。
次に、初期化処理が適正に行われなかった場合について、図6のタイムチャートに基づいて説明する。図6は各センサA,B,Cが故障していないにも係わらずECU2が物理的にあり得ない状態と診断してしまう場合を表すタイムチャートである。
本実施例のセンサ故障診断処理では、各センサの偏差が所定範囲内かどうかによって異常を検出する。各センサA,B,Cは、図2または図3に示すように、基本的に機械的に1つの回転要素を監視しており、それぞれの値は同じ値を示すはずである。しかしながら、各センサが予め持っている機械的結合部における公差分、各ECU1〜ECU3の初期化タイミングのバラツキ等により各センサの値は必ずしも同じ値とは限らない。特に、各ECU1〜ECU3の起動タイミングは、システム起動時に電源電圧が供給され、その電圧が所定値以上となったときであり、数ミリsecオーダーでは、必ずしも同期して各ECU1〜ECU3のシステムが起動するわけではない。また、初期化処理部において、制御周期内のどのタイミングで他のECUから初期化用の各センサ値の読み込みを開始するかについてまで、各ECU1〜ECU3間で同期を図っていない場合もある。
そこで、各ECU1〜ECU3のそれぞれ独自のタイミングにおいて、これら各センサ間の偏差の平均値α*,β*,γ*を算出し、この平均偏差と、各ECU1〜ECU3の診断タイミングにおいて同時に読み込まれる各センサ値の偏差α,β,γとを比較することで各センサの故障診断を行う。このとき、各センサの故障診断は、各コントローラECU1〜ECU3において個々に行われる。
ここで、センサ値が角速度の変化を有することで誤診断し、その誤診断が本願の故障診断処理によって解消される場合について説明する。図6はセンサ値に角速度変化がある場合において各ECU1〜3の初期化タイミングと診断タイミングとの関係を表す図である。まず、各ECU1〜3において、各ECU内における内部診断処理と、各ECUの内部診断結果に基づく各ECU間の相対診断処理に分けて説明する。
(各ECU内における内部診断処理について)
〔ECU1の内部診断処理〕
図6に示すように、ECU1の故障診断タイミングよりも前のタイミングにおいて、ECU1の初期化処理が実行され、偏差の平均値α1*,β1*,γ1*を演算する。ここで、偏差の平均値を演算する際、他のコントローラからセンサ値を読み込むタイミングは必ずしも一致していないため、図中○がセンサAの値となり、図中△がECU2から受け取るセンサBの値となり、図中×がECU3から受け取るセンサCの値となる。
次に、上記初期化処理により偏差の平均値を設定した後、ECU1の故障診断タイミングにおいて、他のECU2,3から同時にセンサ値が読み込まれる。このとき、各偏差α1,β1,γ1は初期化時に設定された平均偏差±規格公差内にあるため、正常と判断され、各サブ故障フラグFα1,Fβ1,Fγ1は0にセットされ、故障フラグF1は(0,0,0)にセットされる。
〔ECU2の内部診断処理〕
上記ECU1の処理と同様に、ECU2の故障診断タイミングよりも前のタイミングにおいて、ECU2の初期化処理が実行され、偏差の平均値α2*,β2*,γ2*を演算する。ECU2では、初期化のためにセンサ値を他のECU1,3から読み込むと、センサ値の角速度が変化しているため、偏差の平均値α2*,β2*,γ2*は特にγ2*が小さな値として出力される。
次に、上記初期化処理により偏差の平均値を設定した後、ECU2の故障診断タイミングにおいて、他のECU1,3から同時にセンサ値が読み込まれる。このとき、各偏差α2,β2は初期化時に設定された平均偏差±規格公差内にあるものの、γ2は初期化時に設定された平均偏差±規格公差から外れた値となる。よって、サブ故障フラグFγ2が1にセットされ、故障フラグFは(0,0,1)にセットされる。
〔ECU3の内部診断処理〕
上記ECU1の処理と同様に、ECU3の故障診断タイミングよりも前のタイミングにおいて、ECU3の初期化処理が実行され、偏差の平均値α3*,β3*,γ3*を演算する。ECU3では、初期化のためにセンサ値を他のECU1,2から読み込む。次に、上記初期化処理により偏差の平均値を設定した後、ECU3の故障診断タイミングにおいて、他のECU1,2から同時にセンサ値が読み込まれる。このとき、各偏差α3,β3,γ3は初期化時に設定された平均偏差±規格公差内にあるため、正常と判断され、各サブ故障フラグFα3,Fβ3,Fγ3は0にセットされ、故障フラグF3は(0,0,0)にセットされる。
