JP6699213B2 - 電動機付き減速機 - Google Patents
電動機付き減速機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6699213B2 JP6699213B2 JP2016024536A JP2016024536A JP6699213B2 JP 6699213 B2 JP6699213 B2 JP 6699213B2 JP 2016024536 A JP2016024536 A JP 2016024536A JP 2016024536 A JP2016024536 A JP 2016024536A JP 6699213 B2 JP6699213 B2 JP 6699213B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric motor
- bearing
- holder
- rotor
- reduction gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims description 30
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 63
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 37
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 23
- 239000004519 grease Substances 0.000 claims description 11
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 10
- 208000035388 Ring chromosome 22 syndrome Diseases 0.000 description 14
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/14—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2786—Outer rotors
- H02K1/2787—Outer rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/2789—Outer rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
- H02K1/2791—Surface mounted magnets; Inset magnets
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/06—Rolling motors, i.e. motors having the rotor axis parallel to the stator axis and following a circular path as the rotor rolls around the inside or outside of the stator ; Nutating motors, i.e. having the rotor axis parallel to the stator axis inclined with respect to the stator axis and performing a nutational movement as the rotor rolls on the stator
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K5/00—Casings; Enclosures; Supports
- H02K5/04—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof
- H02K5/16—Means for supporting bearings, e.g. insulating supports or means for fitting bearings in the bearing-shields
- H02K5/173—Means for supporting bearings, e.g. insulating supports or means for fitting bearings in the bearing-shields using bearings with rolling contact, e.g. ball bearings
- H02K5/1732—Means for supporting bearings, e.g. insulating supports or means for fitting bearings in the bearing-shields using bearings with rolling contact, e.g. ball bearings radially supporting the rotary shaft at both ends of the rotor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/003—Couplings; Details of shafts
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/08—Structural association with bearings
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/08—Structural association with bearings
- H02K7/083—Structural association with bearings radially supporting the rotary shaft at both ends of the rotor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
- H02K29/08—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using magnetic effect devices, e.g. Hall-plates, magneto-resistors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Retarders (AREA)
- Rolling Contact Bearings (AREA)
Description
図1は、第1実施形態に係る電動機付き減速機1の縦断面図である。図2は、図1のA−A位置から見た電動機付き減速機1の横断面図である。この電動機付き減速機1は、電動機40から得られる第1回転数の回転運動を、第1回転数よりも低い第2回転数の回転運動に変換して、第1部材10と第2部材30とを相対回転させる。
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。
9 回転軸
10 第1部材
11 ベース部
12 中空シャフト部
13 軸受保持部
16 基板支持部
17 貫通孔
21 外周リング
22 内周リング
30 第2部材
40 電動機
41 ステータ
42 ロータ
50 減速機構
51 楕円カム
52 可撓外歯歯車
54 内歯歯車
61 第1軸受
62 第2軸受
63 第3軸受
64 第4軸受
71 第1ホルダ部
72 第2ホルダ部
73 環状平板部
74 天板部
75 内側円筒部
81 回路基板
82 検出器
90 カバー部材
91,92 アーム部材
101 グリス
411 ステータコア
412 コイル
421 ロータマグネット
422 ロータホルダ
