JP6738958B2 - 車両の変速機制御装置 - Google Patents
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Description
このようなトルク抜けの発生により、運転者が車両を加速させるためにアクセルを踏み込んでいるにも関わらず、運転者(または、自動運転ECU(Electronic Control Unit))が期待する加速が得られない時間が発生する。この結果、運転者の運転性が損なわれる。さらに、トルク抜けショックの発生により運転者の乗り心地が損なわれる。
また、自車両と前方車両との相対速度、車間距離、目標車間距離をもとに多段変速機の変速制御を行う技術が開示されている(特許文献2)。
また、請求項2に記載の第2発明に記載の車両の変速機制御装置は、第1発明において、変速閾値設定部は、車両が加速を開始してから加速量を低下させるまでの加速期間に予測される車両の上限車速に基づいて、変速閾値を設定することを特徴とする。
また、請求項3に記載の第3発明に記載の車両の変速機制御装置は、第1発明において、当該車両の前方に位置する他車両の有無、当該車両と他車両との距離または相対速度もしくはその両方を測定する測定手段を有し、当該測定手段により測定された他車両の有無、当該車両と他車両との距離または相対速度は、周囲状況の判断のために用いられることを特徴とする。
また、運転者の意思、もしくは自動運転ECUの運行計画に基づいて車両を加速する際に、トルク抜け状態が割り込むことなく、運転者、もしくは自動運転ECUの期待通りの加速を行うことができる。その結果、運転者にとっては車両の運転性が向上し、自動運転ECUにとっては、運行計画に沿った運転を確実に行うことができ、運行計画の自由度が向上する。
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。実施の形態では、AMTを備えた車両1について説明するが、多段変速機を有するトランスミッションを備えた車両であればこれに限定されるものではなく、多段変速機を有するATを備えた車両であってもよい。
図1は、本発明にかかる車両1の全体構造を説明するブロック図である。
図1に示すように車両1では、駆動源10の出力軸11にトランスミッション(T/M)20が連結されており、このトランスミッション20により出力軸11の回転数が所定の回転数に変速される。
トランスミッション20により変速された出力軸11の回転数は、ディファレンシャルギヤ30の入力側となるプロペラシャフト21に伝達され、ディファレンシャルギヤ30を介して左右のタイヤ40、40に伝達される。
また、これら第1速ギヤから第5速ギヤのいずれかの変速ギヤが適切に切り換えられることで、車両1の加速または減速がスムーズに行われる。
また、トランスミッション20内の変速ギヤと駆動源10との間には、図示しないクラッチ(またはトルクコンバータ)があり、変速ギヤを変速する際には、クラッチを一旦切り離し、変速ギヤを切り換えてからクラッチを再度接続する。
T/M−ECU50は、車両の速度(車速)とアクセル95の踏み込み量(アクセル開度)との関係により規定された変速閾値を有する変速マップ100(図2参照)に基づいて、各変速ギヤの切り換えを自動的に行うようになっている。
このT/M−ECU50は、本発明の制御手段を構成する。
この変速閾値設定部54で使用される車両1の周囲状況の情報は、車両1に搭載されたAD/ADAS−ECU60により取得される。
このAD/ADAS−ECU60には、車両1の周囲を撮影するカメラ(ステレオカメラ)90や、車両1の周囲の物体を検知するレーダ91や超音波92などが接続されている。
このENG−ECU70では、図示しないROMに記憶された制御プログラムをCPUが実行することで、駆動源10を制御する処理が行われる。
このT/M−ECU50は、本発明の変速機制御装置を構成する。
次に、ROM53に記憶されている変速マップ100を説明する。
図2は、変速マップ100を説明する図である。
以下、シフトアップ用の変速マップ(変速マップ100)について説明し、シフトダウン用の変速マップについては、説明を省略する。
なお、アクセル95の踏み込み量(アクセル開度A)と、駆動源10(エンジン)に送られる空気量を調整するスロットルの開き具合(スロットル開度)は通常は対応関係にあるため、変速マップ100の縦軸をスロットルの開き具合を示すスロットル開度としても良い。
実施の形態では、第1速ギヤから第2速ギヤへの切り替えタイミングを規定する1−2速変速閾値101と、第2速ギヤから第3速ギヤへの切り替えタイミングを規定する2−3速変速閾値102と、第3速ギヤから第4速ギヤへの切り替えタイミングを規定する3−4速変速閾値103と、第4速ギヤから第5速ギヤへの切り替えタイミングを規定する4−5速変速閾値104とが設定されている。
また、車両を自動運転させる場合には、車両が、予め決められた運行計画通りに加速しない時間が発生し、加速しない時間を考慮して運行計画を立てなくてはならず、運行計画の自由度が狭くなってしまう。