(各ECUの故障診断結果に基づく各ECU間の相対診断処理について)
〔ECU1の相対診断処理〕
ECU1では、他のECU2,3から故障フラグF2,F3の結果を受け取り、自身が診断した故障フラグF1と比較する。F1とF2を比較すると、この場合F1=(0,0,0)、F2=(0,0,1)であるため、サブエラーフラグEα1を1にセットする。次に、F1とF3を比較すると、この場合F3=(0,0,0)であるため、サブエラーフラグEβ1を0にセットする。上記結果に基づいて、最終的なエラーフラグE1は(1,0)にセットされる。
次に、エラーフラグE1の種別を判断し、E1=(1,0)であるため、このことはECU1と同じ判断をしているECUが存在することを意味する。すなわち、各ECU間における故障フラグの多数決により、ECU1の判断は正しいと見なしてよい。次に、ECU1における具体的な故障フラグF1の中身について検証し、故障フラグF1が(0,0,0)であるため、何ら異常が検出されておらず正常であるため、故障診断処理が継続して行われる。
〔ECU2の相対診断処理〕
ECU2では、他のECU1,3から故障フラグF1,F3の結果を受け取り、自身が診断した故障フラグF2と比較する。F2とF1を比較すると、この場合F2=(0,0,1)、F1=(0,0,0)であるため、サブエラーフラグEα2を1にセットする。次に、F2とF3を比較すると、この場合F3=(0,0,0)であるため、サブエラーフラグEβ2を1にセットする。上記結果に基づいて、最終的なエラーフラグE2は(1,1)にセットされる。
次に、エラーフラグE2の種別を判断し、E2=(1,1)であるため、このことは他のECU2の判断がECU1,3のいずれとも異なることを意味している。仮に、いずれかのセンサが故障していれば、他のECU1,3においても同じ判断が成されるのに、自分だけが異常な判断をしている状態とは、物理的にはあり得ない診断を行ったことになる。このときは、初期化処理における平均偏差α2*,β2*,γ2*の設定がおかしい可能性が高いため、ステップ101bに進み、ECU2の再初期化を実行する。この再初期化によって適正な平均偏差α2*,β2*,γ2*が設定されると、次の診断時には故障フラグF2は(0,0,0)にセットされ、他のECU1,3との診断結果と同じとなる。
すなわち、ECU2のみで故障診断していたときは、物理的にあり得ない診断結果である(0,0,1)という状態が存在し、この状態を許容してよいのかどうかが分からなかった。また、この状態を許容することで実際にセンサがフェールしたときに誤診断する虞があった。これに対し、他のECUの診断結果と比較し、再初期化処理を実行することで、物理的にあり得ない診断結果が放置されることがない。また、再初期化処理を施すのみで上記問題を解消することができるため、システム全体をフェールモードに移行する必要が無く、システムのロバスト性を確保することができる。
〔ECU3の相対診断処理〕
ECU3では、他のECU1,2から故障フラグF1,F2の結果を受け取り、自身が診断した故障フラグF3と比較する。F3とF1を比較すると、この場合F3=(0,0,0)、F1=(0,0,0)であるため、サブエラーフラグEα3を0にセットする。次に、F3とF2を比較すると、この場合F2=(0,0,1)であるため、サブエラーフラグEβ3を1にセットする。上記結果に基づいて、最終的なエラーフラグE3は(0,1)にセットされる。
次に、エラーフラグE3の種別を判断し、E3=(0,1)であるため、このことはECU3と同じ判断をしているECUが存在することを意味する。すなわち、各ECU間における故障フラグの多数決により、ECU3の判断は正しいと見なしてよい。次に、ECU3における具体的な故障フラグF3の中身について検証し、故障フラグF3が(0,0,0)であるため、何ら異常が検出されておらず正常であるため、故障診断処理が継続して行われる。
