JP6699665B2

JP6699665B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

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Publication number: JP6699665B2
Application number: JP2017538876A
Authority: JP
Inventors: 浩平高田; 久美矢代; 広子稲垣
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2015-09-08
Filing date: 2016-02-19
Publication date: 2020-05-27
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Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

近年、ユーザの生活環境をより向上させるための技術の開発が盛んに行われている。その一例として、視覚障碍者向けに歩行等の日常生活をサポートする技術が挙げられる。従来から広く使用されている白杖では検知することが困難な障害物も多いため、そのような障害物を検知して白杖の弱点を補うための技術の開発が望まれている。

他の分野においては、例えば車の運転環境を向上させるための技術も開発されている。例えば下記特許文献１では、車間距離を測定する測定機器の測定範囲をカーブ走行中に限り制限することで、カーブの際に前を走る車両ではなくガードレール等の障害物を誤って検出してしまうことを防止する技術が開示されている。

特開２０００−２９８８００号公報

白杖の弱点を補うための技術として、例えばユーザの周囲に存在する障害物との距離を測定して、所定距離内に障害物がある場合にユーザに通知することが考えられる。しかし、どのような障害物をユーザに通知すべきかは、ユーザの状況によって異なり得る。そこで、ユーザに通知すべき障害物に関する設定を適切に行うことが可能な仕組みが提供されることが望ましい。

本開示によれば、内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいて設定する処理部を備え、前記処理部は、設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力する、情報処理装置が提供される。

また、本開示によれば、内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいてプロセッサにより設定することと、設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力することと、を含む情報処理方法が提供される。

また、本開示によれば、コンピュータを、内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいて設定する処理部を備え、前記処理部は、設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力する、情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、ユーザに通知すべき障害物に関する設定を適切に行うことが可能な仕組みが提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本実施形態に係る情報処理装置の外観構成の一例を説明するための説明図である。本実施形態に係る情報処理装置の内部構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る情報処理装置の論理的な機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る情報処理装置と白杖との相補的関係を説明するための説明図である。本実施形態に係る情報処理装置により設定されるフィードバック対象範囲の一例を説明するための説明図である。本実施形態に係る情報処理装置において実行されるフィードバック処理の流れの一例を示すフローチャートである。ユーザの移動速度に応じたフィードバック対象範囲の設定の一例を説明するための説明図である。フィードバック対象範囲の設定内容を示す画像出力の一例を説明するための説明図である。ユーザの姿勢に応じたフィードバック対象範囲の設定の一例を説明するための説明図である。オブジェクトの相対速度に応じたフィードバック対象範囲の設定の一例を説明するための説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．構成例
１．１．ハードウェア構成例
１．２．機能構成例
２．処理の流れ
３．フィードバック対象範囲の設定例
４．まとめ

＜＜１．構成例＞＞
まず、図１〜図３を参照して、本開示の一実施形態に係る情報処理装置の構成例を説明する。
＜１．１．ハードウェア構成例＞
図１は、本実施形態に係る情報処理装置１の外観構成の一例を説明するための説明図である。図１に示した例では、情報処理装置１は、メガネ９０と一体的に形成されて、ユーザの頭に装着される。情報処理装置１は、測距センサ１０、電子回路２０、バイブレータ３０、バッテリー４０を含む。

図２は、本実施形態に係る情報処理装置１の内部構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、情報処理装置１は、図１では図示していない加速度センサ５０及び地磁気センサ６０を含む。

測距センサ１０は、周囲に存在するオブジェクトまでの距離を測定する装置である。測距センサ１０は、例えば、音波センサ、超音波センサ、電波センサ、ステレオカメラ又はＴＯＦ（Time-of-Flight）方式の画像センサ等により実現され得る。図２に示すように、測距センサ１０は、音波、超音波、又は光等を送信する送信機１１及び送信機１１による送信波がオブジェクト（即ち、障害物）により反射された反射波を受信する受信器１３を含み得る。測距センサ１０は、送信波と反射波との関係（例えば、位相差）に基づいて、オブジェクトとの距離を測定する。

バイブレータ３０は、電子回路２０による制御に基づいて振動する装置である。

バッテリー４０は、測距センサ１０、電子回路２０、バイブレータ３０、加速度センサ５０及び地磁気センサ６０等の、情報処理装置１に含まれる各装置に電力を供給する装置である。

加速度センサ５０は、加速度を測定する装置である。加速度センサ５０は、情報処理装置１にかかる加速度を測定する。例えば、加速度センサ５０は、３軸加速度センサであってもよい。

地磁気センサ６０は、地磁気を測定する装置である。地磁気センサ６０は、いわゆる電子コンパスであってもよく、情報処理装置１が向く方位を測定し得る。

電子回路２０は、情報処理装置１に含まれる各装置を制御する装置である。図２に示すように、電子回路２０は、マイクロコンピュータ２０により実現され得る。その他、電子回路２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）により実現され得る。例えば、電子回路２０は、測距センサ１０、加速度センサ５０、及び地磁気センサ６０の各種センサにより得られたセンサ情報を取得して各種処理を行い、処理結果に応じてバイブレータ３０を振動させる。

以上、情報処理装置１のハードウェア構成例を説明した。なお、図１に示した外観構成は一例であって、本技術はかかる例に限定されない。例えば、情報処理装置１は、白杖に装着されてもよいし、ベルトに装着されてもよいし、ＨＭＤ（Head Mounted Display）、ペンダント型又は時計型等の多様な形態で実現され得る。また、スマートフォン等の非ウェアラブルデバイスとして実現されてもよい。

