JP2018066679A - 位置認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す運転支援システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、レーダ装置10を備える。また、車両制御部30を備えてもよい。なお、運転支援システム1が搭載された車両を以下「自車両」ともいう。レーダ装置10は、レーダ制御部11と、走査駆動部12と、光学ユニット13とを備える。
次に、レーダ制御部11が実行する物体認識処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。物体認識処理は、光学ユニット13を用いて得られた複数の測距点から、虚像点を除去し、虚像点を除去した後の測距点を用いて、物体の種別や形状を認識する処理である。なお、虚像点とは、物体の位置を正しく示すものではない測距点であって、実際には物体が存在しない測距点を示す。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態において運転支援システム1は本開示でいう位置認識装置に相当し、上記実施形態において選択した構成点Pは本開示でいう特定測距点に相当する。また、上記実施形態においてレーダ制御部11が実行する処理のうちのS110の処理は本開示でいう測距点取得部に相当し、上記実施形態においてS120の処理は本開示でいう物体識別部に相当する。また、上記実施形態においてS240、S250、S260、S330の処理は本開示でいう領域判定部に相当し、上記実施形態においてS140、S150,S160の処理は本開示でいう測距点除外部に相当する。
Claims (6)
- ターゲットとなる物体の位置を認識するように構成された位置認識装置(1)であって、
電磁波の照射方向毎にそれぞれ複数の測距点までの距離が対応付けられた測距点情報を取得するように構成された測距点取得部(S110)と、
前記複数の測距点のうちのある測距点を表す特定測距点の手前に、互いに近接する複数の測距点を繋ぐことによって囲まれた領域を表す物体領域が存在するか否かを判定するように構成された領域判定部(S130:S240、S250、S260、S330)と、
前記物体領域が手前に存在する測距点を実際には物体が存在しない点を表す虚像点として、該虚像点を前記測距点情報から除外するように構成された測距点除外部(S140、S150,S160)と、
を備える位置認識装置。 - 請求項1に記載の位置認識装置であって、
前記領域判定部は、同一平面上に位置する複数の測距点にて構成される前記物体領域を構成面として、前記特定測距点の手前に前記構成面が存在するか否かを判定する
ように構成された位置認識装置。 - 請求項2に記載の位置認識装置であって、
前記領域判定部は、同一の照射方向に対する複数の測距点が得られた際に、該照射方向に隣接する周囲の点が前記構成面を構成するか否かを判定することによって、前記特定測距点の手前に前記構成面が存在するか否かを判定する
ように構成された位置認識装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の位置認識装置であって、
複数の測距点を物体毎に識別するように構成された物体識別部(S120)、
をさらに備え、
前記測距点除外部は、前記複数の測距点のうちの前記虚像点を予め設定された判定個数以上含む物体を構成する複数の測距点を前記測距点情報から除外する
ように構成された位置認識装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の位置認識装置であって、
前記測距点取得部は、繰り返し前記測距点情報を取得するように構成され、
前記領域判定部は、繰り返し取得された測距点情報に基づいて前記物体領域が存在するか否かを繰り返し判定するように構成され、
前記測距点除外部は、時系列に沿って前記物体領域の存在状況を監視し、前記存在状況が予め設定された虚像条件を満たす場合に、前記虚像点を前記測距点情報から除外する
ように構成された位置認識装置。 - 請求項5に記載の位置認識装置であって、
前記測距点除外部は、前記虚像条件として、予め設定された規定回数以上連続して前記物体領域が存在するとの条件を満たす場合に、前記虚像点を前記測距点情報から除外する
ように構成された位置認識装置。
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