423 シャフト
521 筒状部
522 フランジ部
523 外歯
541 内歯
731 段差部
Claims (9)
- 第1部材と、
前記第1部材に対する回転運動を発生させる電動機と、
前記電動機から得られる回転運動を減速させながら伝達する減速機構と、
減速後の回転数で、前記第1部材に対して相対回転する第2部材と、
前記第1部材と前記第2部材とを、相対回転可能に支持する第1軸受と、
前記第1部材と前記電動機のロータとを、相対回転可能に支持する第2軸受と、
を有し、
前記ロータは、
ロータマグネットと、
前記ロータマグネットを保持するロータホルダと、
を有し、
前記減速機構は、
周方向の位置によって外周面の回転軸からの寸法が異なる非真円カムと、
前記非真円カムの回転に応じて変形する可撓外歯歯車と、
前記非真円カムと前記可撓外歯歯車との間に介在する可撓性の第3軸受と、
前記第2部材に設けられた内歯歯車と、
を有し
前記可撓外歯歯車と前記内歯歯車とが、互いに噛み合い、歯数の違いによって相対回転し、
前記第2軸受は、軸方向の第1位置において、前記ロータホルダと径方向に重なり、
前記第3軸受は、軸方向の前記第1位置とは異なる第2位置において、前記ロータホルダと径方向に重なり、
グリスをさらに有し、
前記ロータホルダは、
円筒状の第1ホルダ部と、
前記第1ホルダ部よりも回転軸からの寸法が小さい円筒状の第2ホルダ部と、
径方向に拡がり、前記第1ホルダ部と前記第2ホルダ部とを接続する環状平板部と、
を有し、
前記第1ホルダ部は、前記第2軸受の径方向外側に位置し、
前記第2ホルダ部は、前記ロータマグネットの径方向外側かつ前記第3軸受の径方向内側に位置する電動機付き減速機。 - 請求項1に記載の電動機付き減速機であって、
前記第2軸受の少なくとも一部分と、前記第3軸受の少なくとも一部分とが、軸方向に対向する電動機付き減速機。 - 請求項1または請求項2に記載の電動機付き減速機であって、
前記可撓外歯歯車は、
軸方向に延びる筒状部と、
前記筒状部から径方向外側に拡がるフランジ部と、
を有し、
前記フランジ部は、前記第1部材に固定される電動機付き減速機。 - 請求項3に記載の電動機付き減速機であって、
前記筒状部は、軸方向の前記第1位置と前記第2位置とに亘って軸方向に延び、
前記フランジ部は、前記筒状部の前記第1位置側の端部から径方向外側に拡がり、
前記第3軸受は、前記筒状部の前記第2位置側の端部を支持する電動機付き減速機。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
前記第1軸受は、クロスローラベアリングである電動機付き減速機。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
前記ロータホルダと、前記非真円カムとは、同一の部材により形成される電動機付き減速機。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
前記環状平板部は、段差部を有する電動機付き減速機。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
前記第1部材は、
軸方向に対して垂直に拡がるベース部と、
前記ベース部を軸方向に貫通する貫通孔と、
を有し、
前記第2軸受の一部分と前記貫通孔とが、軸方向に重なる電動機付き減速機。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
軸方向に対して垂直に拡がり、前記第2部材に固定されたカバー部材
をさらに有し、
前記カバー部材は、前記ロータホルダおよび前記第3軸受と、軸方向に対向し、
前記カバー部材と、前記ロータホルダおよび前記第3軸受との間に、前記グリスが充填される電動機付き減速機。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016024536A JP6699213B2 (ja) | 2016-02-12 | 2016-02-12 | 電動機付き減速機 |
US15/421,643 US10439473B2 (en) | 2016-02-12 | 2017-02-01 | Electric motor-attached speed reducer |
EP17154336.6A EP3206285B1 (en) | 2016-02-12 | 2017-02-02 | Electric motor-attached speed reducer |
CN201710072921.2A CN107086722B (zh) | 2016-02-12 | 2017-02-10 | 带电动机的减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016024536A JP6699213B2 (ja) | 2016-02-12 | 2016-02-12 | 電動機付き減速機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017141925A JP2017141925A (ja) | 2017-08-17 |
JP6699213B2 true JP6699213B2 (ja) | 2020-05-27 |
Family
ID=57963064
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016024536A Active JP6699213B2 (ja) | 2016-02-12 | 2016-02-12 | 電動機付き減速機 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10439473B2 (ja) |
EP (1) | EP3206285B1 (ja) |
JP (1) | JP6699213B2 (ja) |
CN (1) | CN107086722B (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2534895B (en) * | 2015-02-04 | 2017-06-07 | Protean Electric Ltd | A bearing arrangement for an electric motor or generator |
US11002355B2 (en) * | 2016-05-27 | 2021-05-11 | Nidec Corporation | Actuator with sensor on output flange |
DE102017211540A1 (de) * | 2017-07-06 | 2019-01-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Getriebemotoreinheit |
US20190089224A1 (en) * | 2017-09-15 | 2019-03-21 | Nidec Corporation | Actuator |
JP7539314B2 (ja) * | 2017-11-15 | 2024-08-23 | ユニバーサル ロボッツ アクツイエセルスカプ | 歪み波動歯車、歪み波動歯車駆動体、及びロボット関節 |
CN108900033A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-27 | 上海七桥机器人有限公司 | 一种轮毂电机 |
JP7182985B2 (ja) * | 2018-10-09 | 2022-12-05 | 住友重機械工業株式会社 | モータ内蔵型撓み噛合い式歯車装置 |
WO2021059403A1 (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | ヤマハ発動機株式会社 | 垂直多関節ロボット、単軸ロボットおよびモータユニット |