また、情報処理装置１の用途は、視覚障碍者又は軽度の視覚障碍者を対象とした障害物検知器に限定されない。例えば、情報処理装置１は、例えば暗闇における障害物検知器として、健常者の作業支援のためにも利用され得る。その他、情報処理装置１は、ゲームのために利用されてもよいし、ドローン又は扉等に取り付けられて防犯用途に用いられてもよい。

＜１．２．機能構成例＞
図３は、本実施形態に係る情報処理装置１の論理的な機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、情報処理装置１は、入力部１１０、出力部１２０、記憶部１３０、及び処理部１４０を含む。

入力部１１０は、各種情報の入力を受け付ける機能を有する。具体的には、入力部１１０は、測距センサ１０（即ち、測距部）、加速度センサ５０及び地磁気センサ６０に相当する。入力部１１０は、これらのセンサ以外にも、例えば画像センサ又はジャイロセンサ等の任意のセンサを含み得る。入力部１１０に入力される情報を、以下では入力情報とも称する。入力部１１０は、入力情報を処理部１４０へ出力する。

出力部１２０は、処理部１４０による制御に基づいて、各種情報を出力する機能を有する。具体的には、出力部１２０は、バイブレータ３０に相当する。出力部１２０は、バイブレータ３０の他、例えばスピーカ又はイヤホン等の音声出力装置を含んでいてもよいし、ディスプレイ等の画像出力可能な表示装置を含んでいてもよい。音声出力は視覚障碍者にも有用であるし、画像出力は軽度の視覚障碍者又は健常者にも有用である。他にも、出力部１２０は、ハプティクス、匂い、味、ランプ（例えば、ＬＥＤ（light emitting diode））等を用いた出力を行う装置を含んでいてもよい。

記憶部１３０は、情報処理装置１の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。

処理部１４０は、情報処理装置１の様々な機能を提供する。具体的には、処理部１４０は、電子回路２０に相当する。図３に示すように、処理部１４０は、取得部１４１、設定部１４３及び出力制御部１４５を含む。なお、処理部１４０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、処理部１４０は、これらの構成要素の動作以外の動作も行い得る。

取得部１４１、設定部１４３及び出力制御部１４５の機能の詳細は、以下で詳細に説明する。

（１）入力情報の取得
情報処理装置１（例えば、取得部１４１）は、入力情報を取得する。入力情報は、センサ情報に関する情報を含んでいてもよい。センサ情報に関する情報とは、生のセンサ情報の他、生のセンサ情報を加工又は解釈した情報も含む。例えば、入力情報は、ユーザから前記オブジェクトまでの距離（即ち、相対距離）に関する情報であってもよい。そして、この相対距離に関する情報は、測距センサ１０により得られた、相対距離を示す情報そのものであってもよいし、相対距離を微分したオブジェクトの相対速度であってもよいし、相対距離を２回微分したオブジェクトの相対加速度であってもよい。

入力情報は多様に考えられる。以下、入力情報の一例を示す。

入力情報は、例えばユーザに関する情報を含み得る。例えば、入力情報は、注視点（例えば、視線方向、焦点）、白杖の先端の位置、行動情報（例えば、静止している、歩いている、走っている、階段昇降、自動車運転等）、又は移動速度に関する情報を含み得る。また、入力情報は、生体情報（例えば、心拍、体温、発汗、血圧、発汗、脈拍、呼吸、瞬目、眼球運動、凝視時間、瞳孔径の大きさ、血圧、脳波、体動、体位、皮膚温度、皮膚電気抵抗、ＭＶ（マイクロバイブレーション）、筋電位、ＳＰＯ_２（血中酸素飽和度））に関する情報を含み得る。また、入力情報は、感情情報（例えば、喜怒哀楽）、ユーザの姿勢（例えば、頭の向き）、ユーザのプロファイル情報（例えば、年齢、性別等）、ユーザの位置、又はユーザにより入力されたユーザ設定に関する情報を含み得る。また、入力情報は、ＳＮＳ（Social Networking Service）上の友人関係等のネットワーク上の情報、行動履歴、デバイス（即ち、情報処理装置１）の使用状況等に関する情報を含み得る。

入力情報は、オブジェクトに関する情報を含み得る。例えば、入力情報は、オブジェクトのサイズ、位置、姿勢、固さ、状態（例えば、移動速度、移動方向、軌道、更新頻度等）、又は属性（種類、危険度等）に関する情報を含み得る。

入力情報は、環境に関する情報を含み得る。例えば、入力情報は、背景（例えば、周囲に存在する重要な情報、周囲の風景、背景色）、照度、場所（例えば、屋内／屋外、シチュエーション（ジオフェンス））、行動履歴（例えば、慣れた場所にいるかどうか）、周辺状況（例えば、ユーザの周辺の他者又は車等のオブジェクトの有無、密度）、時間、高度、気温、風向き又は風量等に関する情報を含み得る。

入力情報は、デバイス（即ち、情報処理装置１）に関する情報を含み得る。例えば、入力情報は、デバイスの属性（例えば、メガネ型、ＨＭＤ、スマートフォン等）、出力部１２０の特性（例えば、ディスプレイ解像度、ディスプレイサイズ、ＨＭＤ方式等）、センサの有無、ＩＤ、バッテリー残量、バッテリー容量、充電中か否か、ＣＰＵの処理負荷、ＣＰＵ温度、外部記憶媒体スロットの有無、通信方式、音響特性、イメージャの特性、３Ｄ撮影能力、又は３Ｄ表示能力等に関する情報を含み得る。また、入力情報は、デバイスの姿勢、ウェアラブルデバイスである場合は装着状態（例えば、装着、非装着、装着箇所）、又はデバイスの位置（例えば、ウェアラブルで有れば装着位置）に関する情報を含み得る。

（２）フィードバック対象範囲
情報処理装置１（例えば、設定部１４３）は、フィードバック対象範囲を設定する。フィードバック対象範囲とは、その内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とする範囲（例えば、空間）である。後に詳しく説明するように、情報処理装置１は、入力情報に基づいてフィードバック対象範囲を設定する。これにより、情報処理装置１は、ユーザの状況（例えば、ユーザの状態、ユーザの行動、又は周辺の環境等）に応じて柔軟にフィードバック対象範囲を変更することが可能となり、適切なフィードバック（例えば、警告）が可能となる。なお、フィードバック対象範囲の設定とは、フィードバック対象範囲の大きさ又は形状等の設定のみならず、フィードバック機能自体のＯＮ／ＯＦＦも含む概念である。さらに、フィードバック対象範囲の設定は、フィードバック（例えば、警告）の対象となるオブジェクトの指定又は除外を含む概念であってもよい。情報処理装置１がフィードバック対象範囲を可変に設定可能であるため、ユーザは、手動でフィードバック対象範囲を設定するための煩雑な手間を省くことが可能である。

ここで、図４を参照して、情報処理装置１と白杖との相補的関係について説明する。

図４は、本実施形態に係る情報処理装置１と白杖との相補的関係を説明するための説明図である。白杖は、足元の空間２００に存在する障害物を検知するのに効果的である。その一方で、白杖では、膝上の空間２１０に存在する障害物を検知することは困難である。そこで、情報処理装置１は、膝上の空間２１０をフィードバック対象範囲とすることで、白杖では検知することが困難な障害物を検知可能にする。このように、ユーザは、白杖と情報処理装置１とを併用することで、周囲の障害物から身を守ることが可能となる。

以下、図５を参照しながら、フィードバック対象範囲について具体的に説明する。

図５は、本実施形態に係る情報処理装置１により設定されるフィードバック対象範囲２１０の一例を説明するための説明図である。情報処理装置１（例えば、設定部１４３）は、ユーザからの距離に関する第１の閾値（即ち、上限距離）２１３を設定し、ユーザからの距離が上限距離２１３以下、又は上限距離２１３より下の範囲をフィードバック対象範囲２１０としてもよい。これにより、ユーザは、例えば衝突し得る距離に存在する障害物のみを検知することが可能となる。また、情報処理装置１は、ユーザの正面方向２１１からの角度に関する第３の閾値（即ち、上限角度）２１２を設定し、ユーザの正面方向２１１からの角度が上限角度２１２以下である範囲をフィードバック対象範囲２１０としてもよい。これにより、ユーザは、例えば衝突し得る方向に存在する障害物のみを検知することが可能となる。なお、正面方向２１１とは、顔又は身体が向く方向を意味していてもよいし、ユーザが移動中であれば移動方向を意味していてもよい。また、ユーザの正面方向２１１からの角度とは、水平方向の角度（即ち、ユーザから見て左右の幅）を意味していてもよいし、鉛直方向の角度（即ち、ユーザから見て上下の幅）を意味していてもよい。即ち、フィードバック対象範囲は、３次元空間として設定され得る。また、情報処理装置１は、ユーザからの距離に関する第２の閾値（即ち、下限距離）２１４を設定し、ユーザからの距離が下限距離２１４以上、又は下限距離２１４より上の領域をフィードバック対象範囲２１０としてもよい。これにより、例えばあまりに近くに位置していて、ユーザが手等で直接確認可能な障害物、又は白杖若しくは盲導犬に関しては、警告を省略することが可能である。

フィードバック対象範囲は、図５に示した形状以外にも多様な形状を有し得る。例えば、図５に示したフィードバック対象範囲は、上限距離が方向によっては変化しない均一な形状をしているが、フィードバック対象範囲は非均一（又は非線形とも捉えることが出来る）な形状を有していてもよい。具体的には、ユーザの進行方向、顔が向く方向、又は道路の方向には上限距離が大きく設定され、ユーザの背後、側面又は道路がない方向には上限距離が小さく設定されてもよい。下限距離及び上限角度に関しても同様である。また、図５に示したフィードバック対象範囲は、ユーザを中心とする極座標系において定義されているが、例えば直交座標系において定義されてもよい。具体的には、フィードバック対象範囲は、縦方向、横方向及び高さ方向の座標軸上の座標又は長さ等の設定により特定される任意の３次元空間であってもよい。その他、フィードバック対象範囲は、任意の座標系において定義されてもよい。

情報処理装置１は、フィードバック対象範囲を入力情報に基づいて可変に設定可能である。その際、情報処理装置１は、フィードバック対象範囲を段階的に変更してもよい。これにより、例えばフィードバック対象範囲の段階的な拡縮が可能となり、急な拡縮による混乱をユーザに与えることを防止することができる。また、情報処理装置１は、入力情報の変化とフィードバック対象範囲の変更との時間間隔を可変に設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、入力情報が変化してもしばらくはフィードバック対象範囲の設定を変更しなくてもよいし、変化すると同時に設定を変更してもよい。これにより、例えば過剰な設定変更を防止したり、即時に設定変更したりすることが可能となる。これらの設定例については、図７を参照して後に詳しく説明する。

（３）フィードバック
情報処理装置１（例えば、出力制御部１４５）は、設定したフィードバック対象範囲に関する情報を出力部１２０へ出力し、当該情報を出力部１２０によりユーザへフィードバックする。

第１に、情報処理装置１は、フィードバック対象範囲に存在するオブジェクトに関する情報を出力してもよい。このフィードバックは、障害物の警告とも捉えることが可能である。このフィードバックにより、ユーザは、フィードバック対象範囲に存在するオブジェクトを検知することが可能となる。このフィードバックには、警告の軽重を含む複数種類が想定される。例えば、このフィードバックは、回避を勧告する重い警告、又は単に存在を知らせる軽い警告の他、オブジェクトの情報を知らせるもの等であってもよい。もちろん、これらの複数種類のフィードバックは組み合わされてもよい。また、このようなフィードバックの種類ごとに、フィードバック対象範囲が設定されてもよい。例えば、重い警告に関しては小さいフィードバック対象範囲が設定され、軽い警告に関しては大きなフィードバック対象範囲が設定されてもよい。

また、情報処理装置１は、ユーザと障害物との相対関係に応じてフィードバックを可変に制御し得る。例えば、情報処理装置１は、ユーザから見た障害物の位置、相対速度、相対速度等に応じて、フィードバックの内容を制御してもよい。ここで、フィードバック対象範囲に存在するオブジェクトの検出は、測距センサにより得られる距離の分布、又は画像センサにより得られた画像の画像認識結果等に基づいて行われ得る。

第２に、情報処理装置１は、設定したフィードバック対象範囲を示す情報を出力してもよい。このフィードバックは、設定内容を示す情報の出力とも捉えることが可能である。フィードバック対象範囲が自動的に変更され得るところ、本フィードバックにより、ユーザは、どの範囲（距離、幅、及び方向等）に存在するオブジェクトについて警告されるのかを、随時把握することが可能となる。具体的な出力例については、図８を参照して後に詳しく説明する。

その他、情報処理装置１は、経路案内のための情報を出力してもよい。例えば、情報処理装置１は、障害物が少ない経路をユーザに歩行させるための、音声案内又は地図表示等を出力し得る。

情報処理装置１は、フィードバックのタイミングを制御してもよい。例えば、情報処理装置１は、歩行を開始したタイミング、障害物の警戒を開始したタイミング（歩行速度が遅くなる、白杖を盛んに動かす等）、又は歩行を停止したタイミングでフィードバックしてもよい。

（４）測距範囲の設定
情報処理装置１（例えば、設定部１４３）は、ユーザとオブジェクトとの距離を測定する測距センサ１０（即ち、測定部）に、距離測定を行う範囲を示す測距範囲に関する情報を出力してもよい。この測距範囲は、オブジェクトを検出可能な範囲とも捉えることが可能である。例えば、情報処理装置１は、フィードバック対象範囲を少なくとも含むことを条件として、より狭い範囲で距離測定を行うよう、測距範囲（例えば、送信機１１による送信波が到達する範囲）の設定情報を出力してもよい。これにより、測距センサ１０は、フィードバック対象範囲を超えて測距する必要がなくなるので、省電力化が可能となる。

＜＜２．処理の流れ＞＞
以下、図６を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１による処理の流れを説明する。

図６は、本実施形態に係る情報処理装置１において実行されるフィードバック処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６に示すように、まず、情報処理装置１は、入力情報を取得する（ステップＳ１０２）。次いで、情報処理装置１は、入力情報に基づいてフィードバック対象範囲を設定する（ステップＳ１０４）。次に、情報処理装置１は、フィードバック対象範囲の設定内容（例えば、上限距離、下限距離、上限角度、又はフィードバック対象から除外したオブジェクト等）を示す情報を出力する（ステップＳ１０６）。なお、情報処理装置１は、フィードバック対象範囲の設定内容に変更がない場合に本ステップを省略してもよいし、周期的に本ステップを実行してもよい。次いで、情報処理装置１は、フィードバック対象範囲内でオブジェクトが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、情報処理装置１は、フィードバック対象範囲内でオブジェクトが検出された場合に警告を出力し（ステップＳ１１０）、検出されない場合は特に警告を出力せず、処理を終了する。

＜＜３．フィードバック対象範囲の設定例＞＞
以下では、情報処理装置１により可変に設定されるフィードバック対象範囲の、具体的な設定例を説明する。

（１）移動速度に応じた設定
例えば、情報処理装置１は、ユーザの移動速度に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。ここで、入力情報は、ユーザの移動速度に関する情報を含み得る。ユーザの移動速度は、例えば加速度センサからの出力結果から、１歩が検出される時間間隔の長短、又は振幅の大きさ等に基づき推定され得る。

具体的には、情報処理装置１は、ユーザの移動速度が速いほど上限距離を大きく設定し、ユーザの移動速度が遅いほど上限距離を小さく（０を含む。即ち、フィードバック機能のＯＦＦ）設定してもよい。移動速度が速いにも関わらず上限距離が小さい場合、障害物の検知が遅れて衝突してしまう懸念があるためである。例えば、上限距離が４０ｃｍである場合、秒速１ｍ程度でユーザが歩行すると、警告されてから遅くとも０．４秒以内に停止しなければ障害物に衝突しまう。この点、情報処理装置１は、移動速度が速い場合には上限距離を大きく設定することで、障害物の検知が遅れることを防止することが可能である。他方、移動速度が遅いにも関わらず上限距離が大きい場合、衝突の危険性が低い遠くの障害物に関しても警告されてしまい、ユーザの歩行が阻害されることとなる。この点、情報処理装置１は、歩行を停止した場合又は座った場合等の移動速度が遅い場合には上限距離を小さくする又はフィードバック機能をＯＦＦにすることで、過剰な警告を防止することが可能である。さらに、バイブレータ３０による振動等の警告のための消費電力が削減されるので、省電力化が実現可能である。

以下、図７を参照して、移動速度に応じたフィードバック対象範囲の設定について具体的に説明する。

図７は、ユーザの移動速度に応じたフィードバック対象範囲の設定の一例を説明するための説明図である。符号２２０の段は、歩行状態を示しており、ハッチングが濃いほど移動速度が速い。符号２３０の段は、加速度センサ５０からの出力を示しており、横軸は時間、縦軸は振幅である。この振幅が観測されるタイミングは、歩行における１歩のタイミングを示しており、間隔が長いほどゆっくり歩行していることを意味し、間隔が短いほど速く歩行していることを意味している。例えば、振幅が観測される間隔が長い区間２２１では、ユーザはゆっくり歩行している状態である。振幅が観測されなくなった区間２２２では、ユーザは停止している状態である。振幅が観測される間隔が長い区間２２３では、ユーザはゆっくり歩行している状態である。振幅が観測される間隔が徐々に短くなる区間２２４では、ユーザは徐々に速く歩行している状態である。

符号２４０の段は、フィードバック対象範囲の上限距離を示しており、横軸は時間、縦軸は距離である。区間２２１では、上限距離は１ｍであり、ユーザが停止して区間２２２に入ると上限距離が４０ｃｍに短縮され、所定時間２４１経過後に上限距離が０ｍになる（即ち、フィードバック機能がＯＦＦになる）。このように、上限距離は段階的に変更されてもよく、また、ユーザが停止しても、即時に上限距離が０ｍにならず、停止が検出されてから上限距離が０ｍになるまでの間に時間間隔が設定されてもよい。また、ユーザが歩行を再開して区間２２３に入ると、上限距離は段階的に伸びて１ｍとなり、その後ユーザが歩行ペースを上げるに従って上限距離は２ｍ、４ｍと段階的に延長される。

ここで、図７を続けて参照しながら、フィードバック例について説明する。

情報処理装置１は、設定された上限距離以内にオブジェクトが存在する場合、警告を出力する。例えば区間２２１においては、ユーザから１ｍ以内にオブジェクトが存在する場合に警告が出力される。この警告は、振動、音声出力又は画像出力等の多様な形態で出力され得る。

また、情報処理装置１は、設定したフィードバック対象範囲を示す情報を出力してもよい。例えば、情報処理装置１は、区間２２２に入り上限距離が４０ｃｍに設定されると「検知距離が４０ｃｍとなりました」と音声出力してもよい。また、情報処理装置１は、所定時間２４１が経過してフィードバック機能がＯＦＦになると「検知を停止します」と音声出力してもよい。また、情報処理装置１は、区間２２３に入り上限距離が４０ｃｍに設定されると「検知距離を４０ｃｍで再開します」と音声出力してもよい。音声出力の他、図８に示すように、フィードバック対象範囲の設定内容を示す情報が画像出力されてもよい。

図８は、フィードバック対象範囲の設定内容を示す画像出力の一例を説明するための説明図である。例えば、情報処理装置１は、区間２２１に入り上限距離が１ｍに設定されると画像２５１を出力し、区間２２２に入り上限距離が４０ｃｍに設定されると画像２５２を出力し、所定時間２４１が経過してフィードバック機能がＯＦＦになると画像２５３を出力する。その後、情報処理装置１は、区間２２３に入り上限距離が４０ｃｍに設定されると画像２５２を出力し、上限距離が１ｍに設定されると画像２５１を出力し、区間２２４に入り上限距離が２ｍに設定されると画像２５４を出力し、上限距離が４ｍに設定されると画像２５５を出力する。

（２）姿勢に応じた設定
例えば、情報処理装置１は、ユーザの姿勢に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。ここで、入力情報は、ユーザの姿勢に関する情報を含み得る。ユーザの姿勢は、例えばジャイロセンサ又は地磁気センサからの出力結果から推定され得る。情報処理装置１がユーザの頭に装着されることを想定すると、ユーザの姿勢とはユーザの頭の向きであるとも捉えることができる。

具体的には、図９に示すように、情報処理装置１は、ユーザが水平方向よりも地面側を向くほど上限距離を小さく設定してもよい。図９は、ユーザの姿勢に応じたフィードバック対象範囲の設定の一例を説明するための説明図である。符号２６１は、ユーザの頭が水平方向を向いている場合の上限距離を示しており、符号２６２は、ユーザの頭が水平方向よりも地面側を向いている場合の上限距離を示している。このように、地面側を向く場合に上限距離が小さく設定されることで、地面が障害物であるものとして警告されることを防止することが可能である。また、白杖又は盲導犬が障害物であるものとして警告されることも防止可能である。なお、符号２６２に示した上限距離は、ユーザの身長以下であることが望ましく、例えば１．２ｍ程度であってもよい。

（３）相対速度に応じた設定
例えば、情報処理装置１は、オブジェクトとユーザとの相対速度に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。ここで、入力情報は、オブジェクトとユーザとの相対速度に関する情報を含み得る。ユーザの移動速度は、例えば測距センサにより得られたオブジェクトとユーザとの距離の微分値に基づき推定され得る。

具体的には、図１０に示すように、情報処理装置１は、オブジェクトがユーザに接近する速度が速いほど上限距離を大きく設定し、オブジェクトがユーザに接近する速度が遅いほど上限距離を小さく設定してもよい。図１０は、オブジェクトの相対速度に応じたフィードバック対象範囲の設定の一例を説明するための説明図である。フィードバック対象範囲２７１は、ユーザに接近するオブジェクト２７２に関して設定される。フィードバック対象範囲２７３は、ユーザから遠ざかるオブジェクト２７４に関して設定される。図１０に示すように、ユーザに接近する速度が速いオブジェクト２７２に関して設定されるフィードバック対象範囲２７１は、上限距離が大きく設定されている。このため、情報処理装置１は、時間的余裕を持って警告することが可能となり、ユーザが衝突を回避するための時間を十分に確保することが可能となる。よって、例えば走行車両などの、白杖ではその存在を検知しても回避困難なオブジェクトを、ユーザは回避することが可能となる。一方で、ユーザに接近する速度が遅い（本例では、遠ざかる）オブジェクト２７４に関して設定されるフィードバック対象範囲２７３は、上限距離が小さく設定されている。このため、衝突の危険が生じるまでの時間が長い又は遠ざかっているため危険がないオブジェクトに関しては、警告を省略することが可能となる。よって、例えばユーザが前を歩く人と同じペースで歩いている場合には警告が省略されるので、ユーザはストレスなく歩行することが可能となる。

なお、図１０に示したように、情報処理装置１は、オブジェクトごとに異なるフィードバック対象範囲を設定してもよい。

（４）その他の例
・ユーザに関する入力情報に関して
例えば、情報処理装置１は、ユーザの行動情報に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、ユーザが歩いている場合には上限距離を小さく設定し、走っている場合には上限距離を大きく設定してもよい。また、情報処理装置１は、ユーザが歩行中であれば水平方向にフィードバック対象範囲を設定し、ユーザが階段を下りている場合は水平方向よりも地面側にフィードバック対象範囲を設定し、ユーザが階段を上っている場合は水平方向よりも天井側にフィードバック対象範囲を設定してもよい。

例えば、情報処理装置１は、ユーザの生体情報又は感情情報に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、ユーザが緊張している場合には目の前が見え辛くなるので上限距離を小さく設定し、リラックスしている場合には上限距離を大きく設定してもよい。

例えば、情報処理装置１は、ユーザからのフィードバックに応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、ユーザが警告を無視する傾向にある場合には、真に危険な障害物のみを警告すべく、上限距離を小さく設定してもよい。

例えば、情報処理装置１は、ユーザのプロファイル情報に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、ユーザが高齢者である場合には、遅い反応速度を補う十分な時間的余裕を持たせるために、上限距離を大きく設定してもよい。

例えば、情報処理装置１は、健常者であればユーザの注視点、視覚障碍者であれば白杖の先端の位置に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、注視点又は白杖の先端の位置に存在する障害物はユーザが確認可能であるため、フィードバックをＯＦＦ（即ち、注視点又は白杖の先端の位置に存在するオブジェクトを警告の対象から除外する）にしてもよい。

・オブジェクトに関する入力情報に関して
例えば、情報処理装置１は、オブジェクトの固さに応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、固いオブジェクトに関しては衝突した際の影響が大きいため、回避運動のための十分な時間的余裕を持たせるために、上限距離を大きく設定してもよい。

・環境に関する入力情報に関して
例えば、情報処理装置１は、ユーザがいる場所に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、ユーザが電車に乗っている場合、混みあう車内での過剰な警告を防止すべく、上限距離を小さく設定してもよい。

例えば、情報処理装置１は、照度に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、ユーザが軽度の視覚障碍者又は健常者である場合、明るい場所では十分な視力を発揮可能であるため、上限距離を０に設定（即ち、フィードバック機能をＯＦＦ）してもよい。

例えば、情報処理装置１は、現在地と行動履歴との関係に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、ユーザが最近訪れた場所又は慣れた場所に関しては、ユーザが周囲の障害物を把握済みであるので、上限距離を小さく設定してもよい。なお、慣れた場所としては、例えばユーザの職場又は自宅等の室内が挙げられる。

例えば、情報処理装置１は、周辺状況に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、周辺に存在するオブジェクト（例えば、人又は車等）の密度が低い環境においては、上限距離を大きく設定してもよい。また、情報処理装置１は、ユーザの周囲にユーザを誘導又は介助する人が存在する場合、フィードバック対象範囲を小さく（例えば、上限距離を小さく）設定してもよい。

例えば、情報処理装置１は、時間に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、防犯の関係上、夜は昼よりも大きい上限距離を設定してもよい。

・デバイスに関する入力情報に関して
例えば、情報処理装置１は、バッテリー残量に応じてフィードバック対象範囲を設定してもよい。例えば、情報処理装置１は、バッテリー残量が多ければ大きい上限距離を設定し、少なければ小さい上限距離を設定してもよい。

・その他の入力情報に応じた制御例
例えば、情報処理装置１は、緊急度に応じてフィードバックを制御してもよい。例えば、情報処理装置１は、緊急度の高低に応じて、バイブレータ３０による振動の強弱、振動の間隔、複数のバイブレータ３０のうち振動させるバイブレータ３０を変化させてもよい。なお、緊急度は、相対距離、相対速度、オブジェクトの固さ等に基づいて推定され得る。例えば、相対距離が短いほど、オブジェクトがユーザへ接近する速度が速いほど、オブジェクトが固い程、高い緊急度が推定され得る。

例えば、情報処理装置１は、ＣＰＵの温度に応じて処理内容を切り替えてもよい。例えば、情報処理装置１は、ＣＰＵの温度が高い場合は負荷が低い処理、例えば、上限距離を小さく設定する等を行ってもよい。

なお、情報処理装置１は、天気に応じて測距方式を切り替えてもよい。例えば、情報処理装置１は、天気によって音速が変化し得るため、雨の場合は超音波を用いる測距センサからデプスセンサに切り替えてもよい。気温等の、音速が変化し得る条件に関しても同様である。

例えば、情報処理装置１は、情報処理装置１（特に、出力部１２０）の装着場所に応じてフィードバックを制御してもよい。例えば、情報処理装置１は、知覚容易性に基づき、頭に装着される場合は短く振動させ、腕に装着される場合は長く振動させてもよい。

＜＜４．まとめ＞＞
以上、図１〜図１０を参照して、本開示の一実施形態について詳細に説明した。上記説明したように、本実施形態に係る情報処理装置１は、内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいて設定し、設定したフィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力する。これにより、ユーザは、衝突する可能性が高い障害物に関する警告を受けることが可能となり、また衝突する可能性が低い障害物に関する不要な警告を受けずにすむ。また、適切なフィードバック対象範囲が自動的に設定されるので、ユーザは、自身の状況に応じた手動でのフィードバック対象範囲の設定を省略することが可能となり、利便性が向上する。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、本明細書において説明した各装置は、単独の装置として実現されてもよく、一部または全部が別々の装置として実現されても良い。例えば、図３に示した情報処理装置１の機能構成例のうち、記憶部１３０及び処理部１４０が、入力部１１０及び出力部１２０とネットワーク等で接続されたサーバ等の装置に備えられていても良い。また、例えば図３に示した情報処理装置１の機能構成例のうち、記憶部１３０及び処理部１４０がスマートフォンに備えられ、入力部１１０がメガネに備えられ、出力部１２０がメガネ及びスマートウォッチに備えられてもよい。

また、オブジェクトは実物体であってもよいし、仮想物体であってもよい。

また、上記実施形態ではフィードバック対象範囲の設定に関し、上限距離に関して主に説明したが、上限角度及び下限距離に関しても可変に設定され得る。

また、上記実施形態で説明した、各種の入力情報に基づくフィードバック対象範囲の設定方法は、適宜組み合わされてもよい。

また、本明細書においてフローチャート及びシーケンス図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいて設定する処理部を備え、
前記処理部は、設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力する、情報処理装置。
（２）
前記処理部は、前記フィードバック対象範囲に存在する前記オブジェクトに関する情報を出力する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記処理部は、設定した前記フィードバック対象範囲を示す情報を出力する、前記（１）又は（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記入力情報は、センサ情報に関する情報を含む、前記（１）〜（３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（５）
前記入力情報は、前記ユーザと前記オブジェクトとの距離に関する情報を含む、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（６）
前記処理部は、第１の閾値を設定し、前記ユーザからの距離が前記第１の閾値以下、又は前記第１の閾値より下の範囲を前記フィードバック対象範囲とする、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記入力情報は、前記ユーザに関する情報、前記オブジェクトに関する情報、デバイスに関する情報、又は環境に関する情報の少なくともいずれかを含む、前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記ユーザに関する情報は、前記ユーザの移動速度に関する情報を含む、前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記処理部は、前記ユーザの移動速度が速いほど前記第１の閾値を大きく設定し、前記ユーザの移動速度が遅いほど前記第１の閾値を小さく設定する、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記ユーザに関する情報は、前記ユーザの姿勢に関する情報を含む、前記（７）〜（９）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１１）
前記処理部は、前記ユーザが水平方向よりも地面側を向くほど前記第１の閾値を小さく設定する、前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記ユーザに関する情報は、前記オブジェクトと前記ユーザとの相対速度に関する情報を含む、前記（７）〜（１１）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記処理部は、前記オブジェクトが前記ユーザに接近する速度が速いほど前記第１の閾値を大きく設定し、前記オブジェクトが前記ユーザに接近する速度が遅いほど前記第１の閾値を小さく設定する、前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記デバイスに関する情報は、バッテリー残量に関する情報を含む、前記（７）〜（１３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１５）
前記環境に関する情報は、前記ユーザの周辺の前記オブジェクトの密度に関する情報を含む、前記（７）〜（１４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１６）
前記処理部は、第２の閾値を設定し、前記ユーザからの距離が前記第２の閾値以上、又は前記第２の閾値より上の範囲を前記フィードバック対象範囲とする、前記（１）〜（１５）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１７）
前記処理部は、前記フィードバック対象範囲を段階的に変更する、前記（１）〜（１６）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１８）
前記処理部は、前記入力情報の変化と前記フィードバック対象範囲の変更との時間間隔を可変に設定する、前記（１）〜（１７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１９）
前記処理部は、前記ユーザと前記オブジェクトとの距離を測定する測定部に距離測定を行う範囲を示す測距範囲に関する情報を出力する、前記（１）〜（１８）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（２０）
内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいてプロセッサにより設定することと、
設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力することと、
を含む情報処理方法。
（２１）
コンピュータを、
内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいて設定する処理部を備え、
前記処理部は、設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力する、情報処理装置として機能させるためのプログラム。
（２２）
取得した入力情報に基づいて、ユーザの位置から任意のオブジェクトまでの距離測定を行う範囲を示す測距範囲を設定する制御部を備え、
前記制御部は、前記設定された測距範囲に関する情報を測距部に出力する、情報処理装置。
（２３）
前記入力情報は、センサ情報に関連する情報を含む、前記（２２）に記載の情報処理装置。
（２４）
前記入力情報は、ユーザの移動速度に関する情報である、前記（２２）または（２３）に記載の情報処理装置。
（２５）
前記測距範囲は、前記ユーザの位置からの最大測距距離に基づいて設定され、前記ユーザの移動速度が所定の速度よりも早い場合に、前記最大測距距離を第一の値に設定し、前記ユーザの移動速度が前記所定の速度よりも遅い場合に、前記最大測距距離を前記第一の値とは異なる第二の値に設定する、前記（２４）に記載の情報処理装置。
（２６）
前記第一の値は、前記第二の値よりも大きい、前記（２５）に記載の情報処理装置。
（２７）
前記入力情報は、前記ユーザの姿勢に関する情報である、前記（２２）または（２３）に記載の情報処理装置。
（２８）
前記測距範囲は、前記ユーザ位置からの最大測距距離に基づいて設定され、前記ユーザが下方を向いている場合には、前記最大測距距離を第三の値に設定する、前記（２７）に記載の情報処理装置。
（２９）
設定された前記測距範囲に関する情報を前記ユーザに通知する通知部を更に備える、前記（２２）に記載の情報処理装置。
（３０）
設定された前記測距範囲内で測距を行う測距部を更に備える、前記（２２）に記載の情報処理装置。

