JP7278919B2

JP7278919B2 - 冠水データ検出装置、冠水データ検出方法、冠水データ検出プログラム、冠水データ提供システム、および冠水データ提供装置

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Publication number: JP7278919B2
Application number: JP2019180474A
Authority: JP
Inventors: 康志山根; 輝雄辰巳; 和広加藤; 悠平毛利; 碩野間; 英嗣樋口; 浩巳刀根川; 健二津村
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Advics Co Ltd; Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Current assignee: Advics Co Ltd; Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2023-05-22
Anticipated expiration: 2039-09-30
Also published as: CN112660133A; US20210094544A1; JP2021054311A

Description

本開示は、冠水データ検出装置、冠水データ検出方法、冠水データ検出プログラム、冠水データ提供システム、および冠水データ提供装置に関する。

従来、路面を走行する車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値と車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値とから算出される、冠水がない理想状態における車両の加速度の計算値である理想加速度と、車両の加速度の実値と、を考慮して、冠水に応じた水抵抗が走行抵抗として発生しているか否かを判定し、路面の冠水の状態を示す冠水データを検出する技術が知られている。

特開２０１７－２４４６０号公報

上記のような技術において、駆動力値は、駆動源に与えられる目標値やアクセルペダルの開度などに基づいて推定される推定値であり、駆動源から発生する駆動力を実測した結果を示す実値ではない。同様に、走行抵抗値も、車両に働く走行抵抗を実測した結果を示す実値ではない。したがって、上記のような従来の技術では、車両の走行状態によっては、冠水データの検出に使用する推定値が実値と乖離することで、冠水データの検出の精度が低下する場合がある。

そこで、本開示の課題の一つは、精度の高い冠水データを得ることが可能な冠水データ検出装置、冠水データ検出方法、冠水データ検出プログラム、冠水データ提供システム、および冠水データ提供装置を提供することである。

本開示の一例としての冠水データ検出装置は、少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、車両の走行状態を示す車両データを取得する車両データ取得部と、車両データに基づいて、駆動力値と走行抵抗値とから算出される車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、車両データにより示される走行状態が、車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における冠水データの検出の精度が向上するように検出方法を調整する冠水データ検出部と、を備える。

上述した冠水データ検出装置によれば、冠水データの検出の精度が向上するように車両の走行状態に応じて適宜調整された検出方法で冠水データを検出することで、精度の高い冠水データを得ることができる。

上述した冠水データ検出装置において、車両データ取得部は、路面の特徴と、加速度の所定時間当たりの変化量と、駆動源の作動状態と、車両の舵角と、車両の車輪の空気圧と、天候と、車両の重量と、のうち少なくとも一つを含む判定データを、走行状態が第１の状態に該当するか否かを判定する基準となる車両データとして取得し、冠水データ検出部は、判定データに基づいて、走行状態が第１の状態に該当するか否かを判定する。このような構成によれば、駆動力の実値と駆動力値との乖離、または走行抵抗の実値と走行抵抗値との乖離を引き起こす原因に関連する判定データに着目して、車両の加速度の計算値の信頼性が低下しているか否かを適切に判定することができる。

この場合において、車両データ取得部は、判定データとして、少なくとも、加速度の所定時間当たりの変化量を示すデータを取得し、冠水データ検出部は、変化量が所定の量よりも大きい場合に走行状態が第１の状態に該当すると判定し、判定結果に応じて、駆動力の実値と駆動力値との乖離を抑制するように検出方法を調整する。このような構成によれば、駆動力の実値と駆動力値との乖離を引き起こす原因に関連する加速度の所定時間当たりの変化量に着目して、車両の加速度の計算値の信頼性が低下しているか否かを適切に判定し、駆動力の実値と駆動力値との乖離を適切に抑制することができる。

また、上述した判定データが取得される場合において、車両データ取得部は、判定データとして、少なくとも、車両の舵角を示すデータを取得し、冠水データ検出部は、車両の舵角が所定の角度よりも大きい場合に走行状態が第１の状態に該当すると判定し、判定結果に応じて、走行抵抗の実値と走行抵抗値との乖離を抑制するように検出方法を調整する。このような構成によれば、走行抵抗の実値と走行抵抗値との乖離を引き起こす原因に関連する車両の舵角に着目して、車両の加速度の計算値の信頼性が低下しているか否かを適切に判定し、走行抵抗の実値と走行抵抗値との乖離を適切に抑制することができる。

上述した冠水データ検出装置において、冠水データ検出部は、走行状態が第１の状態に該当する場合、走行抵抗値および駆動力値のうち少なくとも一方の値を補正することで、検出方法を調整する。このような構成によれば、加速度の実値と比較する対象の閾値を設定するための加速度の計算値のもととなる走行抵抗値および駆動力値のうち少なくとも一方の値を補正することで、容易に、冠水データの検出の精度の精度が向上するように検出方法を調整することができる。

また、上述した冠水データ検出装置において、冠水データ検出部は、走行状態が第１の状態に該当する場合、車両の加速度の実値と比較する閾値の設定方法を変更することで、検出方法を調整する。このような構成によれば、加速度の実値と比較する対象の閾値の設定方法を変更することで、容易に、冠水データの検出の精度の精度が向上するように検出方法を調整することができる。

また、上述した冠水データ検出装置において、冠水データ検出部は、加速度の複数の計算値に応じて設定される複数の閾値と加速度の複数の実値との比較を含む検出方法で冠水データを検出する場合、走行状態が第１の状態に該当する場合に算出される走行抵抗値および駆動力値が冠水データの検出に与える影響を、走行状態が第１の状態と異なる第２の状態に該当する場合に算出される走行抵抗値および駆動力値が冠水データの検出に与える影響よりも小さく設定することで、検出方法を調整する。このような構成によれば、加速度の複数の計算値のもととなる複数のデータのうち信頼性が低いデータが冠水データの検出に与える影響を小さく設定することで、容易に、冠水データの検出の精度の精度が向上するように検出方法を調整することができる。

本開示の他の一例としての冠水データ検出方法は、車両データ取得部が、少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、車両の走行状態を示す車両データを取得する、車両データ取得ステップと、冠水データ検出部が、車両データに基づいて、駆動力値と走行抵抗値とから算出される車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、車両データにより示される走行状態が、車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における冠水データの検出の精度が向上するように検出方法を調整する、冠水データ検出ステップと、を備える。

上述した冠水データ検出方法によれば、冠水データの検出の精度が向上するように車両の走行状態に応じて適宜調整された検出方法で冠水データを検出することで、精度の高い冠水データを得ることができる。

また、本開示の他の一例としての冠水データ検出プログラムは、少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、車両の走行状態を示す車両データを取得する車両データ取得ステップと、車両データに基づいて、駆動力値と走行抵抗値とから算出される車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、車両データにより示される走行状態が、車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における冠水データの検出の精度が向上するように検出方法を調整する冠水データ検出ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

上述した冠水データ検出プログラムによれば、冠水データの検出の精度が向上するように車両の走行状態に応じて適宜調整された検出方法で冠水データを検出することで、精度の高い冠水データを得ることができる。

本開示の他の一例としての冠水データ提供システムは、少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、車両の走行状態を示す車両データを取得する車両データ取得部と、車両データに基づいて、駆動力値と走行抵抗値とから算出される車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、車両データにより示される走行状態が、車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における冠水データの検出の精度が向上するように検出方法を調整する冠水データ検出部と、冠水データ検出部により検出された冠水データを外部に提供する冠水データ提供部と、を備える。

上述した冠水データ提供システムによれば、冠水データの検出の精度が向上するように車両の走行状態に応じて適宜調整された検出方法で冠水データを検出することで、精度の高い冠水データを得ることができる。そして、精度の高い冠水データを外部に提供することができる。

上述した冠水データ提供システムにおいて、車両データ取得部は、車両データを、当該車両データに対応した車両の路面上の位置を示す位置データとともに取得し、冠水データ検出部は、冠水データを、位置データと対応付けながら検出し、冠水データ提供部は、位置データに応じて路面上の領域ごとに分類された冠水データを提供する。このような構成によれば、位置データに応じて適切に分類された精度の高い冠水データを外部に提供することができる。

また、上述した冠水データ提供システムにおいて、車両データ取得部は、車両データを、当該車両データに対応した車両の路面上の位置を示す位置データとともに取得し、冠水データ検出部は、位置データに応じて路面上の領域ごとに分類された車両データに基づいて、路面上の領域ごとに分類された冠水データを検出し、冠水データ提供部は、路面上の領域ごとに分類された冠水データを提供する。このような構成によっても、位置データに応じて適切に分類された精度の高い冠水データを外部に提供することができる。

本開示の他の一例としての冠水データ提供装置は、少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、車両の走行状態を示す車両データに基づいて、駆動力値と走行抵抗値とから算出される車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、車両データにより示される走行状態が、車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における冠水データの検出の精度が向上するように検出方法を調整する冠水データ検出部により検出された冠水データを取得する冠水データ取得部と、冠水データ取得部により取得された冠水データを外部に提供する冠水データ提供部と、を備える。

上述した冠水データ提供装置によれば、冠水データの検出の精度が向上するように車両の走行状態に応じて適宜調整された検出方法で検出された精度の高い冠水データを得ることができる。そして、精度の高い冠水データを外部に提供することができる。

図１は、第１の実施形態にかかる冠水提供システムにおけるデータの流れを説明するための例示的かつ模式的なブロック図である。図２は、第１の実施形態にかかる車両およびサーバ装置が有する機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３は、第１の実施形態において実行されうる駆動力値の補正の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図４は、第１の実施形態において実行されうる駆動力値の補正の図３とは異なる一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図５は、第１の実施形態において実行されうる走行抵抗値の補正の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図６は、第１の実施形態において実行されうる判定加速度の変更の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図７は、第１の実施形態において実行されうる、冠水データの検出に使用するデータの取捨選択の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図８は、第１の実施形態にかかる冠水データを検出するために実行されうる一連の処理の一例を示した例示的なフローチャートである。図９は、第１の実施形態にかかる冠水データを検出するために実行されうる一連の処理の図８とは異なる一例を示した例示的なフローチャートである。図１０は、第１の実施形態にかかる冠水データを検出するために実行されうる一連の処理の図８および図９とは異なる一例を示した例示的なフローチャートである。図１１は、第２の実施形態にかかる冠水データ提供システムにおけるデータの流れを説明するための例示的かつ模式的なブロック図である。図１２は、第２の実施形態にかかる車両およびサーバ装置が有する機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図１３は、第３の実施形態にかかる冠水データ提供システムにおけるデータの流れを説明するための例示的かつ模式的なブロック図である。図１４は、第３の実施形態にかかる車両、第１のサーバ装置、および第２のサーバ装置が有する機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図１５は、第４の実施形態にかかる冠水データ提供システムにおけるデータの流れを説明するための例示的かつ模式的なブロック図である。図１６は、第１～第４実施形態にかかる冠水データ提供システムを実現するために利用されうる情報処理装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

以下、本開示のいくつかの実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

そこで、本開示は、精度の高い冠水データを得ることが可能ないくつかの実施形態を提案する。

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態にかかる冠水データ提供システムにおけるデータの流れを説明するための例示的かつ模式的なブロック図である。

図１に示されるように、第１の実施形態にかかる冠水データ提供システムは、車両１１０と、サーバ装置１２０と、を備えている。なお、サーバ装置１２０は、「冠水データ検出装置」の一例であるとともに、「冠水データ提供装置」の一例である。

車両１１０は、自身の走行状態を示す車両データを自身の路面上の位置を示す位置データとともにサーバ装置１２０に送信するための通信機能を有したいわゆるコネクテッドカーである。車両１１０は、たとえば、内燃機関および電動機の両方を駆動源として有したハイブリッド自動車として構成される。ただし、第１の実施形態の技術は、車両１１０が電動機のみを駆動源として有した電気自動車として構成される場合にも、車両１１０が内燃機関のみを駆動源として有した内燃機関式自動車として構成される場合にも適用可能である。

位置データは、たとえばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）などのＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）またはオドメトリなどによって取得される。また、車両データは、たとえば車両１１０の加速度の実値のような、車両１１０に搭載された各種のセンサによって内部的に取得される内部データと、車両１１０の通信機能によって外部から取得される外部データと、を含んでいる。

より具体的に、車両データは、少なくとも、車両１１０の加速度の実値を示す加速度データと、車両１１０の駆動源から発生する駆動力を示す駆動力値および車両１１０に働く走行抵抗を示す走行抵抗値を推定するための推定データと、を含んでいる。駆動力値を推定するための推定データは、たとえば、駆動源に与えられる目標値やアクセルペダルの開度などである。また、走行抵抗値を推定するための推定データは、たとえば、摩擦抵抗、空気抵抗、および勾配抵抗などの推定値を算出するための各種の係数およびパラメータである。

上記のような車両データによれば、車両１１０の駆動力値および走行抵抗値から算出される理想加速度に応じて設定される閾値としての判定加速度と、車両１１０の加速度の実値と、の比較に基づいて、冠水に応じた水抵抗が走行抵抗として発生しているか否かを判定し、路面の冠水の状態を示す冠水データを検出することができる。より具体的には、たとえば、車両加速度の実値が判定加速度より大きい場合に、冠水有と判断する。したがって、第１実施形態において、サーバ装置１２０は、車両１１０から受信した車両データに基づいて、冠水データを検出する（矢印Ａ１１０参照）。なお、冠水データは、冠水状態として単に冠水の有無だけでなく、たとえば、車両加速度の実値と理想加速度との偏差に基づいて、冠水量（冠水深さ）として算出されてもよく、あらかじめ冠水量のレベルを定めて、該当するレベルを表すレベル値として算出されてもよい。

ここで、前述したように、車両１１０は、車両データを位置データとともに送信している。したがって、サーバ装置１２０は、車両データに位置データを対応付けるとともに、車両データから検出される冠水データにも位置データを対応付ける。これにより、サーバ装置１２０は、検出した冠水データを路面上の位置ごとに、より具体的には地域ごとに分類することができる（矢印Ａ１２１およびＡ１２２参照）。そして、サーバ装置１２０は、分類した冠水データを対応する地域の事業者や対応する地域の他車両などの外部に提供する。

なお、図１に示される例では、冠水データが提供される地域として地域ＰおよびＱの二つのみが示されているが、第１の実施形態では、冠水データが提供される地域が一つであってもよいし三つ以上であってもよい。また、第１の実施形態では、サーバ装置１２０が複数の車両１１０から車両データ（および位置データ）を収集してもよい。

上記のようなデータの流れは、車両１１０およびサーバ装置１２０に次の図２に示されるような機能を持たせることで実現することができる。

図２は、第１の実施形態にかかる車両１１０およびサーバ装置１２０が有する機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図２に示されるように、車両１１０は、車両データ送信部１１１を備えており、サーバ装置１２０は、車両データ受信部１２１と、冠水データ検出部１２２と、冠水データ提供部１２３と、を備えている。なお、車両データ受信部１２１は、「車両データ取得部」の一例であり、冠水データ検出部１２２は、「冠水データ取得部」の一例である。

車両データ送信部１１１は、車両データを位置データとともにサーバ装置１２０に送信する。車両データおよび位置データは、所定の間隔、たとえば数百ｍｓごとに送信される。あるいは、予め定められた条件が成立したときや、車両の外部から要求があった時に、車両データおよび位置データが送信されてもよい。

そして、車両データ受信部１２１は、車両データ送信部１１１により送信された車両データおよび位置データを受信する。そして、冠水データ検出部１２２は、車両１１０の駆動力値および走行抵抗値から算出される理想加速度に応じて設定される判定加速度と、車両１１０の加速度の実値と、の比較を含む前述したような検出方法で、冠水データを検出する。そして、冠水データ提供部１２３は、冠水データを位置データに応じて分類した上で外部に提供する。

ところで、前述したように、車両１１０の走行状態によっては、冠水データの検出に使用する推定値が実値と乖離することで、冠水の検出の精度が低下する場合がある。

したがって、第１の実施形態において、冠水データ検出部１２２は、車両データにより示される走行状態が、理想加速度（のもととなる走行抵抗値および駆動力値のうち少なくとも一方）の信頼性が低下する信頼性低下状態に該当するか否かに応じて、当該信頼性低下状態における冠水データの検出の精度が向上するように検出方法の調整を実行する。

たとえば、車両１１０が走行する路面の特徴如何によっては、信頼性低下状態が発生しやすい。より具体的に、積雪または凍結などによって滑りやすくなっている路面、および砂利道のような凹凸のある路面などにおいては、走行抵抗の推定値と実値との乖離が発生しやすい。また、車両１１０の前後方向の加速度を路面の勾配による重力加速度の影響も含めて検出可能なＧセンサを使用しない場合は、勾配のある路面においても、走行抵抗の推定値と実値との乖離が発生しやすい。

また、車両１１０に与えられる加速指令が急に大きくなることで車両１１０の加速度の所定時間当たりの変化量が所定の量よりも大きくなる場合においては、駆動力の推定値と実値との乖離が大きくなりやすく、信頼性低下状態が発生しやすい。たとえば、加速指令が急に大きくなる場合、駆動力の推定値は計算上の値なのですぐに追従しやすいが、駆動力の実値は応答遅れの影響ですぐには追従しにくいので、信頼性低下状態が発生しやすい。

同様に、応答遅れの観点で、車両１１０の駆動源の作動状態如何によっても、駆動力の推定値と実値との乖離が大きくなりやすく、信頼性低下状態が発生しやすい。たとえば、駆動源の一つとしての内燃機関は、駆動源の他の一つとしての電動機に比べて駆動力の応答遅れが大きくなりやすいので、車両１１０が内燃機関および電動機の両方を駆動源として有したハイブリッド自動車として構成される場合、電動機の作動状態如何によっては、信頼性低下状態が発生しやすい。また、車両１１０の駆動源の作動状態は、エコモードおよびスポーツモードなどを含む走行モードの切り替えに応じて変化するが、駆動力の応答遅れの度合は走行モードごとに異なるので、走行モード如何によっては、信頼性低下状態が発生しやすい。

また、車両１１０の旋回時においては、車両１１０に働く走行抵抗の推定値と実値との乖離が大きくなりやすい。したがって、車両１１０の舵角如何によっては、信頼性低下状態が発生しやすい。

さらに、車両１１０の車輪の空気圧が低い場合、強風が吹く天候のもとで車両１１０が走行する場合、および、荷物の積載および牽引の有無などに応じて車両１１０の重量が通常とは異なる場合などにおいても、走行抵抗の推定値と実値との乖離が発生しやすく、信頼性低下状態が発生しやすい。

したがって、第１の実施形態は、車両データに、路面の特徴と、加速度の所定時間当たりの変化量と、駆動源の作動状態と、車両１１０の舵角と、車両１１０の車輪の空気圧と、天候と、車両１１０の重量と、のうち少なくとも一つを、走行状態が第１の状態に該当するか否かを判定する基準となる判定データとして含める。そして、冠水データ検出部１２２は、判定データに基づいて、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定し、判定結果に応じて、信頼性低下状態における冠水データの検出の精度が向上するように冠水データの検出方法の調整を実行する。

検出方法の調整は、たとえば、以下に説明する第１～第３の方法のうちいずれかにより実行される。

＜第１の方法＞
第１の方法とは、車両データに基づいて推定される駆動力値および走行抵抗値のうち少なくとも一方を補正することにより冠水データの検出方法を調整する、以下の図３～図５に示されるような方法である。

図３は、第１の実施形態において実行されうる駆動力値の補正の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図３に示される例において、冠水データ検出部１２２は、判定データの一つである加速度の（所定時間当たりの）変化量に基づいて、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定する。そして、冠水データ検出部１２２は、判定結果に応じて駆動力値を補正し、補正後の駆動力値を、加速度の実値と比較する判定加速度を設定する基準となる理想加速度の算出に使用するように、冠水データの検出方法を調整する。

より具体的に、図３に示される例において、冠水データ検出部１２２は、加速度の変化量が所定の量Ｘ３００以下である場合に、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態とは異なる通常状態に該当すると判定し、加速度の変化量が所定の量Ｘ３００より大きい場合に、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定する。そして、冠水データ検出部１２２は、車両１１０の走行状態が通常状態に該当すると判定した場合、冠水データの検出に使用する駆動力値の補正を実施せず、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定した場合、実線Ｌ３００で示されるような予め設定されたマップに従って、冠水データの検出に使用する駆動力値を補正する。

図３に示されるように、実線Ｌ３００に示されるマップは、加速度の変化量が大きいほど大きい補正値が取得されるように予め設定される。このような設定によれば、車両１１０の加速度の変化量が大きくなるほど大きくなりやすい、駆動力の推定値と実値との乖離を、適切に補正することができる。

ところで、前述したように、駆動力の推定値と実値との乖離の発生しやすさは、車両１１０の駆動源の作動状態如何によって異なる。したがって、図３に示される例が、駆動力の推定値と実値との乖離が発生しやすい作動状態で実行されうる駆動力値の補正を示すものだとすると、駆動力の推定値と実値との乖離が発生しにくい作動状態で実行されうる駆動力値の補正は、次の図４に示される例のようになる。

図４は、第１の実施形態において実行されうる駆動力値の補正の図３とは異なる一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図４に示される例においても、図３に示される例と同様に、冠水データ検出部１２２は、判定データの一つである加速度の（所定時間当たりの）変化量に基づいて、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定し、判定結果に応じて駆動力値を補正する。

より具体的に、図４に示される例において、冠水データ検出部１２２は、加速度の変化量が所定の量Ｘ４００以下である場合に、車両１１０の走行状態が通常状態に該当すると判定し、加速度の変化量が所定の量Ｘ４００より大きい場合に、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定する。そして、冠水データ検出部１２２は、車両１１０の走行状態が通常状態に該当すると判定した場合、冠水データの検出に使用する駆動力値の補正を実施せず、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定した場合、実線Ｌ４００で示されるような予め設定されたマップに従って、冠水データの検出に使用する駆動力値を補正する。より具体的に、冠水データ検出部１２２は、たとえば、算出した駆動力値から、マップから求めた補正値を減じた値を、補正後の駆動力値として算出し、当該補正後の駆動力値を用いて理想加速度を算出し、冠水データを検出する。

なお、図３に示される例と図４に示される例とを比較すれば分かるように、図４に示される例における所定の量Ｘ４００は、図３に示される例における所定の量Ｘ３００よりも大きい。また、図４に示される例における実線Ｌ４００に示されるマップは、図３に示される例における実線Ｌ３００に示されるマップに比べて、加速度の変化量の増加に応じた補正値の増加の度合が小さい。これらの事実は、図３に示される例が、駆動力の推定値と実値との乖離が発生しやすい作動状態で実行されうる駆動力値の補正を示し、図４に示される例が、駆動力の推定値と実値との乖離が発生しにくい作動状態で実行されうる駆動力値の補正を示すという前提と整合している。

ここで、図３および図４に示される例は、いずれも、駆動力値の補正によって冠水データの検出方法の調整が実行される例である。これは、図３および図４に示される例で考慮される判定データである加速度の変化量および駆動源の作動状態が、前述したように、駆動力の推定値と実値との乖離を引き起こす原因に関連するデータであるからである。

しかしながら、前述したように、判定データは、路面の特徴、車両１１０の舵角、車両１１０の車輪の空気圧、天候、および車両１１０の重量も含みうる。これら５つの判定データは、いずれも、前述したように、走行抵抗の推定値と実値との乖離を引き起こす原因に関連するデータである。したがって、これら５つの判定データのうち少なくとも一つが信頼性低下状態を示す場合に冠水データの検出の精度を向上させるためには、次の図５に示されるように、駆動力値ではなく、走行抵抗値を補正する方が望ましい。

図５は、第１の実施形態において実行されうる走行抵抗値の補正の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図５に示される例において、冠水データ検出部１２２は、判定データの一つである舵角に基づいて、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定し、判定結果に応じて走行抵抗値を補正する。

より具体的に、図５に示される例において、冠水データ検出部１２２は、舵角が所定の量Ｘ６００以下である場合に、車両１１０の走行状態が通常状態に該当すると判定し、加速度の変化量が所定の量Ｘ６００より大きい場合に、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定する。そして、冠水データ検出部１２２は、車両１１０の走行状態が通常状態に該当すると判定した場合、冠水データの検出に使用する走行抵抗値の補正を実施せず、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定した場合、実線Ｌ５００で示されるような予め設定されたマップに従って、冠水データの検出に使用する走行抵抗値を補正する。より具体的に、冠水データ検出部１２２は、たとえば、算出した走行抵抗値に、マップから求めた補正値を加算した値を、補正後の走行抵抗値として算出し、当該補正後の走行抵抗値を用いて理想加速度を算出し、冠水データを検出する。

図５に示されるように、実線Ｌ５００に示されるマップは、舵角の変化量が大きいほど大きい補正値が取得されるように予め設定される。このような設定によれば、舵角が大きくなるほど大きくなりやすい、走行抵抗の推定値と実値との乖離を、適切に補正することができる。

なお、図５に示される例は、舵角に応じた走行抵抗値の補正を示しているが、第１の実施形態において、路面の特徴、車両１１０の車輪の空気圧、天候、または車両１１０の重量に応じた走行抵抗値の補正も、図５に示される例と同様に実行される。また、第１の実施形態では、駆動力値および走行抵抗値のうち一方だけでなく、駆動力値および走行抵抗値の両方が、補正の対象となりうる。

＜第２の方法＞
第２の方法とは、車両データに基づいて推定される駆動力値および走行抵抗値は基本的にそのまま使用し、加速度の実値と比較される閾値としての判定加速度の設定方法を変更することにより冠水データの検出方法を調整する、次の図６に示されるような方法である。

図６は、第１の実施形態において実行されうる判定加速度の変更の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図６に示される例において、実線Ｌ６００は、車両データに基づいて推定される駆動力値および走行抵抗値から算出される理想加速度に対応しており、破線Ｌ６０１は、車両１１０の走行状態が通常状態に該当すると判定された場合に理想加速度に応じて設定される判定加速度に対応している。また、図６に示される例において、一点鎖線Ｌ６０２および二点鎖線Ｌ６０３は、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定された場合に理想加速度に応じて設定される判定加速度に対応している。

路面に冠水が発生している場合、水抵抗により、冠水がない場合と同じ駆動力が発生していても得られる加速度は小さくなるはずである。したがって、図６に示されるように、第１の実施形態において、冠水データ検出部１２２は、判定加速度（破線Ｌ６０１、一点鎖線Ｌ６０２、および二点鎖線Ｌ６０３参照）を、車両データに基づいて推定される駆動力値および走行抵抗値から算出される理想加速度（実線Ｌ６００参照）よりも小さく設定する。

ただし、信頼性低下状態においては、前述したように、駆動力および走行抵抗の推定値と実値との乖離が通常状態に比べて大きくなる。たとえば、信頼性低下状態においては、駆動力の実値が駆動力の推定値に対して小さく、あるいは、走行抵抗の実値が走行抵抗の推定値に対して大きくなる。したがって、第１の実施形態において、冠水データ検出部１２２は、信頼性低下状態において発生する乖離が冠水データの検出に与える影響を吸収するように、信頼性低下状態における判定加速度（一点鎖線Ｌ６０２、および二点鎖線Ｌ６０３参照）を、通常状態における判定加速度（破線Ｌ６０１参照）よりも小さく設定する。

なお、上記のような判定加速度の変更は、信頼性低下状態の度合が大きくなるほど、つまり駆動力および走行抵抗の推定値と実値との乖離が大きくなるほど、大きいレベルで実行する必要がある。そこで、第１の実施形態において、冠水データ検出部１２２は、たとえば加速度の変化量が所定の量をどれだけオーバーしているか、または、舵角が所定の角度をどれだけオーバーしているかなどのような、信頼性低下状態における乖離の度合に応じて、理想加速度に対して判定加速度をどれだけ小さく設定するかを調整する。したがって、たとえば、図６に示される例において、二点鎖線Ｌ６０３に対応した判定加速度が設定される信頼性低下状態における乖離は、一点鎖線Ｌ６０２に対応した判定加速度が設定される信頼性低下状態における乖離よりも小さいと言える。

＜第３の方法＞
第３の方法とは、判定加速度と加速度の実値との比較を複数のデータを用いて実行する場合に、それら複数のデータから冠水データの検出に使用するデータを車両１１０の走行状態に応じて取捨選択する、次の図７に示されるような方法である。

図７は、第１の実施形態において実行されうる、冠水データの検出に使用するデータの取捨選択の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図７に示される例において、ブロックＤ７０１～Ｄ７０８は、それぞれ、駆動力値、走行抵抗値および加速度の実値などのような、冠水データの検出に使用する一組のデータを示している。

前述の繰り返しになるが、信頼性低下状態においては、駆動力および走行抵抗の推定値と実値との乖離が通常状態に比べて大きくなる。したがって、複数のデータを用いて冠水データを検出する場合、それら複数のデータが信頼性低下状態において取得されるデータを含んでいると、冠水データの検出の精度が低下する。そこで、第１の実施形態において、冠水データ検出部１２２は、複数のデータを用いて冠水データを検出する場合、信頼性低下状態に対応したデータから算出される走行抵抗値および駆動力値が冠水データの検出に与える影響を、通常状態に対応したデータから算出される走行抵抗値および駆動力値が冠水データの検出に与える影響よりも小さく設定することにより、検出方法の調整を実行する。

たとえば、図７に示される例において、ブロックＤ７０４以前の複数のデータが通常状態に対応し、ブロックＤ７０５以降の複数のデータが信頼性低下状態に対応するものとすると、冠水データ検出部１２２は、ブロックＤ７０５以降の複数のデータを冠水データの検出に使用するデータから除外し、ブロックＤ７０４以前の複数のデータのみを冠水データの検出に使用する。これにより、信頼性の低い走行抵抗値および駆動力値が冠水データの検出に考慮されることが回避される。

なお、第１の実施形態では、信頼性低下状態に対応したデータを単に除外するという方法だけでなく、信頼性低下状態に対応したデータに小さい重みを掛けることで、信頼性低下状態に対応したデータから算出される走行抵抗値および駆動力値が冠水データの検出に与える影響を小さくする、という方法も考えられる。より具体的には、たとえば、判定加速度よりも小さなデータが所定個数以上検出されたときに冠水有と判断する場合、信頼性低下状態ではない通常の状態のデータの場合は１データに対し１個とカウントし、一方、信頼性低下状態に対応したデータの場合は１より小さい値、たとえば１データに対し０．５個とカウントすることで、信頼性低下状態に対応したデータの影響を小さくする、という方法が用いられうる。

以上の構成に基づき、第１の実施形態にかかるサーバ装置１２０は、以下の図８～１０のうちいずれか一つに示されるような流れで、冠水データの検出方法を必要に応じて調整しながら、冠水データを検出する。

図８は、第１の実施形態にかかる冠水データを検出するために実行されうる一連の処理の一例を示した例示的なフローチャートである。

図８に示される一連の処理は、冠水データの検出方法の調整方法として上述した第１の方法が使用される場合に実行されうる。

図８に示される一連の処理では、まず、ステップＳ８０１において、サーバ装置１２０の車両データ受信部１２１は、車両１１０が送信した車両データを取得する。

そして、ステップＳ８０２において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ８０１で取得された車両データのうちの前述した推定データに基づいて、車両１１０に働く走行抵抗を示す走行抵抗値、および車両１１０の駆動源から発生する駆動力を示す駆動力値を推定する。

そして、ステップＳ８０３において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ８０１で取得された車両データのうちの前述した判定データに基づいて、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定する。

ステップＳ８０３において、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定された場合、ステップＳ８０４に処理が進む。そして、ステップＳ８０４において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、上述した第１の方法で、Ｓ８０２で取得された走行抵抗値および駆動力値のうち少なくとも一方を補正する。

ステップＳ８０４の処理が完了した場合、ステップＳ８０５に処理が進む。また、ステップＳ８０３において車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当しないと判定された場合も、ステップＳ８０５に処理が進む。

そして、ステップＳ８０５において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、走行抵抗値および駆動力値から、冠水がない理想状態における車両１１０の加速度の計算値としての理想加速度を算出する。この場合、走行抵抗値および駆動力値は、ステップＳ８０４の処理が実行されているか否かに応じて異なっている。

そして、ステップＳ８０６において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ８０５で算出された理想加速度に応じた判定加速度を設定する。前述したように、判定加速度は、理想加速度に対して水抵抗に対応した所定の加速度分だけ小さい値である。

そして、ステップＳ８０７において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、車両１１０の加速度の実値が、Ｓ８０６で算出された判定加速度よりも小さいか否かを判定する。

ステップＳ８０７において、加速度の実値が判定加速度よりも小さいと判定された場合、ステップＳ８０８に処理が進む。そして、ステップＳ８０８において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、冠水ありと判定する。

一方、ステップＳ８０７において、加速度の実値が判定加速度以上であると判定された場合、ステップＳ８０９に処理が進む。そして、ステップＳ８０９において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、冠水なしと判定する。

なお、ステップＳ８０８またはステップＳ８０９での判定結果を示す冠水データは、ステップＳ８０１において車両データとともに取得される位置データに応じて地域ごとに分類された上で各地域に提供される。そして、処理が終了する。

図９は、第１の実施形態にかかる冠水データを検出するために実行されうる一連の処理の図８とは異なる一例を示した例示的なフローチャートである。

図９に示される一連の処理は、冠水データの検出方法の調整方法として上述した第２の方法が使用される場合に実行されうる。

図９に示される一連の処理では、まず、ステップＳ９０１において、サーバ装置１２０の車両データ受信部１２１は、車両１１０が送信した車両データを取得する。

そして、ステップＳ９０２において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ９０１で取得された車両データのうちの推定データに基づいて、車両１１０に働く走行抵抗を示す走行抵抗値、および車両１１０の駆動源から発生する駆動力を示す駆動力値を推定する。

そして、ステップＳ９０３において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ８０２で取得された走行抵抗値および駆動力値から、理想加速度を算出する。

そして、ステップＳ９０４において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ９０３で算出された理想加速度に応じた判定加速度を設定する。

そして、ステップＳ９０５において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ９０１で取得された車両データのうちの判定データに基づいて、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定する。

ステップＳ９０５において、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定された場合、ステップＳ９０６に処理が進む。そして、ステップＳ９０６において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、上述した第２の方法で、Ｓ９０４で設定された判定加速度を変更する。

ステップＳ９０６の処理が完了した場合、ステップＳ９０７に処理が進む。また、ステップＳ９０５において車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当しないと判定された場合も、ステップＳ９０７に処理が進む。

そして、ステップＳ９０７において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、車両１１０の加速度の実値が、判定加速度よりも小さいか否かを判定する。この場合、判定加速度は、Ｓ９０６の処理が実行されている否かに応じて異なっている。

ステップＳ９０７において、加速度の実値が判定加速度よりも小さいと判定された場合、ステップＳ９０８に処理が進む。そして、ステップＳ９０８において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、冠水ありと判定する。

一方、ステップＳ９０７において、加速度の実値が判定加速度以上であると判定された場合、ステップＳ９０９に処理が進む。そして、ステップＳ９０９において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、冠水なしと判定する。

なお、ステップＳ９０８またはステップＳ９０９での判定結果を示す冠水データは、ステップＳ９０１において車両データとともに取得される位置データに応じて地域ごとに分類された上で各地域に提供される。そして、処理が終了する。

図１０は、第１の実施形態にかかる冠水データを検出するために実行されうる一連の処理の図８および図９とは異なる一例を示した例示的なフローチャートである。

図１０に示される一連の処理は、冠水データの検出方法の調整方法として上述した第３の方法が使用される場合に実行されうる。

図１０に示される一連の処理では、まず、ステップＳ１００１において、サーバ装置１２０の車両データ受信部１２１は、車両１１０が送信した車両データを取得する。

そして、ステップＳ１００２において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ９０１で取得された車両データのうちの推定データに基づいて、車両１１０に働く走行抵抗を示す走行抵抗値、および車両１１０の駆動源から発生する駆動力を示す駆動力値をそれぞれ複数推定する。

そして、ステップＳ１００３において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ１００１で取得された車両データのうちの判定データに基づいて、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定する。

ステップＳ１００３において、車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定された場合、ステップＳ１００４に処理が進む。そして、ステップＳ１００４において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、上述した第３の方法で、Ｓ１００２で推定された走行抵抗値および駆動力値を示す複数のデータのうち、信頼性低下状態に対応したデータを、冠水データの検出に使用すべき複数のデータから除外する。

ステップＳ１００４の処理が完了した場合、ステップＳ１００５に処理が進む。また、ステップＳ１００３において車両１１０の走行状態が信頼性低下状態に該当しないと判定された場合も、ステップＳ１００５に処理が進む。

そして、ステップＳ１００５において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、走行抵抗値および駆動力値を示す複数のデータから、理想加速度を算出する。この場合、走行抵抗値および駆動力値を示す複数のデータの内容は、Ｓ１００４の処理が実行されているか否かに応じて異なっている。

そして、ステップＳ１００６において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、ステップＳ１００５で算出された理想加速度に応じた判定加速度を設定する。

そして、ステップＳ１００７において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、車両１１０の加速度の実値が、判定加速度よりも小さいか否かを判定する。

ステップＳ１００７において、加速度の実値が判定加速度よりも小さいと判定された場合、ステップＳ１００８に処理が進む。そして、ステップＳ１００８において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、冠水ありと判定する。

一方、ステップＳ１００７において、加速度の実値が判定加速度以上であると判定された場合、ステップＳ１００９に処理が進む。そして、ステップＳ１００９において、サーバ装置１２０の冠水データ検出部１２２は、冠水なしと判定する。

なお、ステップＳ１００８またはステップＳ１００９での判定結果を示す冠水データは、ステップＳ１００１において車両データとともに取得される位置データに応じて地域ごとに分類された上で各地域に提供される。そして、処理が終了する。

以上説明したように、第１の実施形態にかかる冠水データ提供システムは、冠水データ検出装置として機能するとともに冠水データ提供装置としても機能するサーバ装置１２０を備えている。サーバ装置１２０は、車両データ受信部１２１と、冠水データ検出部１２２と、冠水データ提供部１２３と、を備えている。

車両データ受信部１２１は、少なくとも、路面を走行する車両１１０の加速度の実値を示す加速度データと、車両１１０の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および車両１１０に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、車両１１０の走行状態を示す車両データを取得する。そして、冠水データ検出部１２２は、車両データに基づいて、駆動力値と走行抵抗値とから算出される車両１１０の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、車両１１０の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、車両１１０が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出する。このとき、冠水データ検出部１２２は、車両データにより示される走行状態が、車両１１０の加速度の計算値の信頼性が低下する信頼性低下状態に該当するか否かに応じて、当該信頼性低下状態における冠水データの検出の精度が向上するように検出方法を調整する。そして、冠水データ提供部１２３は、冠水データ検出部１２２により検出された冠水データを外部に提供する。

第１の実施形態にかかる冠水データ提供システムによれば、冠水データの検出の精度が向上するように車両１１０の走行状態に応じて適宜調整された検出方法で冠水データを検出することで、精度の高い冠水データを得ることができる。そして、精度の高い冠水データを外部に提供することができる。

また、第１の実施形態において、車両データ受信部１２１は、路面の特徴と、加速度の所定時間当たりの変化量と、駆動源の作動状態と、車両１１０の舵角と、車両１１０の車輪の空気圧と、天候と、車両１１０の重量と、のうち少なくとも一つを含む判定データを、走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定する基準となる車両データとして取得する。そして、冠水データ検出部１２２は、判定データに基づいて、走行状態が信頼性低下状態に該当するか否かを判定する。このような構成によれば、駆動力の実値と駆動力値との乖離、または走行抵抗の実値と走行抵抗値との乖離を引き起こす原因に関連する判定データに着目して、車両の加速度の計算値の信頼性が低下しているか否かを適切に判定することができる。

たとえば、第１の実施形態において、車両データ受信部１２１は、上記の判定データとして、少なくとも、加速度の所定時間当たりの変化量を示すデータを取得しうる。このとき、冠水データ検出部１２２は、加速度の所定時間当たりの変化量が所定の量よりも大きい場合に走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定し、判定結果に応じて、駆動力の実値と駆動力値との乖離を抑制するように検出方法を調整しうる（図３および図４参照）。このような構成によれば、駆動力の実値と駆動力値との乖離を引き起こす原因に関連する加速度の所定時間当たりの変化量に着目して、車両１１０の加速度の計算値の信頼性が低下しているか否かを適切に判定し、駆動力の実値と駆動力値との乖離を適切に抑制することができる。

また、第１の実施形態において、車両データ受信部１２１は、上記の判定データとして、少なくとも、車両１１０の舵角を示すデータを取得しうる。このとき、冠水データ検出部１２２は、車両１１０の舵角が所定の角度よりも大きい場合に走行状態が信頼性低下状態に該当すると判定し、判定結果に応じて、走行抵抗の実値と走行抵抗値との乖離を抑制するように検出方法を調整しうる（図５参照）。このような構成によれば、走行抵抗の実値と走行抵抗値との乖離を引き起こす原因に関連する車両１１０の舵角に着目して、車両１１０の加速度の計算値の信頼性が低下しているか否かを適切に判定し、走行抵抗の実値と走行抵抗値との乖離を適切に抑制することができる。

ここで、第１の実施形態において、冠水データ検出部１２２は、走行状態が信頼性低下状態に該当する場合、上述した第１の方法で、走行抵抗値および駆動力値のうち少なくとも一方の値を補正することで、冠水データの検出方法を調整しうる。このような構成によれば、加速度の実値と比較する対象の閾値を設定するための加速度の計算値のもととなる走行抵抗値および駆動力値のうち少なくとも一方の値を補正することで、容易に、冠水データの検出の精度の精度が向上するように検出方法を調整することができる。

また、第１の実施形態において、冠水データ検出部１２２は、走行状態が信頼性低下状態に該当する場合、上述した第２の方法で、車両１１０の加速度の実値と比較する閾値の設定方法を変更することで、冠水データの検出方法を調整しうる。このような構成によれば、加速度の実値と比較する対象の閾値の設定方法を変更することで、容易に、冠水データの検出の精度の精度が向上するように検出方法を調整することができる。

また、第１の実施形態において、冠水データ検出部１２２は、車両１１０の加速度の複数の計算値に応じて設定される複数の閾値と車両１１０の加速度の複数の実値との比較を含む検出方法で冠水データを検出する場合、上述した第３の方法で、冠水データの検出方法を調整しうる。より具体的に、冠水データ検出部１２２は、走行状態が信頼性低下状態に該当する場合に算出される走行抵抗値および駆動力値が冠水データの検出に与える影響を、走行状態が信頼性低下状態と異なる通常状態に該当する場合に算出される走行抵抗値および駆動力値が冠水データの検出に与える影響よりも小さく設定することで、検出方法を調整する。このような構成によれば、車両１１０の加速度の複数の計算値のもととなる複数のデータのうち信頼性が低いデータが冠水データの検出に与える影響を小さく設定することで、容易に、冠水データの検出の精度の精度が向上するように検出方法を調整することができる。

なお、第１の実施形態において、冠水データ提供部１３３は、位置データに応じて路面上の領域ごとに分類された冠水データを外部に提供する。このような構成によれば、適切に分類された精度の高い冠水データを外部に提供することができる。

＜第２の実施形態＞
上述した第１の実施形態では、冠水データの検出を車両１１０ではなくサーバ装置１２０によって実行する構成が例示されている（図１および図２参照）。しかしながら、第２の実施形態として、以下の図１１および図１２に示されるような形で、冠水データの検出を車両１１１０によって実行する構成も考えられる。

図１１は、第２の実施形態にかかる冠水データ提供システムにおけるデータの流れを説明するための例示的かつ模式的なブロック図である。

図１１に示されるように、第２の実施形態にかかる冠水データ提供システムは、車両１１１０と、サーバ装置１１２０と、を備えている。なお、車両１１１０は、「冠水データ検出装置」の一例であり、サーバ装置１１２０は、「冠水データ提供装置」の一例である。

第２の実施形態において、車両１１１０は、自身の走行状態を示す車両データに基づいて冠水データを検出する（矢印Ａ１１１０参照）。そして、車両１１１０は、冠水データを、自身の路面上の位置を示す位置データとともにサーバ装置１１２０に送信する。なお、冠水データの検出方法は、上述した第１の実施形態と同様である。

そして、第２の実施形態においてサーバ装置１１２０は、車両１１１０から受信した冠水データを位置データに対応付ける。そして、サーバ装置１１２０は、冠水データを、位置データに応じて、たとえば地域ごとに分類する（矢印Ａ１１２１およびＡ１１２２参照）検出する。そして、サーバ装置１１２０は、分類した冠水データを対応する地域の事業者などの外部に提供する。

上記のようなデータの流れは、車両１１１０およびサーバ装置１１２０に次の図１２に示されるような機能を持たせることで実現することができる。

図１２は、第２の実施形態にかかる車両１１１０およびサーバ装置１１２０が有する機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図１２に示されるように、車両１１１０は、車両データ取得部１１１１と、冠水データ検出部１１１２と、冠水データ送信部１１１３と、を備えており、サーバ装置１１２０は、冠水データ受信部１１２１と、冠水データ提供部１１２２と、を備えている。なお、冠水データ受信部１１２１は、「冠水データ取得部」の一例である。

車両データ取得部１１１１は、車両データを取得する。そして、冠水データ検出部１１１２は、車両データに基づいて、上述した第１の実施形態と同様の検出方法で、当該検出方法を上述した第１の実施形態と同様の方法で必要に応じて適宜調整しながら、冠水データを検出する。そして、冠水データ送信部１１１３は、冠水データを位置データとともにサーバ装置１１２０に送信する。

冠水データ受信部１１２１は、冠水データ送信部１１１３により位置データとともに送信された冠水データを受信する。そして、冠水データ提供部１２３は、冠水データを、位置データに応じて、たとえば地域ごとに分類した上で外部に提供する。たとえば、冠水データ提供部１２３は、所定の位置エリア内に含まれる冠水データを抽出して所定の地域の冠水データとして提供する。

第２の実施形態は、冠水データの検出の主体が車両１１１０であるという点以外は、上述した第１の実施形態と同様である。したがって、第２の実施形態によっても、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

＜第３の実施形態＞
上述した第１の実施形態では、冠水データの検出および提供の両方を単一のサーバ装置１２０によって実行する構成が例示されている（図１および図２参照）。しかしながら、第３の実施形態として、以下の図１３および図１４に示されるような形で、冠水データの検出および提供を二つのサーバ装置（第１のサーバ装置１３２０および第２のサーバ装置１３３０）に分担させる構成も考えられる。

図１３は、第３の実施形態にかかる冠水データ提供システムにおけるデータの流れを説明するための例示的かつ模式的なブロック図である。

図１３に示されるように、第３の実施形態にかかる冠水データ提供システムは、車両１３１０と、第１のサーバ装置１３２０と、第２のサーバ装置１３３０と、を備えている。なお、第１のサーバ装置１３２０は、「冠水データ検出装置」の一例であり、第２のサーバ装置１３３０は、「冠水データ提供装置」の一例である。

第３の実施形態において、車両１３１０は、自身の走行状態を示す車両データを自身の路面上の位置を示す位置データとともに第１のサーバ装置１３２０に送信する。

そして、第３の実施形態において、第１のサーバ装置１３２０は、車両１３１０から受信した車両データに基づいて冠水データを検出する（矢印Ａ１３１０参照）。この際、第１のサーバ装置１３２０は、車両データに位置データを対応付けるとともに、冠水データに位置データを対応づける。第１のサーバ装置１３２０は、位置データが対応付けられた冠水データを第２のサーバ装置１３３０に送信する。なお、冠水データの検出方法は、上述した第１の実施形態と同様である。

そして、第３の実施形態において、第２のサーバ装置１３３０は、第１のサーバ装置１３２０から受信した冠水データを、位置データに応じて、たとえば地域ごとに分類する（矢印Ａ１３２１およびＡ１３２２参照）。そして、第２のサーバ装置１３３０は、分類した冠水データを対応する地域の事業者などの外部に提供する。

上記のようなデータの流れは、車両１３１０、第１のサーバ装置１３２０、および第２のサーバ装置１３３０に次の図１４に示されるような機能を持たせることで実現することができる。

図１４は、第３の実施形態にかかる車両１３１０、第１のサーバ装置１３２０、および第２のサーバ装置１３３０が有する機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図１４に示されるように、車両１３１０は、車両データ送信部１３１１を備えている。また、第１のサーバ装置１３２０は、車両データ受信部１３２１と、冠水データ検出部１３２２と、冠水データ送信部１３２３と、を備えており、第２のサーバ装置１３３０は、冠水データ受信部１３３１と、冠水データ提供部１３３２と、を備えている。なお、車両データ受信部１３２１は、「車両データ取得部」の一例であり、冠水データ受信部１３３１は、「冠水データ取得部」の一例である。

車両データ送信部１３１１は、車両データを位置データとともに第１のサーバ装置１３２０に送信する。

そして、車両データ受信部１３２１は、車両データ送信部１３１１により送信された車両データを受信する。そして、冠水データ検出部１３２２は、車両データ受信部１３２１により受信された車両データに基づいて、上述した第１の実施形態と同様の検出方法で、当該検出方法を上述した第１の実施形態と同様の方法で必要に応じて適宜調整しながら、冠水データを検出する。そして、冠水データ送信部１３２３は、冠水データを位置データとともに第２のサーバ装置１３３０に送信する。

そして、冠水データ受信部１３３１は、冠水データ送信部１３２３により位置データとともに送信された冠水データを受信する。そして、冠水データ提供部１３３２は、冠水データを位置データに応じて分類した上で外部に提供する。

第３の実施形態は、冠水データの検出および提供が第１のサーバ装置１３２０と第２のサーバ装置１３３０とで分担されるという点以外は、上述した第１の実施形態と同様である。したがって、第３の実施形態によっても、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

＜第４の実施形態＞
上述した第１の実施形態では、冠水データが検出された後の段階で位置データに応じた分類を実行する構成が例示されている（図１および図２参照）。しかしながら、第４の実施形態として、次の図１５に示されるような形で、冠水データが検出される前の段階、より具体的には冠水データのもととなる車両データが取得された後の段階で位置データに応じた分類を実行する構成も考えられる。

図１４は、第４の実施形態にかかる冠水データ提供システムにおけるデータの流れを説明するための例示的かつ模式的なブロック図である。

図１４に示されるように、第４の実施形態にかかる冠水データ提供システムは、車両１４１０と、サーバ装置１４２０と、を備えている。なお、サーバ装置１４２０は、「冠水データ検出装置」の一例であるとともに、「冠水データ提供装置」の一例である。

第４の実施形態において、車両１５１０は、自身の走行状態を示す車両データを自身の路面上の位置を示す位置データとともにサーバ装置１５２０に送信する。

そして、第４の実施形態において、サーバ装置１５２０は、車両１３１０から受信した車両データと位置データとを対応付けた上で、車両データを、位置データに応じて、たとえば地域ごとに分類する（矢印Ａ１５１１参照）。そして、サーバ装置１５２０は、車両データに基づいて、車両データと同様に分類された冠水データを検出する（矢印Ａ１５２１およびＡ１５２２参照）。そして、第２のサーバ装置１３３０は、分類した冠水データを対応する地域の事業者などの外部に提供する。なお、冠水データの検出方法は、上述した第１の実施形態と同様である。

なお、上記のようなデータの流れを実現するために車両１５１０およびのサーバ装置１５２０に持たせるべき機能は、上述した第１実施形態（図２参照）と実質的に同様であるので、ここでは説明を省略する。

第４の実施形態は、位置データに応じた分類が冠水データに対してではなく車両データに対して実行されるという点以外は、上述した第１の実施形態と同様である。したがって、第４の実施形態によっても、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

＜第１～第４の実施形態の機能を実現するためのハードウェア構成＞
図２、図１２、および図１４などに示される上述した第１～第４の実施形態の機能は、次の図１６に示されるような、通常のコンピュータと同様のハードウェア資源を備えた情報処理装置１６００によって実現することが可能である。

図１６は、第１～第４実施形態の機能を実現するための情報処理装置１６００のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的な図である。

図１６に示されるように、実施形態にかかる情報処理装置１６００は、プロセッサ１６１０と、メモリ１６２０と、ストレージ１６３０と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６４０と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６５０と、を備えている。これらのハードウェアは、バス１６６０に接続されている。

プロセッサ１６１０は、たとえばＣＰＵ（中央演算処理装置）として構成され、情報処理装置１６００の各部の動作を統括的に制御する。メモリ１６２０は、たとえばＲＯＭ（リードオンリーメモリ）およびＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）を含み、プロセッサ１６１０により実行されるプログラムなどの各種のデータの揮発的または不揮発的な記憶、およびプロセッサ１６１０がプログラムを実行するための作業領域の提供などを実現する。

ストレージ１６３０は、たとえばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）またはＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）を含み、各種のデータを不揮発的に記憶する。入出力インターフェース１６４０は、情報処理装置１６００へのデータの入力および情報処理装置１６００からのデータの出力を制御する。通信インターフェース１６５０は、情報処理装置１６００がインターネットのようなネットワークを介して他の装置と通信を実行することを可能にする。

上述した第１～第４の実施形態の機能（図２、図１２、および図１４など参照）は、冠水データ提供システムの各構成要素となる情報処理装置１６００のプロセッサ１６１０がメモリ１６２０またはストレージ１６３０に記憶された冠水データ検出プログラムのような各種のプログラムを実行した結果として機能的に実現される。ただし、実施形態では、上述した第１～第４の実施形態の機能（図２、図１２、および図１４など参照）の少なくとも一部が、専用のハードウェア（回路）として実現されてもよい。

なお、実施形態にかかる情報処理装置１６００において実行される各種のプログラムは、メモリ１６２０およびストレージ１６３０などのような記憶装置に予め組み込まれた状態で提供されてもよいし、フレキシブルディスク（ＦＤ）のような各種の磁気ディスク、およびＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）のような各種の光ディスクなどのような、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体にインストール可能な形式または実行可能な形式で記録されたコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。

また、実施形態において実行される各種のプログラムは、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布されてもよい。すなわち、実施形態において実行される各種のプログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納された状態で、当該コンピュータからネットワーク経由でダウンロードする、といった形で提供されてもよい。さらに、実施形態において使用される各種の学習済みモデルについても同様に、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布されてもよい。

以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態およびそれらの変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１０車両
１２０サーバ装置（冠水データ検出装置、冠水データ提供装置）
１２１車両データ受信部（車両データ取得部）
１２２冠水データ検出部（冠水データ取得部）
１２３冠水データ提供部
１１１０車両（冠水データ検出装置）
１１１１車両データ取得部
１１１２冠水データ検出部
１１２０サーバ装置（冠水データ提供装置）
１１２１冠水データ受信部（冠水データ取得部）
１１２２冠水データ提供部
１３１０車両
１３２０第１のサーバ装置（冠水データ検出装置）
１３２１車両データ受信部（車両データ取得部）
１３２２冠水データ検出部
１３３０第２のサーバ装置（冠水データ提供装置）
１３３１冠水データ受信部（冠水データ取得部）
１３３２冠水データ提供部
１５１０車両
１５２０サーバ装置（冠水データ検出装置、冠水データ提供装置）

Claims

少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、前記車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および前記車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、前記車両の走行状態を示す車両データを取得する車両データ取得部と、
前記車両データに基づいて、前記駆動力値と前記走行抵抗値とから算出される前記車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、前記車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、前記車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、前記車両データにより示される前記走行状態が、前記車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における前記冠水データの検出の精度が向上するように前記検出方法を調整する冠水データ検出部と、
を備える、冠水データ検出装置。
前記車両データ取得部は、前記路面の特徴と、前記加速度の所定時間当たりの変化量と、前記駆動源の作動状態と、前記車両の舵角と、前記車両の車輪の空気圧と、天候と、前記車両の重量と、のうち少なくとも一つを含む判定データを、前記走行状態が前記第１の状態に該当するか否かを判定する基準となる前記車両データとして取得し、
前記冠水データ検出部は、前記判定データに基づいて、前記走行状態が前記第１の状態に該当するか否かを判定する、
請求項１に記載の冠水データ検出装置。
前記車両データ取得部は、前記判定データとして、少なくとも、前記加速度の所定時間当たりの変化量を示すデータを取得し、
前記冠水データ検出部は、前記変化量が所定の量よりも大きい場合に前記走行状態が前記第１の状態に該当すると判定し、判定結果に応じて、前記駆動力の実値と前記駆動力値との乖離を抑制するように前記検出方法を調整する、
請求項２に記載の冠水データ検出装置。
前記車両データ取得部は、前記判定データとして、少なくとも、前記車両の舵角を示すデータを取得し、
前記冠水データ検出部は、前記車両の舵角が所定の角度よりも大きい場合に前記走行状態が前記第１の状態に該当すると判定し、判定結果に応じて、前記走行抵抗の実値と前記走行抵抗値との乖離を抑制するように前記検出方法を調整する、
請求項２に記載の冠水データ検出装置。
前記冠水データ検出部は、前記走行状態が前記第１の状態に該当する場合、前記走行抵抗値および前記駆動力値のうち少なくとも一方の値を補正することで、前記検出方法を調整する、
請求項１～４のうちいずれか１項に記載の冠水データ検出装置。
前記冠水データ検出部は、前記走行状態が前記第１の状態に該当する場合、前記車両の加速度の実値と比較する前記閾値の設定方法を変更することで、前記検出方法を調整する、
請求項１～４のうちいずれか１項に記載の冠水データ検出装置。
前記冠水データ検出部は、前記加速度の複数の計算値に応じて設定される複数の閾値と前記加速度の複数の実値との前記比較を含む前記検出方法で前記冠水データを検出する場合、前記走行状態が前記第１の状態に該当する場合に算出される前記走行抵抗値および前記駆動力値が前記冠水データの検出に与える影響を、前記走行状態が前記第１の状態と異なる第２の状態に該当する場合に算出される前記走行抵抗値および前記駆動力値が前記冠水データの検出に与える影響よりも小さく設定することで、前記検出方法を調整する、
請求項１～４のうちいずれか１項に記載の冠水データ検出装置。
車両データ取得部が、少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、前記車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および前記車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、前記車両の走行状態を示す車両データを取得する、車両データ取得ステップと、
冠水データ検出部が、前記車両データに基づいて、前記駆動力値と前記走行抵抗値とから算出される前記車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、前記車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、前記車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、前記車両データにより示される前記走行状態が、前記車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における前記冠水データの検出の精度が向上するように前記検出方法を調整する、冠水データ検出ステップと、
を備える、冠水データ検出方法。
少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、前記車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および前記車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、前記車両の走行状態を示す車両データを取得する車両データ取得ステップと、
前記車両データに基づいて、前記駆動力値と前記走行抵抗値とから算出される前記車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、前記車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、前記車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、前記車両データにより示される前記走行状態が、前記車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における前記冠水データの検出の精度が向上するように前記検出方法を調整する冠水データ検出ステップと、
をコンピュータに実行させるための、冠水データ検出プログラム。
少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、前記車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および前記車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、前記車両の走行状態を示す車両データを取得する車両データ取得部と、
前記車両データに基づいて、前記駆動力値と前記走行抵抗値とから算出される前記車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、前記車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、前記車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、前記車両データにより示される前記走行状態が、前記車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における前記冠水データの検出の精度が向上するように前記検出方法を調整する冠水データ検出部と、
前記冠水データ検出部により検出された前記冠水データを外部に提供する冠水データ提供部と、
を備える、冠水データ提供システム。
前記車両データ取得部は、前記車両データを、当該車両データに対応した前記車両の前記路面上の位置を示す位置データとともに取得し、
前記冠水データ検出部は、前記冠水データを、前記位置データと対応付けながら検出し、
前記冠水データ提供部は、前記位置データに応じて前記路面上の領域ごとに分類された前記冠水データを提供する、
請求項１０に記載の冠水データ提供システム。
前記車両データ取得部は、前記車両データを、当該車両データに対応した前記車両の前記路面上の位置を示す位置データとともに取得し、
前記冠水データ検出部は、前記位置データに応じて前記路面上の領域ごとに分類された前記車両データに基づいて、前記路面上の領域ごとに分類された前記冠水データを検出し、
前記冠水データ提供部は、前記路面上の領域ごとに分類された前記冠水データを提供する、
請求項１０に記載の冠水データ提供システム。
少なくとも、路面を走行する車両の加速度の実値を示す加速度データと、前記車両の駆動源から発生する駆動力の推定値を示す駆動力値および前記車両に働く走行抵抗の推定値を示す走行抵抗値を取得するための推定データと、を含む、前記車両の走行状態を示す車両データに基づいて、前記駆動力値と前記走行抵抗値とから算出される前記車両の加速度の計算値に応じて設定される閾値と、前記車両の加速度の実値と、の比較を含む検出方法で、前記車両が走行する路面の冠水の状態を示す冠水データを検出し、前記車両データにより示される前記走行状態が、前記車両の加速度の計算値の信頼性が低下する第１の状態に該当するか否かに応じて、当該第１の状態における前記冠水データの検出の精度が向上するように前記検出方法を調整する冠水データ検出部により検出された前記冠水データを取得する冠水データ取得部と、
前記冠水データ取得部により取得された前記冠水データを外部に提供する冠水データ提供部と、
を備える、冠水データ提供装置。