このように、初期化処理が適正に行われなかった場合であっても、その適正に行われなかったECU2が再初期化処理を行うことで、フェールモードに陥ることなく故障診断処理を継続することができる。
以上説明したように、実施例1の冗長系システムにあっては、下記に列挙する作用効果を奏する。
(1).各コントローラECU1〜ECU3の起動後に各センサA,B,Cの相対関係値である平均偏差を取得する初期化処理部と、各センサA,B,Cの値を平均偏差に基づいて正常かどうかを診断する内部診断処理部と、自身の内部診断結果と他のコントローラの内部診断結果に基づいて正常かどうかを診断する相対診断処理部と、相対診断結果により自身の内部診断結果が他のコントローラの内部診断結果と異なるときは、再初期化を行う再初期化指示部とを備えた。よって、物理的にあり得ない状態等においてフェールセーフ作動に陥ることがなく、故障判断のロバスト性を確保できる。また、再初期化により物理的にあり得ない状態等を放置することがなく、誤った診断を回避することができる。
(2).内部診断処理部は、センサAとセンサBの偏差に係わる正常・異常判断と、センサBとセンサCの偏差に係わる正常・異常判断と、センサCとセンサAの偏差に係わる正常・異常判断とを実行する処理部であり、相対診断処理部は、各コントローラの前記内部診断結果の一致・不一致の多数決により診断する処理部であり、再初期化指示部は、相対診断処理部の多数決により自身の前記内部診断結果と一致する他の前記内部診断結果が存在した場合で、自身の前記内部診断結果で異常判断結果が1つだけあったときは、初期化処理部により再初期化を行うこととした。すなわち、多数決判断により自身の判断に加え、他のコントローラの判断との一致・不一致を確認することが可能となり、物理的にあり得ない状態等を内包していたとしても、正常との判断をしないようにできる。また、その後、物理的にあり得ない状態は再初期化により解消することが可能となり、誤った診断を回避することができる。
(3).相対診断処理部の多数決により自身の前記内部診断結果と一致する他の前記内部診断結果が存在し、かつ、自身の前記内部診断結果で異常判断結果が2つあったときは、この2つの異常判断結果の両方に係るセンサが故障と判断し、この故障と判断されたセンサに接続されたコントローラを停止するフェール処理部を有することとした。よって、センサ自身の故障に加え、そのセンサと接続されたコントローラが故障した場合であっても、シャットダウンにより誤った制御が成されることがなく、確実に誤作動を防止することができる。
(他の実施例)
以上、本発明の冗長系システムを、ステアバイワイヤシステムに適用した実施例1に基づき説明してきたが、具体的な構成については、実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。例えば、バイワイヤシステムのように冗長系が要求されるブレーキバイワイヤシステムに適用しても良いし、運転者のシフトレバー操作により変速段等を制御するシフトバイワイヤシステムに適用してもよい。また、車両搭載型のシステムに限らず、冗長系システムを備えた構成であれば、全て適用可能である。
実施例1の車両用操舵装置を示す全体システム図である。 実施例1の第1回転角センサ,第2回転角センサ及び第3回転角センサの関係を表す概略図である。 他の実施例の第1回転角センサ,第2回転角センサ及び第3回転角センサの関係を表す概略図である。 実施例1の回転角センサの故障診断処理を表すフローチャートである。 実施例1の回転角センサの故障診断処理を表すフローチャートである。 実施例1において各センサが故障していないにも係わらずECU2が物理的にあり得ない状態と診断してしまう場合を表すタイムチャートである。
符号の説明
1 ステアリングホイール
2 ステアリングシャフト
3 反力モータ
4 ステアリングラック
5 転舵モータ
6 電磁クラッチ
7 バックアップ機構
8 操舵角センサ
9 操舵トルクセンサ
12 転舵トルクセンサ
13 ロータリエンコーダ
14 コントロールユニット
15 ピニオンシャフト
16 スパイラルケーブル
20 操向輪

Claims (4)

  1. 同一測定対象を第1センサと第2センサと第3センサにより測定すると共に、前記各センサの値を第1センサに接続された第1コントローラと、第2センサに接続された第2コントローラと、第3センサに接続された第3コントローラにより監視する冗長系システムにおいて、
    前記各コントローラは、
    通信により各センサ値を共有する構成であり、
    前記各コントローラの起動後の独自のタイミングにおいて、自身が対応するセンサの値及び他の各コントローラが対応する各センサの値を通信により読み込み、この読み込まれた各センサの値の偏差を算出し、この偏差を第1センサ及び第2センサに対応する第1相対関係値,第2センサ及び第3センサに対応する第2相対関係値,第3センサ及び第1センサに対応する第3相対関係値として取得する初期化処理を実行する初期化処理部と、
    前記初期化処理後、各センサの値を同じタイミングで読み込み、読み込まれた前記第1センサの値と前記第2センサの値との偏差と、前記第1相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは第1相対関係値が異常と判断し、読み込まれた前記第2センサの値と前記第3センサの値との偏差と、前記第2相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは第2相対関係値が異常と判断し、読み込まれた前記第3センサの値と前記第1センサの値との偏差と、前記第3相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは前記第3相対関係値が異常と判断し、これら内部診断結果を求める内部診断処理部と、
    自身の前記内部診断結果と他のコントローラの内部診断結果とを比較して相対診断結果を求める相対診断処理部と、
    前記相対診断結果により自身の内部診断結果が他のコントローラの内部診断結果と異なり、かつ、自身の内部診断結果で異常判断結果が1つだけあったときは、前記初期化処理部により自身の再初期化を行う再初期化指示部と、
    を備えたことを特徴とする冗長系システム。
  2. 請求項1に記載の冗長系システムにおいて
    記相対診断処理部は、前記各コントローラの前記内部診断結果の一致・不一致により診断する処理部であり、
    前記再初期化指示部は、前記相対診断処理部により自身の前記内部診断結果と一致する他の前記内部診断結果が存在した場合で、自身の前記内部診断結果で異常判断結果が一つだけあったときは、前記初期化処理部により自身の再初期化を行うことを特徴とする冗長系システム。
  3. 請求項2に記載の冗長系システムにおいて、
    前記相対診断処理部により自身の前記内部診断結果と一致する他の前記内部診断結果が存在し、かつ、自身の前記内部診断結果で異常判断結果が2つあったときは、この2つの異常判断結果の両方に係るセンサが故障と判断し、この故障と判断されたセンサに接続されたコントローラを停止するフェール処理部を有することを特徴とする冗長系システム。
  4. 同一測定対象を第1センサと第2センサと第3センサにより測定すると共に、前記各センサの値を第1センサに接続された第1コントローラと、第2センサに接続された第2コントローラと、第3センサに接続された第3コントローラにより監視する冗長系システムの故障診断方法において、
    前記各コントローラは、
    通信により各センサ値を共有する構成であり、
    前記各コントローラの起動後の独自のタイミングにおいて、自身が対応するセンサの値及び他の各コントローラが対応する各センサの値を通信により読み込み、この読み込まれた各センサの値の偏差を算出し、この偏差を第1センサ及び第2センサに対応する第1相対関係値,第2センサ及び第3センサに対応する第2相対関係値,第3センサ及び第1センサに対応する第3相対関係値として取得する初期化処理を実行し
    前記初期化処理後、各センサの値を同じタイミングで読み込み、読み込まれた前記第1センサの値と前記第2センサの値との偏差と、前記第1相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは第1相対関係値が異常と判断し、読み込まれた前記第2センサの値と前記第3センサの値との偏差と、前記第2相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは第2相対関係値が異常と判断し、読み込まれた前記第3センサの値と前記第1センサの値との偏差と、前記第3相対関係値との差が所定範囲内のときは両センサが正常と判断し、それ以外のときは両センサもしくは前記第3相対関係値が異常と判断し、これら内部診断結果を求め
    自身の前記内部診断結果と他のコントローラの内部診断結果とを比較して相対診断結果を求め
    前記相対診断結果により自身の内部診断結果が他のコントローラの内部診断結果と異なり、かつ、自身の内部診断結果で異常判断結果が1つだけあったときは、自身の前記相対関係値を取得し直すことを特徴とする冗長系システムの故障診断方法。
JP2005128439A 2005-04-26 2005-04-26 冗長系システム及びその故障診断方法 Expired - Fee Related JP4639930B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005128439A JP4639930B2 (ja) 2005-04-26 2005-04-26 冗長系システム及びその故障診断方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005128439A JP4639930B2 (ja) 2005-04-26 2005-04-26 冗長系システム及びその故障診断方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006306166A JP2006306166A (ja) 2006-11-09
JP4639930B2 true JP4639930B2 (ja) 2011-02-23