１情報処理装置
１０測距センサ
２０電子回路
３０バイブレータ
４０バッテリー
５０加速度センサ
６０地磁気センサ
９０メガネ
１１０入力部
１２０出力部
１３０記憶部
１４０処理部
１４１取得部
１４３設定部
１４５出力制御部

Claims

内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいて設定する処理部を備え、
前記入力情報は、前記ユーザの姿勢に関する姿勢情報を含み、
前記処理部は、
前記姿勢情報に応じた第１の閾値、及び、第２の閾値を設定し、前記ユーザからの距離が前記第１の閾値以下、又は前記第１の閾値より下の範囲、及び、前記ユーザからの距離が前記第２の閾値以上、又は前記第２の閾値より上の範囲を前記フィードバック対象範囲とし、
設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力する
情報処理装置。
前記処理部は、
前記出力部へ出力した前記フィードバック対象範囲に存在する前記オブジェクトを検出し、
検出した前記オブジェクトに関する情報を前記出力部へ出力する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記処理部は、設定した前記フィードバック対象範囲を示す情報を出力する、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記ユーザの進行方向、顔が向く方向、又は道路の方向の少なくともひとつの方向に応じた前記第１の閾値を設定する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、センサが検出した情報を該センサから取得し、
前記入力情報は、前記センサから取得した情報を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記入力情報は、前記ユーザと前記オブジェクトとの距離に関する情報を含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記入力情報は、前記ユーザに関する情報、前記オブジェクトに関する情報、前記情報処理装置に関する情報、又は前記オブジェクトが存在する環境に関する情報の少なくともいずれかを含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記ユーザに関する情報は、前記ユーザの移動速度に関する情報を含む、請求項７に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記ユーザの移動速度が速いほど前記第１の閾値を大きく設定し、前記ユーザの移動速度が遅いほど前記第１の閾値を小さく設定する、請求項８に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記ユーザが水平方向よりも地面側を向くほど前記第１の閾値を小さく設定する、請求項１〜９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記第１の閾値を前記ユーザの身長に応じて設定する、請求項１０に記載の情報処理装置。
前記ユーザに関する情報は、前記オブジェクトと前記ユーザとの相対速度に関する情報を含む、請求項７〜１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記オブジェクトが前記ユーザに接近する速度が速いほど前記第１の閾値を大きく設定し、前記オブジェクトが前記ユーザに接近する速度が遅いほど前記第１の閾値を小さく設定する、請求項１２に記載の情報処理装置。
前記環境に関する情報は、前記ユーザの周辺の前記オブジェクトの密度に関する情報を含む、請求項７〜９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記オブジェクトに関する情報は、前記オブジェクトのサイズ、位置、姿勢、固さ、状態、または、属性の少なくとも１つを含む、請求項７〜１４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記フィードバック対象範囲を段階的に変更する、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記入力情報の変化と前記フィードバック対象範囲の変更との時間間隔を可変に設定する、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記ユーザと前記オブジェクトとの距離を測定する測定部に距離測定を行う範囲を示す測距範囲に関する情報を出力する、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記フィードバック対象範囲の設定として、フィードバック機能のオン／オフを設定する、請求項１〜１８のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記出力部へ出力する前記情報の種類に応じて前記フィードバック対象範囲を設定する、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、前記出力部へ出力する前記情報の出力タイミングを前記入力情報に基づいて制御する、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の情報処理装置。
内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいてプロセッサにより設定することを含み、
前記入力情報は、前記ユーザの姿勢に関する姿勢情報を含み、
前記プロセッサによって
前記姿勢情報に応じた第１の閾値、及び、第２の閾値を設定し、前記ユーザからの距離が前記第１の閾値以下、又は前記第１の閾値より下の範囲、及び、前記ユーザからの距離が前記第２の閾値以上、又は前記第２の閾値より上の範囲を前記フィードバック対象範囲とすることと、
設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力することと、
を含む情報処理方法。
コンピュータを、
内部に存在するオブジェクトをユーザへのフィードバック対象とするフィードバック対象範囲を、取得した入力情報に基づいて設定する処理部を備え、
前記入力情報は、前記ユーザの姿勢に関する姿勢情報を含み、
前記処理部は、
前記姿勢情報に応じた第１の閾値、及び、第２の閾値を設定し、前記ユーザからの距離が前記第１の閾値以下、又は前記第１の閾値より下の範囲、及び、前記ユーザからの距離が前記第２の閾値以上、又は前記第２の閾値より上の範囲を前記フィードバック対象範囲とし、
設定した前記フィードバック対象範囲に関する情報を出力部へ出力する、
情報処理装置として機能させるためのプログラム。