DK180930B1 (en) | 2021-03-25 | 2022-06-29 | Universal Robots As | Strain wave gear with encoder integration |
DE102021003573A1 (de) | 2021-07-13 | 2023-01-19 | Bernhard Brehm | Konzentrischer Getriebe- Motor |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60166259U (ja) | 1984-04-13 | 1985-11-05 | 株式会社安川電機 | 減速機付アウタ−ロ−タ形モ−タ |
JPH02113048U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-10 | ||
JPH07123631A (ja) * | 1993-10-22 | 1995-05-12 | Teijin Seiki Co Ltd | 電動アクチュエータ |
JPH09303497A (ja) * | 1996-05-21 | 1997-11-25 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 |
WO2005118204A1 (ja) * | 2004-06-01 | 2005-12-15 | Harmonic Drive Systems Inc. | 鉄系合金とアルミニウム系合金の固相接合方法 |
EP1764530B1 (en) * | 2004-07-02 | 2012-03-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Drive unit with speed reducer |
JP2007288870A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Yaskawa Electric Corp | 中空アクチュエータ |
JP4833028B2 (ja) * | 2006-11-01 | 2011-12-07 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ |
EP2404713A4 (en) * | 2009-03-06 | 2014-08-20 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | JOINT UNIT FOR ROBOT AND ROBOT |
JP5697356B2 (ja) | 2010-04-06 | 2015-04-08 | キヤノン株式会社 | 波動歯車装置及びロボットアーム |
DE112010005910B4 (de) * | 2010-09-28 | 2022-04-21 | Harmonic Drive Systems Inc. | Mit einem Sensormechanismus ausgestatteter Rotationsaktuator und Verbindungseinheit |
JP5892375B2 (ja) * | 2011-06-30 | 2016-03-23 | 日本電産株式会社 | 動圧軸受装置およびファン |
JP6452370B2 (ja) * | 2013-10-21 | 2019-01-16 | キヤノン株式会社 | 波動歯車装置の製造方法及び波動歯車装置 |
JP6025761B2 (ja) * | 2014-01-30 | 2016-11-16 | 三菱電機株式会社 | 駆動ユニット |
JP6601836B2 (ja) * | 2014-07-24 | 2019-11-06 | 日本電産シンポ株式会社 | 電動機付き減速機 |
CN105322713B (zh) * | 2014-07-24 | 2019-01-11 | 日本电产新宝株式会社 | 带电动机的减速机 |
-
2016
- 2016-02-12 JP JP2016024536A patent/JP6699213B2/ja active Active
-
2017
- 2017-02-01 US US15/421,643 patent/US10439473B2/en active Active
- 2017-02-02 EP EP17154336.6A patent/EP3206285B1/en active Active
- 2017-02-10 CN CN201710072921.2A patent/CN107086722B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107086722B (zh) | 2019-11-22 |
EP3206285A1 (en) | 2017-08-16 |
US10439473B2 (en) | 2019-10-08 |
EP3206285B1 (en) | 2018-09-05 |
JP2017141925A (ja) | 2017-08-17 |
US20170237315A1 (en) | 2017-08-17 |
CN107086722A (zh) | 2017-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6699213B2 (ja) | 電動機付き減速機 | |
US10612638B2 (en) | Speed reducer with electric motor | |
JP6817841B2 (ja) | 電動機付き減速機 | |
JP6601836B2 (ja) | 電動機付き減速機 | |
US11618173B2 (en) | Robot joint and robot having ihe same | |
US10500734B1 (en) | Servo assembly, robot joint and robot | |
KR102080740B1 (ko) | 회전 액추에이터 및 로봇 | |
JP2001112215A (ja) | 減速機一体型アクチュエータ | |
WO2017150487A1 (ja) | モータ | |
US9777797B2 (en) | Actuator | |
JP6711535B2 (ja) | 電動機付き波動歯車減速機 | |
JP5773133B2 (ja) | モータ | |
JP6590733B2 (ja) | 電動機付き減速機 | |
JP2019187167A (ja) | ロータ、モータ及びブラシレスワイパーモータ | |
JP7151168B2 (ja) | モータ | |
JP5980267B2 (ja) | モータ及びアクチュエータ | |
US20220145976A1 (en) | Driving Device And Assembling Method For Driving Device | |
JPH0596606U (ja) | 1軸複合動作ユニット | |
JP7371491B2 (ja) | 電動アクチュエータ | |
JP6776996B2 (ja) | アクチュエータ | |
JP2022103575A (ja) | モータ付き減速機、減速装置、ロボット、および移動体 | |
JP2006187180A (ja) | ダイレクトドライブモータ | |
JPH0670463U (ja) | 直線運動駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190122 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200413 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6699213 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |