JP6701343B2 - 道路状態診断システム - Google Patents

道路状態診断システム Download PDF

Info

Publication number
JP6701343B2
JP6701343B2 JP2018531026A JP2018531026A JP6701343B2 JP 6701343 B2 JP6701343 B2 JP 6701343B2 JP 2018531026 A JP2018531026 A JP 2018531026A JP 2018531026 A JP2018531026 A JP 2018531026A JP 6701343 B2 JP6701343 B2 JP 6701343B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
information
diagnostic
diagnosis
vehicle
road condition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018531026A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2018025341A1 (ja
Inventor
卓爾 森本
卓爾 森本
三浦　紳
紳 三浦
季美果 池上
季美果 池上
翔伍 岡本
翔伍 岡本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of JPWO2018025341A1 publication Critical patent/JPWO2018025341A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6701343B2 publication Critical patent/JP6701343B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/01—Devices or auxiliary means for setting-out or checking the configuration of new surfacing, e.g. templates, screed or reference line supports; Applications of apparatus for measuring, indicating, or recording the surface configuration of existing surfacing, e.g. profilographs
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Road Repair (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Navigation (AREA)

Description

本発明は、道路状態診断システムと、この道路状態診断システム用の診断用情報生成装置及び診断用情報生成方法とに関する。
従来、車両に設けられたセンサによる検出結果を用いて、当該車両が走行した道路の状態を診断する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、車両に設けられた加速度センサ等による検出結果を用いて、当該車両が走行した道路の凹凸を分析するシステムが開示されている。
国際公開第２０１５／０７２４６８号
車両に設けられたセンサによる検出結果を用いて道路の状態を診断するシステムは、当該車両の車幅又は走行車線に対する当該車両の相対的な位置などに応じて、診断結果に誤りが生ずる問題があった。この結果、道路状態の診断精度が低い問題があった。
例えば、左側通行の道路にて走行車線の全体が沈降している道路区間において、車両が走行車線に対する左側の路肩にはみ出した状態にて走行しているとき、実際は走行車線の全体が沈降しているにもかかわらず、走行車線の右側のみが沈降していると診断される。また、走行車線内の左右両側にそれぞれ轍による凹部がある道路区間において、車両の車幅が小さいことにより左輪のみが凹部に入った状態で走行しているとき、実際は走行車線内の左右両側に凹部があるにもかかわらず、走行車線内の左側のみに凹部があると診断される。
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、道路状態の診断精度を向上した道路状態診断システムを提供することを目的とする。また、この道路状態診断システム用の診断用情報生成装置及び診断用情報生成方法を提供することを目的とする。
本発明の道路状態診断システムは、複数台の車両のそれぞれに設けられており、道路状態の診断に用いられる診断用情報を生成する診断用情報生成装置と、複数台の車両にて生成された診断用情報を用いて道路状態を診断する診断装置と、を備え、診断用情報生成装置は、当該診断用情報生成装置が設けられた車両である自車両に設けられた情報源装置から取得した情報を用いて、自車両が走行した道路の状態を示す道路状態情報と、道路に対する自車両の相対的な位置を示す走行位置情報と、自車両の位置座標を示す位置座標情報とを含む診断用情報を生成し、診断装置は、道路状態を診断する際、所定の道路区間内の位置座標情報に対する診断用情報を合成し、当該診断対象の道路の前後方向又は左右方向の少なくとも一方の合成された道路状態を診断するものである。
本発明の診断用情報生成装置は、複数台の車両にて生成された診断用情報を用いて道路状態を診断する道路状態診断システムにおいて、複数台の車両のそれぞれに設けられる診断用情報生成装置であって、自車両に設けられた情報源装置から取得した情報を用いて、自車両が走行した道路の状態を示す道路状態情報と、道路状態情報を生成したときの道路に対する自車両の相対的な位置を示す走行位置情報と、道路状態情報を生成したときの自車両の位置座標を示す位置座標情報とを含む診断用情報を生成する診断用情報生成部と、診断用情報生成部により生成された診断用情報を通信装置に出力する診断用情報出力部とを備えるものである。
本発明の診断用情報生成方法は、複数台の車両にて生成された診断用情報を用いて道路状態を診断する道路状態診断システムにおいて、複数台の車両のそれぞれに設けられる診断用情報生成装置による診断用情報生成方法であって、診断用情報生成部が、自車両に設けられた情報源装置から取得した情報を用いて、自車両が走行した道路の状態を示す道路状態情報と、道路状態情報を生成したときの道路に対する自車両の相対的な位置を示す走行位置情報と、道路状態情報を生成したときの自車両の位置座標を示す位置座標情報とを含む診断用情報を生成するステップと、診断用情報出力部が、診断用情報生成部により生成された診断用情報を通信装置に出力するステップとを備えるものである。
本発明の道路状態診断システムは、複数台の車両にて生成された診断用情報を用いることにより、道路状態の診断精度を向上することができる。また、本発明によれば、この道路状態診断システム用の診断用情報生成装置及び診断用情報生成方法を得ることができる。
本発明の実施の形態１に係る道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る診断用情報収集装置の要部を示すハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係る診断用情報収集装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係る診断装置の要部を示すハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係る診断装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係る診断用情報収集装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る診断装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る診断装置による診断方法の一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る診断装置による診断方法の他の例を示す説明図である。すなわち、図９Ａは第１の診断用情報に対応する特性図であり、図９Ｂは第２の診断用情報に対応する特性図であり、図９Ｃは第３の診断用情報に対応する特性図であり、図９Ｄは第４の診断用情報に対応する特性図であり、図９Ｅは第５の診断用情報に対応する特性図であり、図９Ｆは第６の診断用情報に対応する特性図であり、図９Ｇは図９Ａ〜図９Ｆに示す特性線を合成してなる特性線を示す特性図である。 本発明の実施の形態１に係る診断装置による診断方法の他の例を示す説明図である。すなわち、図１０Ａは第１の診断用情報に対応する特性図であり、図１０Ｂは第２の診断用情報に対応する特性図であり、図１０Ｃは第３の診断用情報に対応する特性図であり、図１０Ｄは図１０Ａ〜図１０Ｃに示す特性線を合成してなる特性線を示す特性図である。 本発明の実施の形態１に係る他の道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る他の道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る他の道路状態診断システムによる表示画面の一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る診断装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る診断装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４に係る道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態４に係る診断装置の動作を示すフローチャートである。
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る診断用情報収集装置の要部を示すハードウェア構成図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る診断用情報収集装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。図４は、本発明の実施の形態１に係る診断装置の要部を示すハードウェア構成図である。図５は、本発明の実施の形態１に係る診断装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。図１〜図５を参照して、実施の形態１の道路状態診断システム１００について説明する。
まず、複数台の車両１１〜１ｎ（ｎは２以上の整数）のうちの１台の車両１１について説明する。以下、車両１１の説明において、当該車両１１を「自車両」という。
車速センサ１１は、自車両の走行速度を検出するものである。加速度センサ１２は、自車両の前後方向、左右方向及び上下方向に対する加速度を検出するものである。ジャイロセンサ１３は、自車両のピッチング方向、ローリング方向及びヨーイング方向に対する回転角速度を検出するものである。
カメラ１４は、自車両のダッシュボード又は天井部に設けられており、自車両の車内を撮影するものである。カメラ１５は、自車両に搭載されたフロントカメラ、リアカメラ又はサイドカメラなどにより構成されており、自車両の車外を撮影するものである。マイク１６は、自車両の走行により生じた騒音（以下「走行騒音」という。）を取得するものである。
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１７は、図示しないＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するものである。記憶装置１８は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの補助記憶装置により構成されており、地図情報などを記憶するものである。
レーダセンサ１９は、例えば、レーザセンサ、超音波センサ又はミリ波帯の電波センサにより構成されており、自車両と自車両の車外にある物体との間の距離を検出するものである。荷重センサ２０は、自車両の座席及び荷室などに設けられており、各座席に着座した搭乗者の体重、及び荷室に積載された荷物の重量などを検出するものである。
車速センサ１１、加速度センサ１２、ジャイロセンサ１３、カメラ１４、カメラ１５、マイク１６、ＧＰＳ受信機１７、記憶装置１８、レーダセンサ１９及び荷重センサ２０により、情報源装置２１が構成されている。
診断用情報生成部２２は、情報源装置２１から取得した各種情報を用いて、診断装置３５による道路状態の診断に用いられる情報（以下「診断用情報」という。）を生成するものである。
ここで、診断用情報は、自車両が走行した道路の状態を示す情報（以下「道路状態情報」という。）を含むものである。具体的には、例えば、道路状態情報は、当該道路における凹部、凸部又はひび割れ部など（以下、総称して「凹凸部」ということがある。）の有無、自車両に対する凹凸部の相対的な位置、及び凹凸部が生じた要因（マンホール、轍、繋ぎ目、工事跡、経年等）などを示す定性的な情報である。または、例えば、道路状態情報は、自車両に対する凹凸部の相対的な位置及び凹凸部の大きさなどに対応する値を示す定量的な情報である。
道路状態の検出には、以下のように種々の方法を用いることができる。具体的には、例えば、診断用情報生成部２２は、ジャイロセンサ１３から取得した自車両の回転角速度を示す情報を用いて、自車両の傾きを検出する。診断用情報生成部２２は、検出した傾きの角度及び当該角度の変化量を用いて、凹部の有無、自車両に対する凹部の相対的な左右方向の位置、及び凹部の大きさなどを判定する。診断用情報生成部２２は、判定した凹部の位置及び大きさなどに応じて、凹部が生じた要因を推定する。同様に、診断用情報生成部２２は、凸部の有無、自車両に対する凸部の相対的な左右方向の位置、及び凸部の大きさなどを判定する。診断用情報生成部２２は、判定した凸部の位置及び大きさなどに応じて、凸部が生じた要因を推定する。
または、例えば、診断用情報生成部２２は、車速センサ１１から取得した自車両の走行速度を示す情報、及び加速度センサ１２から取得した自車両の加速度を示す情報を用いて、自車両の傾きを検出する。診断用情報生成部２２は、検出した傾きの角度及び当該角度の変化量を用いて、凹部の有無、自車両に対する凹部の相対的な左右方向の位置、及び凹部の大きさなどを判定する。診断用情報生成部２２は、判定した凹部の位置及び大きさなどに応じて、凹部が生じた要因を推定する。同様に、診断用情報生成部２２は、凸部の有無、自車両に対する凸部の相対的な左右方向の位置、及び凸部の大きさなどを判定する。診断用情報生成部２２は、判定した凸部の位置及び大きさなどに応じて、凸部が生じた要因を推定する。
なお、診断用情報生成部２２は、自車両の傾きを検出するとき、検出対象となる傾きの向きに応じた回転角速度を示す情報と、自車両の走行速度及び加速度を示す情報とを組み合わせて用いるものであっても良い。
または、例えば、診断用情報生成部２２は、自車両の走行騒音を示す情報をマイク１６から取得するとともに、自車両の加速度を示す情報を加速度センサ１２から取得する。診断用情報生成部２２は、走行騒音の音量値を所定の閾値（以下「騒音閾値」という。）と比較するとともに、加速度センサ１２が検出した加速度の変化量を所定の閾値（以下「加速度閾値」という。）と比較する。診断用情報生成部２２は、走行騒音の音量値が騒音閾値以上の値であり、かつ、加速度の変化量が加速度閾値未満の値である場合、走行中の道路にひび割れ部があると判定する。
または、例えば、診断用情報生成部２２は、自車両の車外が撮影された画像を示す情報をカメラ１５から取得して、この撮影画像に対する画像認識処理を実行する。診断用情報生成部２２は、画像認識処理の結果を用いて、凹凸部の有無、自車両に対する凹凸部の相対的な左右方向の位置、凹凸部の大きさ、及び凹凸部が生じた要因などを判定する。
上記の各方法において、閾値又はデータテーブルなどが必要に応じて適宜設定されるものであっても良い。また、上記の各方法において、統計的手法又は機械学習などを応用することにより、自車両における道路状態の検出精度を向上するものであっても良い。
また、診断用情報は、道路状態情報を生成したときの道路に対する自車両の相対的な位置（以下「走行位置」という。）を示す情報（以下「走行位置情報」という。）を含むものである。具体的には、例えば、走行位置情報は、当該道路のうちの自車両が走行した車線に対する自車両の相対的な左右方向の位置を示すものである。
より具体的には、例えば、記憶装置１８に記憶された地図情報は、各道路の種別（一般道路、高速道路等）を示す情報、各道路の形状（直線、カーブ、交差点等）を示す情報、各道路に含まれる車線（第１車線、第２車線、路肩等）を示す情報、及び各車線の走行方向（上り、下り等）を示す情報など（以下、総称して「道路情報」ということがある。）を含むものである。診断用情報生成部２２は、ＧＰＳ受信機１７から取得した自車両の位置座標を示す情報と、記憶装置１８から取得した地図情報とを対応させることにより、自車両の走行位置を検出する。
このとき、診断用情報生成部２２は、車速センサ１１から取得した自車両の走行速度を示す情報、加速度センサ１２から取得した自車両の加速度を示す情報、又はジャイロセンサ１３から取得したヨーイング方向の回転角速度を示す情報などを用いて、ＧＰＳ信号が示す位置座標を補正するものであっても良い。位置座標の補正により、走行位置の検出精度を向上することができる。
または、このとき、診断用情報生成部２２は、自車両の車外が撮影された画像を示す情報をカメラ１５から取得して、この撮影画像に対する画像認識処理を実行する。診断用情報生成部２２は、画像認識処理の結果を用いて、自車両が走行している道路の形状、自車両が走行している車線、及び自車両の走行方向などを判定する。診断用情報生成部２２は、位置座標を示す情報及び地図情報に加えて、かかる画像認識処理の結果を用いることにより、走行位置の検出精度を向上するものであっても良い。
または、このとき、診断用情報生成部２２は、カメラ１５の撮影画像に対する画像認処理により、走行位置の基準となる物（以下「基準物」という。例えば、左側走行の道路において走行車線の左端部を示す白線、又はガードレールなど。）を検出し、自車両と基準物間の距離を検出する。診断用情報生成部２２は、位置座標を示す情報及び地図情報に加えて、かかる画像認識処理の結果を用いることにより、走行位置の検出精度を向上するものであっても良い。
なお、基準物がガードレールなどの立体物である場合、診断用情報生成部２２は、画像認識処理に代えて、レーダセンサ１９による検出結果を示す情報を用いて自車両と基準物間の距離を検出するものであっても良い。また、基準物は、白線又はガードレールに限定されるものではなく、道路内にある物であれば如何なるものであっても良い。基準物は、道路の形状に応じて異なるものであっても良い（例えば、直線道路においては走行車線の左端部を示す白線、交差点においては当該交差点の中心部など）。
また、診断用情報は、道路状態情報を生成したときの自車両の位置座標を示す情報（以下「位置座標情報」という。）を含むものである。位置座標情報は、ＧＰＳ受信機１７から取得することができる。なお、診断用情報生成部２２は、車速センサ１１から取得した自車両の走行速度を示す情報、加速度センサ１２から取得した自車両の加速度を示す情報、又はジャイロセンサ１３から取得したヨーイング方向の回転角速度を示す情報などを用いて、ＧＰＳ信号が示す位置座標を補正し、補正後の位置座標を示す位置座標情報を生成するものであっても良い。
また、診断用情報は、道路状態情報を生成したときの自車両の走行状態を示す情報（以下「走行状態情報」という。）を含むものであっても良い。具体的には、例えば、走行状態情報は、道路状態情報を生成したときの自車両の走行速度、加速度、回転角速度、走行方向、及び走行パターン（停止中、加速中、減速中、車線変更中、カーブ走行中等）などを示すものである。
また、診断用情報は、道路状態情報を生成したときの自車両の車内の状況を示す情報（以下「車内状況情報」という。）を含むものであっても良い。具体的には、例えば、車内状況情報は、各座席に着座した搭乗者の有無、各搭乗者の体重、荷室に積載された荷物の有無、及び荷物の重量などを示すものである。
この場合、診断用情報生成部２２は、自車両の車内が撮影された画像を示す情報をカメラ１４から取得して、この撮影画像に対する画像認識処理を実行する。診断用情報生成部２２は、画像認識処理の結果を用いて、自車両の各座席における搭乗者の有無を判定する。診断用情報生成部２２は、各座席に設けられた荷重センサ２０から取得した情報を用いて、各搭乗者の体重を検出する。また、診断用情報生成部２２は、荷室に設けられた荷重センサ２０から取得した情報を用いて、荷物の有無及び荷物の重量を検出する。
そのほか、診断用情報は、情報源装置２１から取得可能な情報、又は情報源装置２１から取得した情報を用いて生成可能な情報であれば、如何なる情報を含むものであっても良い。例えば、診断用情報は、地図情報に含まれる各道路の道路情報のうち、道路状態情報を生成したときに自車両が走行していた道路に関する道路情報を含むものであっても良い。また、診断用情報は、道路状態情報を生成したときの日付及び時刻を示す情報（以下「日時情報」という。）を含むものであっても良い。
診断用情報出力部２３は、診断用情報生成部２２により生成された診断用情報を通信装置２５に出力するものである。診断用情報生成部２２及び診断用情報出力部２３により、診断用情報生成装置２４が構成されている。
通信装置２５は、例えば、自車両に搭載された専用の送信機及び受信機、又は自車両に持ち込まれたスマートフォンなどの携帯通信端末により構成されている。通信装置２５は、診断用情報出力部２３から入力された診断用情報を、サーバ２に設けられた通信装置３１に送信するものである。
次に、他の車両１２〜１ｎについて説明する。図１に示す如く、車両１２〜１ｎの各々は、車両１１と同様の情報源装置２１、診断用情報生成装置２４及び通信装置２５を有している。車両１２〜１ｎの各々における情報源装置２１は、車両１１における情報源装置２１と同様のものであるため、説明を省略する。車両１２〜１ｎの各々における診断用情報生成装置２４は、車両１１における診断用情報生成装置２４と同様のものであるため、説明を省略する。車両１２〜１ｎの各々における通信装置２５は、車両１１における通信装置２５と同様のものであるため、説明を省略する。
次に、サーバ２について説明する。通信装置３１は、車両１１〜１ｎの各々に設けられた通信装置２５から、対応する車両にて生成された診断用情報を受信するものである。
記憶装置３２は、例えばＨＤＤ又はＳＳＤなどの補助記憶装置により構成されており、診断用情報記憶部３３を有している。診断用情報記憶部３３は、通信装置３１が受信した診断用情報を蓄積して記憶するものである。また、記憶装置３２は、診断用情報と異なる各種情報、例えば地図情報などを更に記憶するものであっても良い。
診断部３４は、記憶装置３２に記憶された診断用情報などの情報を用いて道路状態を診断するものである。診断部３４による診断方法の詳細については、図７〜図１０を参照して後述する。診断部３４により、診断装置３５が構成されている。
このようにして、道路状態診断システム１００が構成されている。
図２に、診断用情報生成装置２４の要部のハードウェア構成の一例を示す。図２に示す如く、診断用情報生成装置２４は汎用のコンピュータにより構成されており、メモリ６１及びプロセッサ６２を有している。メモリ６１には、当該コンピュータを図１に示す診断用情報生成部２２及び診断用情報出力部２３として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ６１に記憶されたプログラムをプロセッサ６２が読み出して実行することにより、図１に示す診断用情報生成部２２及び診断用情報出力部２３の機能が実現される。
メモリ６１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）又はＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリにより構成されている。プロセッサ６２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。
図３に、診断用情報生成装置２４の要部のハードウェア構成の他の例を示す。図３に示す如く、診断用情報生成装置２４は専用の処理回路６３により構成されたものであっても良い。処理回路６３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）若しくはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又はこれらを組み合わせたものである。
なお、図１に示す診断用情報生成部２２及び診断用情報出力部２３の各部の機能それぞれを処理回路６３で実現しても良いし、各部の機能をまとめて処理回路６３で実現しても良い。また、図１に示す診断用情報生成部２２及び診断用情報出力部２３のうちの一部の機能を図２に示すメモリ６１及びプロセッサ６２により実現し、残余の機能を図３に示す処理回路６３により実現したものでも良い。
図４に、診断装置３５の要部のハードウェア構成の一例を示す。図４に示す如く、診断装置３５は汎用のコンピュータにより構成されており、メモリ７１及びプロセッサ７２を有している。メモリ７１には、当該コンピュータを図１に示す診断部３４として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ７１に記憶されたプログラムをプロセッサ７２が読み出して実行することにより、図１に示す診断部３４の機能が実現される。
メモリ７１は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリにより構成されている。プロセッサ７２は、例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。
図５に、診断装置３５の要部のハードウェア構成の他の例を示す。図５に示す如く、診断装置３５は専用の処理回路７３により構成されたものであっても良い。処理回路７３は、例えば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ若しくはシステムＬＳＩ又はこれらを組み合わせたものである。
次に、図６のフローチャートを参照して、診断用情報生成装置２４の動作について説明する。
まず、ステップＳＴ１にて、診断用情報生成部２２は、情報源装置２１から各種情報を取得する。
次いで、ステップＳＴ２にて、診断用情報生成部２２は、ステップＳＴ１で取得した情報を用いて診断用情報を生成する。診断用情報は、少なくとも、道路状態情報、走行位置情報及び位置座標情報を含むものである。これに加えて、診断用情報は、走行状態情報、車内状況情報、道路情報及び日時情報などを含むものであっても良い。
次いで、ステップＳＴ３にて、診断用情報出力部２３は、ステップＳＴ２で診断用情報生成部２２が生成した診断用情報を通信装置２５に出力する。
ステップＳＴ３の後、通信装置２５は、ステップＳＴ３で診断用情報出力部２３から入力された診断用情報をサーバ２の通信装置３１に送信する。サーバ２の通信装置３１は、受信した診断用情報を診断用情報記憶部３３に記憶させる。
次に、図７のフローチャートを参照して、診断装置３５の動作について説明する。初期状態において、診断用情報記憶部３３には、複数台の車両１１〜１ｎにて生成された診断用情報が十分に蓄積されているものとする。
まず、ステップＳＴ１１にて、診断部３４は、記憶装置３２に記憶された地図情報などを用いて、道路状態の診断対象となる道路区間（以下「診断対象道路区間」という。）を設定する。
次いで、ステップＳＴ１２にて、診断部３４は、診断用情報記憶部３３に記憶された診断用情報のうち、診断対象道路区間内の位置座標を示す位置座標情報を含む診断用情報を取得する。このとき、診断用情報記憶部３３に診断用情報が十分に蓄積されているため、通常、複数個の診断用情報が取得される。また、これらの診断用情報には、複数台の車両１１〜１ｎのうちの互いに異なる車両にて生成された診断用情報が含まれている。また、これらの診断用情報には、互いに異なる走行位置を示す走行位置情報を含む診断用情報が含まれている。
次いで、ステップＳＴ１３にて、診断部３４は、ステップＳＴ１２で取得した診断用情報を用いて、診断対象道路区間内の道路状態を診断する。具体的には、例えば、診断部３４は、後述する第１診断方法又は第２診断方法により、複数個の診断用情報を用いて道路状態を診断する。このとき、診断部３４は、診断対象道路区間内の道路に複数本の車線が含まれる場合、ステップＳＴ１２で取得した診断用情報に含まれる走行位置情報などを用いて、診断対象道路区間に含まれる車線ごとの道路状態を診断するものであっても良い。以下、この場合において診断対象となる車線を「診断対象車線」という。
第１診断方法は、複数個の診断用情報を用いた多数決によるものである。第１診断方法は、特に、道路状態情報が定性的な情報である場合に適している。
一例として、診断対象車線内の右側に凹部がある場合の例を示す。ステップＳＴ１２にて、診断部３４は、診断用情報記憶部３３に記憶された各診断用情報に含まれる位置座標情報を参照して、合計１１０１個の診断用情報を取得したものとする。診断部３４は、取得した診断用情報のそれぞれについて、診断対象車線に対する車両の相対的な左右方向の位置を示す走行位置情報と、車両に対する凹凸部の相対的な左右方向の位置を示す道路状態情報とを用いて、診断対象車線に対する凹凸部の相対的な左右方向の位置を算出する。診断部３４は、各診断用情報に含まれる道路状態情報が示す凹凸部の有無と、各診断用情報について算出した診断対象車線に対する凹凸部の左右方向の位置と、各診断用情報に含まれる道路状態情報が示す凹凸部の要因とに基づき、取得した診断用情報を集計する。
図８に、集計結果の一例を示す。合計１１０１個の診断用情報のうち、５０個の診断用情報は、診断対象車線内の右側にマンホールによる凸部があることを示している。１個の診断用情報は、診断対象車線内の左側に轍による凹部があることを示している。１０００個の診断用情報は、診断対象車線内の右側に轍による凹部があることを示している。５０個の診断用情報は、診断対象車線内の左右両側に轍による凹部があることを示している。この場合、診断部３４は、多数決により、診断対象車線内の右側に轍による凹部があると診断する。
１台の車両にて生成された診断用情報のみを用いて道路状態を診断する従来のシステムは、例えば当該車両が走行車線内の右側又は左側に寄った状態にて診断用情報を生成したとき、診断用情報の内容に誤りが生じて、道路状態の診断結果に誤りが生ずる問題があった。これに対して、道路状態診断システム１００は、複数台の車両にて生成された複数個の診断用情報を用いた多数決により道路状態を診断する。これにより、仮に一部の車両にて生成された診断用情報に誤りがある場合でも、診断結果に誤りが生ずるのを抑制して、診断精度を向上することができる。
第２診断方法は、複数個の診断用情報を合成するものである。第２診断方法は、特に、道路状態情報が定量的な情報である場合に適している。
一例として、診断対象車線の左半分の略全体に亘る大型の凸部がある場合の例を示す。ステップＳＴ１２にて、診断部３４は、診断用情報記憶部３３に記憶された各診断用情報に含まれる位置座標情報を参照して、第１〜第６の合計６個の診断用情報を取得したものとする。診断部３４は、取得した診断用情報のそれぞれについて、診断対象車線に対する車両の相対的な左右方向の位置を示す走行位置情報と、車両に対する凹凸部の相対的な左右方向の位置及び凹凸部の大きさなどに対応する値を示す道路状態情報とを用いて、診断対象車線に対する左右方向の位置を横軸とし、かつ、凸部の高さ及び凹部の深さを縦軸とした特性線を算出する。
図９に、特性線の一例を示す。図９Ａは第１の診断用情報についての特性図を示しており、特性線Ａは第１の診断用情報に対応する特性線を示している。図９Ｂは第２の診断用情報についての特性図を示しており、特性線Ｂは第１の診断用情報に対応する特性線を示している。図９Ｃは第３の診断用情報についての特性図を示しており、特性線Ｃは第３の診断用情報に対応する特性線を示している。図９Ｄは第４の診断用情報についての特性図を示しており、特性線Ｄは第４の診断用情報に対応する特性線を示している。図９Ｅは第５の診断用情報についての特性図を示しており、特性線Ｅは第５の診断用情報に対応する特性線を示している。図９Ｆは第６の診断用情報についての特性図を示しており、特性線Ｆは第６の診断用情報に対応する特性線を示している。
ここで、第１、第２、第３及び第６の診断用情報に対応する特性線Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆは、診断対象車線内の左側に凸部があることを示している。一般に、ジャイロセンサ１３又は加速度センサ１２などを用いて凹凸部を検出する場合、上下方向に対する凹凸部の大きさ（すなわち凸部の高さ又は凹部の深さ）は容易に検出することができるものの、左右方向に対する凹凸部の大きさ及び位置を検出するのは困難である。このため、特性線Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆの各々が示す凸部は、左右方向に対する位置が互いにずれている。また、特性線Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆの各々が示す凸部は、実際の凸部よりも左右方向に対する大きさが小さくなっている。
また、第４の診断用情報に対応する特性線Ｄは、診断対象車線内の右側に凹部があることを示している。第５の診断用情報に対応する特性線Ｅは、診断対象車線の略全体が隆起していることを示している。個々の診断用情報を生成したときの車両の位置、車幅、及び道路状態の検出方法などに応じて、図９Ｄ又は図９Ｅに示す如く、実際の道路状態と異なる道路状態が検出される場合がある。
診断部３４は、図９Ａ〜図９Ｆに示す特性線Ａ〜Ｆを合成することにより、図９Ｇに示す特性線Ｇを算出する。このとき、診断部３４は、第１〜第６の診断用情報のそれぞれに含まれる走行位置情報などを用いて、左右方向に対する特性線Ａ〜Ｆの位置を揃えて合成する。診断部３４は、特性線Ｇに基づき、対象車線の左半部の略全体に亘る大型の凸部があると診断する。また、当該凸部が一般的なマンホールよりも大きいことから、当該凸部の要因がマンホールと異なる異常な要因であると診断する。
このように、複数個の診断用情報を合成することにより、特性線Ｄ，Ｅによるノイズが診断結果に与える影響を抑制することができる。また、個々の車両における道路状態の検出用の構成はジャイロセンサ１３又は加速度センサ１２などを用いた安価な構成としつつ、左右方向に対する凹凸部の大きさ及び位置などの診断精度を向上することができる。
図１０を参照して、第２診断方法の他の例について説明する。診断対象車線内の左右両側にそれぞれ凹部がある場合において、図１０に示す如く、ステップＳＴ１２にて診断部３４が第１〜第３の合計３個の診断用情報を取得したものとする。図１０Ａは第１の診断用情報についての特性図を示しており、図１０Ｂは第２の診断用情報についての特性図を示しており、図１０Ｃは第３の診断用情報についての特性図を示している。
図１０Ａに示す特性線Ａ’は、診断対象車線の略全体が沈降していることを示している。図１０Ｂに示す特性線Ｂ’は、診断対象車線内の左側のみに凹部があることを示している。図１０Ｃに示す特性線Ｃ’は、診断対象車線内の右側のみに凹部があることを示している。
すなわち、第１の診断用情報を生成した車両は、例えばその車幅が凹部間の間隔と同等であるため、診断対象車線にて左右の両輪がそれぞれ凹部に入り、ジャイロセンサ１３又は加速度センサ１２などを用いた道路状態の検出において診断対象車線の略全体が沈降していると誤検出されたものである。また、第２の診断用情報を生成した車両は、例えばその車幅が凹部間の間隔と異なる幅であるため、診断対象車線にて左輪のみが凹部に入り、ジャイロセンサ１３又は加速度センサ１２などを用いた道路状態の検出において診断対象車線内の左側のみに凹部があると誤検出されたものである。また、第３の診断用情報を生成した車両は、例えばその車幅が凹部間の間隔と異なる幅であるため、診断対象車線にて右輪のみが凹部に入り、ジャイロセンサ１３又は加速度センサ１２などを用いた道路状態の検出において診断対象車線内の右側のみに凹部があると誤検出されたものである。このように、個々の車両の車幅及び走行位置などに応じて、診断対象車線における道路状態の検出に誤りが生ずる。
これに対して、診断部３４は、図１０Ａ〜図１０Ｃに示す特性線Ａ’〜Ｃ’を合成することにより、図１０Ｄに示す特性線Ｄ’を算出する。診断部３４は、特性線Ｄ’に基づき、診断対象車線内の左右両側にそれぞれ凹部があると診断することができる。
このとき、診断部３４は、特性線Ａ’〜Ｃ’の各々が示す道路状態に応じて重み付けをするものであっても良い。例えば、図１０と同様の例において、診断部３４が４個以上の診断用情報を取得して、大半の診断用情報が特性線Ｂ’又は特性線Ｃ’と同様の特性線を示し、残余の少数の診断用情報が特性線Ａ’と同様の特性線を示す場合、特性線Ａ’と同様の特性線を示すものについて重み付けの値を小さくすることにより、診断結果を実際の凹凸部に更に近づけることができる。
なお、図９及び図１０の例では、診断対象車線に対する左右方向の特性線に基づく合成の例を示したが、診断部３４は、同様に診断対象車線に対する前後方向の特性線を求めて、これらの特性線を合成するものであっても良い。これにより、前後方向に対する凹凸部の位置及び大きさなどを高精度に診断することができる。また、診断部３４は、左右方向の特性線の合成結果と、前後方向の特性線の合成結果とを用いて、診断対象車線内の路面に対応する凹凸形状を立体的に算出するものであっても良い。
また、例えば、車両１１〜１ｎの各々に設けられた診断用情報生成装置２４において、走行騒音の音量値又はひび割れ部の大きさを示す値などを道路状態情報に含めることにより、診断部３４において、ひび割れ部について上記凹部又は上記凸部の例と同様に特性線の合成による診断が可能となる。
また、診断部３４は、複数個の診断用情報のそれぞれに含まれる日時情報を用いて、所定の時間区間ごとの道路状態を診断するものであっても良い。例えば、１日ごとの道路状態を診断して、複数日の診断結果を比較することにより、凹凸部の要因が一時的なもの（例えば道路工事等）であるか否かを判定することができる。
また、道路状態情報が示す道路状態は、凹凸部に関する状態に限定されるものではない。道路状態情報は、情報源装置２１を用いて検出することができるものであれば、如何なる状態に関する情報を示すものであっても良い。例えば、道路状態情報は、道路上の凍結部の位置及び大きさ、又は当該道路が冠水していることなどを示すものであっても良い。これらの状態は、例えば、カメラ１５の撮影画像に対する画像認識処理により検出することができる。
また、診断部３４による具体的な診断方法は、上記の第１診断方法又は第２診断方法に限定されるものではない。診断部３４は、診断用情報に含まれる情報を用いるものであれば、如何なる方法により道路状態を診断するものであっても良い。
また、診断部３４は、診断結果を通信装置３１に出力するものであっても良い。通信装置３１は、診断結果を道路管理者などに送信するものであっても良い。この場合のブロック図を図１１に示す。図１１に示す如く、サーバ２に設けられた通信装置３１は、道路管理者３が有する通信装置５１に診断結果を送信する。道路管理者３は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）又はワークステーションなどのコンピュータ５２にて診断結果を取得し、この診断結果を道路管理に用いる。
また、診断部３４による診断結果は、ナビゲーション装置による経路案内に用いられるものであっても良い。この場合のブロック図を図１２に示す。図１２に示す如く、サーバ２は地図情報生成装置３６を有している。地図情報生成装置３６は、記憶装置３２に記憶された地図情報と、診断部３４による診断結果とを用いて、この診断結果に基づく新たな地図情報（以下「更新地図情報」という。）を生成するものである。地図情報生成装置３６は、更新地図情報を通信装置３１に出力するものである。通信装置３１は、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられた通信装置２５に更新地図情報を送信する。
車両１１〜１ｎの各々において、通信装置２５は、受信した更新地図情報を記憶装置１８に記憶させる。ナビゲーション装置２６は、記憶装置１８に記憶された更新地図情報を用いて、走行経路の検索及び案内などを実行する。
図１３に、ナビゲーション装置２６による表示画面の一例を示す。図１３に示す如く、地図画像Ｉに重畳して、当該ナビゲーション装置２６が設けられた車両の現在位置を示す三角形状の画像ＩＩが表示されている。地図画像Ｉは、更新地図情報を用いて生成されたもの、すなわち診断装置３５による診断結果に基づくものである。図１３の例では、画面内の道路の一部にマンホールによる凸部があること、轍による凹部があること、工事跡による凹凸部があること、及び経年によるひび割れ部があることなどが示されている。
なお、ナビゲーション装置２６は、マンホールによる凸部、轍による凹部、工事跡による凹凸、又は経年によるひび割れ部などを回避した走行経路を検索して案内するものであっても良い。図１３の例において、矢印状の画像ＩＩＩは、ナビゲーション装置２６による案内対象の経路を示している。
また、ナビゲーション装置２６は、複数台の車両１１〜１ｎのうちの少なくとも１台の車両に設けられたものであれば良い。また、ナビゲーション装置２６は、各車両に持ち込まれたＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）又はスマートフォンなどの携帯情報端末により構成されたものであっても良い。
また、診断装置３５は、サーバ２に代えて、サーバ２と通信自在なコンピュータに設けられたものであっても良い。具体的には、例えば、診断装置３５は、図１１に示す道路管理者３のコンピュータ５２に設けられたものであっても良い。この場合、診断装置３５は、いわゆる「リモートアクセス」により、サーバ２の記憶装置３２に記憶された情報を取得する。
以上のように、実施の形態１の道路状態診断システム１００は、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられており、道路状態の診断に用いられる診断用情報を生成する診断用情報生成装置２４と、複数台の車両１１〜１ｎにて生成された診断用情報を蓄積して記憶する記憶装置３２と、記憶装置３２に記憶された診断用情報を用いて道路状態を診断する診断装置３５とを備え、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられた診断用情報生成装置２４は、当該診断用情報生成装置２４が設けられた車両である自車両に設けられた情報源装置２１から取得した情報を用いて、自車両が走行した道路の状態を示す道路状態情報と、道路状態情報を生成したときの道路に対する自車両の相対的な位置を示す走行位置情報と、道路状態情報を生成したときの自車両の位置座標を示す位置座標情報とを含む診断用情報を生成する。複数台の車両にて生成された診断用情報を用いることにより、道路状態の診断精度を向上することができる。
また、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられた診断用情報生成装置２４は、自車両の位置座標を示す情報と、自車両の走行速度、加速度又は回転角速度を示す情報と、地図情報とを用いて走行位置情報を生成する。位置座標を示す情報及び地図情報に加えて、車速センサ１１、加速度センサ１２又はジャイロセンサ１３などから取得した情報を用いることにより、走行位置の検出精度を向上することができる。
また、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられた診断用情報生成装置２４は、自車両の位置座標を示す情報と、自車両の車外が撮影された画像を示す情報と、地図情報とを用いて走行位置情報を生成する。位置座標を示す情報及び地図情報に加えて、当該画像に対する画像認識処理の結果を用いることにより、走行位置の検出精度を向上することができる。
また、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられた診断用情報生成装置２４は、自車両の位置座標を示す情報と、自車両に設けられたレーダセンサ１９による検出結果を示す情報と、地図情報とを用いて走行位置情報を生成する。位置座標を示す情報及び地図情報に加えて、レーダセンサ１９による検出結果を用いることにより、走行位置の検出精度を向上することができる。
また、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられた診断用情報生成装置２４は、自車両の走行速度、加速度若しくは回転角速度を示す情報、自車両の走行騒音を示す情報、又は自車両の車外が撮影された画像を示す情報のうちの少なくとも一つを用いて道路状態情報を生成する。すなわち、診断用情報生成装置２４は、これらの情報を用いて生成することができるものであれば、如何なる内容の道路状態情報を生成するものであっても良い。
また、診断装置３５は、記憶装置３２に記憶された診断用情報のうち、診断対象に設定された道路区間内の位置座標を示す複数個の診断用情報を用いて道路状態を診断する。複数個の診断用情報を用いることにより、第１診断方法又は第２診断方法などによる道路状態の診断が可能となる。
また、診断装置３５は、複数個の診断用情報を用いた多数決により道路状態を診断する。第１診断方法により、複数個の診断用情報のうちの一部の診断用情報に含まれる道路状態情報に誤りがある場合であっても、診断結果に誤りが生ずるのを抑制することができる。これにより、道路状態の診断精度を向上することができる。
また、診断装置３５は、複数個の診断用情報を合成することにより道路状態を診断する。第２診断方法により、左右方向に対する凹凸部の位置及び大きさなどを高精度に診断することができる。
また、診断装置３５は、複数個の診断用情報を用いて、道路区間に含まれる車線ごとの道路状態を診断する。これにより、例えば、診断装置３５による診断結果をナビゲーション装置２６が用いるシステム構成において、図１３に例示する如く車線ごとの診断結果を表示することができる。また、凹凸部を回避した走行経路の案内が可能となる。
また、診断装置３５は、複数個の診断用情報を用いて、時間区間ごとの道路状態を診断する。複数の時間区間に対応する診断結果を比較することにより、例えば凹凸部の要因が一時的なものであるか否かを判定することができる。
また、道路状態診断システム１００は、診断装置３５による診断結果に基づく更新地図情報を生成する地図情報生成装置３６と、複数台の車両１１〜１ｎのうちの少なくとも１台の車両に設けられており、地図情報生成装置３６により生成された更新地図情報を用いて当該車両の走行経路を案内するナビゲーション装置２６とを備える。これにより、診断装置３５による診断結果を、ナビゲーション装置２６による経路案内などに用いることができる。
また、実施の形態１の診断用情報生成装置２４は、複数台の車両１１〜１ｎにて生成された診断用情報を用いて道路状態を診断する道路状態診断システム１００において、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられる診断用情報生成装置２４であって、自車両に設けられた情報源装置２１から取得した情報を用いて、自車両が走行した道路の状態を示す道路状態情報と、道路状態情報を生成したときの道路に対する自車両の相対的な位置を示す走行位置情報と、道路状態情報を生成したときの自車両の位置座標を示す位置座標情報とを含む診断用情報を生成する診断用情報生成部２２と、診断用情報生成部２２により生成された診断用情報を通信装置２５に出力する診断用情報出力部２３とを備える。かかる診断用情報生成装置２４により、道路状態診断システム１００を実現することができる。
