JP6725595B2 - クランプ装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワークをクランプするクランプ装置に関する。

下記特許文献１には、ワークの下面をマグネットにより吸着するとともに、ワークの側面をクランパによってクランプするワーククランプ装置が開示されている。

特開２００５−２７１１２１号公報

上記特許文献１の技術のワーククランプ装置では、ワークをマグネットによって吸着しているため、非磁性体のワークをクランプすることができなかった。

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、非磁性体のワークをクランプすることができるクランプ装置を提供することを目的とする。

本発明の態様は、ワークをクランプするクランプ装置であって、回動することにより前記ワークの移動を規制するクランプアームと、回動することにより、前記クランプアームを回動させるカムブロックと、前記ワークが設置されるワークベースと、棒状に形成された部材であって、中間部において前記ワークベースに形成されたねじ部に螺合するとともに、一端部において前記カムブロックの回動軸上に形成されたねじ部に螺合する駆動シャフトと、前記駆動シャフトを回転させることにより、前記カムブロックを回動させるとともに、前記駆動シャフトを軸方向に移動させるモータと、前記駆動シャフトと前記クランプアームとを連結し、前記駆動シャフトの軸方向の移動にともない、前記クランプアームを前記ワークベース側に移動させる連結機構と、を有する。

本発明によれば、非磁性体のワークをクランプすることができる。

クランプ装置の斜視図である。 図２Ａは、クランプ装置をＺ軸正方向側から見た上面図である。図２Ｂは、クランプ装置をＹ軸負方向側から見た側面図である。 図２Ａに示されたＩＩＩ−ＩＩＩ線で切断した断面図である。 クランプ機構の分解斜視図である。 図５Ａは、カムブロックの側面図である。図５Ｂは、カムブロックの下面図である。 図６Ａは、クランプ動作中のクランプ装置をＺ軸正方向側から見た上面図である。図６Ｂは、図６Ａに示されたＶＩＢ−ＶＩＢ線で切断した断面図である。 図７Ａは、クランプ動作中のクランプ装置をＺ軸正方向側から見た上面図である。図７Ｂは、図７Ａに示されたＶＩＩＢ−ＶＩＩＢ線で切断した断面図である。 図８Ａは、クランプ動作中のクランプ装置をＺ軸正方向側から見た上面図である。図８Ｂは、図８Ａに示されたＶＩＩＩＢ−ＶＩＩＩＢ線で切断した断面図である。 図９Ａは、クランプ動作中のクランプ装置をＺ軸正方向側から見た上面図である。図９Ｂは、図９Ａに示されたＩＸＢ−ＩＸＢ線で切断した断面図である。 図１０Ａは、ワークのクランプが完了した状態のクランプ装置をＺ軸正方向側から見た上面図である。図１０Ｂは、図１０Ａに示されたＸＢ−ＸＢ線で切断した断面図である。 モータ制御装置の構成を示すブロック図である。 判定部において行われる判定処理の流れを示すフローチャートである。 図１３Ａは、ワークのクランプが完了した状態のクランプ装置をＺ軸正方向側から見た上面図である。図１３Ｂは、図１３Ａに示されたＸＩＩＩＢ−ＸＩＩＩＢ線で切断した断面図である。

〔第１の実施の形態〕
［クランプ装置の構成］
図１はクランプ装置１０の斜視図である。本実施の形態のクランプ装置１０は、ワーク１２に形成された貫通孔１４内に挿入されて、上方からワーク１２をワークベース１６に押さえつけてワーク１２をクランプするものである。クランプ装置１０は、ワークベース１６の脚部１８が工作機械のワークテーブルに固定されて使用される。以下の説明では、図１に示す方向にＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を設定し、後に説明する図１以外の図においても図１のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸に対応する軸が示されている。

