JP6724864B2 - 荷役車両の前方確認装置 - Google Patents

Description

本発明は、荷役車両の前方確認装置に関する。

従来における荷役車両の前方確認装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の前方確認装置は、アウターマストのクロスビーム上に配置された移動機構と、移動機構の先端に取り付けられ、荷役装置の前方を撮影する前方カメラと、前方カメラにより撮影された映像を表示するモニタと、移動機構を操作する荷役レバースイッチとを備えている。移動機構は、前方カメラを車体幅内に収縮した待機位置と車体幅から突出した作動位置との間で移動させる。荷役レバースイッチをＯＮ操作すると、移動機構により前方カメラが待機位置から作動位置に移動し、前方カメラの撮影画像がモニタに表示される。

特開２００６−６９７７８号公報

上記従来技術においては、前方カメラが車体幅から突出した作動位置にあるときに、前方カメラにより荷役装置の前方が撮影されるため、荷役装置のフォークに荷物が積載された状態でも、前方視野を確保することができる。しかし、前方カメラにより荷役装置の前方を撮影する際には、オペレータがいちいち荷役レバースイッチを手動操作して、前方カメラを作動位置に移動させる必要があるため、オペレータに負担がかかる。

本発明の目的は、オペレータの負担を軽減しつつ、フォークに荷物が積載された状態でも前方視野を確保することができる荷役車両の前方確認装置を提供することである。

本発明の一態様は、マストにリフトブラケットを介して昇降可能に取り付けられ荷物が積載される積載部を有する１対のフォークを具備した荷役車両の前方確認装置において、１対のフォークの間におけるフォークの後方に配置されるようにリフトブラケットに取り付けられ、荷役車両の前方を撮像するカメラと、カメラと積載部との間に上下に並んで配置されるようにリフトブラケットに取り付けられ、カメラに対して荷役車両の前方を映す上反射部材及び下反射部材と、積載部に荷物が積載されたかどうかを検知する検知部と、検知部により積載部に荷物が積載されたことが検知されると、上反射部材をカメラに対応する高さ位置まで下降させる移動ユニットとを備えることを特徴とする。

このような前方確認装置においては、検知部によりフォークの積載部に荷物が積載されたことが検知されると、移動ユニットによって上反射部材がカメラに対応する高さ位置まで下降する。その状態では、荷役車両の前方が下反射部材及び上反射部材を通してカメラに映されるため、カメラにより荷役車両の前方が撮像される。これにより、フォークに荷物が積載された状態でも、荷役車両の前方視野が確保される。また、オペレータの手動操作によりカメラを動かす必要がないため、オペレータの負担が軽減される。

カメラは、積載部の上面に対応する高さ位置に配置されていてもよい。このような構成では、例えばパレットの荷すくい作業を行う場合に、カメラによりパレットの開口部が水平に近い状態で撮像されることになる。このため、パレットの開口部の撮像画像を見ながらの荷すくい作業が行いやすくなる。

移動ユニットは、検知部と上反射部材とを連結するリンク機構であってもよい。このような構成では、フォークの積載部に荷物が積載されると、上反射部材が機械的にカメラに対応する高さ位置まで下降する。従って、移動ユニットを安価に実現することができる。

本発明によれば、オペレータの負担を軽減しつつ、フォークに荷物が積載された状態でも前方視野を確保することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る前方確認装置を備えた荷役車両としてフォークリフトを示す概略側面図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る前方確認装置を示す斜視図である。 図３は、図２に示された前方確認装置の側面図である。 図４は、図１に示されたフォークの積載部に荷物が積載された状態の側面図である。 図５は、図２に示されたリンク機構の斜視図である。 図６（ａ）は、フォークの積載部に荷物が積載されていないときのリンク機構の動作状態を示す側面図であり、図６（ｂ）は、フォークの積載部に荷物が積載されたときのリンク機構の動作状態を示す側面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る前方確認装置を備えた荷役車両としてフォークリフトを示す概略側面図である。図１において、荷役車両であるフォークリフト１は、バッテリの電力で動作するリーチ式のフォークリフトである。フォークリフト１は、走行装置２と、この走行装置２の前側に配置された荷役装置３とを具備している。

走行装置２は、車体４と、この車体４から前方に突出した左右１対のリーチレグ５とを有している。車体４の後端側には、駆動輪である後輪６が配置されている。各リーチレグ５の先端部には、従動輪である前輪７が回転可能に支持されている。車体４には、立席タイプの運転席８が設けられている。運転席８は、ヘッドガード９で覆われている。

荷役装置３は、荷物Ｌの揚げ降ろしを行う装置である。荷役装置３は、マスト１０と、このマスト１０にリフトブラケット１１を介して昇降可能に取り付けられた左右１対のフォーク１２と、このフォーク１２を昇降させるリフトシリンダ１３とを有している。フォーク１２は、フォークリフト１の上下方向に延び、リフトブラケット１１に連結される連結部１４と、この連結部１４の下端部からフォークリフト１の前方に延び、荷物Ｌが積載される積載部１５とを有している。

また、フォークリフト１は、図２及び図３に示されるように、本実施形態の前方確認装置１６を備えている。前方確認装置１６は、フォークリフト１の前方を確認する装置である。前方確認装置１６は、フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されたかどうかを検知する検知部である接触スイッチ１７を備えている。接触スイッチ１７は、積載部１５に荷物Ｌが積載されていないときは、バネ１８の付勢力により連結部１４の前面１４ａよりも前方に突出している。

また、前方確認装置１６は、フォークリフト１の前方を撮像するカメラ１９と、運転席８に搭載され、カメラ１９の撮像画像を表示するモニタ２０（図１参照）とを備えている。

カメラ１９は、リフトブラケット１１の下部に連結された取付部材２１に取り付けられている。つまり、カメラ１９は、取付部材２１を介してリフトブラケット１１に取り付けられている。従って、カメラ１９は、フォーク１２と一緒に昇降可能である。カメラ１９の画角は、フォーク１２の積載部１５の先端部を高精度に撮像可能となるように狭めに設定されている。カメラ１９は、１対のフォーク１２の間の中心位置におけるフォーク１２の後方に配置されている。

カメラ１９は、図４に示されるように、フォーク１２の積載部１５の上面１５ａに対応する高さ位置に配置されている。つまり、カメラ１９のレンズの中心軸Ｇは、積載部１５の上面１５ａと一致している。

フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されている状態では、図４に示されるように、荷物Ｌによりフォークリフト１の前方視野が阻害されるため、カメラ１９によりフォーク１２の積載部１５の先端部を直接撮像することができない。

そこで、前方確認装置１６は、図２及び図３に示されるように、カメラ１９の前側に上下に並んで配置され、フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されたときに、カメラ１９に対してフォークリフト１の前方を映す下反射部材２２及び上反射部材２３を備えている。下反射部材２２は反射面２２ａを有し、上反射部材２３は反射面２３ａを有している。下反射部材２２及び上反射部材２３は、カメラ１９とフォーク１２の積載部１５との間に反射面２２ａ，２３ａ同士が互いに対向するように配置されている。

下反射部材２２は、取付部材２１の下端に固定されたＬ字型の支持板２４に取り付けられている。つまり、下反射部材２２は、支持板２４及び取付部材２１を介してリフトブラケット１１に取り付けられている。下反射部材２２は、フォーク１２の積載部１５に対応する高さ位置に配置されている。上反射部材２３は、取付部材２１に取り付けられたリンク機構２５を介して接触スイッチ１７と連結されている。つまり、上反射部材２３は、取付部材２１を介してリフトブラケット１１に取り付けられている。従って、下反射部材２２及び上反射部材２３は、フォーク１２と一緒に昇降可能である。

リンク機構２５は、フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されていない状態では、上反射部材２３を退避位置（図３の実線参照）に維持し、接触スイッチ１７によりフォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されたことが検知されると、上反射部材２３を機械的に反射位置（図３の２点鎖線参照）まで下降させる移動ユニットを構成している。反射位置は、カメラ１９のレンズに対応する高さ位置である。退避位置は、反射位置よりも上方の高さ位置である。

リンク機構２５は、図２及び図５に示されるように、接触スイッチ１７と棒状部材２６を介して連結された可動体２７と、棒状部材２６を貫通するように接触スイッチ１７と可動体２７との間に配置されると共に、取付部材２１に固定された固定体２８と、可動体２７に回動可能に連結されたリンク２９と、このリンク２９に回動可能に連結されたリンク３０と、このリンク３０に固定されたＬ字型の支持板３１とを有している。

上記のバネ１８は、接触スイッチ１７と固定体２８との間に棒状部材２６を取り囲むように配置されている。固定体２８の一側面には、ピン３２が突出されている。リンク２９には、ピン３２と係合する長孔３３が設けられている。長孔３３は、リンク２９の長手方向に延びている。リンク２９の一端側は、可動体２７に回動可能に連結されている。リンク２９の他端側とリンク３０の一端側とは、互いに回動可能に連結されている。支持板３１は、リンク３０の他端部に固定されている。支持板３１には、上反射部材２３が取り付けられている。

このようなリンク機構２５において、フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されていないときは、図５及び図６（ａ）に示されるように、固定体２８のピン３２がリンク２９の長孔３３の可動体２７側端部に位置している。その状態では、上反射部材２３は退避位置にある。このため、図３に示されるように、上反射部材２３がカメラ１９の真ん前に存在することはない。従って、カメラ１９によりフォークリフト１の前方を直接撮像することができる。このとき、オペレータは、モニタ２０によりフォークリフト１の前方の撮像画像を見ながら、例えば高所でのパレットの荷すくい作業等の荷役作業を実施する。

