JPS59105587A - 車両衝突警報装置 - Google Patents
車両衝突警報装置Info
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- JPS59105587A JPS59105587A JP57215978A JP21597882A JPS59105587A JP S59105587 A JPS59105587 A JP S59105587A JP 57215978 A JP57215978 A JP 57215978A JP 21597882 A JP21597882 A JP 21597882A JP S59105587 A JPS59105587 A JP S59105587A
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- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明社運転者の個人差に応じて衝突警報を発する時期
を自動的に変更することができる車両衝突警報装置に関
するものである。
を自動的に変更することができる車両衝突警報装置に関
するものである。
従来技術と問題点
車両が衝突する危険性は自車両の速度、自車両と目標物
（例えば先行車両等）との相対速度及び自車両と目標物
との間の距離によって異なるものであるから、衝突警報
を発する場合は、これら３つの条件に基づいて警報を発
する時期を決定する必要がある。
（例えば先行車両等）との相対速度及び自車両と目標物
との間の距離によって異なるものであるから、衝突警報
を発する場合は、これら３つの条件に基づいて警報を発
する時期を決定する必要がある。
従来の車両衝突警報装置は、自車両の速度と、自車両と
目標物との相対速度とをパラメータとして警報距離（警
報を発する時の自車両と目標物との間の距離）が記憶さ
れている第１図に示すようなメモリを有しておυ、自車
両の速度と、自車両と目標物との相対速度とに基づいて
、メそりから警報距離を読出し、読出した警報距離と、
その時の自車両と目標物との間の距離とを比較し、警報
距離の方が大の場合、衝突警報を発するものでおる。例
えば、自車両の速度！が９１５ｗ＜ｖ２の範囲にアシ、
自車両と目標物との相対速度ｗｄが０≦１ｄ＜１１の範
囲にある場合は、メモリから警報距離ｊ１１２を読出し
、該警報距離Ｌ１２とこの時の自車両と目標物との距離
βとを比較し、警報圧＠ｌ１ｔ２の方が大の場合、警報
を発するものである。
目標物との相対速度とをパラメータとして警報距離（警
報を発する時の自車両と目標物との間の距離）が記憶さ
れている第１図に示すようなメモリを有しておυ、自車
両の速度と、自車両と目標物との相対速度とに基づいて
、メそりから警報距離を読出し、読出した警報距離と、
その時の自車両と目標物との間の距離とを比較し、警報
距離の方が大の場合、衝突警報を発するものでおる。例
えば、自車両の速度！が９１５ｗ＜ｖ２の範囲にアシ、
自車両と目標物との相対速度ｗｄが０≦１ｄ＜１１の範
囲にある場合は、メモリから警報距離ｊ１１２を読出し
、該警報距離Ｌ１２とこの時の自車両と目標物との距離
βとを比較し、警報圧＠ｌ１ｔ２の方が大の場合、警報
を発するものである。
上述したように、従来装置は速度νと相対速度ｖｄとを
パラメータとして予め設定されている警報距離と、自車
両と目標物との間の距離りとを比較することによシ、衝
突警報を発するか否かを制御するようにしているもので
あるが、警報距離を予め設定しておく為、次のよ５を欠
点がめった。即ち、運転者の運転技術、感覚には個人差
がある為、警報距離を予め設定しておいたのでは、運転
者の技術、感覚に合った時期に警報を発することができ
ない場合がラリ、この為、十分な衝突防止の効果を得る
ことが難しい欠点があると共に運転者に不快感を与える
ことがある欠点があった。また、このような欠点を改善
する為に、外部スイッチ等をマニュアル操作することに
よシ、警報距離を変更できるようにしたものも提案され
ているが、運転者の手をわずられす割にはきめ細かい制
御を行なうことができない欠点があった。
パラメータとして予め設定されている警報距離と、自車
両と目標物との間の距離りとを比較することによシ、衝
突警報を発するか否かを制御するようにしているもので
あるが、警報距離を予め設定しておく為、次のよ５を欠
点がめった。即ち、運転者の運転技術、感覚には個人差
がある為、警報距離を予め設定しておいたのでは、運転
者の技術、感覚に合った時期に警報を発することができ
ない場合がラリ、この為、十分な衝突防止の効果を得る
ことが難しい欠点があると共に運転者に不快感を与える
ことがある欠点があった。また、このような欠点を改善
する為に、外部スイッチ等をマニュアル操作することに