図２Ａは、クランプ装置１０をＺ軸正方向側から見た上面図である。図２Ｂは、クランプ装置１０をＹ軸負方向側から見た側面図である。図３は、図２Ａに示されたＩＩＩ−ＩＩＩ線で切断した断面図である。図２Ａ、図２Ｂおよび図３は、カバー２０の図示が省略されている。図４は、クランプ機構２２の分解斜視図である。図５Ａは、カムブロック２４の側面図である。図５Ｂは、カムブロック２４の下面図である。

クランプ装置１０は、クランプ機構２２、駆動機構２６、懸架機構２８およびワークベース１６を有している。

［クランプ機構の構成］
クランプ機構２２は、クランプアーム３０、カムブロック２４、クランプベース３２およびカバー２０を有している。クランプベース３２は、略円板状の部材であって、その中心に貫通孔３４が形成されている（図３、図４）。クランプベース３２は、Ｚ軸正方向側に突出する２本の支持軸３６を有している（図４）。クランプベース３２は、Ｚ軸正方向側に突出するストッパ３８を有している（図４）。ストッパ３８は、支持軸３６と貫通孔３４との間に形成されている。

クランプアーム３０には、支持孔４０が形成されており、この支持孔４０にクランプベース３２の支持軸３６が挿入されている（図２Ａ、図３、図４）。これにより、クランプアーム３０は支持軸３６を中心に回動することができる。

クランプアーム３０は、その側面がクランプベース３２の外形に沿って円弧状に形成されたアーム部４２を有している。クランプアーム３０は、クランプベース３２の内周方向に延びて形成されたレバー部４４を有している。レバー部４４の側面には、支持孔４０の径方向に延びる第１作用面４６が形成されている。クランプアーム３０は、支持孔４０を挟んでアーム部４２と反対側に頭部４８を有している。頭部４８の側面には、第１作用面４６と略平行に形成された第２作用面５０が形成されている。

クランプアーム３０の支持孔４０とクランプベース３２の支持軸３６との間には、バネ５２が設けられている（図３）。バネ５２は、クランプアーム３０のアーム部４２がクランプベース３２の内周側に向かう方向（Ｚ軸正方向側から見て右回り）にクランプアーム３０を回動させるように、クランプアーム３０を付勢している（図２Ａ）。

カムブロック２４は、円板の一部が切り欠かれた形状に形成されており、２つの円弧部５４と２つの切欠部５６を有している。カムブロック２４は、カバー２０に回動軸３７を中心に回動可能に支持されている。カムブロック２４の回動軸３７とカバー２０との間には、図示しないバネが設けられている。バネは、Ｚ軸正方向側から見て右回りにカムブロック２４を回動させるように、カムブロック２４を付勢している。

カムブロック２４をＺ軸正方向側から見たときに、円弧部５４の側面は、回動軸３７を中心とする円弧状に形成されている。円弧部５４の側面には、第１カム５８と第２カム６０が形成されている（図２Ａ、図４、図５Ｂ）。カムブロック２４をＺ軸正方向側から見たときに、切欠部５６は、回動軸３７に対して径方向外側に延びるカム面６２が形成されている（図２Ａ、図５Ｂ）。カムブロック２４のＺ軸負方向側の面には、回動軸３７と同軸上に形成された第１めねじ部６４と、円弧状に形成された円弧状溝６６が形成されている（図５Ｂ）。円弧状溝６６には、クランプベース３２のストッパ３８が係合されている。カムブロック２４の回動範囲は、ストッパ３８によって、図２Ａに示される位置から右回転方向に約９０°の範囲に規制されている。

［駆動機構の構成］
駆動機構２６は、モータ６８および駆動シャフト７０を有している。モータ６８は、例えばサーボモータであって、後述するモータ制御装置１００（図１１）による制御の下、駆動シャフト７０を回転させる。駆動シャフト７０は、丸棒状に形成されており、先端部におねじが切られた第１おねじ部７２を有し、中間部におねじが切られた第２おねじ部７４を有している。第１おねじ部７２は、カムブロック２４の第１めねじ部６４に螺合する。第２おねじ部７４は、ワークベース１６を貫通して形成され、内周にめねじが切られた第２めねじ部７６に螺合する。

［懸架機構の構成］
懸架機構２８は、第１ガイドシャフト７８、第２ガイドシャフト８０、モータベース８２および連結部８４を有している。なお、懸架機構２８とクランプベース３２によって、連結機構８５を構成している。

第１ガイドシャフト７８は、クランプベース３２のＺ軸負方向側の面に固定されている（図３）。第１ガイドシャフト７８は、ワークベース１６を貫通する貫通孔８６に挿入され、クランプベース３２とともにワークベース１６に対してＺ軸方向に移動可能に設けられている。

第２ガイドシャフト８０は、板状のモータベース８２のＺ軸正方向側の面に固定されている（図２Ｂ、図３）。モータベース８２のＺ軸正方向側の面には、モータ６８が固定されている（図２Ｂ、図３）。

第１ガイドシャフト７８のＺ軸負方向側の端部は、Ｚ軸負方向に向かって開口する中空部８７が形成されている。第２ガイドシャフト８０のＺ軸正方向側の端部は、中空部８７に挿入されている。第２ガイドシャフト８０の先端と中空部８７の底部との間には、バネ８８が設けられており、バネ８８は、第１ガイドシャフト７８に対して、第２ガイドシャフト８０をＺ軸負方向側に付勢している。

第２ガイドシャフト８０は、軸方向に対して直交する方向に貫通するピン孔９０を有している。ピン孔９０はＺ軸方向に延びる長穴形状に形成されており、ピン孔９０には第１ガイドシャフト７８に固定されるピン９２が挿入されている。これにより、第２ガイドシャフト８０は、第１ガイドシャフト７８に対して、Ｚ軸方向の動きを所定範囲で許容されている。ピン孔９０およびピン９２によって連結部８４が構成されている。

［クランプ装置の動き］
図６Ａは、クランプ動作中のクランプ装置１０をＺ軸正方向側から見た上面図である。図６Ｂは、図６Ａに示されたＶＩＢ−ＶＩＢ線で切断した断面図である。図７Ａは、クランプ動作中のクランプ装置１０をＺ軸正方向側から見た上面図である。図７Ｂは、図７Ａに示されたＶＩＩＢ−ＶＩＩＢ線で切断した断面図である。

図８Ａは、クランプ動作中のクランプ装置１０をＺ軸正方向側から見た上面図である。図８Ｂは、図８Ａに示されたＶＩＩＩＢ−ＶＩＩＩＢ線で切断した断面図である。図９Ａは、クランプ動作中のクランプ装置１０をＺ軸正方向側から見た上面図である。図９Ｂは、図９Ａに示されたＩＸＢ−ＩＸＢ線で切断した断面図である。

図１０Ａは、ワーク１２のクランプが完了した状態のクランプ装置１０をＺ軸正方向側から見た上面図である。図１０Ｂは、図１０Ａに示されたＸＢ−ＸＢ線で切断した断面図である。図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂでは、カバー２０の図示が省略されている。

以下の説明では、クランプアーム３０の回動方向、カムブロック２４の回動方向、および、駆動シャフト７０の回転方向は、クランプ装置１０をＺ軸正方向側から見たときの方向が記載されている。また、クランプ装置１０は、クランプアーム３０およびカムブロック２４が、図２Ａに示される位置にある状態を、アンクランプ状態という。

アンクランプ状態では、クランプアーム３０のレバー部４４の第１作用面４６とカムブロック２４の切欠部５６のカム面６２とが接触している（図２Ａ）。アンクランプ状態から駆動シャフト７０が右回りに回転すると、カムブロック２４は駆動シャフト７０と一体に右回りに回動する。このとき、カムブロック２４の円弧部５４の第１カム５８がクランプアーム３０のレバー部４４の第１作用面４６を押圧し、クランプアーム３０が左回りに回動する。そして、クランプアーム３０のアーム部４２は、クランプベース３２の外周側に移動する（図６Ａ、図６Ｂ）。

カムブロック２４がさらに右回りに回動すると、カムブロック２４の円弧部５４の第２カム６０がクランプアーム３０の頭部４８の第２作用面５０を押圧し、クランプアーム３０はさらに左回りに回動する（図６Ａ、図６Ｂ）。

駆動シャフト７０は、駆動シャフト７０が螺合しているワークベース１６に対して右周りに回転するため、ワークベース１６に対してＺ軸負方向に移動する。駆動シャフト７０のＺ軸負方向の移動にともない、カムブロック２４もＺ軸負方向に移動するため、クランプ機構２２全体がＺ軸負方向に移動する。そして、駆動シャフト７０のＺ軸負方向の移動にともない、モータ６８、モータベース８２および第２ガイドシャフト８０がＺ軸負方向側に移動する（図６Ａ、図６Ｂ）。

カムブロック２４がアンクランプ状態から約９０°右回りに回動すると、ストッパ３８がカムブロック２４の円弧状溝６６の端部に当接し、カムブロック２４は右回りの回動が規制される。このとき、クランプアーム３０はアンプランプ状態から左周りに約９０°回動している（図７Ａ、図７Ｂ）。

ストッパ３８によりカムブロック２４の回動が規制された状態で駆動シャフト７０が右回りに回転すると、駆動シャフト７０は、カムブロック２４に対して右周りに回転し、ワークベース１６に対してＺ軸負方向に移動する。

駆動シャフト７０のＺ軸負方向の移動にともない、モータ６８、モータベース８２および第２ガイドシャフト８０はＺ軸負方向側に移動する。このとき、第２ガイドシャフト８０のピン孔９０は、第１ガイドシャフト７８に固定されたピン９２に対して相対移動するため、第１ガイドシャフト７８はＺ軸負方向には移動せず、クランプ機構２２もＺ軸負方向には移動しない（図８Ａ、図８Ｂ）。

駆動シャフト７０がさらに右回りに回転してＺ軸負方向に移動すると、第２ガイドシャフト８０もさらにＺ軸負方向に移動し、第２ガイドシャフト８０のピン孔９０のＺ軸正方向側端部が、第１ガイドシャフト７８に固定されたピン９２に当接するため、第１ガイドシャフト７８がＺ軸負方向に移動し始め、クランプ機構２２もＺ軸負方向に移動し始める（図９Ａ、図９Ｂ）。

駆動シャフト７０がさらに右回りに回転し、クランプ機構２２のＺ軸負方向の移動にともない、クランプアーム３０のアーム部４２がワーク１２をＺ軸正方向側からワークベース１６に対して押し付ける（図１０Ａ、図１０Ｂ）。これにより、クランプ機構２２によるワーク１２のクランプが完了する。

［モータ制御装置の構成］
クランプ装置１０は、モータ６８の制御を行うモータ制御装置１００を有している。図１１は、モータ制御装置１００の構成を示すブロック図である。モータ制御装置１００は、制御部１０２およびドライバ１０４を有している。制御部１０２は、位置指令部１０６、トルク取得部１０８および判定部１１０を有している。

位置指令部１０６は、図示しない数値制御装置から入力されるクランプ機構２２にワーク１２をクランプさせる指令であるクランプ指令、または、クランプ機構２２にワーク１２をアンクランプさせる指令であるアンクランプ指令に応じて、モータ６８の回転位置の指令値である位置指令値を生成する。ドライバ１０４は、位置指令値に基づいて、モータ６８に供給する電気の電流を制御する。

トルク取得部１０８は、ドライバ１０４からモータ６８に供給される電気の電流検出値に基づいて、モータ６８のトルクを取得する。判定部１１０は、取得されたトルクに応じて、クランプ機構２２によるワーク１２のクランプが完了したこと、または、アンクランプが完了したことを判定する。判定部１１０は、ワーク１２のクランプが完了したと判定した場合には、数値制御装置にクランプ完了信号を送信し、ワーク１２のアンクランプが完了したと判定した場合には、数値制御装置にアンクランプ完了信号を送信する。

［判定処理］
図１２は、判定部１１０において行われる判定処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１において、判定部１１０は、クランプ機構２２がワーク１２をクランプしようとしているか否かを判定する。クランプ機構２２がワーク１２をクランプしようとしている場合にはステップＳ２へ移行し、クランプ機構２２がワーク１２をクランプしようとしていない場合には、クランプ機構２２がワーク１２をアンクランプしようとしていると判定して、ステップＳ５へ移行する。クランプ機構２２がワーク１２をクランプしようとしているか、または、ワーク１２をアンクランプしようとしているかの判定は、位置指令部１０６に入力されるクランプ指令、アンクランプ指令に応じて判定してもよいし、位置指令部１０６から出力される位置指令値に応じて判定してもよい。

ステップＳ２において、判定部１１０は、モータ６８のトルクの大きさが所定値Ｔ１以上であるか否かを判定する。モータ６８のトルクの大きさが所定値Ｔ１以上である場合にはステップＳ３へ移行し、モータ６８のトルクの大きさが所定値Ｔ１より小さい場合にはステップＳ４へ移行する。

ステップＳ３において、判定部１１０は、ワーク１２のクランプが完了したと判定して、処理を終了する。ステップＳ４において、判定部１１０は、ワーク１２のクランプが未完了であると判定して処理を終了する。

ステップＳ５において、判定部１１０は、モータ６８のトルクの大きさが所定値Ｔ２以上であるか否かを判定する。モータ６８のトルクの大きさが所定値Ｔ２以上である場合にはステップＳ６へ移行し、モータ６８のトルクの大きさが所定値Ｔ２より小さい場合にはステップＳ７へ移行する。

ステップＳ６において、判定部１１０は、ワーク１２のアンクランプが完了したと判定して、処理を終了する。ステップＳ７において、判定部１１０は、ワーク１２のアンクランプが未完了であると判定して処理を終了する。

なお、所定値Ｔ１と所定値Ｔ２との大小関係は特に問わず、同じ値であってもよい。所定値Ｔ１および所定値Ｔ２は、クランプ機構２２がワーク１２のクランプを完了したこと、ワーク１２のアンクランプを完了したことを判定できるように設定されていればよい。

［作用効果］
工作機械によるワーク１２の加工精度を向上させるため、ワーク１２はワークベース１６に密着されている必要がある。また、ワーク１２のクランプを強固にするため、ワーク１２はワークベース１６に押し付けられている必要がある。ワーク１２の上方にワーク１２をワークベース１６に向かって押し付ける機構（以下、押し付け機構）が設けられると、加工時にツールが押し付け機構に干渉するおそれがある。また、ワーク１２の下部に磁力によりワーク１２を吸着する機構（以下、吸着機構）が設けられることにより、ツールと吸着機構との干渉は防ぐことができるが、その場合、設置できるワーク１２は磁性体のものに限られる。

本実施の形態のクランプ装置１０は、クランプ機構２２として、ワーク１２をクランプするクランプアーム３０、および、回動することにより、クランプアーム３０を回動させるカムブロック２４を有する。カムブロック２４には駆動シャフト７０が接続され、駆動シャフト７０を回転させるモータ６８は、ワークベース１６を挟んでクランプ機構２２と反対側に配置される。これにより、ワーク１２の上方にクランプ装置１０が配置されない構造とすることができ、ツールとクランプ装置１０との干渉を抑制することができる。

また本実施の形態のクランプ装置１０は、駆動シャフト７０がワークベース１６の第２めねじ部７６に螺合されており、駆動シャフト７０が回転することにより、駆動シャフト７０とともにクランプアーム３０がＺ軸負方向側に移動する。これにより、クランプアーム３０をワークベース１６側に移動させることができ、ワーク１２の原材料が磁性体であるか非磁性体であるかに関わらず、ワーク１２をワークベース１６に押し付けることができる。

