JP6729287B2 - 位置認識装置 - Google Patents

Description

本開示は、送信した電磁波の反射波に基づいて物体の位置を認識する位置認識装置に関する。

下記の引用文献１には、上記の位置認識装置として、虚像を構成する検出点が物体の遠方の概ね同じ位置に存在するという特徴を利用して、このような検出点を虚像であると判定する技術が開示されている。

特開２０１４−１１９２８５号公報

引用文献１の技術では、手前側の物体の遠方にトラック等の背が高い車両が実際に存在し、これらの位置関係が変化しない状況では、トラックを表す検出点を虚像であると誤認識する虞がある。

そこで、このような問題点を鑑み、送信した電磁波の反射波に基づいて物体の位置を認識する位置認識装置において、虚像であるか否かを精度よく認識できるようにすること本開示の目的とする。

本開示の一側面の位置認識装置は、測距点取得部（Ｓ１１０）と、領域判定部（Ｓ１３０：Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０、Ｓ３３０）と、測距点除外部（Ｓ１４０、Ｓ１５０，Ｓ１６０）と、を備える。

測距点取得部は、電磁波の照射方向毎にそれぞれ複数の測距点までの距離が対応付けられた測距点情報を取得するように構成される。領域判定部は、複数の測距点のうちのある測距点を表す特定測距点の手前に、互いに近接する複数の測距点を繋ぐことによって囲まれた領域を表す物体領域が存在するか否かを判定するように構成される。測距点除外部は、物体領域が手前に存在する測距点を実際には物体が存在しない点を表す虚像点として、該虚像点を測距点情報から除外するように構成される。

このような位置認識装置によれば、特定測距点の手前に物体領域が存在する場合に、特定測距点が物体の反射等による虚像点であると認識するので、虚像であるか否かを精度よく認識できる。

なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

運転支援システム１の概略構成を示す説明図である。 レーザ光を照射する領域を示す模式図である。 マルチエコーの概要を示す説明図である。 物体認識処理を示すフローチャートである。 物体認識処理のうちの虚像判定処理を示すフローチャートである。 着目点が虚像点である場合において測距点の配置を示す側面図である。 着目点が虚像点である場合において測距点の配置を示す平面図である。 着目点が虚像点である場合において測距点までの距離を示すグラフである。 着目点が虚像点でない場合において測距点の配置を示す側面図である。 着目点が虚像点でない場合において測距点の配置を示す平面図である。 着目点が虚像点でない場合において測距点までの距離を示すグラフである。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、レーダ装置１０を備える。また、車両制御部３０を備えてもよい。なお、運転支援システム１が搭載された車両を以下「自車両」ともいう。レーダ装置１０は、レーダ制御部１１と、走査駆動部１２と、光学ユニット１３とを備える。

レーダ制御部１１は、ＣＰＵ１８と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、或いはフラッシュメモリ等の半導体メモリのうちの少なくとも１つであるメモリ１９と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。レーダ制御部１１の各種機能は、ＣＰＵ１８が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。

また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、レーダ制御部１１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

レーダ制御部１１は、ＣＰＵ１８がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、少なくとも後述する物体認識処理としての機能を備える。レーダ制御部１１を構成するこれらの機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の機能について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。

走査駆動部１２は、例えばモータ等のアクチュエータとして構成されており、レーダ制御部１１からの指令を受けて、光学ユニット１３を水平方向および鉛直方向の任意の方向に向けることができるよう構成されている。なお、走査駆動部１２は、レーダ制御部１１からの走査開始信号を受ける度に、レーザ光を照射すべき全ての領域から反射光を得る、１サイクル分の走査ができるように光学ユニット１３を駆動する。

光学ユニット１３は、レーダ制御部１１からの指令に応じてレーザ光を射出する発光部１４と、発光部１４からのレーザ光が物体５０に反射したときの反射光を受光する受光部１５と、を備えている。なお、発光部１４からのレーザ光は図１では実線の矢印で示す。また、反射光は図１では破線の矢印で示す。

なお、走査駆動部１２は、結果として発光部１４によるレーザ光の射出方向が受光部１５により反射光を受光可能な方向と同じ方向となるよう変化させられる構成であればよい。例えば、走査駆動部１２は、光学ユニット１３に換えて、光学ユニット１３に備えられたレーザ光および反射光を任意の方向に反射させるミラーを駆動するよう構成されていてもよい。