これにより、車両1は、第2速ギヤから第3速ギヤに切り換えられる(シフトアップする)前に、上限車速V(tg)に到達する。その結果、運転者Dは、車両1の車速が上限車速V(tg)を超えたことに基づいて、アクセル95を緩める操作を行う(アクセル開度Aは小さくなる)。
そして、アクセル95が緩められて、アクセル開度Aが、加速期間中のアクセル開度A1よりも小さいアクセル開度A2となった時に、車両1の車速Vが変更後の2−3速変速閾値102Aを超えるので、このタイミングで第2速ギヤから第3速ギヤに切り替えられる(シフトアップする)。
その結果、トランスミッション20では、車両1のアクセル95が緩められた状態で変速ギヤの切り替えが行われるので、変速ギヤの切り換えの際に起きるトルク抜けショックの影響を小さくすることができる。
つまり、運転者D(または自動運転ECU)がアクセル95を緩めたということは、運転者Dは車両1の加速を緩めようとしているので、このタイミングで車両1のシフトアップを行うことでトルク抜けにより一時的に加速がなくなることの違和感は少なくなり、トルク抜けショックも小さくなる。
そのため、変速マップ100では、変速閾値ごとに最大車速Vmaxを設定し、各変速閾値がそれぞれの最大車速Vmaxを超えないように設定されている。
実施の形態では、例えば、変更後の2−3速変速閾値102Aは、この2−3速変速閾値102Aで設定された最大車速Vmaxを超えないように設定されている(図中、2−3速変速閾値102Aは、最大車速Vmaxの左側に位置している)。
AD/ADAS−ECU60から前方車両Cfと自車両1との距離S(t)および相対速度Vr(t)を受け取る場合、車両1の上限車速V(tg)は、下記数式で表すことができる。
いずれの場合にも、車両1が加速を開始してから加速量を低下させるまでの加速期間中に予測される車速の上限値を算出することにより、上限車速V(tg)を求めることができる。
次に、V(tg)を算出するための定義を説明する。
初めに、前方車両Cfの車速はVfで一定とし、運転者Dによるアクセル95の踏み込み量は、前方車両Cfに追いつくまで一定とする。
また、前方車両Cfと車両1(自車両)との車間距離をS(t)、車両1の車速をV(t:本制御の開始時刻をt=0とする)、前方車両Cfと車両1との相対速度をVr(t)=V(t)−Vf、前方車両Cfとの目標車間距離をSb=Vf×tb+γ(tb:急ブレーキ前の空走時間、γ:マージン)とする。
ここで、目標車間距離Sbは、車両1が前方車両Cfに追いついた状態(両車両とも車速はVf)において、前方車両Cfの急ブレーキ停止に従って車両1も急ブレーキ停止する場合に、車両1が前方車両Cfに衝突せずに停車できる距離とする。
よって、目標車間距離Sbは、前方車両Cfが急ブレーキをかけ始めてから、車両1が急ブレーキをかけ始めるまでの空走距離(=Vf×tb)に、定数マージンγを足したものと考えることができる。
ここで、tbは、前方車両Cfのブレーキランプを見て車両1の運転者Dが、ブレーキを踏む場合で、0.75秒程度と考えられるが、システムによる急ブレーキを期待してよいのであれば短縮も可能となる。反対に、急ブレーキでなくても車両を停止できるように、車間距離を大きくとる場合は、tbを大きめの値に設定しても良い。
なお、目標車間距離Sbまでの残り距離は、Sr(t)=S(t)―Sbとなる。
次に、トルクカーブに基づく車両1の加速度の算出方法を説明する。
初めに、加速抵抗を除く走行抵抗R(=空気抵抗+転がり抵抗+勾配抵抗)は、空気密度をρ、空気抵抗係数をCd、前面投影面積をA、車速をV、転がり抵抗係数をμ、車両重量をM、重力加速度をg、道路勾配をθとすると、下記数式2で表すことができる。
ここで、Miを、駆動系の回転部分の等価慣性質量(通常、車両重量Mの数%程度)とすると、現在のアクセル開度Aと車速Vにおける駆動力T(V)と、走行抵抗R(V)との差が、加速抵抗(M+Mi)dV/dtと釣り合うことから、現在のアクセル開度Aと所定のシフト位置における加速度a(t)=dV/dtは下記数式4により算出できる。
図3は、上限車速V(tg)の導出方法を説明するための図である。
図3に示すように、車両1が前方車両Cfに追いつくときの車速変化(図中実線)を、直線で近似し(図中一点鎖線)、その頂点を上限車速V(tg)の近似解とする。
なお、上限車速V(tg)は、多少大きめの値になっても不都合はない。
初めに、現在の車速(V(0))から、現在の変速ギヤの位置(シフト位置)での最大車速Vmaxまでの間で、T(V)−R(V)の最大値と最小値を算出し、それらの中間値{T(V)−R(V)}midをもとに、a1={T(V)−R(V)}mid/(M+Mi)を算出する。
この詰めた車間距離が、Sr(0)=S(0)−(Vf×tb+γ)と等しくなるので、下記数式5が得られる。
なお、上記数式5において、t=0における車両1と前方車両Cfとの距離S(0)および相対速度Vr(0)は、カメラ90もしくはレーダ91を用いて車両1と前方車両Cfとの距離を測定することで求めることができる。