また、本実施の形態のクランプ装置１０は、クランプベース３２に接続された第１ガイドシャフト７８とモータベース８２に接続された第２ガイドシャフト８０との間に、第１ガイドシャフト７８に対する第２ガイドシャフト８０のＺ軸方向の移動を所定範囲で許容する連結部８４を有する。これにより、カムブロック２４がストッパ３８によって回動が規制された状態で、駆動シャフト７０がカムブロック２４に対して相対回転した後に、第２ガイドシャフト８０が第１ガイドシャフト７８をＺ軸負方向側に引っ張り、その結果、クランプ機構２２がワークベース１６側に移動する。よって、クランプアーム３０のアーム部４２がクランプベース３２の外周側に伸びきった状態で、クランプアーム３０によりワーク１２をワークベース１６に押し付けることができる。

また、本実施の形態のクランプ装置１０は、カムブロック２４のクランプベース３２に対向する面に円弧状溝６６を有し、クランプベース３２のカムブロック２４と対向する面に円弧状溝６６と係合するストッパ３８を有する。これにより、カムブロック２４の回動範囲を規制することができ、駆動シャフト７０がカムブロック２４に対して相対回転することができる。

また、本実施の形態のクランプ装置１０は、モータ６８のトルクを取得するトルク取得部１０８と、取得されたトルクが所定値Ｔ１以上である場合に、ワーク１２がクランプアーム３０によりクランプされていると判定する判定部１１０を有する。これにより、クランプ装置１０は、クランプアーム３０からワーク１２に過大な力が作用することを抑制し、ワーク１２を変形させることなくクランプすることができる。

〔変形例〕
図１３Ａは、ワーク１２のクランプが完了した状態のクランプ装置１０をＺ軸正方向側から見た上面図である。図１３Ｂは、図１３Ａに示されたＸＩＩＩＢ−ＸＩＩＩＢ線で切断した断面図である。

第１の実施の形態では、クランプアーム３０は、ワーク１２の上面をＺ軸正方向側からワークベース１６に押し付けていた。これに対して、図１３Ａ、図１３Ｂに示されるように、ワーク１２の貫通孔１４の内周面にクランプアーム３０の側面を押し付けることでワーク１２を保持するようにしてもよい。クランプアーム３０がワーク１２を保持した状態で、クランプ機構２２をＺ軸負方向に移動させることにより、ワーク１２をワークベース１６に押し付けることができる。

また、第１の実施の形態では、クランプ機構２２は、ワーク１２の貫通孔１４に挿入されて、ワーク１２の内周側においてワーク１２をクランプするようにしているが、ワーク１２の外周側においてワーク１２をクランプするようにしてもよい。

〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

ワーク（１２）をクランプするクランプ装置（１０）であって、回動することにより前記ワークの移動を規制するクランプアーム（３０）と、回動することにより、前記クランプアームを回動させるカムブロック（２４）と、前記ワークが設置されるワークベース（１６）と、棒状に形成された部材であって、中間部において前記ワークベースに形成されたねじ部（７６）に螺合するとともに、一端部において前記カムブロックの回動軸上に形成されたねじ部（６４）に螺合する駆動シャフト（７０）と、前記駆動シャフトを回転させることにより、前記カムブロックを回動させるとともに、前記駆動シャフトを軸方向に移動させるモータ（６８）と、前記駆動シャフトと前記クランプアームとを連結し、前記駆動シャフトの軸方向の移動にともない、前記クランプアームを前記ワークベース側に移動させる連結機構（８５）と、を有する。これにより、ワークの原材料が磁性体であるか非磁性体であるかに関わらず、ワークをワークベースに押し付けることができる。

上記のクランプ装置であって、前記連結機構は、前記クランプアームが設置されるクランプベース（３２）と、前記クランプベースに対して前記モータを懸架する懸架機構（２８）と、を有してもよい。これにより、クランプベースとモータとを一体に軸方向に移動させることができる。