この場合には、複数の反射面を有するミラーを走査駆動部１２で回転させることによって水平方向にレーザ光を走査し、反射面の角度をそれぞれ異なる角度に設定することによって、鉛直方向にもレーザ光を振りつつ走査する構成を採用すればよい。また、１つの反射面を有するミラーを任意の方向に向ける機構を採用してもよい。

また、走査駆動部１２は、受光部１５のみの方向を変化させる構成でもよい。この場合、発光部１４は、発光部１４の方向を変化させることなく、受光部１５が走査される領域の一部または全体にレーザ光を照射可能な構成にされていてもよい。

上述のようにレーダ装置１０は、本実施形態では自車両の進行方向である前方に対して、走査しつつ間欠的に電磁波であるレーザ光を照射し、その反射光をそれぞれ受信することによって、自車両前方の物体を各測距点として検出するレーザレーダとして構成されている。なお、自車両前方に限らず、自車両周囲の任意の方向の所定領域にレーザ光を照射する構成でもよい。

ここで、本実施形態のレーダ装置１０においてレーダ制御部１１は、前述のように走査駆動部１２を利用して、光学ユニット１３から照射されるレーザ光を所定の領域内において走査させるが、詳細には図２に示すように、この領域の左上隅から右上隅に水平方向右側にレーザ光を照射させる範囲を変化させつつ間欠的に等角度でレーザ光を照射させる。そして、レーザ光が右上隅に到達すると、左上隅よりも所定角度だけ下方の領域から水平方向右側にレーザ光を照射させる範囲を変化させつつ再びレーザ光を照射させる。

特に、本実施形態では、水平方向には４０１の方向、鉛直方向に４方向の４ライン分、レーザ光を照射させる。この作動を繰り返すことによってレーダ装置１０は、所定領域の全域に順次レーザ光を照射させることになる。そしてレーダ装置１０は、反射光を検出したタイミングとレーザ光を照射した方向とに基づいて、レーザ光を照射する度に物体の位置を検出する。

なお、レーザ光の射出方向については、レーザ光を照射する全領域をレーザ光が照射される領域毎にマトリクス状に区切り、各領域に番号を付すことによって特定できるようにしておく。例えば、図２に示すように、水平方向については左から順に番号を付し、この番号を方位番号と呼ぶ。また、鉛直方向については上から順に番号を付し、この番号をライン番号と呼ぶ。

また、本実施形態のレーダ装置１０においては、マルチエコーに対応している。すなわち、図３に示すように、１回に照射されるレーザ光が複数の物体である物体１，２，３にて反射されると、それぞれの物体を示す複数の信号、すなわち複数のエコーが検出される場合がある。このような場合、レーダ装置１０では距離が近い順に３つまで反射強度および測距点の位置が記録される。

次に、車両制御部３０においては、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のコンピュータとして構成されており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、自車両の進路を制御する処理や、運転者に対する報知を行う等の各種処理を実施する。例えば、車両制御部３０は、自車両の進路を変更し、或いは進路の変更を促す運転支援を行う旨の指令をレーダ装置１０から受けると、この指令に応じた制御信号を表示装置、音声出力装置、制動装置、操舵装置等の何れかに出力するようにすればよい。

［１−２．処理］
次に、レーダ制御部１１が実行する物体認識処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。物体認識処理は、光学ユニット１３を用いて得られた複数の測距点から、虚像点を除去し、虚像点を除去した後の測距点を用いて、物体の種別や形状を認識する処理である。なお、虚像点とは、物体の位置を正しく示すものではない測距点であって、実際には物体が存在しない測距点を示す。

また、物体認識処理は、例えば、１サイクル分の測距点のデータが得られる度に起動される。詳細には図４に示すように、まず、Ｓ１１０にて、測距点情報を取得する。測距点情報とは、レーザ光の照射領域毎に得られるターゲットの座標を表す１サイクル分の測距点のデータであり、電磁波の照射方向である方位およびライン毎に、それぞれマルチエコーに対応する複数の測距点までの距離が対応付けられたデータである。具体的には、ラインＶ、方位Ｈ、エコーＫのそれぞれの距離Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３が対応付けられる。

続いて、Ｓ１２０にてクラスタリングを行う。クラスタリングとは、測距点情報に含まれる複数の測距点を物体毎に識別し、物体毎にラベリングする処理である。クラスタリングによって、物体Ｉ、構成点Ｐが測距点のデータのそれぞれに付加される。

