JP2020137580A - 視覚障害者用歩行補助装置及び視覚障害者用歩行補助方法 - Google Patents

Abstract

【課題】視覚障害者が歩行する際に、たとえ危険な状況や災害等に遭遇した場合であっても可能な限り視覚障害者単独で危機を回避しつつ、健常者と同じようにストレスを感じることなく自由に移動することができるようにする。【解決手段】実施の形態における視覚障害者用歩行補助装置は、装着機器と呈示装置とを備える。装着機器は、視覚障害者が装着し、視覚障害者が歩行する際に視覚障害者の周囲の状況を検知する。また、呈示装置は、視覚障害者が歩行の際に保持する白杖に装着される。そして装着機器は、検知の結果危険な状況が存在する場合に、呈示装置を介して視覚障害者に対して注意を喚起し、視覚障害者の承諾を受けた後に現在の状況を報知する。【選択図】図３

Description

本発明の実施の形態は、視覚障害者用歩行補助装置及び視覚障害者用歩行補助方法に関する。

現在視覚障害者として、例えば身体障害者手帳の交付を受けている者は、概ね３１万人程度いると言われている。このうち、例えば、特に１級から３級までの視覚障害者は障害の程度が重いことから、移動に対して不安や不自由を感じていることが多い。

視覚障害者にとって行き慣れない場所に行くことが不安であることはもちろん、例えば、道路を横断する際も危険が伴うことが考えられる。例えば、横断歩道には信号機が設置されていることも多いが、視覚障害者に配慮した音響信号機が設置されていることは少ない。また、バリアフリーに対応するべく車道と歩道との間の段差が可能な限り無いようにされている箇所もあるが、視覚障害者からすると歩道と車道の段差が無いことによって歩道と車道の境界が分からず、却って危険な場合も散見する。

さらに、近年電車の駅でのプラットホームからの視覚障害者の転落事故も多く発生している。これは主にプラットホームの床に設置されている点字ブロックが分かりにくい、ホームドアが設置されていないこと等の理由が挙げられる。

すなわち、視覚障害者が感じている移動の不安や不自由さは、周囲の状況を適時把握して判断することが困難であることに起因していると言える。このような視覚障害者の歩行時における不安や不自由さ、危険を回避するための装置として、様々な装置が開発されている。

特開２０１３−０３４４９０号公報

例えば上記特許文献には、眼鏡と同じ形状をしたフレームの装着されたカメラを用いて前方に出現した障害物を把握する態様が記載されている。しかしながら、当該特許文献記載の発明では、例えば、視覚障害者が歩行の際使用する白杖との連携が取れない。

ここで視覚障害者の移動の不安や不自由さを解消するために、歩行に際して様々な装置を装着することも考えられるが、例えば、装着する装置が重い、異物感を感じるような装置である、ということになると、安全は確保される一方でそもそも移動が億劫になってしまう。また、通常は歩行に際して白杖を利用することが多いが、安全の確保のために白杖以外の装置が多くなってしまうと、白杖も含めて装置の管理が困難となる。

さらに、視覚障害者が歩行している時は、歩行に集中しており、危険が発生し得る状況であってもいきなり音声による報知は、視覚障害者にとって却って危険な場合も多い。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、視覚障害者が歩行する際に、たとえ危険な状況や災害等に遭遇した場合であっても可能な限り視覚障害者単独で危機を回避しつつ、健常者と同じようにストレスを感じることなく自由に移動することができる視覚障害者用歩行補助装置及び視覚障害者用歩行補助方法を提供することにある。

実施の形態における視覚障害者用歩行補助装置は、装着機器と呈示装置とを備える。装着機器は、視覚障害者が装着し、視覚障害者が歩行する際に視覚障害者の周囲の状況を検知する。また、呈示装置は、視覚障害者が歩行の際に保持する白杖に装着される。そして装着機器は、検知の結果危険な状況が存在する場合に、呈示装置を介して視覚障害者に対して注意を喚起し、視覚障害者の承諾を受けた後に現在の状況を報知する。