Family

ID=37473557

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005128439A Expired - Fee Related JP4639930B2 (ja) 2005-04-26 2005-04-26 冗長系システム及びその故障診断方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4639930B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111605611A (zh) * 2020-05-25 2020-09-01 杭州世宝汽车方向机有限公司 一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法和系统

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5090847B2 (ja) * 2007-10-17 2012-12-05 ミネベア株式会社 計測装置、信号処理方法およびプログラム
JP5423958B2 (ja) 2009-07-21 2014-02-19 セイコーエプソン株式会社 信号判定回路、集積回路装置及び電子機器
US9759582B2 (en) 2014-02-19 2017-09-12 Mitsubishi Electric Corporation Motor rotational angle detection device and electric power steering device using motor rotational angle detection device
JP6365421B2 (ja) 2015-06-02 2018-08-01 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
JP6758998B2 (ja) * 2016-08-24 2020-09-23 Ntn株式会社 電動モータ装置
JP6690523B2 (ja) * 2016-12-27 2020-04-28 株式会社デンソー 検出装置
JP7035843B2 (ja) * 2018-06-26 2022-03-15 トヨタ自動車株式会社 車両用ステアリングシステム
CN112526979B (zh) * 2020-12-16 2023-06-09 中国兵器装备集团自动化研究所 一种多重冗余架构的串行通信接口诊断系统及方法
GB2622434A (en) * 2022-09-16 2024-03-20 Zf Automotive Uk Ltd A dual motor drive assembly
CN116890907B (zh) * 2023-08-08 2024-05-07 小米汽车科技有限公司 车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59212902A (ja) * 1983-05-18 1984-12-01 Hitachi Ltd 多重化制御装置
JPS62139905A (ja) * 1985-12-16 1987-06-23 Hitachi Ltd タ−ビン制御装置
JPS6454103U (ja) * 1987-09-28 1989-04-04
JPH01303001A (ja) * 1988-05-31 1989-12-06 Mitsubishi Electric Corp 自動列車制御装置
JPH10176582A (ja) * 1996-12-19 1998-06-30 Toyota Motor Corp スロットル制御装置
JPH11351040A (ja) * 1998-06-08 1999-12-21 Mitsubishi Electric Corp 内燃機関制御装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59212902A (ja) * 1983-05-18 1984-12-01 Hitachi Ltd 多重化制御装置
JPS62139905A (ja) * 1985-12-16 1987-06-23 Hitachi Ltd タ−ビン制御装置
JPS6454103U (ja) * 1987-09-28 1989-04-04
JPH01303001A (ja) * 1988-05-31 1989-12-06 Mitsubishi Electric Corp 自動列車制御装置
JPH10176582A (ja) * 1996-12-19 1998-06-30 Toyota Motor Corp スロットル制御装置
JPH11351040A (ja) * 1998-06-08 1999-12-21 Mitsubishi Electric Corp 内燃機関制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111605611A (zh) * 2020-05-25 2020-09-01 杭州世宝汽车方向机有限公司 一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006306166A (ja) 2006-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4639930B2 (ja) 冗長系システム及びその故障診断方法
US5440487A (en) Process and device for dealing with errors in electronic control devices
US8762006B2 (en) Fail safe operational steering system for autonomous driving
JP2513878B2 (ja) 自動車の後輪操舵用制御装置
EP2289744B1 (en) Good checking for vehicle yaw rate sensor
US6913106B2 (en) Vehicle steering system
JP2015063270A (ja) ステアバイワイヤ式操舵装置の制御装置
US7269762B2 (en) Method for mutual monitoring of components of a distributed computer system
WO2013001716A1 (ja) 車載電子制御装置
CN111699125B (zh) 为包括有冗余设计的控制装置的机动车辆的机电转向系统提供转向辅助的方法
JP2010184689A (ja) 電動パワーステアリング装置
CN108698630A (zh) 用于提高助力转向装置的失效安全性的计算和功能架构系统
JP4417685B2 (ja) 車両のステアリングの駆動方法,および係る車両のステアリングの駆動方法を実行するコンピュータプログラム,制御装置,車両のためのステアリング
WO2013137059A1 (ja) トルクセンサの異常診断装置及び異常診断方法
JP2005255037A (ja) 車両用電子制御装置
US5448480A (en) Fail-safe operation via controller redundancy for steering the back wheels of a road vehicle
CN113371057A (zh) 马达控制装置
JP6591283B2 (ja) 車両操舵装置
JP5239245B2 (ja) 車両用操舵制御装置
JP4382345B2 (ja) 車両用操舵装置
JP2008024011A (ja) 車両用操舵制御装置及びそれに備えられたモータ回転角センサの初期化方法
JP7320122B2 (ja) 電子制御装置、電動パワーステアリング装置、及び電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4007038B2 (ja) 車両用電子制御装置
JP7155602B2 (ja) 演算装置
JP3830837B2 (ja) センサ自己診断信号適正処理機能付き車載電子制御回路

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080325

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100720

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100917

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20101102

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20101115

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 4639930

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees