JP7036181B2 - 表示処理装置、表示処理方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、表示処理装置、表示処理方法、プログラムに関する。

従来、この種の表示処理装置としては、路面を含む領域が撮像された画像の各々について画像中の路面の状態を示す状態情報（例えば、不具合情報）と路面の位置を示す位置情報とを対応付けた情報を生成し、表示装置に表示させる表示画像として、地図の、位置情報が示す位置に、その位置の路面の状態を示す状態情報を対応付けて表示させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１７１０２号公報

上述の表示画像を確認したユーザ（例えば、役所の担当者など）は、道路状態が異常の道路区間を認識することはできるものの、その異常の種別を判別することは困難である。このため、ユーザが道路の異常の種別に応じた保守計画（例えば、路面の補修計画など）の立案などを行なうのは困難である。

本発明の表示処理装置、表示処理方法、プログラムは、ユーザが道路の異常の種別に応じた保守計画の立案などをより容易に行なえるようにすることを主目的とする。

本発明の表示処理装置、表示処理方法、プログラムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の表示処理装置は、
表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理装置であって、
複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する道路状態検出部と、
前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる表示処理部と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の表示処理装置では、複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する。そして、表示地図の道路のうち、第１異常区間については、第１表示態様で状態情報を付与し、第２異常区間については、第１表示態様とは異なる第２表示態様で状態情報を付与して表示装置に表示させる。これにより、ユーザ（例えば、役所の担当者など）が、第１異常区間と第２異常区間とを容易に判別することができ、道路の異常の種別に応じた保守計画（例えば、路面の補修計画など）の立案などをより容易に行なうことができる。ここで、道路には、公道（車道および歩道）だけでなく、私道や駐車場（例えば通路）なども含まれる。

こうした本発明の表示処理装置において、前記表示処理部は、前記表示地図の道路のうち、前記第２異常区間が所定距離以内に第１所定数よりも多く存在する部分、または、前記第２異常区間が第２所定数よりも多く連続する部分については、前記第１表示態様および前記第２表示態様とは異なる第３表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるものとしてもよい。こうすれば、ユーザが、第２異常区間が所定距離以内に第１所定数よりも多く存在する部分や、第２異常区間が第２所定数よりも多く連続する部分を認識することができる。

また、本発明の表示処理装置において、前記道路状態検出部は、前記車両情報に基づいて、道路状態が正常の道路区間である正常区間も検出し、前記表示処理部は、前記表示地図の道路のうち、前記正常区間については、前記第１表示態様および前記第２表示態様とは異なる第４表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるものとしてもよい。こうすれば、ユーザが、正常区間、第１異常区間、第２異常区間の何れでもない道路区間（道路状態を推定していない道路区間）を認識することができる。

さらに、本発明の表示処理装置において、前記表示処理部は、前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間かつ前記第２異常区間の道路区間である重複異常区間については、前記第１表示態様かつ前記第２表示態様で、または、前記第１表示態様および前記第２表示態様とは異なる第５表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるものとしてもよい。こうすれば、ユーザが重複異常区間を認識することができる。

本発明の表示処理装置において、前記第１異常は、路面の荒れであり、前記第２異常は、ポットホールであるものとしてもよい。こうすれば、ユーザが、路面の荒れの道路区間とポットホールの道路区間とを容易に判別することができる。この場合、前記道路状態検出部は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の平均値が第１変動率以上のときに、前記第１異常であると判定し、前記複数の車両の前記車輪速変動率の最大値が前記第１変動率よりも大きい第２変動率以上のときに、前記第２異常であると判定するものとしてもよい。

本発明の表示処理装置において、前記第２異常は、路面に所定深さよりも深い穴が形成された異常であるものとしてもよい。こうすれば、ユーザが、路面に所定深さよりも深い穴が形成された異常の道路区間と、それ以外の異常の道路区間と、を容易に判別することができる。この場合、前記道路状態検出部は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が第１変動率以上で且つ前記第１変動率よりも大きい第２変動率未満のときに、前記第１異常であると判定し、前記複数の車両の前記車輪速変動率の最大値が前記第２変動率以上のときに、前記第２異常であると判定するものとしてもよい。

本発明の表示処理装置において、前記第１異常は、第１舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間での異常であり、前記第２異常は、前記第１舗装材とは異なる第２舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間での異常であるものとしてもよい。こうすれば、ユーザが、第１舗装材により道路舗装が行なわれ且つ異常の道路区間と、第２舗装材により道路舗装が行なわれ且つ異常の道路区間と、を容易に判別することができる。ここで、第１舗装材としては、主流の舗装材、例えば、アスファルトを挙げることができ、第２舗装材としては、主流の舗装材以外の舗装材、例えば、コンクリートや鉄板、石、煉瓦などを挙げることができる。

本発明の処理装置において、前記第１異常は、路面異常であり、前記第２異常は、障害物が存在する異常であるものとしてもよい。こうすれば、ユーザが、路面異常の道路区間と、障害物が存在する異常の道路区間と、を容易に判別することができる。

本発明の表示処理装置において、前記第２異常は、撤去が容易な障害物が存在する異常であるものとしてもよい。こうすれば、ユーザが、撤去が容易な障害物が存在する異常の道路区間と、それ以外の異常の道路区間と、を容易に判別することができる。ここで、撤去が容易な障害物としては、例えば、落下物や事故車両、動物の死骸などを挙げることができる。

本発明の表示処理方法は、
表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理方法であって、
（ａ）複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出するステップと、
（ｂ）前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるステップと、
を有することを要旨とする。

この本発明の表示処理方法では、複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する。そして、表示地図の道路のうち、第１異常区間については、第１表示態様で状態情報を付与し、第２異常区間については、第１表示態様とは異なる第２表示態様で状態情報を付与して表示装置に表示させる。これにより、ユーザ（例えば、役所の担当者など）が、第１異常区間と第２異常区間とを容易に判別することができ、道路の異常の種別に応じた保守計画（例えば、路面の補修計画など）の立案などをより容易に行なうことができる。ここで、道路には、公道（車道および歩道）だけでなく、私道や駐車場（例えば通路）なども含まれる。

本発明のプログラムは、
コンピュータを、表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理装置として機能させるためのプログラムであって、
（ａ）複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出するステップと、
（ｂ）前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるステップと、
を有することを要旨とする。

この本発明のプログラムでは、複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する。そして、表示地図の道路のうち、第１異常区間については、第１表示態様で状態情報を付与し、第２異常区間については、第１表示態様とは異なる第２表示態様で状態情報を付与して表示装置に表示させる。これにより、ユーザ（例えば、役所の担当者など）が、第１異常区間と第２異常区間とを容易に判別することができ、道路の異常の種別に応じた保守計画（例えば、路面の補修計画など）の立案などをより容易に行なうことができる。ここで、道路には、公道（車道および歩道）だけでなく、私道や駐車場（例えば通路）なども含まれる。