一方、フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されると、荷物Ｌにより接触スイッチ１７がフォークリフト１の後側に押される（図３の矢印Ａ参照）ため、図６（ｂ）に示されるように、棒状部材２６を介して可動体２７がフォークリフト１の後側に押される。従って、リンク２９が可動体２７に引っ張られるため、固定体２８のピン３２がリンク２９の長孔３３のリンク３０側端部に移動し、リンク３０が下がる。これにより、支持板３１が下がるため、上反射部材２３が反射位置まで自動的に下がる（図３の矢印Ｂ参照）。

その状態では、図３の２点鎖線Ｃで示されるように、フォークリフト１の前方が下反射部材２２の反射面２２ａ及び上反射部材２３の反射面２３ａを通してカメラ１９に映されることになる。従って、例えばパレットの荷すくいによってフォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されている場合でも、カメラ１９によりフォークリフト１の前方を撮像することができる。

以上のように本実施形態にあっては、接触スイッチ１７によりフォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されたことが検知されると、リンク機構２５によって上反射部材２３がカメラ１９に対応する高さ位置まで下降する。その状態では、フォークリフト１の前方が下反射部材２２及び上反射部材２３を通してカメラ１９に映されるため、カメラ１９によりフォークリフト１の前方が撮像される。これにより、フォーク１２に荷物Ｌが積載された状態でも、フォークリフト１の前方視野が確保される。また、オペレータの手動操作によりカメラ１９を動かす必要がないため、オペレータの負担が軽減される。

また、本実施形態では、カメラ１９は、フォーク１２の積載部１５の上面１５ａに対応する高さ位置に配置されている。よって、例えばパレットの荷すくい作業を行う場合に、カメラ１９によりパレットの開口部が水平に近い状態で撮像されることになる。このため、パレットの開口部の撮像画像を見ながらの荷すくい作業が行いやすくなる。具体的には、パレットの開口部にフォーク１２の積載部１５を差し込みやすくなる。

また、本実施形態では、接触スイッチ１７と上反射部材２３とはリンク機構２５を介して連結されている。よって、フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されると、上反射部材２３が機械的にカメラ１９に対応する高さ位置まで下降する。従って、上反射部材２３をカメラ１９に対応する高さ位置まで下降させる移動ユニットを安価に実現することができる。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば、上記実施形態では、カメラ１９はフォーク１２の積載部１５の上面１５ａに対応する高さ位置に配置されているが、特にその形態には限られず、例えばカメラ１９はフォーク１２の積載部１５の上方に対応する高さ位置に配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されると、接触スイッチ１７がフォークリフト１の後側に押されるが、特にその形態には限られず、フォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されると、接触スイッチ１７がフォークリフト１の下側に押される構成であってもよい。

さらに、上記実施形態では、接触スイッチ１７と上反射部材２３とがリンク機構２５を介して連結されているが、特にその形態には限られず、例えば、上反射部材２３を昇降させるアクチュエータと、接触スイッチ１７の検知信号に応じてアクチュエータを制御するコントローラとを備えてもよい。この場合には、接触スイッチ１７によりフォーク１２の積載部１５に荷物Ｌが積載されたことが検知されると、コントローラは、上反射部材２３を下降させるようにアクチュエータを制御する。

さらに、上記実施形態の前方確認装置１６は、リーチ式のフォークリフト１に搭載されているが、本発明は、特にリーチ式のフォークリフトには限られず、カウンタ式のフォークリフト等の荷役車両にも適用可能である。

１…フォークリフト（荷役車両）、１０…マスト、１１…リフトブラケット、１２…フォーク、１５…積載部、１５ａ…上面、１６…前方確認装置、１７…接触スイッチ（検知部）、１９…カメラ、２２…下反射部材、２３…上反射部材、２５…リンク機構（移動ユニット）、Ｌ…荷物。

Claims (3)

1. マストにリフトブラケットを介して昇降可能に取り付けられ荷物が積載される積載部を有する１対のフォークを具備した荷役車両の前方確認装置において、
   前記１対のフォークの間における前記フォークの後方に配置されるように前記リフトブラケットに取り付けられ、前記荷役車両の前方を撮像するカメラと、
   前記カメラと前記積載部との間に上下に並んで配置されるように前記リフトブラケットに取り付けられ、前記カメラに対して前記荷役車両の前方を映す上反射部材及び下反射部材と、
   前記積載部に前記荷物が積載されたかどうかを検知する検知部と、
   前記検知部により前記積載部に前記荷物が積載されたことが検知されると、前記上反射部材を前記カメラに対応する高さ位置まで下降させる移動ユニットとを備えることを特徴とする荷役車両の前方確認装置。
2. 前記カメラは、前記積載部の上面に対応する高さ位置に配置されていることを特徴とする請求項１記載の荷役車両の前方確認装置。
3. 前記移動ユニットは、前記検知部と前記上反射部材とを連結するリンク機構であることを特徴とする請求項１または２記載の荷役車両の前方確認装置。

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