よシ、警報距離を変更できるようにしたものも提案され
ているが、運転者の手をわずられす割にはきめ細かい制
御を行なうことができない欠点があった。
発明の目的
本発明は前述の如き欠点を改善したもので１、その目的
は運転者の個人差に応じて衝突警報の発生時期を自動的
に変更できるようにすることにある。
は運転者の個人差に応じて衝突警報の発生時期を自動的
に変更できるようにすることにある。
発明の構成
本発明は第２図に示すように、対地速度検出手段１で対
地速度（自車両の速度）を検出し、相対速度検出手段２
で自車両と目標物との相対速度を検出し、距離検出手段
３で自車両と目標物との間の距離を検出し、自車両の速
度と、自車両と目標物との相対速度とに対応して警報距
離が記憶されている記憶装置５から対地速度検出手段１
及び相対速度検出手段２の検出結果に対応した警報距離
を、読出手段４によ）、読出し、読出手段４にょシ読出
した警報距離と、距離検出手段３の検出結果とに基づい
て制御手段６で衝突警報を発するか否かを制御する車両
衝突警報装置に於いて、ブレーキ信号α発生時の対地速
度検出手段１及び相対速度検出手段２の検出結果をラッ
チ手段７にラッチし、ブレーキ信号α発生時に記憶装置
５から読出された警報距離とブレーキ信号α発生時の距
離検出手段３の検出結果とを比較手段８で比較し、警報
距離書換手段９で記憶装置５に記憶されている警報距離
のうちのラッチ手段７にラッチされている検出結果に対
応した警報距離を、比較手段の比較結果に基づいて書換
えるようにしたものである。
地速度（自車両の速度）を検出し、相対速度検出手段２
で自車両と目標物との相対速度を検出し、距離検出手段
３で自車両と目標物との間の距離を検出し、自車両の速
度と、自車両と目標物との相対速度とに対応して警報距
離が記憶されている記憶装置５から対地速度検出手段１
及び相対速度検出手段２の検出結果に対応した警報距離
を、読出手段４によ）、読出し、読出手段４にょシ読出
した警報距離と、距離検出手段３の検出結果とに基づい
て制御手段６で衝突警報を発するか否かを制御する車両
衝突警報装置に於いて、ブレーキ信号α発生時の対地速
度検出手段１及び相対速度検出手段２の検出結果をラッ
チ手段７にラッチし、ブレーキ信号α発生時に記憶装置
５から読出された警報距離とブレーキ信号α発生時の距
離検出手段３の検出結果とを比較手段８で比較し、警報
距離書換手段９で記憶装置５に記憶されている警報距離
のうちのラッチ手段７にラッチされている検出結果に対
応した警報距離を、比較手段の比較結果に基づいて書換
えるようにしたものである。
発明の実施例
第３図は本発明の実施例のブロック線図でらシ、自車両
と先行車等の目標物との相対速度及び距離をＦＭ −Ｃ
Ｗレーダを利用して検出するようにした場合についての
ものである。同図に於いて、１１は送信用アンテナ、１
２は送信器、１３は受信用アンテナ、１４はミキサ、１
５はローパスフィルタ、１６は周波数カウンタ、１７は
自車両の速度に対応した周波数の速度信号を出力する速
度検出回路、１８は周波数カウンタ、１９はブレーキ信
号Ｇの入力端子、２０はマイクロプロセッサ等から成る
処理装置。
と先行車等の目標物との相対速度及び距離をＦＭ −Ｃ
Ｗレーダを利用して検出するようにした場合についての
ものである。同図に於いて、１１は送信用アンテナ、１
２は送信器、１３は受信用アンテナ、１４はミキサ、１
５はローパスフィルタ、１６は周波数カウンタ、１７は
自車両の速度に対応した周波数の速度信号を出力する速
度検出回路、１８は周波数カウンタ、１９はブレーキ信
号Ｇの入力端子、２０はマイクロプロセッサ等から成る
処理装置。
２１はメモリ、２２はドライバ、２３はブザーである。
尚、メモリ２１には第１図に示すように、自車両の速度
１と、自車両と目標物との相対速度ｖｄとをパラメータ
として警報距離が記憶されているものである。
１と、自車両と目標物との相対速度ｖｄとをパラメータ
として警報距離が記憶されているものである。
送信器１２の周波数変調波は送信用アンテナ１１を介し
て出力され、先行車両、障害物等の目標物からの反射波
は受信用アンテナ１３を介してミキサ１４に加えられる
。ミキサ１４は反射波と周波数変調波の一部とのビート
信号をローパスフィルタ１５を介して周波数カウンタ１
６に加え、周波数カウンタ１６はビート信号の周波数を
カウントする。また、速度検出回路１７から出力される
自車両の速度に対応した周波数を有する速度信号は周波
数カウンタ１８に加えられ、周波数カウンタ１８は速度
信号の周波数をカウントする。
て出力され、先行車両、障害物等の目標物からの反射波
は受信用アンテナ１３を介してミキサ１４に加えられる
。ミキサ１４は反射波と周波数変調波の一部とのビート
信号をローパスフィルタ１５を介して周波数カウンタ１