なお、物体Ｉは、物体を特定するための通し番号であり、同じ物体の測距点であれば同じ番号が付される。物体番号はＩ＝１からＩ＝Ｎまで連番で付される。また、構成点Ｐは、それぞれの物体Ｉを構成する測距点に順に付された通し番号であり、この番号はＰ＝１からＰ＝Ｐｍａｘまで順に付される。なお、クラスタリングには周知の処理を利用することができる。

続いて、Ｓ１３０にて虚像判定処理を実施する。虚像判定処理は、複数の測距点のそれぞれが虚像点であるか否かを判定し、虚像点である可能性がある測距点に虚像点らしい旨を対応付けて記録する処理である。虚像点らしい旨は仮の虚像点として記録される。なお、この処理の詳細は後述する。

続いて、Ｓ１４０にて虚像判定状況を算出する。虚像判定状況とは、時系列に沿って虚像点の存在状況を監視した結果を表す。虚像判定状況には、仮の虚像点と判定された頻度、仮の虚像点であると判定された連続回数、同一の物体に含まれる仮の虚像点の数等が含まれうる。なお、仮の虚像点であると判定された頻度は、本処理が最初に起動してからの判定結果の全てを用いて求めてもよいし、直近の判定結果であって予め設定された回数分の判定結果から求められるものであってもよい。

続いて、Ｓ１５０にて虚像判定状況が虚像条件を満たすか否かを判定する。虚像条件とは、仮の虚像点、或いはこの仮の虚像点を含む物体について、虚像であると結論付けるための条件を表す。虚像条件には、例えば、予め設定された規定回数以上連続して仮の虚像点であると判定されたことが該当する。また、仮の虚像点と判定された頻度が予め設定された閾値以上であること、同一の物体に含まれる仮の虚像点の数が予め設定された判定個数以上であること、等を虚像条件としてもよい。

虚像判定状況が虚像条件を満たせば、Ｓ１６０にて、この仮の虚像点を含む物体についての複数の測距点を虚像点として測距点情報から除外する。また、虚像判定状況が虚像条件を満たさなければ、Ｓ１７０に移行する。

続いて、Ｓ１７０にて物体認識を行う。物体認識では、例えば、クラスタリングした測距点群の形状と予め準備されたモデルとを比較するパターンマッチング等の周知の処理を行うことで物体の種別や大きさ等を認識する。なお、物体認識の処理は、上記手法以外にも、周知の手法を採用できる。

次に、物体認識処理のうちの虚像判定処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。虚像判定処理では、図５に示すように、まず、Ｓ２１０にて物体数Ｎと物体数の予め設定された閾値Ｎｔｈとを比較する。物体数の閾値は、検知された物体の中に虚像が物理的に存在できるか否かを判定するために設定されるものであり、例えば、１または２程度の値に設定される。検知された物体数が０であれば虚像を判定する必要がないためである。なお、物体数が１の際に、この物体が虚像か否かを判定することが難しい場合には閾値は２に設定されるとよい。

物体数Ｎが閾値Ｎｔｈ未満であれば、虚像判定処理を終了する。また、物体数Ｎと物体数の予め設定された閾値Ｎｔｈ以上であれば、Ｓ２２０にて物体番号Ｉ＝１の物体を選択する。

続いて、Ｓ２３０にて選択中の物体番号Ｉに含まれる測距点の１つである構成点Ｐ＝１を選択する。続いて、Ｓ２４０にて構成点に対する物体領域を抽出する。この処理では、複数の測距点のうちの選択した構成点Ｐよりも手前に、互いに近接する複数の測距点を繋ぐことによって囲まれた領域であって、物体領域として抽出する。なお、物体領域は、自車両から構成点Ｐを見たときに構成点Ｐを隠すように存在することになる。

ただし、互いに近接する複数の測距点とは、例えば、自車両から予め設定された距離範囲内に位置する複数の測距点を示す。また、近接する複数の測距点は、同一平面上に位置するものと取り扱う。なお、同一平面上とは、略同一平面を含む。

このように、同一平面上に位置する複数の測距点を用いて物体領域を判定する場合、この平面を構成面として、構成点Ｐよりも手前に存在する構成面を抽出するとよい。この際、同一の照射方向に対する複数の測距点であって構成点Ｐの手前の測距点が得られた場合に、手前の測距点に隣接する周囲の点から構成面を抽出するとよい。

ここで、選択された構成点Ｐを着目点Ｐ（Ｖ，Ｈ）として、着目点Ｐと同じ照射方向の手前に位置するマルチエコーによる測距点が存在する場合、この測距点を基準点Ｐ⁻（Ｖ，Ｈ）とする。また、この基準点の垂直方向に隣接する２つの隣接構成点をＶ⁻（Ｖ−１，Ｈ）、Ｖ^＋（Ｖ＋１，Ｈ）とし、その水平方向に隣接する２つの隣接構成点をＨ⁻（Ｖ，Ｈ−１）、Ｈ^＋（Ｖ，Ｈ＋１）とする。

着目点Ｐ（Ｖ，Ｈ）が、車体に反射すること等によって異なる位置の物体を示す測距点として得られる虚像点の場合、図６および図７に示すように、基準点Ｐ⁻を取り囲むように、隣接構成点Ｖ⁻、Ｖ^＋、Ｈ⁻、Ｈ^＋が概ね同一平面上に並ぶ傾向がある。

すなわち、着目点Ｐおよび隣接構成点Ｖ⁻、Ｖ^＋、Ｈ⁻、Ｈ^＋は比較的接近して検知されるので、図８に示すように、基準点Ｐ⁻までの距離をＤとし、この距離Ｄの前後に閾値Ｄ＋およびＤ−を設定すると、隣接構成点Ｖ⁻、Ｖ^＋、Ｈ⁻、Ｈ^＋は閾値Ｄ＋およびＤ−の範囲内に収まる傾向がある。

一方で、着目点Ｐが、車体の縁をすり抜ける場合等、実際の測距点である場合、図９および図１０に示すように、隣接構成点Ｖ⁻、Ｖ^＋、Ｈ⁻、Ｈ^＋が同一平面上に並ぶことはなく、隣接構成点Ｖ⁻、Ｖ^＋、Ｈ⁻、Ｈ^＋が基準点Ｐ⁻を取り囲む領域を形成することもない。つまり、隣接構成点Ｖ⁻、Ｖ^＋、Ｈ⁻、Ｈ^＋のうち基準点Ｐ⁻に近接する構成点を接続して領域を形成した場合、自車両から構成点Ｐを見たときにこの領域によって構成点Ｐが隠されることはなく、構成点Ｐが見えることになる。

図９および図１０に示す例において、隣接構成点Ｖ⁻、Ｖ^＋、Ｈ⁻、Ｈ^＋までの距離は、図１１に示すように、閾値Ｄ＋およびＤ−の範囲外となる測距点が存在する傾向がある。

そこで、Ｓ２５０では、物体領域が存在するか否かによって、構成点Ｐが虚像点である可能性があるか否かを判定する。Ｓ２５０にて物体領域が存在していなければ、Ｓ３１０に移行する。

また、物体領域が存在していれば、Ｓ２６０にて構成点Ｐを仮の虚像点としてメモリ１９に記録する。ここで、本処理では虚像点を確定することはなく、虚像点である可能性があるとの意味で、仮の虚像点としている。なお、Ｓ２５０の処理では、着目点Ｐについてマルチエコーによる測距点が存在しない場合には、直ちに物体領域が判定しないものと判定してもよい。

続いて、Ｓ３１０にて構成点Ｐの値とＰの最大値Ｐｍａｘとを比較する。構成点Ｐの値がＰｍａｘ未満であれば、Ｓ３２０にてＰの値をインクリメントする。この処理ではインクリメント後の番号に対応する構成点が選択され、この処理を繰り返すことで全ての測距点が順に選択されることになる。この処理が終了するとＳ２４０に戻る。また、構成点Ｐの値がＰｍａｘ以上であれば、Ｓ３３０にて物体Ｉの虚像判定を行う。

この処理では、例えば、予め設定された判定個数以上の虚像点を含む物体Ｉについて、物体Ｉを構成する全ての測距点について仮の虚像点であるものとしてメモリ１９に記録する。判定個数については任意に設定可能であり、例えば、判定速度を向上させるためには判定個数を１個としてもよいし、ノイズの影響を軽減するためには判定個数を複数としてもよい。

続いて、Ｓ３４０にて物体Ｉの番号と物体数Ｎとを比較する。物体Ｉの番号が物体数Ｎ未満であれば、Ｓ３５０にて物体Ｉの番号をインクリメントする。この処理ではインクリメント後の番号に対応する物体が選択される。この処理が終了すると、Ｓ２３０に戻る。