実施の形態における視覚障害者用歩行補助方法は、視覚障害者が歩行する際に、常時視覚障害者の周囲の状況を検知するステップと、視覚障害者が存在する現在の状況に合致する視覚障害者の過去の生体情報を取得するステップと、検知結果と取得された生体情報とを用いて視覚障害者への報知の可否を判断するステップと、判断の結果、危険な状況が存在すると判断される場合に、呈示装置を介して視覚障害者に対して現在の状況を報知するための注意喚起を行うステップと、注意喚起に対する視覚障害者からの承諾の信号を受信するステップと、承諾を受けた後に、現在の状況を視覚障害者に対して報知するステップとを備える。

以上のような視覚障害者用歩行補助装置及び視覚障害者用歩行補助方法を用いることによって、視覚障害者が歩行する際に、たとえ危険な状況や災害等に遭遇した場合であっても可能な限り視覚障害者単独で危機を回避しつつ、健常者と同じようにストレスを感じることなく自由に移動することが可能となる。

実施の形態における視覚障害者用歩行補助装置を視覚障害者が装着した状態を示す全体図である。 実施の形態における視覚障害者用歩行補助装置のうち、装着機器の全体を示す全体図である。 実施の形態における視覚障害者用歩行補助装置の内部構成を示すブロック図である。 実施の形態における記憶部に記憶されている視覚障害者の過去における生体情報を示すテーブルである。 実施の形態における視覚障害者の現在の状況を示す模式図である。 実施の形態において、視覚障害者に対して報知する際に装着機器に表示される画像の表示の一例を示す模式図である。 実施の形態において、視覚障害者に対して現在の状況を報知する流れを示すフローチャートである。 実施の形態において、視覚障害者に対して現在の状況を報知する流れを示すフローチャートである。

以下、実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

［視覚障害者用歩行補助装置の全体構成］
図１は、実施の形態における視覚障害者用歩行補助装置１を視覚障害者Ｈが装着した状態を示す全体図である。視覚障害者用歩行補助装置１は、装着機器２と呈示装置３とから構成される。図１に示すように、視覚障害者Ｈが歩行する際には、顔に視覚障害者用歩行補助装置１を構成する装着機器２を装着する。また、路面の状態を把握するために手には白杖Ｗを持つ。当該白杖Ｗには、呈示装置３が装着されている。

なお、装着機器２の形態としては、例えばめがねのような形態や頭部にかぶる帽子のような形態が考えられるが、いずれの形態を採用しても良い。以下の説明においては、装着機器２の一例としてめがね型機器を例に挙げて説明する。

図２は、実施の形態におけるめがね型機器２の全体を示す全体図である。めがね型機器２は、視覚障害者Ｈが歩行する際における周囲の状況を検知するため装着するものである。めがね型機器２は、図２に示されているように、いわゆる眼鏡の形状とされている。視覚障害者Ｈが装着する方法は、一般的なめがねを掛ける方法と同じである。

なお、本発明の実施の形態におけるめがね型機器２については、図２に示す通りであるが、めがね型機器２の全体、及び、部分の形状については、図２に示す形状に限られるものではない。

図３は、実施の形態における視覚障害者用歩行補助装置１のめがね型機器２と呈示装置３の内部構成を示すブロック図である。めがね型機器２は、検知部２１と、学習部２２と、比較判断部２３と、報知部２４とがバスＢを介して互いに接続されている。また、記憶部２５と、制御部２６と、表示制御部２７と、送受信部２８も併せて接続されている。

検知部２１は、測距センサ２１１と、測位・方位センサ２１２と、視覚障害者の生体情報を検出する生体情報センサ２１３とを備えている。測距センサ２１１は、視覚障害者Ｈが歩行する際における、周囲に存在する様々な物に対する視覚障害者Ｈとの間の距離を計測する。測距センサ２１１としては、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等のカメラ、ミリ波、赤外線等を用いることができる。

図２に示す本発明の実施の形態におけるめがね型機器２においては、測距センサ２１１は、例えば、めがね型機器２を保持するために視覚障害者Ｈの耳に引っかける、いわゆるつると、レンズの部分との境界部に設けられている。また、当該めがね型機器２においては、左右両方にそれぞれ測距センサ２１１が設けられている。

なお、本発明の実施の形態におけるめがね型機器２においては、上述した位置に測距センサ２１１が設けられているが、これらの位置に限定されるものではなく、視覚障害者Ｈの周囲の状況を把握するに必要な測距を行うことができれば、いずれの位置に設けられていても良い。また、左右両方ではなく、いずれか一方の側だけ、或いは、つるの部分に設けられている等、設けられる測距センサ２１１の数は問わない。

測位・方位センサ２１２は、視覚障害者用歩行補助装置１を装着した視覚障害者Ｈがいる位置や歩行の速度等を計測するセンサである。測位・方位センサ２１２としては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ジャイロ、加速度センサ等を利用することができる。但し、測位・方位センサ２１２としていずれの機器を利用するか、いくつ利用するかについては自由に選択することができる。

本発明の実施の形態における図２に示すめがね型機器２においては、測距センサ２１１と測位・方位センサ２１２は、例えば、レンズに該当する部分の上部に設けられている。或いは、つるの部分に設けられていても良い。

このように、測距センサ２１１と測位・方位センサ２１２とを用いて、特に、上述したカメラやミリ波を用いて視覚障害者用歩行補助装置１を装着する視覚障害者Ｈの周囲３６０度をリアルタイムに（常時）検知する。また、視覚障害者Ｈの上半身部分の検知も併せて行う。視覚障害者Ｈは、通常白杖Ｗを持って歩行することから、自身の下半身部分については白杖Ｗを介して様々な情報を把握することができるが、上半身については無防備になりやすい。そこで、測距センサ２１１と測位・方位センサ２１２とを用いることで、視覚障害者Ｈの上半身部分の検知も行う。

生体情報センサ２１３は、例えば、視覚障害者Ｈの心拍数をリアルタイムに検知するセンサである。これは、歩行中の心拍数を計測することによって、例えば、視覚障害者Ｈに対して危険の報知が必要になった際の視覚障害者Ｈの身体の状態を把握することができる。生体情報センサ２１３としては、例えば心電計等を利用することができる。図２に示すめがね型機器２においては、例えば、つるの部分であって視覚障害者Ｈの耳に当たる部分に設けられている。

なお、ここで本発明の実施の形態においては、視覚障害者Ｈへの報知の可否判断する際には、上記生体情報センサ２１３がリアルタイムに取得した生体情報を利用するのではなく、過去に取得された生体情報を利用する。これは、過去に取得された生体情報を用いることで、より適切に視覚障害者Ｈに対して危険を報知することができるからである。なお、生体情報センサ２１３によってリアルタイムに取得された生体情報は、記憶部２５に記憶される。

学習部２２は、視覚障害者Ｈの過去の生体情報を取得する。視覚障害者Ｈがこれまで経験してきた移動の際の対応について、後述する比較判断部２３が視覚障害者Ｈへの危険の報知の可否判断を行う際に、生体情報の観点からその判断に反映させるためである。

具体的には、学習部２２は、比較判断部２３が視覚障害者Ｈへの危険の報知の可否を判断するに当たって、記憶部２５に記憶されている過去の生体情報の中から、視覚障害者Ｈのおかれている現在の状況に合致する生体情報を取得する。

ここで、「現在の状況に合致する生体情報」とは、視覚障害者Ｈが置かれている現在の状況と全く合致する（一致する）場合における過去の状況における生体情報のみならず、概ね合致する状況において取得された生体情報も含むものである。視覚障害者Ｈが置かれている現在の状況と全く合致する場合に限定してしまうと、視覚障害者Ｈがこれまで行ったことのある場所に行く場合に限って当該過去の生体情報を利用することができることになり、新たな場所に移動する場合には利用できなくなってしまうからである。

図４は、実施の形態における後述する記憶部２５に記憶されている視覚障害者Ｈの過去における生体情報を示すテーブルである。図４に示されている通り、視覚障害者Ｈの生体情報がどの場所で、いつ、どのような環境の下で取得されたかがまとめて記憶部２５に記憶されている。また、「キーワード」も併せて紐付けて記憶されている。このキーワードとして、例えば、場所に関する情報から取得された「駅」、「プラットホーム」、或いは、「信号機」といった内容が記憶されている。

学習部２２では、測距センサ２１１や測位・方位センサ２１２によってリアルタイムに取得される検知結果を基に、例えばその場所に関する情報からキーワードを把握する。そして、記憶部２５に記憶されている過去の生体情報の中で、同じキーワードを備える生体情報を抽出する。学習部２２において、このような処理を行うことによって、現在視覚障害者Ｈが置かれている状況と全く同じ状況ではないものの、似た状況における視覚障害者Ｈの生体情報を取得することができ、視覚障害者Ｈへの危険の報知の可否の判断に役立てることができる。

比較判断部２３は、視覚障害者Ｈの現在の状況、すなわち、視覚障害者Ｈへの危険の報知の可否の判断を行う。比較判断部２３が当該判断を行う際に利用する情報は、測距センサ２１１や測位・方位センサ２１２によってリアルタイムに取得される検知結果と学習部２２が抽出した視覚障害者Ｈの過去の生体情報である。

報知部２４は、視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知する。但し、後述するように、比較判断部２３が視覚障害者Ｈに対して危険の報知の必要あり、と判断した場合であって、呈示装置３を介して視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知するための注意喚起を行い、さらに、この注意喚起に対する視覚障害者Ｈからの承諾の信号を受信した場合に、報知部２４は、視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知する。

これは、上述したように、視覚障害者Ｈが歩行している時には、細心の注意を払って集中して歩いているので、現在の状況とはいえ、突然視覚障害者Ｈに報知すると却って危険な状態になる可能性があるからである。そこで、上述したようなステップを踏んだ上で視覚障害者Ｈに対して報知する。報知の流れについては、後述する。

報知部２４は、どのように視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知しても良いが、本発明の実施の形態においては、後述する表示制御部２７と連携して、めがね型機器２のレンズ部分に状況を表示させることで報知する。また、この他、音声等によって報知しても良く、複数の方法を組み合わせて報知することもできる。

記憶部２５は、例えば、半導体等で構成されている。記憶部２５には、例えば上述した図４に示す視覚障害者Ｈの過去の生体情報が記憶されている。また、視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知するために実行されるプログラム等記憶されている。

制御部２６は、めがね型機器２を構成する各部を制御する。具体的な構成としては、例えば、図３では図示しない、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。

ＣＰＵは、図示しないめがね型機器２の、例えばＯＮ／ＯＦＦスイッチからの入力信号に基づいてＲＯＭからめがね型機器２を起動するためのブートプログラムを読み出して実行し、記憶部２５に格納されている各種オペレーティングシステムを読み出す。

またＣＰＵは、ＲＡＭや記憶部２５等に記憶されたプログラム及びデータを読み出してＲＡＭにロードする。そして、ＣＰＵは、報知部２４からの指示に基づき、呈示装置３に視覚障害者Ｈに対して注意喚起を行うための動作を行うよう無線で制御を行う。

表示制御部２７は、視覚障害者Ｈに対して報知を行う際に、めがね型機器２のレンズ部分への表示制御を行う。レンズ部分に表示させる内容については、予め記憶部２５に記憶されており、例えば、視覚障害者Ｈの選択により、或いは、自動的に予め選択されて表示される。

なお、ここでレンズ部分は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。このレンズ部分は、表示制御部２７からバスＢを介して出力信号を受信し、視覚障害者Ｈに対する現在の状況や危険に関する情報を表示する。

図５は、実施の形態における視覚障害者Ｈの現在の状況を示す模式図である。図５は、視覚障害者Ｈを中心に、上方から俯瞰した状態を示している。まず、視覚障害者Ｈの右側には建物があり、当該建物内の通路とつながる扉が開け放たれている。また、右手前方には視覚障害者Ｈの前方から視覚障害者Ｈに向かってくる対向者がいる。次に視覚障害者Ｈの左側を見ると、左側は道路である。そしてその道路と視覚障害者Ｈとの間であって左前方には看板が、左後方には樹木が植わっている。

図６は、実施の形態において、視覚障害者Ｈに対して報知する際にめがね型機器２に表示される画像の表示の一例を示す模式図である。表示制御部２７は、視覚障害者Ｈが装着するめがね型機器２のレンズ部分に現在の状況を表示させる。

なお、図６においては、めがね型機器２の右側、或いは、左側のいずれか一方の側のレンズ部分に現在の状況を表示させた例を示している。但し、いずれのレンズ部分に表示させるか、或いは、両方のレンズ部分に跨がって表示させるかについては、任意に設定することができる。

図６に示されているように、視覚障害者Ｈは、二重丸で、表示領域の中心に示されている。また、前方から近づく対向者については、星形で示されている。その他の建物や看板等については、図５に示す現在の状況を示すようにそれぞれの位置に配置されている。このように検知部２１が検知した結果がレンズ部分に表示されることによって、視覚障害者Ｈに対する報知が行われる。

送受信部２８は、めがね型機器２と呈示装置３との間で無線で信号のやり取りを行う。具体的には、めがね型機器２の送受信部２８から呈示装置３の送受信部３１に対して、呈示装置３を介して視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知する前段階としての注意喚起を行うための信号を送信する。一方、呈示装置３からはこの注意喚起に対する視覚障害者Ｈからの承諾の信号を受信する。

呈示装置３は、視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知するための注意喚起を行うために用いられる。呈示装置３は、送受信部３１と、振動部３２と、入力部３３とを備える。

送受信部３１は、めがね型機器２の送受信部２８からの視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知するための注意喚起を行うための信号を受信する。また、この注意喚起に対する視覚障害者Ｈからの承諾の信号をめがね型機器２の送受信部２８に向けて送信する。

振動部３２は、制御部２６の指示に基づき、視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知するために注意喚起を行う。具体的には、振動部３２が振動することで、呈示装置３が装着されている白杖Ｗを振動させて視覚障害者Ｈに注意喚起を行う。そのため、振動部３２は、例えば、制御部２６からの信号に基づいて振動する振動素子で構成される。

入力部３３は、注意喚起を受けた視覚障害者Ｈが、注意喚起を受けたことを理解し、めがね型機器２から視覚障害者Ｈが置かれている現在の状況について報知を受けることについて了承した旨の信号をめがね型機器２に対して送信する際に用いられる。

入力部３３の形態については、ボタン、スイッチ、ダイアル等、様々な態様が考えられるが、視覚障害者Ｈから確実にめがね型機器２に対して了承した旨の信号を送信することができるのであれば、どのような態様であっても良い。

呈示装置３は、視覚障害者Ｈが歩行に際して保持する白杖Ｗに装着される。白杖Ｗに装着するための方法については、様々な方法が考えられるが、視覚障害者Ｈに対して確実に注意喚起を促すことができる態様であれば、どのような方法をもって白杖Ｗに装着されていても良い。

なお、学習部２２、比較判断部２３、報知部２４、表示制御部２７、送受信部２８の各働きについては、制御部２６の制御の下、実行されるものとして説明してきた。すなわち、これら各部が行う処理は、学習機能、比較判断機能、報知機能、表示制御機能というように、制御部２６における各機能であると把握することができる。

一方でこれらの各機能を、或いは、複数の機能をまとめて回路、装置として構成することも可能である。例えば、各機能が個別の回路や装置として構成される場合には、制御回路の他、検知装置、学習回路、比較判断回路、報知回路、表示制御回路、送受信回路が設けられることになる。

［動作］
次に、図７及び図８を利用して、視覚障害者用歩行補助装置１が視覚障害者Ｈの現在の周囲の状況を検知して報知するまでの処理の流れを説明する。図７及び図８は、実施の形態において視覚障害者Ｈに対して現在の状況を報知する流れを示すフローチャートである。

視覚障害者Ｈは、歩行を開始するに当たって、図１に示すように、めがね型機器２を装着し、呈示装置３が装着されている白杖Ｗを手に持つ。視覚障害者Ｈがめがね型機器２を装着することでめがね型機器２の電源が入り、検知部２１による現在の状況の検知が開始される（ＳＴ１）。

なお、ここでは視覚障害者Ｈがめがね型機器２を装着することでめがね型機器２の電源が入ることとしたが、もちろん、視覚障害者Ｈ自身がめがね型機器２の電源を入れるようにしても良い。

上述したように、検知部２１は、測距センサ２１１を備えている。そこで、制御部２６は、検知部２１を介して測距センサ２１１からの検知結果の情報を取得する（ＳＴ２）。取得された検知結果は、比較判断部２３に送信され、検知結果の解析が実行される（ＳＴ３）。比較判断部２３が解析を行った結果、視覚障害者Ｈの所定範囲内に危険物があるか否かを判断する（ＳＴ４）。

ここで、危険物の有無を判断する所定範囲は、任意に設定することができる。すなわち、カメラ等のセンサを用いることのできる、例えば、視覚障害者Ｈを中心にした半径３ｍを所定の範囲と設定できる。この判断は、視覚障害者Ｈに対して報知を行うに当たっての、いわば、現在の状況の第１の確認処理と言える。比較判断部２３が解析した結果、所定範囲内に危険物がない場合には（ＳＴ４のＮＯ）、改めてステップＳＴ２に戻って、引き続き視覚障害者Ｈの周囲の検知を実行する。

一方、比較判断部２３が解析した結果、所定範囲内に危険物が存在する場合には（ＳＴ４のＹＥＳ）、次に、検知部２１は、測位・方位センサ２１２を用いた検知結果を取得し、比較判断部２３に送信する（ＳＴ５）。比較判断部２３では、受け取った測位・方位センサ２１２からの検知結果を基に解析を行う（ＳＴ６）。

測位・方位センサ２１２を用いた検知は、例えば、ジャイロを用いて視覚障害者Ｈの傾きを検知する等、視覚障害者Ｈの現在地において危険物があるか否かを検知するものである。比較判断部２３が解析した結果、現在地において危険物がないと判断できる場合には（ＳＴ７のＮＯ）、改めてステップＳＴ２に戻って、引き続き視覚障害者Ｈの周囲の検知を実行する。この判断は、視覚障害者Ｈに対して報知を行うに当たっての、いわば、現在の状況の第２の確認処理と言える。

もし、現在地に危険物があると判断された場合には（ＳＴ７のＹＥＳ）、次に、制御部２６は、学習部２２を介して現在地における、視覚障害者Ｈの過去の生体情報を確認する（ＳＴ８）。学習部２２では、記憶部２５に記憶されている視覚障害者Ｈの過去の生体情報の中から、現在地における危険の有無を判断するに適切な生体情報が存在するか否かを確認する（ＳＴ９）。すなわち、まず学習部２２は、視覚障害者Ｈが現在いる位置と同じ場所における生体情報が記憶部２５に記憶されているか否かを確認する。

もし視覚障害者Ｈが現在いる場所を基準として適切な生体情報を記憶部２５内から抽出することができない場合には（ＳＴ９のＮＯ）、次に学習部２２は、参考となる生体情報を検索する（ＳＴ１０）。ここで参考となる生体情報とは、過去の生体情報のうち、例えば、図４に示すような経度緯度を参考にした、現在地に近い場所における過去の生体情報である。また、キーワードを用いて、視覚障害者Ｈが例えば、駅にいる場合には、駅にいた時の過去の生体情報を検索することも有効である。

学習部２２は、参考となる生体情報が記憶部２５内から抽出できるか否か、検索を行い（ＳＴ１１）、抽出するまで検索を継続する（ＳＴ１１のＮＯ）。一方、参考となる生体情報が記憶部２５内から抽出することができた場合には（ＳＴ１１のＹＥＳ）、抽出することができた過去の生体情報を予め設定されている閾値と比較する（図８のＳＴ１２）。もちろん、元々視覚障害者Ｈが現在いる位置と同じ場所における過去の生体情報が取得できている場合にも（ＳＴ９のＹＥＳ）、同じように取得した過去の生体情報を閾値と比較する。

ここで、過去の生体情報が閾値を超えているか否かを確認するのは、視覚障害者Ｈが現在いる場所において、もし、心拍数が非常に多くなる等、過去に重大な生体情報が得られているのであれば、視覚障害者Ｈが同じ場所、或いは、似たような場所にいることは危険が存在する、と判断できるからである。

すなわち、比較判断部２３では、検知部２１における測距センサ２１１及び測位・方位センサ２１２から得られる検知結果、及び、学習部２２が抽出した過去の視覚障害者Ｈの生体情報に鑑みて、現在視覚障害者Ｈがいる場所における危険性の有無を判断することになる。

比較判断部２３が閾値を超えると判断しない場合には（図８のＳＴ１２のＮＯ）、改めてステップＳＴ２に戻って、引き続き視覚障害者Ｈの周囲の検知を実行する。

一方、比較判断部２３が、視覚障害者Ｈの過去の生体情報を閾値と比較した結果、閾値を超えると判断した場合には（ＳＴ１２のＹＥＳ）、視覚障害者Ｈの現在の状況において危険が存在すると判断する（ＳＴ１３）。

そして、視覚障害者Ｈに対して注意を喚起する（ＳＴ１４）。具体的には、報知部２４が送受信部２８を介して信号を呈示装置３に送信する。呈示装置３では、送受信部３１がめがね型機器２からの注意喚起の信号を受信し、振動部３２を構成する振動素子を駆動させて白杖Ｗに振動を伝える。

併せて、制御部２６は、現在の状況を生体情報センサ２１３から取得している視覚障害者Ｈの心拍数とともに記憶部２５に記憶させる（ＳＴ１５）。この記憶部２５に記憶された生体情報が、今後視覚障害者Ｈが歩行を行う際の危険性の報知の際の判断情報となる。

なお、ここでは視覚障害者Ｈに対する注意喚起の処理と現在の状況を記憶部２５に記憶させる処理を上述した順に説明した。但し、この順に処理されなくても、例えば、並行して処理しても、或いは、順番を入れ替えて処理しても良い。

制御部２６は、注意喚起を受けた視覚障害者Ｈが現在の状況について報知を受けることについて了解したか否かの信号が、呈示装置３からめがね型機器２へ送信されたか否かを確認する（ＳＴ１６）。具体的には、視覚障害者Ｈが呈示装置３の入力部３３を用いてめがね型機器２信号を送ったか否かを確認する。

制御部２６は、視覚障害者Ｈからの了解の信号を受信できない場合には（ＳＴ１６のＮＯ）、引き続き振動部３２を振動させる。一方、視覚障害者Ｈが了解の信号を送信してめがね型機器２の送受信部２８が当該信号を受信した場合には（ＳＴ１６のＹＥＳ）、視覚障害者Ｈが現在の状況について報知を受けると判断する。

なお、視覚障害者Ｈが了解の信号を送信した場合には、当該信号を受信したことをもって、制御部２６は振動部３２が振動するように呈示装置３に向けて駆動信号を送信することを停止する。或いは、視覚障害者Ｈが入力部３３を操作した時点で、振動部３２の振動を止めるように構成しても良い。

制御部２６は、さらに、引き続き視覚障害者Ｈの動きを検知している検知部２１からの信号を受信して、視覚障害者Ｈが立ち止まったか（停止したか）を確認する（ＳＴ１７）。上述したように、視覚障害者Ｈが歩行している際に、いきなり現在の状況を報知することは却って危険である。そこで制御部２６は、検知部２１による検知結果を基に、視覚障害者Ｈが立ち止まったか否かを確認するものである。

もし視覚障害者Ｈが停止しない場合には（ＳＴ１７のＮＯ）、視覚障害者Ｈが停止するまで報知処理を待機の状態としておく。或いは、改めて視覚障害者Ｈに対して注意喚起を行うこととしても良い。

一方、視覚障害者が立ち止まったら（ＳＴ１７のＹＥＳ）、視覚障害者Ｈに対して現在の状況について報知するべく、めがね型機器２のレンズ部分に現在の状況を表示させる（ＳＴ１８）。ここでレンズ部分に表示される現在の状況は、例えば図６に示すような表示態様で表示されることになる。

なお検知部２１には、生体情報センサ２１３も備えられているが、当該生体情報センサ２１３は、視覚障害者Ｈが歩行する際の心拍数の変化をリアルタイムに検出し、記憶部２５に記憶させる。

以上少なくとも１つの実施の形態によれば、このような処理を行うことで、障害者が歩行する際に、たとえ危険な状況や災害等に遭遇した場合であっても可能な限り視覚障害者単独で危機を回避しつつ、健常者と同じようにストレスを感じることなく自由に移動することが可能となる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 視覚障害者用歩行補助装置
２ めがね型機器
２１ 検知部
２２ 学習部
２３ 比較判断部
２４ 報知部
２５ 記憶部
２６ 制御部
２７ 表示制御部
２８ 送受信部
３ 呈示装置
３１ 送受信部
３２ 振動部
３３ 入力部

Claims (5)

1. 視覚障害者が装着し、前記視覚障害者が歩行する際に前記視覚障害者の周囲の状況を検知する装着機器と、
   前記視覚障害者が歩行の際に保持する白杖に装着される呈示装置と、を備え、
   前記装着機器は、検知の結果危険な状況が存在する場合に、前記呈示装置を介して前記視覚障害者に対して注意を喚起し、前記視覚障害者の承諾を受けた後に現在の状況を報知することを特徴とする視覚障害者用歩行補助装置。
2. 前記装着機器は、
   測距センサと測位・方位センサと前記視覚障害者の生体情報を検出する生体情報センサとを備える検知部と、
   前記視覚障害者の過去の前記生体情報を取得する学習部と、
   前記検知部による検知結果及び前記学習部からの前記生体情報を用いて、前記視覚障害者の前記現在の状況を判断する比較判断部と、
   前記視覚障害者に対して前記現在の状況を報知する報知部と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の視覚障害者用歩行補助装置。
3. 前記装着機器は、さらに前記生体情報センサが検出した前記視覚障害者の前記生体情報を記憶する記憶部を備え、
   前記視覚障害者への報知の可否を判断するに当たって、前記学習部は、前記記憶部に記憶されている過去の前記生体情報の中から、前記現在の状況に合致する前記生体情報を取得することを特徴とする請求項２に記載の視覚障害者用歩行補助装置。
4. 前記呈示装置は、
   前記視覚障害者に対して注意を喚起する振動部と、
   前記視覚障害者が前記承諾を前記装着機器に対して与えるために用いる入力部と、
   を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の視覚障害者用歩行補助装置。
5. 視覚障害者が歩行する際に、常時前記視覚障害者の周囲の状況を検知するステップと、
   前記視覚障害者が存在する現在の状況に合致する前記視覚障害者の過去の生体情報を取得するステップと、
   検知結果と取得された前記生体情報とを用いて前記視覚障害者への報知の可否を判断するステップと、
   判断の結果、危険な状況が存在すると判断される場合に、呈示装置を介して前記視覚障害者に対して前記現在の状況を報知するための注意喚起を行うステップと、
   前記注意喚起に対する前記視覚障害者からの承諾の信号を受信するステップと、
   前記承諾を受けた後に、前記現在の状況を前記視覚障害者に対して報知するステップと、
   を備えることを特徴とする視覚障害者用歩行補助方法。