上記のクランプ装置であって、前記懸架機構は、前記クランプベースと一体に移動可能に設けられる第１ガイドシャフト（７８）と、前記モータと一体に移動可能に設けられる第２ガイドシャフト（８０）と、前記第１ガイドシャフトと前記第２ガイドシャフトとを連結するとともに、前記第１ガイドシャフトに対する前記第２ガイドシャフトの軸方向の動きを所定範囲で許容する連結部（８４）と、を有してもよい。これにより、クランプアームがクランプベースの外周側に伸びきった状態で、クランプアームによりワークをワークベースに押し付けることができる。

上記のクランプ装置であって、前記カムブロックは、回動軸方向の側面に円弧状に形成された円弧状溝（６６）を有し、前記クランプベースは、前記円弧状溝に係合され、前記カムブロックの回動範囲を規制するストッパ（３８）を有してもよい。これにより、カムブロックの回動範囲を規制することができ、駆動シャフトがカムブロックに対して相対回転することができる。

上記のクランプ装置であって、前記モータのトルクを取得するトルク取得部（１０８）と、取得されたトルクが所定値（Ｔ１）以上であるときに、前記ワークが前記クランプアームによりクランプされていると判定する判定部（１１０）と、を有してもよい。これにより、クランプ装置は、クランプアームからワークに過大な力が作用することを抑制し、ワークを変形させることなくクランプすることができる。

１０…クランプ装置 １２…ワーク
１６…ワークベース ２４…カムブロック
２８…懸架機構 ３０…クランプアーム
３２…クランプベース ３８…ストッパ
６４…第１めねじ部（ねじ部） ６６…円弧状溝
６８…モータ ７０…駆動シャフト
７６…第２めねじ部（ねじ部） ７８…第１ガイドシャフト
８０…第２ガイドシャフト ８４…連結部
８５…連結機構 １０８…トルク取得部
１１０…判定部

Claims (5)

1. ワークをクランプするクランプ装置であって、
   回動することにより前記ワークの移動を規制する複数のクランプアームと、
   回動することにより、前記複数のクランプアームを回動させるカムブロックと、
   前記ワークが設置されるワークベースと、
   棒状に形成された部材であって、中間部において前記ワークベースに形成されたねじ部に螺合するとともに、一端部において前記カムブロックの回動軸上に形成されたねじ部に螺合する駆動シャフトと、
   前記駆動シャフトを回転させることにより、前記カムブロックを回動させるとともに、前記駆動シャフトを軸方向に移動させるモータと、
   前記駆動シャフトと前記クランプアームとを連結し、前記駆動シャフトの軸方向の移動にともない、前記クランプアームを前記ワークベース側に移動させる連結機構と、
   を有する、クランプ装置。
2. 請求項１に記載のクランプ装置であって、
   前記連結機構は、
   前記クランプアームが設置されるクランプベースと、
   前記クランプベースに対して前記モータを懸架する懸架機構と、
   を有する、クランプ装置。
3. 請求項２に記載のクランプ装置であって、
   前記懸架機構は、
   前記クランプベースと一体に移動可能に設けられる第１ガイドシャフトと、
   前記モータと一体に移動可能に設けられる第２ガイドシャフトと、
   前記第１ガイドシャフトと前記第２ガイドシャフトとを連結するとともに、前記第１ガイドシャフトに対する前記第２ガイドシャフトの軸方向の動きを所定範囲で許容する連結部と、
   を有する、クランプ装置。
4. 請求項２または３に記載のクランプ装置であって、
   前記カムブロックは、回動軸方向の側面に円弧状に形成された円弧状溝を有し、
   前記クランプベースは、前記円弧状溝に係合され、前記カムブロックの回動範囲を規制するストッパを有する、クランプ装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のクランプ装置であって、
   前記モータのトルクを取得するトルク取得部と、
   取得されたトルクが所定値以上であるときに、前記ワークが前記クランプアームによりクランプされていると判定する判定部と、
   を有する、クランプ装置。

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