６に加え、周波数カウンタ１６はビート信号の周波数を
カウントする。また、速度検出回路１７から出力される
自車両の速度に対応した周波数を有する速度信号は周波
数カウンタ１８に加えられ、周波数カウンタ１８は速度
信号の周波数をカウントする。
処理装置２０は周波数カウンタ１６．１８のカウント値
を読込み、一定時間毎に以下に述べる処理を行なう。即
ち、処理装置２０は周波数カウンタ１６のカウント値に
基づいて自車両と目標物との間の距離２及び自車両と目
標物との相対速度ｗｄを算出すると共に、周波数カウン
タ１８のカウント値に基づいて自車両の速度豐を算出す
る。次いで処理装置２０は算出した速度１と相対速度ν
ｄとに対応する警報距離をメモリ２１から読出し、該警
報距離と検出した距離９とを比較し、警報距離の方が大
の場合、ドライバ２２に制御信号を加えてブザー２３を
鳴動させ、運転者に衝突の危険があることを知らせ、ブ
レーキを踏ませるものである。例えば、自車両の速度営
が９１、自車両と目標物との相対速度ｖｄがｇｄｌでお
る場合には、処理装置２０はメそす２１から書報距離フ
２２（第１図参照）を読出し、該警報距離ｊｈ２と周波
数カウンタ１８のカウント値に基づいて検出した距Ｍβ
とを比較し、警報距離Ｌ２２の方が大の場合はドライバ
２２に制御信号を加えてブザー２３を鳴動させるもので
ある。
を読込み、一定時間毎に以下に述べる処理を行なう。即
ち、処理装置２０は周波数カウンタ１６のカウント値に
基づいて自車両と目標物との間の距離２及び自車両と目
標物との相対速度ｗｄを算出すると共に、周波数カウン
タ１８のカウント値に基づいて自車両の速度豐を算出す
る。次いで処理装置２０は算出した速度１と相対速度ν
ｄとに対応する警報距離をメモリ２１から読出し、該警
報距離と検出した距離９とを比較し、警報距離の方が大
の場合、ドライバ２２に制御信号を加えてブザー２３を
鳴動させ、運転者に衝突の危険があることを知らせ、ブ
レーキを踏ませるものである。例えば、自車両の速度営
が９１、自車両と目標物との相対速度ｖｄがｇｄｌでお
る場合には、処理装置２０はメそす２１から書報距離フ
２２（第１図参照）を読出し、該警報距離ｊｈ２と周波
数カウンタ１８のカウント値に基づいて検出した距Ｍβ
とを比較し、警報距離Ｌ２２の方が大の場合はドライバ
２２に制御信号を加えてブザー２３を鳴動させるもので
ある。
処理装置２０は上述した警報発生動作以外にも、ブレー
キ信号ａの発生時、第４図のフローチャートに示す警報
距離書換動作を行なうものである。
キ信号ａの発生時、第４図のフローチャートに示す警報
距離書換動作を行なうものである。
以下第４図を参照して警報距離書換時の処理装置２０の
動作を説明する。
動作を説明する。
運転者がブレーキを踏むことによシ、ブレーキ信号ａが
′１”となると、処理装置２０は周波数カウンタ１６の
カウント値に基づいてブレーキ信号ａの立上シ時に於け
る自車両と目標物との距離ぶ及び自車両と目標物との相
対速度ｖｄを検出すると共に、周波数カウンタ１８のカ
ウント値に基づいてブレーキ信号αの立上シ時に於ける
自車両の速度ψを検出する。次いで処理装置２０は検出
した速度雪と相対速度νｄとに対応した警報距離１人を
メモリ２１から読出し１次いで該警報距離り人と検出し
た距離りとを比較する。
′１”となると、処理装置２０は周波数カウンタ１６の
カウント値に基づいてブレーキ信号ａの立上シ時に於け
る自車両と目標物との距離ぶ及び自車両と目標物との相
対速度ｖｄを検出すると共に、周波数カウンタ１８のカ
ウント値に基づいてブレーキ信号αの立上シ時に於ける
自車両の速度ψを検出する。次いで処理装置２０は検出
した速度雪と相対速度νｄとに対応した警報距離１人を
メモリ２１から読出し１次いで該警報距離り人と検出し
た距離りとを比較する。
そして、比較結果が２人〈μの場合は、処理装置２０は
読出した警報距離れに一定値Δ謬を加え、これを新たな
警報距離り人とする０次に処理装置２０はその内部に設
けられているメモリから、ブレーキ信号αの立上り時の
速度！及び相対速度ｖｄに対応して記憶されている警報
距離の上限値ｘ１を読出し、次いで上限値ｘ１と新たな
警報距離９人とを比較する。そして新たな警報距離１人
が上限値Ｘ１以下の場合は、元の警報距離１Ａに一定値
ΔＸを加えた新たな警報圧ｍμ人をメモリ２１の対応す
る領域に記憶させた後、動作を終了し、新たな警報距離
１人が上限値Ｘ１よシも大きい場合は警報距離の書換を
行なわずに動作を終了する。
読出した警報距離れに一定値Δ謬を加え、これを新たな
警報距離り人とする０次に処理装置２０はその内部に設
けられているメモリから、ブレーキ信号αの立上り時の
速度！及び相対速度ｖｄに対応して記憶されている警報
距離の上限値ｘ１を読出し、次いで上限値ｘ１と新たな
警報距離９人とを比較する。そして新たな警報距離１人
が上限値Ｘ１以下の場合は、元の警報距離１Ａに一定値
ΔＸを加えた新たな警報圧ｍμ人をメモリ２１の対応す
る領域に記憶させた後、動作を終了し、新たな警報距離
１人が上限値Ｘ１よシも大きい場合は警報距離の書換を
行なわずに動作を終了する。
また、比較結果かに人〉Ｌの場合は、処理装置２０は読
出した警報距離り人から一定値Δ−を減じ、これを新た
な警報距離βＡとする。次に処理装置２０はその内部に
設けられているメモリからブレーキ信号αの立上り時の
速度及び相対速度ｖｄに対応して記憶されている警報距
離の下限値ｘ２を読出し、次いで下限値Ｘ２と新たな警
報距離９人とを比較する。そして新たな警報距離２人が
下限値Ｘ２以上の場合は、元の警報距離から一定値Δ露
を減じた新たな訃報距離λ人をメモリ２１の対応する領
域に記憶させた後、動作を終了し、新たな警報距離り人
が下限値Ｘ２よシも小さい場合は、警報距離の書換を行
なわずに動作を終了する。
出した警報距離り人から一定値Δ−を減じ、これを新た
な警報距離βＡとする。次に処理装置２０はその内部に
設けられているメモリからブレーキ信号αの立上り時の
速度及び相対速度ｖｄに対応して記憶されている警報距
離の下限値ｘ２を読出し、次いで下限値Ｘ２と新たな警
報距離９人とを比較する。そして新たな警報距離２人が
下限値Ｘ２以上の場合は、元の警報距離から一定値Δ露
を減じた新たな訃報距離λ人をメモリ２１の対応する領
域に記憶させた後、動作を終了し、新たな警報距離り人
が下限値Ｘ２よシも小さい場合は、警報距離の書換を行
なわずに動作を終了する。
また、比較結果がｔｔ、ＸＡの場合は、処理装置２０は
警報距離の書換を行なわずに動作を終了する。
警報距離の書換を行なわずに動作を終了する。
尚、実施例に於いて、警報距離の上限値と下限値とを定
め、この範囲内で警報距離の書換えを行なうようにした
が、これは警報距離の書換を無制限に行なうと安全性に
問題が生じるからでおる。
め、この範囲内で警報距離の書換えを行なうようにした
が、これは警報距離の書換を無制限に行なうと安全性に
問題が生じるからでおる。
また、実施例に於いては説明しなかったが、警報距離を
メモリ２１に書込む際、パリティピットを付加し、誤９
たデータ（警報距離）が書込まれた場合、それを検出で
きるようにしておくことが望ましい。
メモリ２１に書込む際、パリティピットを付加し、誤９
たデータ（警報距離）が書込まれた場合、それを検出で
きるようにしておくことが望ましい。
発明の詳細
な説明したように、本発明は運転者がブレーキを踏むタ
イミングに従って警報距離を自動的に書換えることがで
きるものであるから、運転者の運転技術、好みに合わせ
たタイミングで衝突警報を発することができる利点があ
る。
イミングに従って警報距離を自動的に書換えることがで
きるものであるから、運転者の運転技術、好みに合わせ
たタイミングで衝突警報を発することができる利点があ
る。
第１図はメモリの記憶内容を示す図、第２図は本発明の
構成を示すブロック線図、第３図は本発明の実施例のブ
ロック線図、第４図は処理装置２０の処理内容を示すフ
ローチャートでらる。 １は速度検出手段、２は相対速度検出手段、３は距離検
出手段、４，７は読出手段、５は記憶装置、６は制御手
段、８は比較手段、９は警報距離書換手段、１１は送信
用アンテナ、１２は送信器、１３は受信用アンテナ、１
４はミキサ、１５はローパスフルタ、１６．１８は周波
数カウンタ、１７は速度検出回路、１８ｉｔ、周波数カ
ウンタ、１９はブレーキ信号の入力端子、２０は処理装
置、２１はメそす、２２はドライバ、２３はブザーであ
る。 特許出願人 富士通テン株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部 （外５名）
構成を示すブロック線図、第３図は本発明の実施例のブ
ロック線図、第４図は処理装置２０の処理内容を示すフ
ローチャートでらる。 １は速度検出手段、２は相対速度検出手段、３は距離検
出手段、４，７は読出手段、５は記憶装置、６は制御手
段、８は比較手段、９は警報距離書換手段、１１は送信
用アンテナ、１２は送信器、１３は受信用アンテナ、１
４はミキサ、１５はローパスフルタ、１６．１８は周波
数カウンタ、１７は速度検出回路、１８ｉｔ、周波数カ
ウンタ、１９はブレーキ信号の入力端子、２０は処理装
置、２１はメそす、２２はドライバ、２３はブザーであ
る。 特許出願人 富士通テン株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部 （外５名）
Claims (1)
- 対地速度を検出する対地速度検出手段と、目標物との間
の相対速度を検出する相対速度検出手段と、目標物との
間の距離を検出する距離検出手段と、前記対地速度と相
対速度とに対応して警報距離を記憶した記憶装置と、前
記距離検出手段によシ検出された距離が、前記記憶装置
から読出された警報距離以下のとき、衝突警報を出力す
る車両衝突警報装置に於いて、ブレーキ信号発生時に於
ける前記対地速度検出手段からの対地速度及び前記相対
速度検出手段からの相対速度をラッチするラッチ手段と
、前記ブレーキ信号発生時に於ける前記記憶装置から読
出された警報距離と前記距離検出手段からの距離とを比
較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、
前記記憶装置に記憶されている警報距離のうちの前記ラ
ッチ手段にラッチされている対地速度及び相対速度に対
応した警報距離を書換える警報距離書換手段とを備えた
ことを特徴とする車両衝突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215978A JPS59105587A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車両衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215978A JPS59105587A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車両衝突警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59105587A true JPS59105587A (ja) | 1984-06-18 |
| JPH0210912B2 JPH0210912B2 (ja) | 1990-03-12 |
Family
ID=16681384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57215978A Granted JPS59105587A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車両衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59105587A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02216081A (ja) * | 1989-02-15 | 1990-08-28 | Japan Radio Co Ltd | 車両用衝突警報装置 |
| JPH08178712A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-12 | Toyota Motor Corp | 漫然運転検出装置 |
| US5629669A (en) * | 1993-05-21 | 1997-05-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Running control apparatus for vehicles and alarm apparatus for vehicles |
| JP2000331297A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Denso Corp | 車間距離警報システム |
| US7200481B2 (en) | 2002-11-27 | 2007-04-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving assist system for vehicle |
| WO2017043101A1 (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
| US10518782B2 (en) | 2012-06-05 | 2019-12-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving characteristics estimating device and drive assisting system |
-
1982
- 1982-12-09 JP JP57215978A patent/JPS59105587A/ja active Granted
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02216081A (ja) * | 1989-02-15 | 1990-08-28 | Japan Radio Co Ltd | 車両用衝突警報装置 |
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