また、Ｓ３４０にて物体のＩの番号が物体数Ｎ以上であれば、虚像判定処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（１ａ）上記の運転支援システム１においてレーダ制御部１１は、電磁波の照射方向毎にそれぞれ複数の測距点までの距離が対応付けられた測距点情報を取得する。そして、複数の測距点のうちのある測距点を表す特定測距点の手前に、互いに近接する複数の測距点を繋ぐことによって囲まれた領域を表す物体領域が存在するか否かを判定する。また、レーダ制御部１１は、物体領域が手前に存在する測距点を実際には物体が存在しない点を表す虚像点として、該虚像点を測距点情報から除外する。

このような運転支援システム１によれば、特定測距点の周囲に物体領域が存在する場合に、特定測距点が物体の反射等による虚像点であると認識するので、虚像であるか否かを精度よく認識できる。

（１ｂ）上記の運転支援システム１においてレーダ制御部１１は、同一平面上に位置する複数の測距点にて構成される物体領域を構成面として、特定測距点の手前に構成面が存在するか否かを判定する。

このような運転支援システム１によれば、特定測距点の手前に構成面が存在する場合に特定測距点を虚像点とするので、虚像点であることの確からしさをより正確に求めることができる。

（１ｃ）上記の運転支援システム１においてレーダ制御部１１は、同一の照射方向に対する複数の測距点が得られた際に、該照射方向に隣接する周囲の点が構成面を構成するか否かを判定することによって、特定測距点の手前に構成面が存在するか否かを判定する。

このような運転支援システム１によれば、同一の照射方向に対する複数の測距点が得られた場合に構成面が存在するか否かを判定すればよいので、全ての測距点に対して構成面が存在するか否かを判定する構成と比較して、判定の際の処理負荷を軽減することができる。

（１ｄ）上記の運転支援システム１においてレーダ制御部１１は、複数の測距点を物体毎に識別し、複数の測距点のうちの虚像点を予め設定された判定個数以上含む物体を構成する複数の測距点を測距点情報から除外する。

このような運転支援システム１によれば、虚像点を予め設定された判定個数以上含む物体を構成する複数の測距点を測距点情報から除外するので、虚像である物体についての複数の測距点をまとめて除外することができる。

（１ｅ）上記の運転支援システム１においてレーダ制御部１１は、繰り返し測距点情報を取得し、繰り返し取得された測距点情報に基づいて物体領域が存在するか否かを繰り返し判定する。そして、時系列に沿って物体領域の存在状況を監視し、存在状況が予め設定された虚像条件を満たす場合に、虚像点を測距点情報から除外する。

このような運転支援システム１によれば、物体領域の存在状況が虚像条件を満たす場合に遠方検出点を虚像点とするので、ノイズ等の影響により一時的に物体領域が誤検出された場合に測距点を虚像点であると誤判定しにくくすることができる。

（１ｆ）上記の運転支援システム１においてレーダ制御部１１は、虚像条件として、予め設定された規定回数以上連続して物体領域が存在するとの条件を満たす場合に、虚像点を測距点情報から除外する。

このような運転支援システム１によれば、規定回数以上連続して物体領域が存在するとの条件を満たす場合に、この特定測距点を虚像点とするので、より正しく虚像点を検出することができる。

［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２ａ）上記実施形態では、構成点Ｐよりも手前側に並ぶ複数の測距点が閾値の範囲内となる場合に構成面を構成するものとして取り扱ったが、これに限定されるものではない。例えば、複数の測距点間の距離が予め設定された閾値未満のものが構成面を構成するものとして判定してもよいし、構成点Ｐよりも手前側に並ぶ複数の測距点の直線性や複数の測距点の座標が二次元平面上に並ぶかどうか等によって物体領域の存在を判定してもよい。

（２ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（２ｃ）上述した運転支援システム１の他、当該運転支援システム１の構成要素となる装置、当該運転支援システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

［３．実施形態の構成と本開示の構成との対応関係］
上記実施形態において運転支援システム１は本開示でいう位置認識装置に相当し、上記実施形態において選択した構成点Ｐは本開示でいう特定測距点に相当する。また、上記実施形態においてレーダ制御部１１が実行する処理のうちのＳ１１０の処理は本開示でいう測距点取得部に相当し、上記実施形態においてＳ１２０の処理は本開示でいう物体識別部に相当する。また、上記実施形態においてＳ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０、Ｓ３３０の処理は本開示でいう領域判定部に相当し、上記実施形態においてＳ１４０、Ｓ１５０，Ｓ１６０の処理は本開示でいう測距点除外部に相当する。

