JP6736262B2

JP6736262B2 - 光学系および撮像システム

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Publication number: JP6736262B2
Application number: JP2015105614A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　裕之; 裕之佐藤
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2015-05-25
Filing date: 2015-05-25
Publication date: 2020-08-05
Anticipated expiration: 2035-05-25
Also published as: US9930254B2; JP2016218352A; US20160353020A1

Description

この発明は、光学系および撮像システムに関する。

複数の広角レンズを用い、各広角レンズが結像する各被写体像の周辺部を相互に重複させ、重複する部分で各被写体を接ぎ合せて広視野の画像を得る撮像システムとして、例えば、所謂「全天球型の撮像システム」に用いるものが知られている。
「魚眼レンズ」とも呼ばれる広角レンズには、正射影方式、等立体角射影方式、等距離射影方式、立体射影方式の４種類の射影方式が知られている。
正射影方式や等立体角射影方式は、従来から、銀塩カメラ用の魚眼レンズに広く採用されている。
また、最近のデジタルカメラ等では、画像処理技術の向上に伴い、周辺部の解像力を重視するには立体射影方式が適することや、軸上と軸外の解像力のバランスを良好にするのに、等距離投射方式が適するとの知見が特許文献１に記載されている。
しかし、特許文献１に記載されている魚眼レンズは、単独で用いられるものであり、上に述べた全天球型の撮像システム等のように、複数の魚眼レンズを組み合わせて用いることを意図したものではない。

この発明は、複数の広角レンズを有する新規な光学系の実現を課題とする。

この発明の光学系は、複数の広角レンズを用い、各広角レンズが結像する各被写体像の周辺部を相互に重複させ、重複する部分で各被写体を接ぎ合せて全天球画像を構成する光学系であって、該光学系が有する複数の広角レンズの個々は、レンズ周辺領域と、光軸から前記レンズ周辺領域に至るレンズ内側領域とを有し、各広角レンズの前記レンズ周辺領域が結像する被写体像部分が、互いに連結して全天球画像を構成するように互いに重複し、前記レンズ内側領域が結像する被写体像部分は互いに重複せず、前記レンズ内側領域は、光軸から前記レンズ周辺領域に向かう第１領域と、該第１領域から前記レンズ周辺領域までの第２領域とを有し、前記第１領域では、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が一定であり、前記レンズ周辺領域では、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が前記第２領域よりも大きい変化率で連続的に減少し、前記第２領域では、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が、前記第１領域から前記レンズ周辺領域に連続的に変化する。

この発明によれば、複数の広角レンズを有する新規な光学系を実現できる。

撮像システムの実施の１形態を示す図である。撮像システムの光学系に用いる広角レンズの具体例の球面収差図である。撮像システムの光学系に用いる広角レンズの具体例の非点収差図である。撮像システムの光学系に用いる広角レンズの具体例のコマ収差図である。撮像システムの光学系に用いる広角レンズの具体例のＭＴＦ図である。撮像システムの光学系に用いる広角レンズの具体例の射影方式を説明する図である。撮像システムの光学系に用いる広角レンズの具体例の単位画角当たりの結像倍率の図である。比較例広角レンズの単位画角当たりの結像倍率の図である。具体例広角レンズと比較例広角レンズにおける「空間周波数：２００ＬＰ／ｍｍに対するＭＴＦ値」の値を半画角に対して示す図である。具体例広角レンズと比較例光学レンズの「撮像素子の受光面上での単位ピクセル当たりの解像度」を示す図である。

以下、実施の形態を説明する。
図１は、撮像システムの実施の１形態を示している。
図１において、符号１ｂは「撮像システム」を示す。
撮像システム１ｂは、２個の広角レンズ１０ｂ、１０ｃを有する「全天球型の撮像システム」である。
図１に示す如く、撮像システム１ｂは、広角レンズ１０ｂと、カバーガラスＣＧｂと、撮像素子ＩＳｂと、広角レンズ１０ｃと、カバーガラスＣＧｃと、撮像素子ＩＳｃと、を備えている。
広角レンズ１０ｂと１０ｃとは「同一仕様」のものであり、以下、広角レンズ１０ｂにつき説明するが、説明中の符号で括弧内のものは広角レンズ１０ｃに関するものである。