また、t=0における車両1の車速V(0)は、タイヤ40、40の回転数(速度)により求めることができる。
これらから、Vf=V(0)−Vr(0)を求めることができる。
次に本発明の作用を、車両1の動作と共に説明する。
図4は、本発明の変速マップ100を使用した場合の車両の動作(車速変化)を、従来の変速マップを使用した場合の車両の動作(車速変化)と共に説明する図である。
このように、従来の変速マップを使用した車両(自車両)では、アクセル開度A1で加速している途中で変速ギヤが切り換えられてしまうので、アクセル開度が大きい状態でトルクが抜けることによる衝撃(トルク抜けショック)が大きくなり、車両の乗り心地が悪くなると共に、運転者による車両の運転性が低下してしまう。
また、車両(自車両)の加速期間中に、トルク抜けによる加速が得られない期間があるので、運転者Dは、アクセル95の踏み込み量に応じた期待する加速を得ることができないと感じてしまうと共に、車両が自動運転される場合には、自動運転の運行計画に支障が出る恐れがある。
そのため、車両1のアクセル開度がA1からA2に小さくなった状態で、トルク抜けが起こるため、アクセル開度が大きいA1の状態でトルク抜けが起こる場合よりもトルク抜けショックが小さくなる。また、車両1では、運転者Dのアクセル95の踏み込み量に応じた期待する加速を得ることができる。
その結果、運転者Dによる車両の運転性を高めることができ、車両1が自動運転される場合には、運行計画に支障を来す恐れがない。
例えば、T/M−ECU50では、各シフト位置における変速閾値を、トルク抜けショックを考慮して予め高速側にシフトした変速閾値を有する変速マップをROM53に記憶するようにしておいても良い。
このようにすると、変速マップを、周囲状況や運行計画に応じてより細かく調整することができ、運転者の運転性の向上や運行計画の自由度をさらに高めることができる。
(1)トランスミッション20(多段変速機)の複数の変速ギヤ(第1速ギヤから第5速ギヤ:ギヤ)を切り換えて、シフトアップまたはシフトダウンさせる変速制御を自動で行うT/M−ECU50(制御手段)を備えた車両1の変速機制御装置であって、T/M−ECU50は、車両1の運行計画または周囲状況に基づいて、変速制御に使用される変速閾値(例えば、2−3速変速閾値102)を設定する変速閾値設定部54を有し、変速閾値設定部54は、車両1が加速している途中では、トランスミッション20をシフトアップさせないように、当該トランスミッション20を変速制御するように変速閾値(例えば、2−3速変速閾値102A)を設定する構成とした。
その結果、変速閾値設定部54は、カメラ90の測定情報のみに基づいてトランスミッション20をシフトアップするか否かの判断に用いられる変速閾値を設定することができる。
その結果、変速閾値設定部54は、カメラ90の測定情報のみに基づいてトランスミッション20をシフトアップするか否かの判断に用いられる変速閾値を設定することができると共に、距離Sbを用いることで変速閾値をより高精度に算出することができる。
Claims (3)
- 多段変速機の複数のギヤを切り換えて、シフトアップまたはシフトダウンさせる変速制御を自動で行う制御手段を備えた車両の変速機制御装置であって、
前記制御手段は、
前記車両の運行計画または周囲状況に基づいて、前記変速制御に使用される変速閾値を設定する変速閾値設定部を有し、
前記変速閾値設定部は、
前記車両の前記運行計画において、前記車両が加速を開始してから加速量を低下させるまでの加速期間の最大車速を上限車速とし、
前記車両が加速している途中では、前記多段変速機をシフトアップさせないように、当該多段変速機を変速制御するように当該上限車速に基づいて前記変速閾値を設定することを特徴とする車両の変速機制御装置。 - 多段変速機の複数のギヤを切り換えて、シフトアップまたはシフトダウンさせる変速制御を自動で行う制御手段を備えた車両の変速機制御装置であって、
前記車両は、
前記車両の前方に位置する他車両の有無、前記車両と前記他車両との距離または相対速度もしくはその両方を測定する測定手段を有し、
当該測定手段により測定された前記他車両の有無、前記車両と前記他車両との距離または相対速度は、周囲状況の判断のために用いられ、
前記制御手段は、
前記車両の運行計画または前記周囲状況に基づいて、前記変速制御に使用される変速閾値を設定する変速閾値設定部を有し、
前記変速閾値設定部は、
前記車両と前記他車両との相対速度に基づいて、前記車両が加速を開始してから加速量を低下させるまでの加速期間に予測される車両の上限車速を設定するとともに、
前記車両が加速している途中では、前記多段変速機をシフトアップさせないように、当該多段変速機を変速制御するように前記上限車速に基づいて前記変速閾値を設定することを特徴とする車両の変速機制御装置。 - 前記変速閾値設定部は、
前記相対速度と共に、前記車両と前記他車両との距離に基づいて、前記上限車速を設定することを特徴とする請求項2に記載の車両の変速機制御装置。
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