また、実施の形態１の診断用情報生成方法は、複数台の車両１１〜１ｎにて生成された診断用情報を用いて道路状態を診断する道路状態診断システム１００において、複数台の車両１１〜１ｎのそれぞれに設けられる診断用情報生成装置２４による診断用情報生成方法であって、診断用情報生成部２２が、自車両に設けられた情報源装置２１から取得した情報を用いて、自車両が走行した道路の状態を示す道路状態情報と、道路状態情報を生成したときの道路に対する自車両の相対的な位置を示す走行位置情報と、道路状態情報を生成したときの自車両の位置座標を示す位置座標情報とを含む診断用情報を生成するステップ（ステップＳＴ２）と、診断用情報出力部２３が、診断用情報生成部２２により生成された診断用情報を通信装置２５に出力するステップ（ステップＳＴ３）とを備える。かかる診断用情報生成方法により、道路状態診断システム１００を実現することができる。
実施の形態２．
図１４は、本発明の実施の形態２に係る道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。図１４を参照して、実施の形態２の道路状態診断システム１００について説明する。なお、図１４において、図１に示す実施の形態１の道路状態診断システム１００と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図１４に示す診断用情報生成装置２４及び診断装置３５のハードウェア構成は、実施の形態１にて図２〜図５を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
車両１１〜１ｎの各々において、診断用情報生成部２２は、当該車両を識別可能な情報（以下「識別情報」という。）を含む診断用情報を生成するようになっている。識別情報は、例えば、車両１１〜１ｎの各々に予め割り当てられた識別子を示す情報である。
サーバ２において、記憶装置３２は第１補正用情報記憶部３７を有している。第１補正用情報記憶部３７は、診断用情報の補正に用いられる情報（以下「補正用情報」という。）を記憶するものである。補正用情報は、個々の車両ごとに設定されている。また、実施の形態２に係る補正用情報（以下「第１補正用情報」という。）は、個々の車両に関する情報である。具体的には、例えば、第１補正用情報は、個々の車両の型式、寸法、重量、走行特性、仕様等を示す情報である。
診断部３４は、第１補正用情報を用いて診断用情報を補正し、補正後の診断用情報を用いて道路状態を診断するようになっている。診断部３４による補正方法及び診断方法の詳細については、図１５のフローチャートを参照して後述する。
このようにして、道路状態診断システム１００が構成されている。
診断用情報生成装置２４の動作は、実施の形態１にて図６のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
次に、図１５のフローチャートを参照して、診断装置３５の動作について説明する。初期状態において、診断用情報記憶部３３には、複数台の車両１１〜１ｎにて生成された診断用情報が十分に蓄積されている。
まず、ステップＳＴ２１にて、診断部３４は、記憶装置３２に記憶された地図情報などを用いて、診断対象道路区間を設定する。
次いで、ステップＳＴ２２にて、診断部３４は、診断用情報記憶部３３に記憶された診断用情報のうち、診断対象道路区間内の位置座標を示す位置座標情報を含む診断用情報を取得する。このとき、診断用情報記憶部３３に診断用情報が十分に蓄積されているため、通常、複数個の診断用情報が取得される。また、これらの診断用情報には、複数台の車両１１〜１ｎのうちの互いに異なる車両にて生成された診断用情報が含まれている。また、これらの診断用情報には、互いに異なる走行位置を示す走行位置情報を含む診断用情報が含まれている。
次いで、ステップＳＴ２３にて、診断部３４は、ステップＳＴ２２で取得した複数個の診断用情報のそれぞれに含まれる識別情報を用いて、各々の診断用情報を生成した車両を識別する。診断部３４は、第１補正用情報記憶部３７に記憶された第１補正用情報のうち、識別した車両に対応する第１補正用情報を取得する。
次いでステップＳＴ２４にて、診断部３４は、ステップＳＴ２３で取得した第１補正用情報を用いて、ステップＳＴ２２で取得した診断用情報のうちの補正対象となる診断用情報を設定する。
次いで、ステップＳＴ２５にて、診断部３４は、ステップＳＴ２３で取得した第１補正用情報を用いて、ステップＳＴ２４で補正対象に設定した診断用情報を補正する。このとき、複数個の診断用情報が補正対象に設定されている場合、診断部３４は、個々の診断用情報ごとに、当該診断用情報が生成された車両に対応する第１診断用情報を用いて当該診断用情報を補正する。例えば、車両１１にて生成された診断用情報と、車両１２にて生成された診断用情報と、車両１３にて生成された診断用情報とが補正対象に設定されている場合、診断部３４は、車両１１に対応する第１補正用情報を用いて車両１１にて生成された診断用情報を補正し、車両１２に対応する第１補正用情報を用いて車両１２にて生成された診断用情報を補正し、車両１３に対応する第１補正用情報を用いて車両１３にて生成された診断用情報を補正する。
一例として、９台の車両１１〜１９にて生成された診断用情報をステップＳＴ２２で取得し、このうち１台の車両１１が、同一の条件において他の車両１２〜１９よりも上下方向の加速度が大きく検出されるような走行特性を有するものであるとする。この場合、ステップＳＴ２３にて、診断部３４は、車両１１にて生成された診断用情報を補正対象に設定する。ステップＳＴ２５にて、診断部３４は、車両１１にて生成された診断用情報に含まれる情報のうち、上下方向の加速度に基づく情報を補正する。具体的には、例えば、道路状態情報が示す凸部の高さ又は凹部の深さを小さくする。
次いで、ステップＳＴ２６にて、診断部３４は、ステップＳＴ２５における補正後の診断用情報を含む複数個の診断用情報を用いて、診断対象道路区間内の道路状態を診断する。診断方法の具体例は、実施の形態１にて図８〜図１０を参照して説明したものと同様であるため、説明を省略する。
なお、ステップＳＴ２３で補正対象に設定された診断用情報が０個である場合、ステップＳＴ２４，ＳＴ２５の処理はスキップされるものであっても良い。
また、診断部３４が第１補正用情報を用いて補正する情報は、診断用情報に含まれる情報であれば如何なる情報であっても良く、道路状態情報が示す凸部の高さ又は凹部の深さに限定されるものではない。例えば、診断部３４は、第１補正用情報を用いて、診断用情報に含まれる走行位置情報又は走行状態情報などを補正するものであっても良い。
そのほか、実施の形態２の道路状態診断システム１００は、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
以上のように、実施の形態２において、記憶装置３２は、複数台の車両１１〜１ｎのうちの個々の車両ごとに設定された補正用情報を記憶するものであり、診断装置３５は、補正用情報を用いて、複数台の車両１１〜１ｎのうちの当該補正用情報に対応する車両にて生成された診断用情報を補正し、補正後の診断用情報を用いて道路状態を診断する。診断用情報を補正することにより、道路状態の診断精度を更に向上することができる。
また、補正用情報は、複数台の車両１１〜１ｎのうちの個々の車両に関する第１補正用情報である。これにより、個々の車両の型式、寸法、重量、走行特性、仕様等に基づく補正が可能となる。
実施の形態３．
図１６は、本発明の実施の形態３に係る道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。図１６を参照して、実施の形態３の道路状態診断システム１００について説明する。なお、図１６において、図１に示す実施の形態１の道路状態診断システム１００と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図１６に示す診断用情報生成装置２４及び診断装置３５のハードウェア構成は、実施の形態１にて図２〜図５を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
車両１１〜１ｎの各々において、診断用情報生成部２２は、識別情報を含む診断用情報を生成するようになっている。識別情報は、例えば、車両１１〜１ｎの各々に予め割り当てられた識別子を示す情報である。
サーバ２において、記憶装置３２は第２補正用情報記憶部３８を有している。第２補正用情報記憶部３８は、診断用情報の補正に用いられる情報、すなわち補正用情報を記憶するものである。補正用情報は、個々の車両ごとに設定されたものである。また、実施の形態３に係る補正用情報（以下「第２補正用情報」という。）は、複数台の車両１１〜１ｎにて生成された診断用情報の比較結果に基づき設定された情報である。第２補正用情報生成部３９は、診断用情報記憶部３３に記憶された診断用情報を用いて第２補正用情報を生成し、生成した第２補正用情報を第２補正用情報記憶部３８に記憶させるものである。
一例として、９台の車両１１〜１９にて生成された診断用情報が診断用情報記憶部３３に記憶されているものとする。第２補正用情報生成部３９は、車両１１〜１９の各々にて生成された同一の道路区間に係る診断用情報を比較する。比較の結果、車両１１にて生成された診断用情報が示す凹凸部の大きさが、他の車両１１〜１９にて生成された診断用情報が示す凹凸部の大きさの平均値よりも大きくなる傾向があるものとする。この場合、第２補正用情報生成部３９は、車両１１に対応する第２補正用情報として、道路状態情報が示す凹凸部の大きさを小さくすることを示す情報を第２補正用情報記憶部３８に記憶させる。
なお、第２補正用情報生成部３９は、第２補正用情報を生成して第２補正用情報記憶部３８に記憶させる処理を適宜のタイミングで実行するようになっている。具体的には、第２補正用情報生成部３９は、所定の時間間隔（例えば、１時間ごと、１日ごと、又は１週間ごとなど）にて当該処理を実行するようになっている。
診断部３４は、第２補正用情報を用いて診断用情報を補正し、補正後の診断用情報を用いて道路状態を診断するようになっている。診断部３４による補正方法及び診断方法の詳細については、図１７のフローチャートを参照して後述する。
このようにして、道路状態診断システム１００が構成されている。
診断用情報生成装置２４の動作は、実施の形態１にて図６のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
次に、図１７のフローチャートを参照して、診断装置３５の動作について、診断部３４の動作を中心に説明する。初期状態において、診断用情報記憶部３３には、複数台の車両１１〜１ｎにて生成された診断用情報が十分に蓄積されている。また、第２補正用情報記憶部３８には、少なくとも１台の車両に対応する第２補正用情報が記憶されている。
まず、ステップＳＴ３１にて、診断部３４は、記憶装置３２に記憶された地図情報などを用いて、診断対象道路区間を設定する。
次いで、ステップＳＴ３２にて、診断部３４は、診断用情報記憶部３３に記憶された診断用情報のうち、診断対象道路区間内の位置座標を示す位置座標情報を含む診断用情報を取得する。このとき、診断用情報記憶部３３に診断用情報が十分に蓄積されているため、通常、複数個の診断用情報が取得される。また、これらの診断用情報には、複数台の車両１１〜１ｎのうちの互いに異なる車両にて生成された診断用情報が含まれている。また、これらの診断用情報には、互いに異なる走行位置を示す走行位置情報を含む診断用情報が含まれている。
次いで、ステップＳＴ３３にて、診断部３４は、ステップＳＴ３２で取得した複数個の診断用情報のそれぞれに含まれる識別情報を用いて、各々の診断用情報を生成した車両を識別する。診断部３４は、第２補正用情報記憶部３８に記憶された第２補正用情報のうち、識別した車両に対応する第２補正用情報を取得する。
次いで、ステップＳＴ３４にて、診断部３４は、ステップＳＴ３３で取得した第２補正用情報を用いて、ステップＳＴ３２で取得した複数個の診断用情報のうちの補正対象となる診断用情報を設定する。