本発明の一実施例としての表示システム１０の構成の概略を示す構成図である。 道路状態推定部２３により実行される道路状態推定処理の一例を示すフローチャートである。 道路状態推定部２３により実行されるサブ処理の一例を示すフローチャートである。 表示処理部２４により実行される状態画像付与処理の一例を示すフローチャートである。 ディスプレイ４３の表示画像の一例の示す説明図である。 変形例の状態画像付与処理の一例を示すフローチャートである。 変形例のディスプレイ４３の表示画像の一例の示す説明図である。 変形例の状態画像付与処理の一例を示すフローチャートである。 変形例の道路状態推定処理の一例を示すフローチャートである。 変形例の道路状態推定処理の一例を示すフローチャートである。 変形例の道路状態推定処理の一例を示すフローチャートである。 変形例の道路状態推定処理の一例を示すフローチャートである。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての表示システム１０の構成の概略を示す構成図である。実施例の表示システム１０は、図示するように、各車両５０と無線により通信可能な表示処理装置としてのサーバ２０と、サーバ２０と有線または無線により通信可能な端末装置４０とを備える。なお、以下の説明において、道路には、公道（車道および歩道）だけでなく、私道や駐車場（例えば通路）なども含まれる。

各車両５０は、車両の現在位置に関する位置情報を取得するＧＰＳ装置５１と、車両５０の挙動に関する挙動情報を検出する検出装置５２と、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）５３とを備える。検出装置５２は、車両５０の挙動を示す情報を検出するセンサや、車両５０の挙動に影響を与える情報を検出するセンサ、車両５０の周囲の情報を検出するセンサを有する。

ここで、車両５０の挙動を示す情報としては、例えば、車速や車輪速、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ヨー角、ロール角、ピッチ角、タイヤのスリップ率などのうちの少なくとも１つを挙げることができる。

車両５０の挙動に影響を与える情報としては、例えば、運転者が操作可能な操作装置の操作状態や、車両５０の走行を支援するための支援システムの動作状態を挙げることができる。ここで、操作装置の操作状態としては、例えば、ハンドルの操舵角や操舵速度、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量、シフトレバーのシフトポジション、方向指示器の操作の有無などのうちの少なくとも１つを挙げることができる。また、支援システムとしては、車線逸脱警報（ＬＤＡ：Lane Departure Alert）システムや、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ：Anti-lock Brake System）、トラクションコントロール（ＴＲＣ：TRaction Control）システム、横滑り防止（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）システムなどのうちの少なくとも１つを挙げることができる。

車両５０の周囲の情報を検出するセンサとしては、例えば、カメラやレーダ、ライダー（Ｌｉｄａｒ：Light Detection and Ranging）などのうちの少なくとも１つを挙げることができる。

ＥＣＵ５３は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートなどを備える。このＥＣＵ５３は、ハードウェアとソフトウェアとの協働による機能ブロックとして、データ取得部５４と、データ送信部５５とを備える。データ取得部５４は、ＧＰＳ装置５１からの車両５０の位置情報や、検出装置５２からの車両５０の挙動情報を取得する。データ送信部５５は、データ取得部５４が取得した車両５０の位置情報および挙動情報を車両情報として無線によりサーバ２０に送信する。

サーバ２０は、演算処理部２１と、記憶装置３０とを備える。演算処理部２１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートなどを備える。この演算処理部２１は、ハードウェアとソフトウェアとの協働による機能ブロックとして、データ取得部２２と、道路状態推定部２３と、表示処理部２４とを有する。データ取得部２２、道路状態推定部２３、表示処理部２４は、それぞれ、記憶装置３０とデータのやりとりを行なう。

データ取得部２２は、複数の車両５０からの車両情報を無線により取得して記憶装置３０に記憶させる。道路状態推定部２３は、複数の車両５０からの車両情報に基づいて、各道路区間の道路状態を推定し、道路区間と道路状態とを関連付けて道路状態データベースを作成（更新）して記憶装置３０に記憶させる。ここで、各道路区間は、例えば、数十ｃｍ～数ｍ程度の区間として設定される。表示処理部２４は、地図情報および道路状態データベースに基づいて、端末装置４０のディスプレイ４３に表示させる表示地図（表示範囲の地図）の道路に道路状態に関する状態画像（状態情報）を付与し、このデータを端末装置４０のコンピュータ４１に送信してディスプレイ４３に表示させる。

記憶装置３０は、ハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）などとして構成されている。この記憶装置３０には、演算処理部２１の動作に必要な各種情報が記憶されている。記憶装置３０に記憶されている情報としては、例えば、地図情報や、データ取得部２２が取得した複数の車両５０の車両情報、道路状態推定部２３が作成した道路状態データベースなどを挙げることができる。

端末装置４０は、デスクトップパソコンやノートパソコン、タブレット端末などとして構成されており、コンピュータ４１と、コンピュータ４１に接続された入力装置４２や表示装置としてのディスプレイ４３とを備える。コンピュータ４１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、記憶装置（ハードディスクやＳＳＤ）、入出力ポート、通信ポートなどを備える。入力装置４２としては、例えば、マウスやキーボード、タッチパネルなどを挙げることができる。

次に、こうして構成された実施例のサーバ２０の動作、特に、道路状態推定部２３や表示処理部２４の動作について説明する。最初に、道路状態推定部２３の動作について説明する。図２は、道路状態推定部２３により実行される道路状態推定処理の一例を示すフローチャートである。このルーチンは、定期的に（例えば、各日や各週、各月など）実行される。

図２の道路状態推定処理が実行されると、道路状態推定部２３は、最初に、道路状態の推定が所望される推定所望範囲の道路の各道路区間のうち対象区間に未設定の１つの道路区間を対象区間に設定する（ステップＳ１００）。ここで、推定所望範囲は、ユーザの所望する範囲（例えば、都道府県範囲や市町村範囲など）により定められる。

続いて、対象期間に対象区間を走行した車両５０の走行台数（以下、「対象台数」という）Ｎｖを入力する（ステップＳ１１０）。ここで、対象期間としては、例えば、１日や１週間、１月などが用いられる。この対象期間は、本ルーチンの実行周期と同一であってもよいし、異なってもよい。対象台数Ｎｖは、図示しないカウント処理により、複数の車両５０からの車両情報に基づいて演算（カウント）された値が入力される。カウント処理は、道路状態推定部２３により適宜実行される。

そして、対象台数Ｎｖを閾値Ｎｖｒｅｆと比較する（ステップＳ１２０）。ここで、閾値Ｎｖｒｅｆは、対象区間の道路状態をある程度精度よく推定可能であるか否かを判定するのに用いられる閾値であり、例えば、数台～１０台程度が用いられる。

ステップＳ１２０で対象台数Ｎｖが閾値Ｎｖｒｅｆ未満のときには、対象区間の道路状態を推定することなく（ステップＳ１３０）、推定所望範囲の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ１９０）。そして、推定所望範囲の道路の一部の道路区間を対象区間に未設定であると判定したときには、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１２０で対象台数Ｎｖが閾値Ｎｖｒｅｆ以上のときには、対象期間に対象区間を走行した全車両５０（以下、「対象全車両」という）の対象区間の平均車輪速変動率（車輪速の単位時間当たりの変動量の平均値）ΔＶａや最大車輪速変動率（車輪速の単位時間当たりの変動量の最大値）ΔＶｍを入力する（ステップＳ１４０）。ここで、対象全車両の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶａや最大車輪速変動率ΔＶｍは、図３のサブ処理により設定された値が入力される。図３のサブ処理は、道路状態推定部２３により適宜実行される。以下、図２の道路状態推定処理の説明を中断し、図３のサブ処理について説明する。

図３のサブ処理が実行されると、道路状態推定部２３は、最初に、対象期間に対象区間を走行した各車両５０（以下、「対象各車両」という）について、対象区間の各地点（微小区間）に対して、最大車輪速変動率ΔＶｗ１［ｉ，ｋ］（ｉ：各車両５０に対応する変数、ｋ：各地点に対応する変数）を設定する（ステップＳ２００）。詳細には、自動四輪車両として構成された車両５０については、対象区間の各地点に対して、左前輪、右前輪、左後輪、右後輪の各車輪速変動率のうちの最大値を最大車輪速変動率ΔＶｗ１［ｉ，ｋ］に設定する。また、自動二輪車両として構成された車両５０については、対象区間の各地点に対して、前輪、後輪の各車輪速変動率のうちの最大値を最大車輪速変動率ΔＶｗ１［ｉ，ｋ］に設定する。

続いて、対象各車両について、対象区間の各地点の最大車輪速変動率ΔＶｗ１［ｉ，ｋ］に基づいて、対象区間（全体）の平均車輪速変動率ΔＶｗ２［ｉ］を演算する（ステップＳ２１０）。そして、対象各車両の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶｗ２［ｉ］に基づいて、対象全車両５０の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶａを演算する（ステップＳ２２０）。

続いて、対象各車両について、対象区間の各地点の最大車輪速変動率ΔＶｗ１［ｉ，ｋ］のうちの最大値を、対象区間（全体）の最大車輪速変動率ΔＶｗ３［ｉ］に設定する（ステップＳ２３０）。そして、対象各車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｗ３［ｉ］のうちの最大値を、対象全車両５０の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍに設定して（ステップＳ２４０）、図３のサブ処理を終了する。なお、対象全車両５０の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶａや最大車輪速変動率ΔＶｍの設定方法は、これに限定されるものではない。

図２の道路状態推定処理の説明に戻る。ステップＳ１４０で対象全車両の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶａや最大車輪速変動率ΔＶｍを入力すると、対象全車両の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶａを閾値ΔＶａｒｅｆと比較する（ステップＳ１５０）。ここで、閾値ΔＶａｒｅｆは、対象区間の道路状態が第１異常であるか否かを判定するのに用いられる閾値であり、実験や解析により予め定められる。実施例では、第１異常として、路面の荒れ（陥没や轍、ひび割れ、剥がれなど）を考えるものとした。

ステップＳ１５０で対象全車両の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶａが閾値ΔＶａｒｅｆ以上のときには、対象区間の道路状態が第１異常であると判定（推定）する（ステップＳ１５２）。一方、この平均車輪速変動率ΔＶａが閾値ΔＶａｒｅｆ未満のときには、ステップＳ１５２の処理を実行しない。

ここで、ステップＳ１５０，Ｓ１５２の処理の理由について説明する。路面の荒れが生じている道路区間を各車両５０が走行すると、その影響により、各車両５０の各車輪の車輪速が変動しやすくなり、車輪速変動率が大きくなると考えられる。実施例では、これを考慮して、対象全車両の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶａが閾値ΔＶａｒｅｆ以上の道路区間について、道路状態が第１異常であると推定するものとした。

続いて、対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍを閾値ΔＶａｒｅｆよりも大きい閾値ΔＶｍｒｅｆと比較する（ステップＳ１６０）。ここで、閾値ΔＶｍｒｅｆは、対象区間の道路状態が第２異常であるか否かを判定するのに用いられる閾値であり、実験や解析により予め定められる。実施例では、第２異常として、ポットホール（路面の荒れに比して局所的な凹凸や穴）を考えるものとした。

ステップＳ１６０で対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ以上のときには、対象区間の道路状態が第２異常であると判定（推定）する（ステップＳ１６２）。一方、この最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ未満のときには、ステップＳ１６２の処理を実行しない。

ここで、ステップＳ１６０，Ｓ１６２の処理の理由について説明する。一般に、ポットホールは道路幅や車両幅に比して十分に小さいことから、ポットホールが存在する道路区間を各車両５０が走行する場合、ポットホールの影響を受けない車両５０がある程度の割合で存在すると考えられる。このため、対象全車両の対象区間の平均車輪速変動率ΔＶａを用いると、ポットホールの影響を受けていない車両５０の車輪速変動率の影響により、ポットホールを検出することができない可能性がある。これに対して、ポットホールの影響を受けた車両５０の車輪速変動率と、ポットホールの影響を受けていない車両５０の車輪速変動率と、の差は十分に大きくなる（ポットホール以外の路面の荒れの影響を受けた車両５０の車輪速変動率と、路面の荒れの影響を受けていない車両５０の車輪速変動率と、の差よりも大きくなる）と考えられる。したがって、対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍを用いることにより、ポットホールの影響を受けた車両５０の車輪速変動率が反映され、ポットホールをより適切に検出することができる。

続いて、対象区間の道路状態が第１異常および第２異常のうちの少なくとも一方であるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。そして、対象区間の道路状態が第１異常および第２異常のうちの何れでもないと判定したときには、対象区間の道路状態が正常であると推定する（ステップＳ１８０）。一方、対象区間の道路状態が第１異常および第２異常のうちの少なくとも一方であると判定したときには、ステップＳ１８０の処理を実行しない。

そして、推定所望範囲の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであるか否かを判定し（ステップＳ１９０）、推定所望範囲の道路の一部の道路区間を対象区間に未設定であると判定したときには、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１００～Ｓ１９０の処理を繰り返し実行して、ステップＳ１９０で推定所望範囲の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであると判定すると、図２の状態推定処理を終了する。こうして状態推定処理を終了すると、道路区間と道路状態とを関連付けて道路状態データベースを作成（更新）して記憶装置３０に記憶させる。

こうした図２の道路状態推定処理の実行により、推定所望範囲の道路の各道路区間のうち、道路状態が正常の道路区間である正常区間、道路状態が第１異常の道路区間（路面荒れの道路区間）である第１異常区間、道路状態が第２異常の道路区間（ポットホールの道路区間）である第２異常区間を検出することができる。なお、第１異常区間かつ第２異常区間の道路区間である重複異常区間を検出する場合がある。

次に、表示処理部２４の動作について説明する。図４は、表示処理部２４により実行される状態画像付与処理の一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ユーザによる入力装置４２の操作に応じてディスプレイ４３に表示地図（表示範囲の地図）を表示させる際に実行される。なお、表示地図は、表示縮尺や、ユーザの所望する表示地域や表示地区などにより定められる。

図４の状態画像付与処理が実行されると、表示処理部２４は、最初に、表示地図の各道路区間のうち対象区間に未設定の１つの道路区間を対象区間に設定する（ステップＳ３００）。続いて、対象区間の道路状態の推定結果があるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。この処理は、道路状態データベースを調べることにより行なわれる。対象区間の道路状態の推定結果がないと判定したときには、表示地図の道路の対象区間に道路状態に関する状態画像（状態情報）を付与することなく（ステップＳ３１０）、表示地図の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ３９０）。そして、表示地図の道路の一部の道路区間を対象区間に未設定であると判定したときには、ステップＳ３００に戻る。

ステップＳ３０２で対象区間の道路状態の推定結果があると判定したときには、対象区間の道路状態を入力し（ステップＳ３２０）、対象区間の道路状態が正常であるか否かを判定する（ステップＳ３３０）。そして、対象区間の道路状態が正常であると判定したときには、表示地図の道路の対象区間に状態画像として緑色のラインを付与する（ステップＳ３４０）。そして、表示地図の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであるか否かを判定し（ステップＳ３９０）、表示地図の道路の一部の道路区間を対象区間に未設定であると判定したときには、ステップＳ３００に戻る。

ステップＳ３３０で対象区間の道路状態が正常でないと判定したときには、対象区間の道路状態が第１異常であるか否かを判定する（ステップＳ３５０）。そして、対象区間の道路状態が第１異常であると判定したときには、表示地図の道路の対象区間に状態画像として黄色のラインを付与する（ステップＳ３６０）。一方、対象区間の道路状態が第１異常でないと判定したときには、ステップＳ３６０の処理を実行しない。

続いて、対象区間の道路状態が第２異常であるか否かを判定する（ステップＳ３７０）。そして、対象区間の道路状態が第２異常であると判定したときには、表示地図の道路の対象区間に状態画像としてピンを付与する（ステップＳ３８０）。一方、対象区間の道路状態が第２異常でないと判定したときには、ステップＳ３８０の処理を実行しない。

そして、表示地図の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであるか否かを判定し（ステップＳ３９０）、表示地図の道路の一部の道路区間を対象区間に未設定であると判定したときには、ステップＳ３００に戻る。

ステップＳ３００～Ｓ３９０の処理を繰り返し実行して、ステップＳ３９０で表示地図の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであると判定すると、図４の状態画像付与処理を終了する。このようにして図４の状態画像付与処理を実行しながら、表示地図と各道路区間の状態画像とを端末装置４０のコンピュータ４１に送信してディスプレイ４３に表示させる。

こうした図４の状態画像付与処理の実行により、表示地図の道路の各道路区間のうち、正常区間（道路状態が正常の道路区間）については状態画像として緑色のラインを付与し、第１異常区間（道路状態が第１異常の道路区間）については状態画像として黄色のラインを付与し、第２異常区間（道路状態が第２異常の道路区間）については状態画像としてピンを付与することができる。なお、重複異常区間（第１異常区間かつ第２異常区間の道路区間）については状態画像として黄色のラインかつピンを付与するものとした。

図５は、ディスプレイ４３の表示画像の一例の示す説明図である。図中、緑色のラインを意味する太点線を付与した各道路区間（例えば、破線で囲んだ領域Ａ参照）は、正常区間を示し、黄色のラインを意味する太実線を付与した各道路区間（例えば、領域Ｂ参照）は、第１異常区間を示し、ピンを付与した各道路区間（例えば、領域Ｃ参照）は、第２異常区間を示す。そして、太実線およびピンを付与した各道路区間（例えば、領域Ｄ参照）は、重複異常区間を示す。また、ピンが密集した部分（例えば、領域Ｅ参照）は、第２異常区間が連続していることを意味する。ディスプレイ４３の表示画像を図５のようにすることにより、ユーザ（例えば、役所の担当者など）が正常区間、第１異常区間（路面の荒れの道路区間）、第２異常区間（ポットホールの道路区間）を容易に判別することができる。この結果、ユーザが道路の異常の種別（第１異常、第２異常）に応じた保守計画（例えば、路面の補修計画など）の立案などをより容易に行なうことができる。例えば、保守計画として、第１異常区間については長期（例えば、月単位や年単位）で計画を立案し、第２異常区間については短期（例えば、日単位）で計画を立案することができる。

以上説明した実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、複数の車両５０からの車両情報に基づいて、推定所望範囲の道路の各道路区間のうち正常区間、第１異常区間、第２異常区間を検出する。そして、表示地図の道路の各道路区間のうち正常区間については状態画像として緑色のラインを付与し、第１異常区間については状態画像として黄色のラインを付与し、第２異常区間については状態画像としてピンを付与してディスプレイ４３に表示させる。これにより、ユーザが、正常区間、第１異常区間、第２異常区間を容易に判別することができ、道路の異常の種別に応じた保守計画の立案などをより容易に行なうことができる。また、重複異常区間については、状態画像として黄色のラインかつピンを付与するから、ユーザが重複異常区間を認識することができる。さらに、正常区間、第１異常区間、第２異常区間の何れでもない道路区間（道路状態を推定していない道路区間）については、状態画像を付与しないから、ユーザが、正常区間、第１異常区間、第２異常区間の何れでもない道路区間を認識することができる。

また、実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、複数の車両５０からの車両情報に基づいて、推定所望範囲の道路の各道路区間の道路状態を推定する。これにより、推定所望範囲の道路の各道路区間の道路状態を推定するのに専用の人員や車両を用いるものに比して、この推定をより容易に且つより低コストで行なうことができる。しかも、このサーバ２０では、サーバ２０に車両情報を送信する車両５０の数が増加するにつれて、推定所望範囲の道路の各道路区間のうち、対象期間に走行した車両５０の走行台数Ｎｖが閾値Ｎｖｒｅｆ未満の道路区間、即ち、道路状態を推定しない道路区間を少なくすることができる。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、表示処理部２４は、図４の状態画像付与処理を実行するものとしたが、これに代えて、図６の状態画像付与処理を実行するものとしてもよい。図６の状態画像付与処理は、ステップＳ３９１，Ｓ３９２の処理を追加した点を除いて、図４の状態画像付与処理と同一である。したがって、重複する説明を回避するために、図６の状態画像付与処理のうち図４の状態画像付与処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。

図６の状態画像付与処理では、表示処理部２４は、ステップＳ３９０で表示地図の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであると判定すると、表示地図の道路のうち第２異常区間（状態画像としてのピン）が密集する部分があるか否かを判定する（ステップＳ３９１）。この判定は、例えば、表示地図の道路のうち、第２異常区間が所定距離Ｌ１以内に所定数Ｎ１よりも多く存在する部分があるか否かを判定したり、第２異常区間が所定数Ｎ２よりも多く連続する部分があるか否かを判定したりすることにより行なわれる。所定距離Ｌ１や所定数Ｎ１、所定数Ｎ２は、ユーザがピンの密集を許容できる（見難くない）と想定される距離や数として定められる。所定距離Ｌ１としては、一律の値が用いられるものとしてもよいし、縮尺が広域側であるほど長い距離が用いられるものとしてもよい。所定数Ｎ１や所定数Ｎ２としては、例えば、２～５程度が用いられる。なお、所定数Ｎ１と所定数Ｎ２とは、同一の値でもよいし、異なる値でもよい。

ステップＳ３９１で表示地図の道路のうち第２異常区間（状態画像としてのピン）が密集する部分はないと判定したときには、図６の状態画像付与処理を終了する。一方、表示地図の道路のうち第２異常区間（状態画像としてのピン）が密集する部分があると判定したときには、その部分の状態画像を、複数のピンから１つのピンおよび赤色のラインに変更して（ステップＳ３９２）、図６の状態画像付与処理を終了する。

図７は、この変形例でディスプレイ４３の表示画像の一例の示す説明図である。図７では、図５のピンが密集した部分（例えば、図５の領域Ｅ参照）を、赤色のラインを意味する極太実線および１つのピンに変更した。これにより、第２異常区間が密集した部分を見易くすることができる。

この変形例では、表示地図の道路のうち第２異常区間（状態画像としてのピン）が密集する部分の状態画像を複数のピンから１つのピンおよび赤色のラインに変更するものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、赤色のラインだけに変更するものなどとしてもよい。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、表示処理部２４は、図４の状態画像付与処理を実行するものとしたが、これに代えて、図８の状態画像付与処理を実行するものとしてもよい。図８の表示処理は、ステップＳ３９３，Ｓ３９４の処理を追加した点を除いて、図４の状態画像付与処理と同一である。したがって、重複する説明を回避するために、図８の状態画像付与処理のうち図４の状態画像付与処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。

図８の状態画像付与処理では、表示処理部２４は、ステップＳ３９０で表示地図の道路の全ての道路区間を対象区間に設定済みであると判定すると、表示地図の道路のうち第２異常区間が所定数Ｎ３よりも多く連続する部分があるか否かを判定する（ステップＳ３９３）。ここで、所定数Ｎ３は、保守計画として第２異常区間（ポットホールの道路区間）について短期（例えば、日単位）で計画を立案する場合に、所定期間（例えば、１日や２日など）で補修可能な距離に相当する道路区間数として定められ、例えば、２～５程度が用いられる。

ステップＳ３９３で表示地図の道路のうち第２異常区間が所定数Ｎ３よりも多く連続する部分がないと判定したときには、図８の状態画像付与処理を終了する。一方、表示地図の道路のうち第２異常区間が所定数Ｎ３よりも多く連続する部分があると判定したときには、その部分の状態画像を、複数のピンから１つのピンおよび橙色のラインに変更して（ステップＳ３９４）、図８の状態画像付与処理を終了する。この場合、ディスプレイ４３の表示画像は、図７と同様になる。これにより、ユーザは、１つの第２異常区間または連続する複数の第２異常区間について、所定期間で補修が可能か否かを容易に認識することができる。

この変形例では、表示処理部２４は、表示地図の道路のうち第２異常区間が所定数Ｎ３よりも多く連続する部分の状態画像を複数のピンから１つのピンおよび橙色のラインに変更するものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、橙色のラインだけに変更するものなどとしてもよい。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、表示処理部２４は、表示地図の道路のうち正常区間について、状態画像として緑色のラインを付与するものとした。しかし、表示地図の道路のうち正常区間が所定数Ｎ４よりも多く連続する部分について、状態画像として、緑色のラインおよび１つのピンを付与するものとしてもよい。所定数Ｎ４としては、例えば、２～５程度が用いられる。また、表示地図の道路のうち正常区間について、状態画像を付与しない（道路状態の推定結果がない道路区間と表示態様を同一にする）ものとしてもよい。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、表示処理部２４は、表示地図の道路のうち第１異常区間について、状態画像として黄色のラインを付与するものとした。しかし、表示地図の道路のうち第１異常区間が所定数Ｎ５よりも多く連続する部分について、状態画像として、黄色のラインおよび１つのピンを付与するものとしてもよい。所定数Ｎ５としては、例えば、２～５程度が用いられる。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、表示処理部２４は、表示地図の道路のうち第２異常区間について、状態画像としてピンを付与するものとした。しかし、第２異常区間について、状態画像として、正常区間や第１異常区間とは異なる色のラインを付与するものとしてもよい。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、表示処理部２４は、表示地図の道路のうち重複異常区間（第１異常区間かつ第２異常区間である道路区間）について、状態画像として、第１異常区間の黄色のラインかつ第２異常区間のピンを付与するものとした。しかし、重複異常区間について、状態画像として、黄色のラインやピンとは異なる画像、例えば、青色のラインなどを付与するものとしてもよい。また、重複異常区間について、状態画像として、黄色のラインおよびピンのうちの何れかだけを付与するものとしてもよい。

実施例や変形例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、表示処理部２４は、表示地図の道路の各道路区間について、道路状態に基づいて緑色や黄色などのラインを付与したりピンを付与したりするものとした。しかし、ラインやピンの色については、適宜設定可能である。また、ラインやピンに、道路状態の詳細な種別や保守の状況などを文字や図柄などで加えて付与するものとしてもよい。道路状態の詳細な種別としては、例えば、路面の荒れのうち陥没や轍、ひび割れ、剥がれなどを挙げることができる。また、保守の状況としては、例えば、未着手、工事（補修）の発注済、工事中、工事完了などを挙げることができる。なお、道路状態の詳細な種別は、例えば、パトロールカーでの確認結果や付近の住民からの通報結果に基づいてユーザ（例えば、役所の担当者など）により設定される。また、保守の状況は、例えば、ユーザや工事業者により設定される。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、道路状態推定部２３は、図２の道路状態推定処理を実行するものとしたが、これに代えて、図９の道路状態推定処理を実行するものとしてもよい。図９の道路状態推定処理は、ステップＳ１４０～Ｓ１８０の処理に代えてステップＳ４００～Ｓ４５０の処理を実行する点を除いて、図２の道路状態推定処理と同一である。したがって、重複する説明を回避するために、図９の道路状態推定処理のうち図２の道路状態推定処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。

図９の道路状態推定処理では、道路状態推定部２３は、ステップＳ１２０で対象台数Ｎｖが閾値Ｎｖｒｅｆ以上のときには、図２の道路状態推定処理のステップＳ１４０の処理と同様に、対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍを入力する（ステップＳ４００）。

続いて、対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍを閾値ΔＶｍｒｅｆ１と比較する（ステップＳ４１０）。ここで、閾値ΔＶｍｒｅｆ１は、対象区間の道路状態が異常であるか否かを判定するのに用いられる閾値であり、実験や解析により予め定められる。対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ１未満のときには、対象区間の道路状態が正常であると判定（推定）して（ステップＳ４２０）、上述のステップＳ１９０の処理に進む。

ステップＳ４１０で対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ１以上のときには、対象区間の道路状態が異常である（第１異常または第２異常である）と判断する。そして、この最大車輪速変動率ΔＶｍを閾値ΔＶｍｒｅｆ１よりも大きい閾値ΔＶｍｒｅｆ２と比較する（ステップＳ４３０）。ここで、閾値ΔＶｍｒｅｆ２は、対象区間の道路状態の異常が第１異常および第２異常のうちの何れであるかを判定するのに用いられる閾値であり、実験や解析により予め定められる。この変形例では、第２異常として、路面に所定深さよりも深い穴が形成された異常を考えると共に、第１異常として、第２異常以外の異常を考えるものとした。

ステップＳ４３０で対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ２未満のときには、対象区間の道路状態が第１異常であると判定して（ステップＳ４４０）、ステップＳ１９０に進む。一方、この最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ２以上のときには、対象区間の道路状態が第２異常であると判定して（ステップＳ４５０）、ステップＳ１９０に進む。

こうした図９の道路状態推定処理の実行により、推定所望範囲の道路の各道路区間のうち、正常区間、第１異常区間、第２異常区間（路面に所定深さよりも深い穴が形成された異常の道路区間）を検出することができる。そして、表示処理部２４が図３の状態画像付与処理などを実行することにより、ユーザが正常区間、第１異常区間、第２異常区間を容易に判別することができる。この結果、ユーザが道路の異常の種別（第１異常、第２異常）に応じた保守計画の立案などをより容易に行なうことができる。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、道路状態推定部２３は、図２の道路状態推定処理を実行するものとしたが、これに代えて、図１０の道路状態推定処理を実行するものとしてもよい。図１０の道路状態推定処理は、ステップＳ１４０～Ｓ１８０の処理に代えてステップＳ５００～Ｓ５６０の処理を実行する点を除いて、図２の道路状態推定処理と同一である。したがって、重複する説明を回避するために、図１０の道路状態推定処理のうち図２の道路状態推定処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。なお、この変形例では、記憶装置３０に、道路区間と道路の舗装材の種別とが関連付けられた舗装材データベースも記憶されている。

図１０の道路状態推定処理では、表示処理部２４は、ステップＳ１２０で対象台数Ｎｖが閾値Ｎｖｒｅｆ以上のときには、対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍを入力する（ステップＳ５００）。続いて、対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍを閾値ΔＶｍｒｅｆ１と比較し（ステップＳ５１０）、この最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ１未満のときには、対象区間の道路状態が正常であると判定（推定）して（ステップＳ５２０）、上述のステップＳ１９０の処理に進む。ステップＳ５００～Ｓ５２０の処理は、図９の道路状態推定処理のステップＳ４００～Ｓ４２０の処理と同様に行なわれる。

ステップＳ５１０で対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ１以上のときには、対象区間の道路状態が異常である（第１異常または第２異常である）と判断する。そして、記憶装置３０の舗装材データベースから対象区間の道路の舗装材の種別を入力し（ステップＳ５３０）、対象区間の道路の舗装材が第１舗装材であるか第２舗装材であるかを判定する（ステップＳ５４０）。ステップＳ５４０の処理は、対象区間の道路状態の異常が第１異常および第２異常のうちの何れであるかを判定する処理である。この変形例では、第１異常として、第１舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間での異常を考えると共に、第２異常として、第１舗装材とは異なる第２舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間での異常を考えるものとした。第１舗装材としては、主流の舗装材、例えば、アスファルトを挙げることができ、第２舗装材としては、主流の舗装材以外の舗装材、例えば、コンクリートや鉄板、石、煉瓦などを挙げることができる。

ステップＳ５４０で対象区間の道路の舗装材が第１舗装材であると判定したときには、対象区間の道路状態が第１異常であると判定して（ステップＳ５５０）、ステップＳ１９０に進む。一方、対象区間の道路の舗装材が第２舗装材であると判定したときには、対象区間の道路状態が第２異常であると判定して（ステップＳ５６０）、ステップＳ１９０に進む。

こうした図１０の道路状態推定処理の実行により、推定所望範囲の道路の各道路区間のうち、正常区間、第１異常区間（第１舗装材により道路舗装が行なわれ且つ異常の道路区間）、第２異常区間（第２舗装材により道路舗装が行なわれ且つ異常の道路区間）を検出することができる。そして、表示処理部２４が図３の状態画像付与処理などを実行することにより、ユーザが正常区間、第１異常区間、第２異常区間を容易に判別することができる。この結果、ユーザが道路の異常の種別（第１異常、第２異常）に応じた保守計画の立案などをより容易に行なうことができる。

実施例や変形例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、道路状態推定部２３は、図２や図９、図１０の道路状態推定処理の実行により、推定所望範囲の道路の各道路区間について、複数の車両５０の平均車輪速変動率ΔＶａや最大車輪速変動率ΔＶｍに基づいて道路状態を推定するものとした。しかし、複数の車両５０の車速や前後加速度、横加速度、ヨーレート、ヨー角、ロール角、ピッチ角、タイヤのスリップ率などのうちの少なくとも１つの単位時間当たりの変動量の平均値や最大値に基づいて道路状態を推定するものとしてもよい。また、複数の車両５０のカメラによる撮影画像に基づいて道路状態を推定するものとしてもよい。さらに、これらを適宜組み合わせて道路状態を推定するものとしてもよい。

実施例の表示システム１０が備えるサーバ２０では、道路状態推定部２３は、図２の道路状態推定処理を実行するものとしたが、これに代えて、図１１の道路状態推定処理を実行するものとしてもよい。図１１の道路状態推定処理は、ステップＳ１４０～Ｓ１８０の処理に代えてステップＳ６００～Ｓ６８０の処理を実行する点を除いて、図２の道路状態推定処理と同一である。したがって、重複する説明を回避するために、図１１の道路状態推定処理のうち図２の道路状態推定処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。

図１１の道路状態推定処理では、表示処理部２４は、ステップＳ１２０で対象台数Ｎｖが閾値Ｎｖｒｅｆ以上のときには、対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍを入力し（ステップＳ６００）、対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍを閾値ΔＶｍｒｅｆ１と比較する（ステップＳ６１０）。このステップＳ６００，Ｓ６１０の処理は、図９の道路状態推定処理のステップＳ４００，Ｓ４１０の処理と同様に行なわれる。

ステップＳ６１０で対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ１未満のときには、対象台数Ｎｖに対する対象区間で回避挙動を行なった車両５０の台数の割合である回避挙動割合Ｒａを入力する（ステップＳ６２０）。ここで、対象区間で回避挙動を行なった車両５０とは、回避挙動を対象区間またはそれよりも進行方向における手前側の道路区間で開始し、且つ、回避挙動を対象区間またはそれよりも進行方向における奥側の道路区間で終了した車両５０を意味する。回避挙動としては、例えば、車両５０が元の走行車線からセンターラインや車両境界線を一時的に跨いで（車線変更を含む）その後に元の走行車線に戻った挙動や、車両５０が方向指示器を操作されることなくセンターラインや車両境界線を跨いだ挙動、車両５０が急減速や急停止した挙動などを挙げることができる。各車両５０について、対象区間で回避挙動を行なったか否かは、例えば、各車両５０の対象区間での車速や車輪速、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ヨー角、ロール角、ピッチ角、タイヤのスリップ率などのうちの少なくとも１つの単位時間当たりの変動量の平均値や最大値、対象区間でカメラにより撮影された撮影画像などを用いて判定することができる。

続いて、回避挙動割合Ｒａを閾値Ｒａｒｅｆと比較する（ステップＳ６３０）。ここで、閾値Ｒａｒｅｆは、ステップＳ６１０の処理で用いる閾値ΔＶｍｒｅｆ１と同様に、対象区間の道路状態が異常であるか否かを判定するのに用いられる閾値であり、実験や解析により予め定められる。回避挙動割合Ｒａが閾値Ｒａｒｅｆ未満のときには、対象区間の道路状態が正常であると判定（推定）して（ステップＳ６４０）、上述のステップＳ１９０の処理に進む。

ステップＳ６１０で対象全車両の対象区間の最大車輪速変動率ΔＶｍが閾値ΔＶｍｒｅｆ１以上のときや、ステップＳ６３０で回避挙動割合Ｒａが閾値Ｒａｒｅｆ以上のときには、対象区間の道路状態が異常である（第１異常または第２異常である）と判断し、対象区間の障害物に関する障害物情報を入力する（ステップＳ６５０）。ここで、障害物情報は、障害物の存在の有無に関する情報であり、図示しない障害物判別処理により特定された情報が入力される。障害物判別処理は、道路状態推定部２３により適宜実行される。障害物判別処理では、道路状態推定部２３は、対象区間を走行した各車両５０のカメラにより撮影されてデータ取得部２２が車両情報の一部として取得して記憶装置３０に記憶させた複数の撮影画像を入力し、入力した複数の撮影画像に基づいて障害物の有無を判定する。なお、障害物の有無の判別には、例えば、教師あり学習により生成された学習済みモデルが用いられる。

続いて、入力した障害物情報に基づいて、対象区間に障害物が存在するか否かを判定し（ステップＳ６６０）、対象区間に障害物が存在しないと判定したときには、対象区間の道路状態が第１異常であると判定して（ステップＳ６７０）、ステップＳ１９０に進む。一方、対象区間に障害物が存在すると判定したときには、対象区間の道路状態が第２異常であると判定して（ステップＳ６８０）、ステップＳ１９０に進む。この変形例では、第１異常として、路面異常、例えば、路面の荒れやポットホールなどを考えると共に、第２異常として、障害物が存在する異常を考えたと言える。

こうした図１１の道路状態推定処理の実行により、推定所望範囲の道路の各道路区間のうち、正常区間、第１異常区間（路面異常の区間）、第２異常区間（障害物が存在する異常の道路区間）を検出することができる。そして、表示処理部２４が図３の状態画像付与処理などを実行することにより、ユーザが正常区間、第１異常区間、第２異常区間を容易に判別することができる。この結果、ユーザが道路の異常の種別（第１異常、第２異常）に応じた保守計画の立案などをより容易に行なうことができる。

この変形例では、道路状態推定部２３は、図１１の道路状態推定処理を実行するものとしたが、これに代えて、図１２の道路状態推定処理を実行するものとしてもよい。図１２の道路状態推定処理は、ステップＳ６７０，Ｓ６８０の処理に代えてステップＳ６９０～Ｓ６９２の処理を実行する点を除いて、図１１の道路状態推定処理と同一である。したがって、重複する説明を回避するために、図１２の道路状態推定処理のうち図１１の道路状態推定処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。なお、この場合、ステップＳ６５０で入力する障害物情報には、障害物の存在の有無に関する情報だけでなく、障害物の種別に関する情報も含まれる。

図１２の道路状態推定処理では、表示処理部２４は、ステップＳ６６０で対象区間に障害物が存在すると判定したときには、その障害物が撤去が容易な障害物であるか否かを判定する（ステップＳ６９０）。ステップＳ６９０の処理は、ステップＳ６６０の処理と同様に、対象区間の道路状態の異常が第１異常および第２異常のうちの何れであるかを判定する処理である。この変形例では、第２異常として、撤去が容易な障害物が存在する異常を考えるものとした。撤去が容易な障害物としては、例えば、落下物や事故車両、動物の死骸などを挙げることができる。また、第１異常として、第２異常以外の異常、例えば、障害物が存在しない異常（路面異常）や、撤去が容易でない障害物が存在する異常を考えるものとした。撤去が容易でない障害物としては、例えば、落石などを挙げることができる。

ステップＳ６６０で対象区間に障害物が存在しないと判定したときや、ステップＳ６９０で障害物が撤去が容易でない障害物であると判定したときには、対象区間の道路状態が第１異常であると判定して（ステップＳ６９１）、ステップＳ１９０に進む。一方、ステップＳ６９０で障害物が撤去が容易な障害物であると判定したときには、対象区間の道路状態が第２異常であると判定して（ステップＳ６９２）、ステップＳ１９０に進む。

こうした図１２の道路状態推定処理の実行により、推定所望範囲の道路の各道路区間のうち、正常区間、第１異常区間、第２異常区間（撤去が容易な障害物が存在する異常の道路区間）を検出することができる。そして、表示処理部２４が図３の状態画像付与処理などを実行することにより、ユーザが正常区間、第１異常区間、第２異常区間を容易に判別することができる。この結果、ユーザが道路の異常の種別（第１異常、第２異常）に応じた保守計画の立案などをより容易に行なうことができる。

この変形例では、道路状態推定部２３は、対象区間の道路状態が異常である（第１異常または第２異常である）ときにおいて、対象区間に障害物が存在しないときや、対象区間に撤去容易でない障害物が存在するときには、第１異常であると判定し、対象区間に撤去容易な障害物が存在するときには、第２異常であると判定するものとした。しかし、対象区間に障害物が存在しないときや、対象区間に撤去容易な障害物が存在するときには、第１異常であると判定し、対象区間に撤去容易でない障害物が存在するときには、第２異常であると判定するものとしてもよい。また、対象区間に撤去容易な障害物が存在するときには、第１異常であると判定し、対象区間に撤去容易でない障害物が存在するときには、第２異常であると判定し、対象区間に障害物が存在しないときには、第３異常であると判定するものとしてもよい。この場合、表示処理部２４は、表示地図の道路の各道路区間のうち道路状態が第３異常の道路区間については、正常区間や第１異常区間、第２異常区間とは異なる表示態様（例えば、異なる色のラインやピンなど）で状態画像を付与すればよい。

実施例では、本発明を、表示地図の道路に状態情報を付与して端末装置４０のディスプレイ４３に表示させる表示処理装置としてのサーバ２０の形態や、表示地図の道路に状態情報を付与して端末装置４０のディスプレイ４３に表示させる表示方法の形態に適用するものとしたが、サーバ２０を表示処理装置として機能させるためのプログラムの形態に適用するものとしてもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、道路状態推定部２３が「道路状態検出部」に相当し、表示処理部２４が「表示処理部」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、表示処理装置の製造産業などに利用可能である。

１０ 表示システム、２０ サーバ、２１ 演算処理部、２２ データ取得部、２３ 道路状態推定部、２４ 表示処理部、３０ 記憶装置、４０ 端末装置、４１ コンピュータ、４２ 入力装置、４３ ディスプレイ、５０ 車両、５１ ＧＰＳ装置、５２ 検出装置、５３ ＥＣＵ、５４ データ取得部、５５ データ送信部。

Claims (14)

1. 表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理装置であって、
   複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する道路状態検出部と、
   前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる表示処理部と、
   を備え、
   前記道路状態検出部は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
   前記第１異常は、路面の荒れであり、
   前記第２異常は、ポットホールであり、
   前記道路状態検出部は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の平均値が第１変動率以上のときに、前記第１異常であると判定し、前記複数の車両の前記車輪速変動率の最大値が前記第１変動率よりも大きい第２変動率以上のときに、前記第２異常であると判定する、
   表示処理装置。
2. 表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理装置であって、
   複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する道路状態検出部と、
   前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる表示処理部と、
   を備え、
   前記道路状態検出部は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
   前記第２異常は、路面に所定深さよりも深い穴が形成された異常であり、
   前記第１異常は、前記第２異常以外の異常であり、
   前記道路状態検出部は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が第１変動率以上で且つ前記第１変動率よりも大きい第２変動率未満のときに、前記第１異常であると判定し、前記複数の車両の前記車輪速変動率の最大値が前記第２変動率以上のときに、前記第２異常であると判定する、
   表示処理装置。
3. 表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理装置であって、
   複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する道路状態検出部と、
   前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる表示処理部と、
   を備え、
   前記道路状態検出部は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
   前記第１異常は、第１舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間での異常であり、
   前記第２異常は、前記第１舗装材とは異なる第２舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間での異常であり、
   前記道路状態検出部は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が所定変動率以上のときにおいて、前記第１舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間であるときには、前記第１異常であると判定し、前記第２舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間であるときには、前記第２異常であると判定する、
   表示処理装置。
4. 表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理装置であって、
   複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する道路状態検出部と、
   前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる表示処理部と、
   を備え、
   前記道路状態検出部は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
   前記第１異常は、路面異常であり、
   前記第２異常は、障害物が存在する異常であり、
   前記道路状態検出部は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が所定変動率以上のとき、および、所定期間に走行した前記車両の台数に対する回避挙動を行なった前記車両の台数の割合である回避挙動割合が所定割合以上のときにおいて、前記障害物が存在しないときには、前記第１異常であると判定し、前記障害物があるときには、前記第２異常であると判定する、
   表示処理装置。
5. 表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理装置であって、
   複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出する道路状態検出部と、
   前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる表示処理部と、
   を備え、
   前記道路状態検出部は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
   前記第２異常は、撤去が容易な障害物が存在する異常であり、
   前記第１異常は、前記第２異常以外の異常であり、
   前記道路状態検出部は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が所定変動率以上のとき、および、所定期間に走行した前記車両の台数に対する回避挙動を行なった前記車両の台数の割合である回避挙動割合が所定割合以上のときにおいて、前記障害物が存在しないときおよび前記障害物が撤去が容易でないものであるときには、前記第１異常であると判定し、前記障害物が存在し且つ前記障害物が撤去が容易なものであるときには、前記第２異常であると判定する、
   表示処理装置。
6. 請求項１ないし５のうちの何れか１つの請求項に記載の表示処理装置であって、
   前記表示処理部は、前記表示地図の道路のうち、前記第２異常区間が所定距離以内に第１所定数よりも多く存在する部分、または、前記第２異常区間が第２所定数よりも多く連続する部分については、前記第１表示態様および前記第２表示態様とは異なる第３表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる、
   表示処理装置。
7. 請求項１ないし６のうちの何れか１つの請求項に記載の表示処理装置であって、
   前記道路状態検出部は、前記車両情報に基づいて、道路状態が正常の道路区間である正常区間も検出し、
   前記表示処理部は、前記表示地図の道路のうち、前記正常区間については、前記第１表示態様および前記第２表示態様とは異なる第４表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる、
   表示処理装置。
8. 請求項１ないし７のうちの何れか１つの請求項に記載の表示処理装置であって、
   前記表示処理部は、前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間かつ前記第２異常区間の道路区間である重複異常区間については、前記第１表示態様かつ前記第２表示態様で、または、前記第１表示態様および前記第２表示態様とは異なる第５表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させる、
   表示処理装置。
9. コンピュータが、表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理方法であって、
   前記コンピュータは、
   （ａ）複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出するステップと、
   （ｂ）前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるステップと、
   を実行し、
   前記ステップ（ａ）は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
   前記第１異常は、路面の荒れであり、
   前記第２異常は、ポットホールであり、
   前記ステップ（ａ）は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単
   位時間当たりの変動量である車輪速変動率の平均値が第１変動率以上のときに、前記第１異常であると判定し、前記複数の車両の前記車輪速変動率の最大値が前記第１変動率よりも大きい第２変動率以上のときに、前記第２異常であると判定する、
   表示処理方法。
10. コンピュータが、表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理方法であって、
    前記コンピュータは、
    （ａ）複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出するステップと、
    （ｂ）前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるステップと、
    を実行し、
    前記ステップ（ａ）は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
    前記第２異常は、路面に所定深さよりも深い穴が形成された異常であり、
    前記第１異常は、前記第２異常以外の異常であり、
    前記ステップ（ａ）は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が第１変動率以上で且つ前記第１変動率よりも大きい第２変動率未満のときに、前記第１異常であると判定し、前記複数の車両の前記車輪速変動率の最大値が前記第２変動率以上のときに、前記第２異常であると判定する、
    表示処理方法。
11. コンピュータが、表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理方法であって、
    前記コンピュータは、
    （ａ）複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出するステップと、
    （ｂ）前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるステップと、
    を実行し、
    前記ステップ（ａ）は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
    前記第１異常は、第１舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間での異常であり、
    前記第２異常は、前記第１舗装材とは異なる第２舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間での異常であり、
    前記ステップ（ａ）は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が所定変動率以上のときにおいて、前記第１舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間であるときには、前記第１異常であると判定し、前記第２舗装材により道路舗装が行なわれた道路区間であるときには、前記第２異常であると判定する、
    表示処理方法。
12. コンピュータが、表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理方法であって、
    前記コンピュータは、
    （ａ）複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出するステップと、
    （ｂ）前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるステップと、
    を実行し、
    前記ステップ（ａ）は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
    前記第１異常は、路面異常であり、
    前記第２異常は、障害物が存在する異常であり、
    前記ステップ（ａ）は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が所定変動率以上のとき、および、所定期間に走行した前記車両の台数に対する回避挙動を行なった前記車両の台数の割合である回避挙動割合が所定割合以上のときにおいて、前記障害物が存在しないときには、前記第１異常であると判定し、前記障害物があるときには、前記第２異常であると判定する、
    表示処理方法。
13. コンピュータが、表示範囲の地図である表示地図の道路に道路状態に関する状態情報を付与して表示装置に表示させる表示処理方法であって、
    前記コンピュータは、
    （ａ）複数の車両からの車両情報に基づいて、道路状態が第１異常の道路区間である第１異常区間、道路状態が前記第１異常とは異なる第２異常の道路区間である第２異常区間を検出するステップと、
    （ｂ）前記表示地図の道路のうち、前記第１異常区間については、第１表示態様で前記状態情報を付与し、前記第２異常区間については、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記状態情報を付与して前記表示装置に表示させるステップと、
    を実行し、
    前記ステップ（ａ）は、各道路区間について、対象期間に走行した車両の走行台数である対象台数が所定台数以上であるときには、道路状態を検出し、前記対象台数が前記所定台数未満のときには、道路状態を検出せずに、
    前記第２異常は、撤去が容易な障害物が存在する異常であり、
    前記第１異常は、前記第２異常以外の異常であり、
    前記ステップ（ａ）は、各道路区間の道路状態について、前記複数の車両の車輪速の単位時間当たりの変動量である車輪速変動率の最大値が所定変動率以上のとき、および、所定期間に走行した前記車両の台数に対する回避挙動を行なった前記車両の台数の割合である回避挙動割合が所定割合以上のときにおいて、前記障害物が存在しないときおよび前記障害物が撤去が容易でないものであるときには、前記第１異常であると判定し、前記障害物が存在し且つ前記障害物が撤去が容易なものであるときには、前記第２異常であると判定する、
    表示処理方法。
14. 請求項９ないし１３のうちの何れか１つの請求項に記載の表示処理方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。

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