広角レンズ１０ｂ（１０ｃ）は「前群および後群と絞りおよびプリズム」により構成されている。

「前群」は２枚の負メニスカスレンズＬ１ｂ（Ｌ１ｃ）およびＬ２ｂ（Ｌ２ｃ）により構成され、群としては負の屈折力を持ち、１８０度を超える広画角の光線を取り込む。
「後群」は、像側（撮像素子側）へ向かって、５枚のレンズ、即ち、レンズＬ３ｂ（Ｌ３ｃ）、レンズＬ４ｂ（Ｌ４ｃ）、レンズＬ５ｂ（Ｌ５ｃ）、レンズＬ６ｂ（Ｌ６ｃ）、レンズＬ７ｂ（Ｌ７ｃ）を順に配して構成されている。
これら前群と後群との間に、プリズムＰＳｂ（ＰＳｃ）が配置され、前群の光軸ＯＡ２ｂ（ＯＡ２ｃ）を９０度屈曲させる。從って、後群の光軸は前群の光軸ＯＡ２ｂ（ＯＡ２ｃ）に対して直角をなし、撮像素子ＩＳｂ（ＩＳｃ）の受光面に直交する。
プリズムＰＳｂ（ＰＳｃ）は直角プリズムであって、斜面に反射面ＭＳｂ（ＭＳｃ）を形成され、プリズムＰＳｂとプリズムＰＳｃとは、これら反射面ＭＳｂとＭＳｃを密接させて、互いに一体化されている。
後群を構成するレンズの内で、最もプリズムＰＳｂ（ＰＳｃ）に近いレンズＬ３ｂ（Ｌ３ｃ）のプリズムＰＳｂ（ＰＳｃ）側のレンズ面に密接して絞り４ｂ（４ｃ）が設けられている。

後群を構成するレンズＬ３ｂ（Ｌ３ｃ）〜Ｌ７ｂ（Ｌ７ｃ）のうち、レンズＬ４ｂ（Ｌ４ｃ）は共に「両凸レンズ」である。
また、レンズＬ５ｂ（Ｌ５ｃ）は「両凸レンズ」、レンズＬ６ｂ（Ｌ６ｃ）は「両凹レンズ」であり、これら両凸レンズと両凹レンズとは接合されている。
最も像側のレンズＬ７ｂ（Ｌ７ｃ）は「両凸レンズ」である。
図１に示す広角レンズ１０ｂ（１０ｃ）のレンズデータの１例を表１に示す。

表１における「面番号」は、物体側から数えた面の番号を示し、面番号７は「絞りの面」である。また「タイプ」とあるのは、レンズ面のタイプであり「球面」または「非球面」である。「厚さ」とあるのは面間隔であり、「屈折率」および「アッベ数」は、ナトリウムＤ線に対するレンズ材料の屈折率およびアッベ数である。タイプが非球面の面の「曲率半径」は「近軸曲率半径」である。長さの次元を持つ量の単位は、特に断らない限り「ｍｍ」である。
表１にデータを示した広角レンズは、面番号３、４、１０、１１、１５、１６のレンズ面が非球面である。これら非球面のデータを以下に示す。
非球面は、周知の次式により表される。

Ｘ＝(Ｈ^２／Ｒ)／[１＋{１−Ｋ(Ｈ／ｒ)^２}^１／２］
＋Ｃ４・Ｈ^４＋Ｃ６・Ｈ^６＋Ｃ８・Ｈ^８＋Ｃ１０・Ｈ^１０＋・・・
この式において、Ｘは「面頂点を基準としたときの光軸からの高さ：Ｈの位置での光軸方向の変位」、Ｋは「円錐係数」であり、Ｃ４、Ｃ６、Ｃ８、Ｃ１０・・は「非球面係数」である。また、Ｒは「近軸曲率半径」である。
表１にデータを示す広角レンズに採用された６面の非球面は何れも、円錐定数：Ｋ＝０であり、従って、
Ｘ＝(Ｈ^２／２Ｒ)＋Ｃ４・Ｈ^４＋Ｃ６・Ｈ^６＋Ｃ８・Ｈ^８＋Ｃ１０・Ｈ^１０＋・・・
であり、非球面の形状：Ｘは、表１に与えられた「近軸曲率半径」と、各次の非球面係数により定まる。各非球面のデータを以下に示す。

「非球面データ」
面番号：３Ｃ４＝０．００２４９１，Ｃ８＝４．６３×１０^-７
面番号：４Ｃ４＝０．００３４５１，Ｃ６＝０．０００５０４
Ｃ１０＝１．４５×１０^-５
面番号：１０Ｃ４＝−０．００２３５，Ｃ６＝−０．０００２５
面番号：１１Ｃ４＝−０．００２１７，Ｃ６＝−０．０００２８
面番号：１５Ｃ４＝−０．００１６７，Ｃ６＝−０．０００３１
Ｃ８＝３．０７×１０^-５，Ｃ１０＝３．１２×１０^-５
面番号：１６Ｃ４＝０．００４２０９，Ｃ６＝−０．００１４１
Ｃ８＝０．０００４７４，Ｃ１２＝２．０２×１０^-６
各面番号において「記載されていない次数の非球面係数」は全て「０」である。

表１に示すデータと、上記非球面データをもつ広角レンズを「具体例広角レンズ」と呼ぶことにする。
具体例広角レンズ１０ｂ（１０ｃ）は、全画角：２００度（半画角：１００度）であり、半画角：９０度〜１００度の半画角領域が「レンズ周辺領域」である。広角レンズ１０ｂと１０ｃの「半画角領域：９０度〜１００度」の部分が、撮像素子ＩＳｂ、ＩＳｃの受光面に結像する被写体像部分が互いに重複する。
具体例広角レンズの各種収差の図を、図２〜図４に示す。図２は球面収差図、図３は非点収差図、図４はコマ収差図である。これらの図から明らかなように、具体例広角レンズは性能良好である。
また、図５には、具体例広角レンズのＭＴＦ特性を、レンズ内側領域における半画角：３０度、６０度、９０度に対して示す。横軸は、空間周波数（ＬＰ／ｍｍ（ラインペア／ｍｍ）にして０〜２００まで）を示す。
ＭＴＦ特性はタンジェンシアル方向（図中に「Ｔ」で示す。）とサジタル方向（図中に「Ｓ」で示す。）について示す。
具体例広角レンズのＭＴＦ特性は良好であるが、空間周波数が高くなると、半画角が大きくなるに従いＭＴＦが低下する。即ち、解像度が低下する傾向にある。

さて、この発明の光学系を構成する複数の広角レンズでは、レンズ内側領域は、光軸から前記レンズ周辺領域に向かう第１領域と、該第１領域から前記レンズ周辺領域までの第２領域とを有する。
第１領域では「単位画角当たりの被写体像の結像倍率が一定」であり、レンズ周辺領域では「単位画角当たりの被写体像の結像倍率が減少」し、第２領域では「単位画角当たりの被写体像の結像倍率が、第１領域から前記レンズ周辺領域に連続的に変化」する。

以下これを説明する。
説明中の光学系では１８０度を超える全画角をもつ２つの広角レンズ１０ｂ、１０ｃを有し、これら２つの広角レンズ１０ｂ、１０ｃは同一仕様である。

図６には具体例広角レンズの「半画角と像高の関係」を示す。
図には「等距離射影方式」と「本実像の形態の光学系」について、半画角と像高の関係をプロットしている。
「本実像の形態の光学系」とあるのは、具体例広角レンズである。
等距離射影方式では、横軸の「半画角」の増大に從い、像高は直線的に増加する。

具体例広角レンズも「半画角と像高の関係」は、等距離射影方式のものと殆ど同一であるが、若干のずれがある。具体例広角レンズは「レンズ内側領域では等距離射影方式となる」ように設計されているが、実際に製造されたものは「等距離射影方式に対して若干ずれ」ている。
図６における縦軸の像高を「Ｙ」とし、横軸の半画角を「θ」とすると、「単位画角当たりの結像倍率（単位画角当たりの像高変化）」は、「ｄＹ／ｄθ」で与えられる。
図７に、具体例広角レンズにおける「単位画角当たりの結像倍率：ｄＹ／ｄθ」を示す。

この曲線は、図６における「本実像の形態の光学系」を表す曲線を画角：θで微分したものである。
図７における領域：Ｉは第１領域、領域：ＩＩは第２領域、領域：ＩＩＩ（半画角：９０度〜１００度の領域）は周辺レンズ領域であり、領域：ＩとＩＩが「レンズ内側領域」である。

この図に示すように、レンズ内側領域は、光軸（横軸：０）からレンズ周辺領域ＩＩＩに向かう第１領域Ｉと、第１領域Ｉからレンズ周辺領域ＩＩＩまでの第２領域ＩＩとを有する。第１領域Ｉでは「単位画角当たりの被写体像の結像倍率が一定」であり、レンズ周辺領域ＩＩＩでは「単位画角当たりの被写体像の結像倍率が減少」する。そして、第２領域ＩＩでは、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が、第１領域Ｉからレンズ周辺領域ＩＩＩに連続的に変化している。
なお、レンズ周辺領域ＩＩＩにおける「単位画角当たりの被写体像の結像倍率の減少」は、第２領域ＩＩよりも大きい変化率で連続的な減少である。
厳密に言えば、第１領域ＩにおけるｄＹ／ｄθは、第２領域ＩＩの側に向かって、緩やかに減少しており、正確には一定ではない。しかし、このような「実質的に一定と見做しうる場合」も「第１領域Ｉにおける単位画角当たりの被写体像の結像倍率が一定」であると言う。

この具体例広角レンズに対する比較例として、光軸からレンズ周辺領域を含む全領域におけるｄＹ／ｄθが図８のように変化する広角レンズ（以下「比較例広角レンズ」と言う。）を作製した。具体例広角レンズの場合にならって、図の如く、第１領域Ｉ、第２領域ＩＩ、レンズ周辺領域ＩＩＩとする。
比較例広角レンズのような広角レンズは、特許文献２により知られている。
比較例広角レンズのｄＹ／ｄθは、第１領域Ｉでは「下に凸の曲線」を描いて増加し、レンズ周辺領域ＩＩＩでは単調に減少し、第２領域ＩＩでは、第１領域Ｉからレンズ周辺領域ＩＩＩへ向かって連続的に変化している。
即ち、比較例広角レンズでは、レンズ内側領域（の第１領域Ｉ）は「立体射影方式」となっている。

図９は、具体例広角レンズと比較例広角レンズにおける「空間周波数：２００ＬＰ／ｍｍに対するＭＴＦ値（縦軸）」の値を半画角（横軸）に対して示したものである。実線は比較例広角レンズ、破線は具体例広角レンズのものである。

以下、空間周波数：２００ＬＰ／ｍｍのＭＴＦ値を「ＭＴＦ２００」と略記する。
そうすると、図９は、ＭＴＦ２００の半画角変化に伴う変化を、比較例広角レンズの場合(実線)と具体例広角レンズの場合(破線)について示したものとなる。この図は、大まかには「解像度が半画角とともに変化する様子」を表しているということができる。
図９を見ると、２００ＬＰ／ｍｍと言う高い空間周波数におけるＭＴＦ２００が、比較例広角レンズでは「半画角の増加と共に減少」し、具体例広角レンズでは「レンズ最大画角に至るまで良好な状態」を保っていることが分かる。

ここで、図７に示す「具体例広角レンズにおける単位画角当たりの結像倍率：ｄＹ／ｄθ」と、図９に破線で示す「ＭＴＦ２００」の半画角による変化を掛け合わせると、図１０の破線の如きものとなる。
これに対し、図８に示す「比較例広角レンズにおける単位画角当たりの結像倍率：ｄＹ／ｄθ」と、図９に実線で示す「ＭＴＦ２００」の半画角による変化を掛け合わせると、図１０の実線の如きものとなる。
「ｄＹ／ｄθとＭＴＦ２００との積」は、撮像素子の受光面上での「単位ピクセル当たりの解像度」に該当する。

この「単位ピクセル当たりの解像度」は、比較例広角レンズでは、光軸からレンズ周辺領域の最外部まで、略一定に安定し、半画角の大きいところではやや大きくなっている。即ち、比較例広角レンズでは「周辺部の解像力」が重視された性能となっており、性能としては良好であるということができる。
これに対し、具体例広角レンズにおける「単位ピクセル当たりの解像度」は、光軸からレンズ周辺領域の最外部まで単調に減少する。しかし、「単位ピクセル当たりの解像度」の大きさは、レンズ内側領域の略全域に亘って、比較例広角レンズよりも大きい。
即ち、具体例広角レンズは、実際に連結された画像の全領域において解像度が大きい。広角レンズを用いる光学系の解像、射影方式をトータルで考えると「撮像素子の受光面上の全域において解像度がより高い」ほうが好ましい。
このことから、この発明の光学系は、比較例広角レンズを用いる光学系よりも、基本性能において勝っているということができる。

図１０に示すように「単位ピクセル当たりの解像度」は、レンズ周辺領域では、具体例広角レンズの方が、比較例広角レンズよりも低くなっている。
しかし、レンズ周辺領域の画像は互いに重複し「実際の全天球画像には用いられない」ので、この点は、問題とならない。
レンズ周辺領域で結像される画像は、互いに重複するので、この部分では、同一の画像部分に対して「２倍の情報量」が得られる。即ち、レンズ周辺領域による画像に対しては受光素子の「受光面積」が増えたのと同様の結果になり、これは単位画角当たりの倍率が増大したのと同じである。從って、単位画角当たりの結像倍率が、図１０の破線のように単調に減少しても、十分な情報量補償が可能であり「全天球に亘って均質な画質の全天球画像」を撮像できる。

また、２つの広角レンズによる画像を連結して全天球画像を構成するとき、レンズ周辺領域で結像される画像は、「同一像を表す基準データ」として画像の連結（スティッチング）に用いられる。
以上の説明したように、この発明によれば以下の如き光学系と撮像システムを実現できる。

[１]複数の広角レンズを用い、各広角レンズが結像する各被写体像の周辺部を相互に重複させ、重複する部分で各被写体を接ぎ合せて全天球画像を構成する光学系であって、該光学系が有する複数の広角レンズ１０ｂ、１０ｃの個々は、レンズ周辺領域ＩＩＩと、光軸から前記レンズ周辺領域に至るレンズ内側領域とを有し、各広角レンズの前記レンズ周辺領域ＩＩＩが結像する被写体像部分が、互いに連結して全天球画像を構成するように互いに重複し、前記レンズ内側領域が結像する被写体像部分は互いに重複せず、前記レンズ内側領域は、光軸から前記レンズ周辺領域に向かう第１領域Ｉと、該第１領域Ｉから前記レンズ周辺領域ＩＩＩまでの第２領域ＩＩとを有し、前記第１領域Ｉでは、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が一定であり、前記レンズ周辺領域ＩＩＩでは、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が前記第２領域ＩＩよりも大きい変化率で連続的に減少し、前記第２領域ＩＩでは、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が、前記第１領域から前記レンズ周辺領域に連続的に変化する（図７）光学系。

[２]
[１]記載の光学系であって、各広角レンズのレンズ内側領域は等距離投射方式である光学系。
[３]
[１]または[２]記載の光学系であって、全画角が１８０度以上の広角レンズ１０ｂ、１０ｃを２個有する光学系。
[４]
[３]記載の光学系であって、２個の広角レンズ１０ｂ、１０ｃは同一仕様で、レンズ周辺領域ＩＩＩは半画角：９０度より大きい画角領域である光学系。

[５]
[４]記載の光学系であって、同一仕様の２個の広角レンズ１０ｂ、１０ｃは、負の屈折力を持つ前群と、正の屈折力を持つ後群を有する光学系。
[６]
[５]記載の光学系であって、同一仕様の２個の広角レンズ１０ｂ、１０ｃは、それぞれ、前群と後群との間に、前群からの光束を後群に向けて屈曲させる反射面ＭＳｂ、ＭＳｃを有する透明体ＰＳｂ、ＰＳｃを有し、各透明体の反射面を近接もしくは密着させて配置される光学系。
[７]
[６]記載の光学系であって、反射面ＭＳｂ、ＭＳｃを有する透明体が、プリズムＰＳｂ、ＰＳｃである光学系。

[８]
[１]ないし[７]のいずれか１に記載の光学系と、該光学系を通過した光を電気信号に変換して撮像画像を生成する撮像素子ＩＳｂ、ＩＳｃと、を備えた撮像システム(図１)。
[９]
[８]記載の光学系であって、各広角レンズの結像する被写体像の重複する部分を利用して、各広角レンズにより撮像された画像相互を繋ぎあわせて表示する撮像システム。

以上、発明の好ましい実施の形態について説明したが、この発明は上述した特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
この発明の実施の形態に記載された効果は、発明から生じる好適な効果を列挙したに過ぎず、発明による効果は「実施の形態に記載されたもの」に限定されるものではない。

上に「２つの広角レンズを用いる光学系」として説明した形態は、一般的な場合に敷衍できる。即ち、ｎを２以上の自然数として３６０／ｎより大きい全画角：Ａ（度）を持ち、「単位画角あたりの倍率が、略一定である第１領域と、減少するレンズ周辺領域と、これらの間にあって、上記倍率が連続的に変化する第２領域をもつ広角レンズをｎ個以上組み合わせてなる光学系とすることができる。

例えば、３６０度／３＝１２０度より大きい画角：Ａ（例えば１４０度）を持つ広角レンズを３個、同一平面内で放射状に配設した光学系を用い、広角レンズの各々に撮像素子を組み合わせて撮像システムを構成すると、３６０度の水平パノラマ画像を撮像できる。

この場合に得られる画像は「全天球画像」ではないが、このような水平パノラマ画像を撮像できる撮像システムは、車載カメラや防犯カメラとして良好に実施できる。

上記画角：Ａ＝１４０度を持つ広角レンズを４個、空間的に放射状として、正４面体型に組み合わせた光学系を用い全天球型撮像システムとすれば、立体角：４πラジアンの全天球画像を撮像できる。

１０ｂ、１０ｃ広角レンズ
Ｉ第１領域
ＩＩ第２領域
ＩＩＩレンズ周辺領域
ＰＳｂ、ＰＳｃ透明体(プリズム)
ＩＳｂ、ＩＳｃ撮像素子

特開２００６−１７８３７号公報特開２０１３−４５０８９号公報

Claims

複数の広角レンズを用い、各広角レンズが結像する各被写体像の周辺部を相互に重複させ、重複する部分で各被写体を接ぎ合せて全天球画像を構成する光学系であって、
該光学系が有する複数の広角レンズの個々は、レンズ周辺領域と、光軸から前記レンズ周辺領域に至るレンズ内側領域とを有し、
各広角レンズの前記レンズ周辺領域が結像する被写体像部分が、互いに連結して全天球画像を構成するように互いに重複し、前記レンズ内側領域が結像する被写体像部分は互いに重複せず、
前記レンズ内側領域は、光軸から前記レンズ周辺領域に向かう第１領域と、該第１領域から前記レンズ周辺領域までの第２領域とを有し、
前記第１領域では、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が一定であり、
前記レンズ周辺領域では、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が前記第２領域よりも大きい変化率で連続的に減少し、
前記第２領域では、単位画角当たりの被写体像の結像倍率が、前記第１領域から前記レンズ周辺領域に連続的に変化する光学系。
請求項１記載の光学系であって、
各広角レンズのレンズ内側領域は等距離投射方式である光学系。
請求項１または２記載の光学系であって、
全画角が１８０度以上の広角レンズを２個有する光学系。
請求項３記載の光学系であって、
２個の広角レンズは同一仕様で、レンズ周辺領域は半画角：９０度より大きい画角領域である光学系。
請求項４記載の光学系であって、
同一仕様の２個の広角レンズは、負の屈折力を持つ前群と、正の屈折力を持つ後群を有する光学系。
請求項５記載の光学系であって、
同一仕様の２個の広角レンズは、それぞれ、前群と後群との間に、前群からの光束を後群に向けて屈曲させる反射面を有する透明体を有し、各透明体の反射面を近接もしくは密着させて配置される光学系。
請求項６記載の光学系であって、
反射面を有する透明体が、プリズムである光学系。
請求項１〜７のいずれか１項に記載の光学系と、
該光学系を通過した光を電気信号に変換して撮像画像を生成する撮像素子と、を備えた撮像システム。
請求項８記載の撮像システムであって、
各広角レンズの結像する被写体像の重複する部分を利用して、各広角レンズにより撮像された画像相互を繋ぎあわせて表示する撮像システム。