次いで、ステップＳＴ３５にて、診断部３４は、ステップＳＴ３３で取得した第２補正用情報を用いて、ステップＳＴ３４で補正対象に設定した診断用情報を補正する。このとき、複数個の診断用情報が補正対象に設定されている場合、診断部３４は、個々の診断用情報ごとに、当該診断用情報が生成された車両に対応する第２診断用情報を用いて当該診断用情報を補正する。例えば、車両１１にて生成された診断用情報と、車両１２にて生成された診断用情報と、車両１３にて生成された診断用情報とが補正対象に設定されている場合、診断部３４は、車両１１に対応する第２補正用情報を用いて車両１１にて生成された診断用情報を補正し、車両１２に対応する第２補正用情報を用いて車両１２にて生成された診断用情報を補正し、車両１３に対応する第２補正用情報を用いて車両１３にて生成された診断用情報を補正する。
一例として、車両１１にて生成された診断用情報が示す凹凸部の大きさを小さくすることを示す第２補正用情報が第２補正用情報記憶部３８に記憶されている場合、診断部３４は、ステップＳＴ３２で取得した診断用情報のうち、車両１１にて生成された診断用情報を補正対象に設定する（ステップＳＴ３４）。ステップＳＴ３５にて、診断部３４は、車両１１にて生成された診断用情報が示す凹凸部の大きさを小さくする補正を実行する。
次いで、ステップＳＴ３６にて、診断部３４は、ステップＳＴ３５における補正後の診断用情報を含む複数個の診断用情報を用いて、診断対象道路区間内の道路状態を診断する。診断方法の具体例は、実施の形態１にて図８〜図１０を参照して説明したものと同様であるため、説明を省略する。
なお、ステップＳＴ３３で補正対象に設定された診断用情報が０個である場合、ステップＳＴ３４，ＳＴ３５の処理はスキップされるものであっても良い。
また、診断部３４が第２補正用情報を用いて補正する情報は、診断用情報に含まれる情報であれば如何なる情報であっても良く、道路状態情報が示す凹凸部の大きさに限定されるものではない。例えば、診断部３４は、第２補正用情報を用いて、診断用情報に含まれる走行位置情報又は走行状態情報などを補正するものであっても良い。
また、第２補正用情報生成部３９は、個々の診断用情報に含まれる道路状態情報を用いて、道路状態情報が示す道路の状態（凹部の有無、凸部の有無、ひび割れ部の有無等）ごとに第２補正用情報を設定するものであっても良い。同様に、第２補正用情報生成部３９は、個々の診断用情報に含まれる道路情報を用いて、道路情報が示す道路の形状（直線、カーブ、交差点等）ごとに第２補正用情報を設定するものであっても良い。第２補正用情報生成部３９は、個々の診断用情報に含まれる走行状態情報を用いて、走行状態情報が示す走行パターン（停止中、加速中、減速中、車線変更中、カーブ走行中等）ごとに第２補正用情報を設定するものであっても良い。第２補正用情報生成部３９は、個々の診断用情報に含まれる車内状況情報を用いて、車内状況情報が示す搭乗者の人数ごとに、又は荷物の重量ごとに第２補正用情報を設定するものであっても良い。第２補正用情報の設定条件を細分化することで、診断精度を更に向上することができる。
また、第２補正用情報生成部３９は、特定の条件に基づき設定された第２補正用情報を他の条件に基づき設定された第２補正用情報とみなして第２補正用情報記憶部３８に記憶させるものであっても良い。例えば、道路状態情報を生成したときに車両が走行していた道路の種別ごとに第２補正用情報を設定するシステム構成において、特定の車両により一般道路を走行中に生成された複数個の診断用情報が診断用情報記憶部３３に記憶されており、かつ、当該車両により高速道路を走行中に生成された診断用情報が診断用情報記憶部３３に一つも記憶されていないものとする。この場合、第２補正用情報生成部３９は、当該車両について、一般道路に対応する第２補正用情報を生成して第２補正用情報記憶部３８に記憶させる。また、第２補正用情報生成部３９は、生成した第２補正用情報を、高速道路に対応する第２補正用情報として第２補正用情報記憶部３８に記憶させる。
そのほか、実施の形態３の道路状態診断システム１００は、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
以上のように、実施の形態３において、記憶装置３２は、複数台の車両１１〜１ｎのうちの個々の車両ごとに設定された補正用情報を記憶するものであり、診断装置３５は、補正用情報を用いて、複数台の車両１１〜１ｎのうちの当該補正用情報に対応する車両にて生成された診断用情報を補正し、補正後の診断用情報を用いて道路状態を診断する。診断用情報を補正することにより、道路状態の診断精度を更に向上することができる。
また、補正用情報は、複数台の車両１１〜１ｎにより生成された診断用情報の比較結果に基づき設定された第２補正用情報である。これにより、診断用情報に含まれる各種情報に応じた補正が可能となる。
実施の形態４．
図１８は、本発明の実施の形態４に係る道路状態診断システムの要部を示す機能ブロック図である。図１８を参照して、実施の形態４の道路状態診断システム１００について説明する。なお、図１８において、図１に示す実施の形態１の道路状態診断システム１００と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図１８に示す診断用情報生成装置２４及び診断装置３５のハードウェア構成は、実施の形態１にて図２〜図５を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
診断装置３５は、除外対象情報検出部４０を有している。除外対象情報検出部４０は、診断部３４が診断用情報記憶部３３から取得した診断用情報のうち、所定の条件を満たす診断用情報（以下「除外対象情報」という。）を検出するものである。
具体的には、例えば、除外対象情報は、車両が路肩にはみ出した状態で走行しているときに生成された診断用情報である。当該状態で走行しているときに生成された診断用情報は、当該診断用情報に含まれる道路情報に誤りが生じている可能性がある。
この場合、除外対象情報検出部４０は、診断部３４が診断用情報記憶部３３から取得した複数個の診断用情報のそれぞれに含まれる走行位置情報と、記憶装置３２から取得した地図情報とを用いて、走行位置が診断対象道路区間内の路肩を示している診断用情報を検出する。
または、例えば、除外対象情報とは、工事中の道路を走行しているときに生成された診断用情報である。工事中の道路を走行しているときに生成された診断用情報は、当該診断用情報に含まれる道路情報が工事による一時的な道路の状態を示している。また、当該工事に関する情報は、道路状態診断システム１００とは別の経路にて道路管理者が取得することができる可能性が高いため、道路状態診断システム１００による診断に含める優先度が低い。
この場合、記憶装置３２には、道路工事が行われる場所及び期間などを示す情報（以下「工事情報」という。）が記憶されている。除外対象情報検出部４０は、診断部３４が診断用情報記憶部３３から取得した複数個の診断用情報のそれぞれに含まれる位置座標情報と、記憶装置３２から取得した地図情報及び工事情報を用いて、位置座標が診断対象道路区間内の工事中の道路区間を示している診断用情報を検出する。
診断部３４は、診断用情報記憶部３３から取得した診断用情報のうち、除外対象情報を除く診断用情報を用いて道路状態を診断するようになっている。すなわち、診断部３４は、除外対象情報を道路状態の診断から除外するようになっている。
このようにして、道路状態診断システム１００が構成されている。
診断用情報生成装置２４の動作は、実施の形態１にて図６のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
次に、図１９のフローチャートを参照して、診断装置３５の動作について説明する。初期状態において、診断用情報記憶部３３には、複数台の車両１１〜１ｎにて生成された診断用情報が十分に蓄積されている。
まず、ステップＳＴ４１にて、診断部３４は、記憶装置３２に記憶された地図情報などを用いて、診断対象道路区間を設定する。
次いで、ステップＳＴ４２にて、診断部３４は、診断用情報記憶部３３に記憶された診断用情報のうち、診断対象道路区間内の位置座標を示す位置座標情報を含む診断用情報を取得する。このとき、診断用情報記憶部３３に診断用情報が十分に蓄積されているため、通常、複数個の診断用情報が取得される。また、これらの診断用情報には、複数台の車両１１〜１ｎのうちの互いに異なる車両にて生成された診断用情報が含まれている。また、これらの診断用情報には、互いに異なる走行位置を示す走行位置情報を含む診断用情報が含まれている。
次いで、ステップＳＴ４３にて、除外対象情報検出部４０は、ステップＳＴ４２で診断部が取得した診断用情報のうちの除外対象情報を検出する。除外対象情報検出部４０は、検出結果を診断部３４に通知する。
次いで、ステップＳＴ４４にて、診断部３４は、ステップＳＴ４２で取得した診断用情報のうち、ステップＳＴ４３で検出された除外対象情報を除く診断用情報を用いて、診断対象道路区間内における道路情報を診断する。診断方法の具体例は、実施の形態１にて図８〜図１０を参照して説明したものと同様であるため、説明を省略する。
なお、除外対象情報は、車両が路肩にはみ出した状態で走行しているときに生成された診断用情報、又は工事中の道路を走行しているときに生成された診断用情報に限定されるものではない。除外対象情報検出部４０は、道路状態情報に誤りが生じている可能性がある診断用情報、又は道路状態診断システム１００による診断に含める優先度が低い診断用情報であれば、如何なる条件を満たす診断用情報を除外対象情報として検出するものであっても良い。
また、道路状態診断システム１００は、図１４に示す第１補正用情報記憶部３７と、図１８に示す除外対象情報検出部４０との両部を備えるものであっても良い。この場合、診断部３４は、診断用情報記憶部３３から取得した診断用情報のうちの除外対象情報を除く診断用情報について、第１補正用情報を用いた補正を実行する。
また、道路状態診断システム１００は、図１６に示す第２補正用情報記憶部３８及び第２補正用情報生成部３９と、図１８に示す除外対象情報検出部４０との全部を備えるものであっても良い。この場合、診断部３４は、診断用情報記憶部３３から取得した診断用情報のうちの除外対象情報を除く診断用情報について、第２補正用情報を用いた補正を実行する。
そのほか、実施の形態４の道路状態診断システム１００は、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
以上のように、実施の形態４において、診断装置３５は、記憶装置３２から取得した診断用情報のうちの除外対象情報を検出し、除外対象情報を道路状態の診断から除外する。道路状態情報に誤りが生じている可能性のある診断用情報を診断から除外することにより、道路状態の診断精度を更に向上することができる。また、道路状態診断システム１００による診断に含める優先度の低い診断用情報を診断から除外することにより、道路状態の診断効率を向上することができる。
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
本発明の道路状態診断システムは、道路状態の診断に用いることができる。また、本発明の道路状態診断システムによる診断結果は、道路管理者による道路管理、又はナビゲーション装置による経路案内などに用いることができる。
１１〜１ｎ 車両、２ サーバ、３ 道路管理者、１１ 車速センサ、１２ 加速度センサ、１３ ジャイロセンサ、１４ カメラ、１５ カメラ、１６ マイク、１７ ＧＰＳ受信機、１８ 記憶装置、１９ レーダセンサ、２０ 荷重センサ、２１ 情報源装置、２２ 診断用情報生成部、２３ 診断用情報出力部、２４ 診断用情報生成装置、２５ 通信装置、２６ ナビゲーション装置、３１ 通信装置、３２ 記憶装置、３３ 診断用情報記憶部、３４ 診断部、３５ 診断装置、３６ 地図情報生成装置、３７ 第１補正用情報記憶部、３８ 第２補正用情報記憶部、３９ 第２補正用情報生成部、４０ 除外対象情報検出部、５１ 通信装置、５２ コンピュータ、６１ メモリ、６２ プロセッサ、６３ 処理回路、７１ メモリ、７２ プロセッサ、７３ 処理回路、１００ 道路状態診断システム。

Claims (14)

  1. 複数台の車両のそれぞれに設けられており、道路状態の診断に用いられる診断用情報を生成する診断用情報生成装置と、
    前記複数台の車両にて生成された前記診断用情報を用いて前記道路状態を診断する診断装置と、を備え、
    前記診断用情報生成装置は、当該診断用情報生成装置が設けられた車両である自車両に設けられた情報源装置から取得した情報を用いて、前記自車両が走行した道路の状態を示す道路状態情報と、前記道路に対する前記自車両の相対的な位置を示す走行位置情報と、前記自車両の位置座標を示す位置座標情報とを含む前記診断用情報を生成し、
    前記診断装置は、前記道路状態を診断する際、
    所定の道路区間内の前記位置座標情報に対する前記診断用情報を合成し、当該診断対象の道路の前後方向又は左右方向の少なくとも一方の合成された道路状態を診断することを特徴とする道路状態診断システム。
  2. 前記複数台の車両のそれぞれに設けられた前記診断用情報生成装置は、前記自車両の位置座標を示す情報と、前記自車両の走行速度、加速度又は回転角速度を示す情報と、地図情報とを用いて前記走行位置情報を生成することを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  3. 前記複数台の車両のそれぞれに設けられた前記診断用情報生成装置は、前記自車両の位置座標を示す情報と、前記自車両の車外が撮影された画像を示す情報と、地図情報とを用いて前記走行位置情報を生成することを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  4. 前記複数台の車両のそれぞれに設けられた前記診断用情報生成装置は、前記自車両の位置座標を示す情報と、前記自車両に設けられたレーダセンサによる検出結果を示す情報と、地図情報とを用いて前記走行位置情報を生成することを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  5. 前記複数台の車両のそれぞれに設けられた前記診断用情報生成装置は、前記自車両の走行速度、加速度若しくは回転角速度を示す情報、前記自車両の走行騒音を示す情報、又は前記自車両の車外が撮影された画像を示す情報のうちの少なくとも一つを用いて前記道路状態情報を生成することを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  6. 前記診断装置は、複数個の前記診断用情報を用いて、前記道路区間に含まれる車線ごとの前記道路状態を診断することを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  7. 前記診断装置は、複数個の前記診断用情報を用いて、時間区間ごとの前記道路状態を診断することを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  8. 前記診断装置は、前記複数台の車両のうちの個々の車両ごとに設定された補正用情報を用いて、前記複数台の車両のうちの当該補正用情報に対応する車両にて生成された前記診断用情報を補正し、補正後の前記診断用情報を用いて前記道路状態を診断する
    ことを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  9. 前記補正用情報は、前記複数台の車両のうちの個々の車両に関する第１補正用情報であることを特徴とする請求項８記載の道路状態診断システム。
  10. 前記補正用情報は、前記複数台の車両により生成された前記診断用情報の比較結果に基づき設定された第２補正用情報であることを特徴とする請求項８記載の道路状態診断システム。
  11. 前記診断装置は、前記診断用情報のうちの除外対象情報を検出し、前記除外対象情報を前記道路状態の診断から除外することを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  12. 前記診断装置による診断結果に基づく地図情報を生成する地図情報生成装置と、
    前記複数台の車両のうちの少なくとも１台の車両に設けられており、前記地図情報生成装置により生成された前記地図情報を用いて当該車両の走行経路を案内するナビゲーション装置と、
    を備えることを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  13. 前記診断装置はサーバに設けられていることを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
  14. 前記診断装置は、サーバと通信自在なコンピュータに設けられ、前記サーバから、前記複数台の車両にて生成された前記診断用情報を取得することを特徴とする請求項１記載の道路状態診断システム。
JP2018531026A 2016-08-03 2016-08-03 道路状態診断システム Active JP6701343B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/072761 WO2018025341A1 (ja) 2016-08-03 2016-08-03 道路状態診断システム、診断用情報生成装置及び診断用情報生成方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2018025341A1 JPWO2018025341A1 (ja) 2018-12-27
JP6701343B2 true JP6701343B2 (ja) 2020-05-27