１…運転支援システム、１０…レーダ装置、１１…レーダ制御部、１２…走査駆動部、１３…光学ユニット、１４…発光部、１５…受光部、１８…ＣＰＵ、１９…メモリ、３０…車両制御部、５０…物体。

Claims (8)

1. ターゲットとなる物体の位置を認識するように構成された位置認識装置（１）であって、
   電磁波の照射方向毎にそれぞれ複数の測距点までの距離が対応付けられた測距点情報を取得するように構成された測距点取得部（Ｓ１１０）と、
   前記複数の測距点のうちのある測距点を表す特定測距点の手前に、互いに近接する複数の測距点を繋ぐことによって囲まれた領域であって当該位置認識装置から前記特定測距点を見たときに前記特定測距点を隠すように存在する領域を表す物体領域が存在するか否かを判定するように構成された領域判定部（Ｓ１３０：Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０、Ｓ３３０）と、
   前記物体領域が手前に存在する前記特定測距点を実際には物体が存在しない点を表す虚像点として、該虚像点を前記測距点情報から除外するように構成された測距点除外部（Ｓ１４０、Ｓ１５０，Ｓ１６０）と、
   を備える位置認識装置。
2. 請求項１に記載の位置認識装置であって、
   前記測距点除外部は、前記特定測距点と同じ照射方向の手前に位置する測距点が存在する場合に、当該手前に位置する測距点を基準点として、前記物体領域が当該基準点を取り囲むように存在すると判定された場合に、前記物体領域が手前に存在する前記特定測距点を実際には物体が存在しない点を表す虚像点として、該虚像点を前記測距点情報から除外する
   ように構成された位置認識装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の位置認識装置であって、
   前記領域判定部は、同一平面上に位置する複数の測距点にて構成される前記物体領域を構成面として、前記特定測距点の手前に前記構成面が存在するか否かを判定する
   ように構成された位置認識装置。
4. 請求項３に記載の位置認識装置であって、
   前記領域判定部は、同一の照射方向に対する複数の測距点が得られた際に、該照射方向に隣接する周囲の点が前記構成面を構成するか否かを判定することによって、前記特定測距点の手前に前記構成面が存在するか否かを判定する
   ように構成された位置認識装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の位置認識装置であって、
   複数の測距点を物体毎に識別するように構成された物体識別部（Ｓ１２０）、
   をさらに備え、
   前記測距点除外部は、前記複数の測距点のうちの前記虚像点を予め設定された判定個数以上含む物体を構成する複数の測距点を前記測距点情報から除外する
   ように構成された位置認識装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の位置認識装置であって、
   前記測距点取得部は、繰り返し前記測距点情報を取得するように構成され、
   前記領域判定部は、繰り返し取得された測距点情報に基づいて前記物体領域が存在するか否かを繰り返し判定するように構成され、
   前記測距点除外部は、時系列に沿って前記物体領域の存在状況を監視し、前記存在状況が予め設定された虚像条件を満たす場合に、前記虚像点を前記測距点情報から除外する
   ように構成された位置認識装置。
7. 請求項６に記載の位置認識装置であって、
   前記測距点除外部は、前記虚像条件として、予め設定された規定回数以上連続して前記物体領域が存在するとの条件を満たす場合に、前記虚像点を前記測距点情報から除外する
   ように構成された位置認識装置。
8. ターゲットとなる物体の位置を認識するように構成された位置認識装置（１）であって、
   電磁波の照射方向毎にそれぞれ複数の測距点までの距離が対応付けられた測距点情報を
   取得するように構成された測距点取得部（Ｓ１１０）と、
   前記複数の測距点のうちのある測距点を表す特定測距点の手前に、互いに近接する複数の測距点を繋ぐことによって囲まれた領域を表す物体領域が存在するか否かを判定するように構成された領域判定部（Ｓ１３０：Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０、Ｓ３３０）と、
   前記物体領域が手前に存在する測距点を実際には物体が存在しない点を表す虚像点として、該虚像点を前記測距点情報から除外するように構成された測距点除外部（Ｓ１４０、Ｓ１５０，Ｓ１６０）と、
   複数の測距点を物体毎に識別するように構成された物体識別部（Ｓ１２０）、
   を備え、
   前記測距点除外部は、前記複数の測距点のうちの前記虚像点を予め設定された判定個数以上含む物体を構成する複数の測距点を前記測距点情報から除外する
   ように構成された位置認識装置。