Family

ID=61073628

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018531026A Active JP6701343B2 (ja) 2016-08-03 2016-08-03 道路状態診断システム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6701343B2 (ja)
WO (1) WO2018025341A1 (ja)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10967869B2 (en) 2018-04-25 2021-04-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Road surface condition estimation apparatus and road surface condition estimation method
JP7198473B2 (ja) * 2018-05-14 2023-01-04 株式会社ナビタイムジャパン 情報処理システム、情報処理プログラム、情報処理装置及び情報処理方法
JP7070683B2 (ja) 2018-07-25 2022-05-18 日本電気株式会社 劣化診断装置、劣化診断システム、劣化診断方法、プログラム
JP7314693B2 (ja) * 2019-07-31 2023-07-26 株式会社リコー 路面性状調査システム、路面性状調査方法、及び路面性状調査プログラム
JP6795065B1 (ja) * 2019-08-27 2020-12-02 トヨタ自動車株式会社 表示処理装置、表示処理方法、プログラム
JP6795064B1 (ja) * 2019-08-27 2020-12-02 トヨタ自動車株式会社 表示処理装置、表示処理方法、プログラム
JP7278919B2 (ja) * 2019-09-30 2023-05-22 株式会社アドヴィックス 冠水データ検出装置、冠水データ検出方法、冠水データ検出プログラム、冠水データ提供システム、および冠水データ提供装置
JP7211350B2 (ja) * 2019-11-29 2023-01-24 トヨタ自動車株式会社 路面損傷検出装置、路面損傷検出方法、プログラム
JP7211349B2 (ja) * 2019-11-29 2023-01-24 トヨタ自動車株式会社 路面損傷検出装置、路面損傷検出方法、プログラム
JP7469468B2 (ja) 2020-05-28 2024-04-16 本田技研工業株式会社 路面評価装置および路面評価方法
JP7430272B2 (ja) * 2020-09-17 2024-02-09 本田技研工業株式会社 路面評価装置および路面評価方法
JP7036182B2 (ja) * 2020-11-11 2022-03-15 トヨタ自動車株式会社 表示処理装置、表示処理方法、プログラム
JP7036181B2 (ja) * 2020-11-11 2022-03-15 トヨタ自動車株式会社 表示処理装置、表示処理方法、プログラム
KR102593030B1 (ko) * 2021-01-25 2023-10-23 한남대학교 산학협력단 인공신경망을 사용한 노면 확인 시스템
JP2023034486A (ja) * 2021-08-31 2023-03-13 あいおいニッセイ同和損害保険株式会社 路面状態検出システム、路面状態検出装置、路面状態検出プログラム
JP7273943B1 (ja) 2021-12-28 2023-05-15 本田技研工業株式会社 路面評価装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005195387A (ja) * 2004-01-05 2005-07-21 Alpine Electronics Inc ポータブルナビゲーション装置
US9418554B2 (en) * 2014-08-07 2016-08-16 Verizon Patent And Licensing Inc. Method and system for determining road conditions based on driver data
JP6132304B2 (ja) * 2013-07-31 2017-05-24 国立大学法人 東京大学 路面評価装置及び方法
JP6383231B2 (ja) * 2014-03-17 2018-08-29 セイコーインスツル株式会社 ナビゲーション装置及び地図データ更新システム
JP6412725B2 (ja) * 2014-06-27 2018-10-24 Ｋｙｂ株式会社 路面状態判断システム
JP6426941B2 (ja) * 2014-08-20 2018-11-21 日立建機株式会社 管制制御装置及び運搬車両の走行シミュレーション方法
JP6454109B2 (ja) * 2014-09-10 2019-01-16 雄章 石川 路面状態管理装置及び路面状態管理プログラム
JP6481346B2 (ja) * 2014-11-28 2019-03-13 日産自動車株式会社 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018025341A1 (ja) 2018-02-08
JPWO2018025341A1 (ja) 2018-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6701343B2 (ja) 道路状態診断システム
JP6595182B2 (ja) マッピング、位置特定、及び姿勢補正のためのシステム及び方法
CN103287358B (zh) 用于确定物体传感器未对准的方法
JP5968064B2 (ja) 走行レーン認識装置および走行レーン認識方法
WO2018221453A1 (ja) 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP4192940B2 (ja) 移動体用位置推定装置
JP7020348B2 (ja) 自車位置推定装置
JP6350374B2 (ja) 路面検出装置
JP5604117B2 (ja) 自律型移動体
US8583355B2 (en) Road shape estimating device, road shape estimating method and program
JP7059888B2 (ja) 支援制御システム
US20090248768A1 (en) Road shape estimating device, road shape estimating method and program
JP5147129B2 (ja) 自律型移動体
JP6520740B2 (ja) 物体検出方法、物体検出装置、およびプログラム
US11538168B2 (en) Incremental segmentation of point cloud
EP4026049A1 (en) Vehicular sensor system calibration
JPWO2018221454A1 (ja) 地図作成装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN111806421B (zh) 车辆姿态确定系统和方法
US11971257B2 (en) Method and apparatus with localization
JP5557015B2 (ja) 軌跡情報生成装置、方法およびプログラム
US11908206B2 (en) Compensation for vertical road curvature in road geometry estimation
CN114694111A (zh) 车辆定位
US20090245583A1 (en) Road shape estimating device, road shape estimating method and program
Carow et al. Projecting lane lines from proxy high-definition maps for automated vehicle perception in road occlusion scenarios
JP6554943B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法及び評価方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180726

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180726

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190806

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191003

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200407

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200501

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6701343

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250