JP6693769B2 - ロールフィーダ、およびコイル材搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロールフィーダ、およびコイル材搬送方法に関する。

コイル材をプレスして成形品を生産するシステムとして、アンコイラ、レベラ、ロールフィーダ、テンションロール装置、プレス機等を備えた構成が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
このようなシステムにおいてコイル材を搬送する際、コイル材の厚さが不均一なため、コイル材が蛇行する場合があり、特許文献１に示すシステムでは、テンションロール装置に蛇行を修正するための機構が設けられている。

特許文献１に示す蛇行を修正するための機構では、テンションロールを支持する支持板に複数の蛇行修正用ボルトが螺挿されており、蛇行修正用ボルトを調整することによって蛇行が補正されている。

特開昭６２−１９７２２５号公報

しかしながら、上記のように蛇行修正用ボルトを調整してコイル材の蛇行を補正したとしても、再び蛇行が発生する場合があるため、作業者はコイル材の搬送状態を常時確認する必要があった。
また、作業者は、蛇行を確認する毎にシステムを停止し装置内に立ち入って蛇行修正用ボルトを調整する必要があるため、作業効率が悪くなっていた。

本発明は、上記従来の課題を考慮し、簡易に蛇行の補正を行うことが可能なロールフィーダおよびコイル材搬送方法を提供することを目的とする。

第１の発明に係るロールフィーダは、コイル材を間欠的に送るロールフィーダであって、一対の第１ロールおよび第２ロールと、押圧部と、蛇行検出部と、制御部と、を備える。一対の第１ロールおよび第２ロールは、コイル材を挟むように配置されコイル材を搬送方向に送る。蛇行検出部は、コイル材の搬送方向に対して垂直な幅方向におけるコイル材の所定の搬送位置からの移動を検出する。押圧部は、搬送されるコイル材に第１ロールを押圧する。制御部は、蛇行検出部による検出に基づいて、蛇行の補正を行うように押圧部を制御する。

このように、蛇行検出部による検出に基づいて押圧部を制御してコイル材の蛇行の補正を行うことができる。このため、作業者が常時監視する必要がなく、また装置内に立ち入る必要がないため、簡易に蛇行の補正を行うことができる。
第２の発明に係るロールフィーダは、第１の発明に係るロールフィーダであって、押圧部は、第１圧力付与部と、第２圧力付与部と、を有する。第１圧力付与部は、第１ロールの第１端部側に連結され、搬送されるコイル材を押圧するように第１端部に圧力を付与する。第２圧力付与部は、第１ロールの第２端部側に連結され、搬送されるコイル材を押圧するように第２端部に圧力を付与する。制御部は、第１圧力付与部および第２圧力付与部を制御して第１端部および第２端部のコイル材に対する押圧力を調整して蛇行の補正を行う。

このように、第１ロールの第１端部および第２端部に付与する圧力を各々調整することによって、第１端部側または第２端部側に寄ったコイル材の蛇行を補正することが出来る。
第３の発明に係るロールフィーダは、第２の発明に係るロールフィーダであって、蛇行検出部は、コイル材が所定の搬送位置から第１端部側または第２端部側へ位置ズレした蛇行量を検出する。制御部は、蛇行検出部によってコイル材が所定の搬送位置から第１端部側に所定閾値を超えて移動していることが検出された場合、第１端部に付与する圧力を上げるとともに第２端部に付与する圧力を下げ、蛇行検出部によってコイル材が所定の搬送位置から第２端部側に所定閾値を超えて移動していることが検出された場合、第２端部に付与する圧力を上げるとともに第１端部に付与する圧力を下げるように、押圧部の制御を行う。

これにより、コイル材が所定の搬送位置から第１端部側に所定閾値を超えて、または所定の搬送位置から第２端部側に所定閾値を超えて位置ずれが発生し蛇行した場合に、その蛇行を補正することができる。所定閾値は、コイル材が所定の搬送装置から許容できる範囲に設定できる。
第４の発明に係るロールフィーダは、第３の発明に係るロールフィーダであって、制御部は、第１端部に付与する圧力を上げる場合、第１端部に対して予め定められている第１設定圧力値から圧力を増加させる調整量だけ、第２端部に対して予め定められている第２設定圧力値から圧力を減少する。制御部は、第２端部に付与する圧力を上げる場合、第２設定圧力値から圧力を増加させる調整量だけ、第１設定圧力値から圧力を減少する。

このように、コイル材の第１端部側への押圧力が所定量増加される場合には、第２端部側への押圧力が同じ量分減少される。これにより、第１ロール全体の押圧力を上げすぎてコイル材を圧延することを防ぐことができる。
第５の発明に係るロールフィーダは、第４の発明に係るロールフィーダであって、制御部は、コイル材の蛇行量が所定閾値を超えた量に基づいて、調整量を設定する。

これにより、例えば蛇行量が所定閾値よりも超えた量が多くなるに従って調整量を多くするように制御することが出来る。
第６の発明に係るロールフィーダは、第４の発明に係るロールフィーダであって、制御部は、ｎ−１回目（ｎは１以上の自然数）のコイル材の送り時の蛇行量からの、ｎ回目のコイル材の送り時の蛇行量の変化量に基づいて、ｎ＋１回目のコイル材の送り時の調整量を設定する。

これにより、ｎ−１回目のコイル材の送り時の蛇行量とｎ回目のコイル材の送り時の蛇行量の変化に基づいてｎ＋１回目のコイル材の送り時の圧力の調整量を変更することができる。すなわち、前回のコイル材の送り時の蛇行量と今回のコイル材の送り時の蛇行量の変化量に基づいて次回のコイル材の送り時の圧力の調整量を変更することができる。
第７の発明に係るロールフィーダは、第６の発明に係るロールフィーダであって、制御部は、ｎ―１回目のコイル材の送り時の蛇行量と、ｎ回目のコイル材の送り時の蛇行量を比較し、コイル材の蛇行量が増加していると判定した場合には、ｎ回目のコイル材の送り時の調整量よりもｎ＋１回目のコイル材の送り時の調整量を増加する。

このように、ｎ―１回目のコイル材の送り時の蛇行量と比較してｎ回目のコイル材の送り時の蛇行量が増加している場合には、蛇行が進行していると判断できるため、ｎ回目のコイル材の送り時の調整量よりも次回のコイル材の送り時の調整量が多くなるように設定される。例えば今回のコイル材送りの時に第１ロールの第１端部に付与する圧力が所定量増加され、第２端部に付与する圧力が所定量減少されている場合、次回は、第１端部に付与する圧力を更に増加し、第２端部に付与する圧力を更に減少させるように押圧部が制御される。

これにより、蛇行の進行を抑制することが出来る。
第８の発明に係るロールフィーダは、第７の発明に係るロールフィーダであって、制御部は、コイル材の蛇行量が所定閾値を超えた超過量と、ｎ回目の蛇行量の変化量に基づいて、ｎ＋１回目のコイル材の送り時の調整量を増加する。
これにより、調整量を増加させる量を調整することが出来る。

第９の発明に係るロールフィーダは、第７の発明に係るロールフィーダであって、制御部は、ｎ−１回目のコイル材の送り時の蛇行量と、ｎ回目のコイル材の送り時の蛇行量を比較し、コイル材の蛇行量の増加が停止、若しくは蛇行量が減少していると判定した場合には、コイル材の蛇行量が所定閾値を超えた超過量と、ｎ回目の蛇行量の変化量に基づいて、ｎ＋１回目のコイル材の送り時の調整量を設定する。

これにより、補正を行った後でも、超過量がまだ大きい段階では、より蛇行補正を強め、逆に蛇行量の変化量が大きくなりすぎると反対側へ蛇行しないように補正を弱めるよう調整量を決定することができる。そのため、蛇行状態をより速く解消すると共に補正を強めすぎて反対側へ蛇行することも防ぐことができる。
第１０の発明に係るロールフィーダは、第１〜９のいずれかの発明のロールフィーダであって、蛇行検出部は、幅方向の両側に配置されたレーザセンサを有する。

これにより、コイル材の幅方向の両端位置の位置ずれ量を検出でき、この検出値に基づいて、押圧部を制御することが出来る。
第１１の発明に係るコイル材搬送方法は、コイル材を間欠的に送るコイル材搬送方法であって、送り工程と、停止工程と、蛇行検出工程と、圧力調整工程と、を備える。送り工程は、一対のロールの間を通してコイル材を所定の長さ搬送方向に送る。停止工程は、送り工程の後、コイル材の送りを停止する。蛇行検出工程は、停止工程の間に、コイル材の搬送方向に対して垂直な幅方向におけるコイル材の所定の搬送位置からの移動を検出する。圧力調整工程は、蛇行検出工程による検出に基づいて、蛇行の補正を行うように、搬送されるコイル材を押圧するロールの押圧力を調整する。送り工程、停止工程、蛇行検出工程、圧力調整工程を繰り返すことによって、コイル材が搬送される。

このように、蛇行検出工程による検出に基づいて圧力調整工程においてコイル材への押圧力を調整することにより、コイル材の蛇行の補正を行うことができる。このため、作業者が常時監視する必要がなく、また装置内に立ち入る必要がないため、簡易に蛇行の補正を行うことができる。

本発明によれば、簡易に蛇行の補正を行うことが可能なロールフィーダおよびコイル材搬送方法を提供することが出来る。

本発明の実施の形態におけるコイルラインシステムの構成を示す斜視図。 図１のコイルラインシステムの部分断面図。 図１のレベラーフィーダを後側から見た斜視図。 図３のレベラーフィーダを下流方向側から見た図。 図３のレベラーフィーダの制御構成を示すブロック図。 図３のレベラーフィーダから後側の側面を除いた状態を示す図。 図６のレベラーフィーダの部分拡大図。 図３のレベラーフィーダの蛇行検出部の構成を模式的に示す図。 図１のコイルラインシステムの制御構成を示すブロック図。 図３のレベラーフィーダの動作を示すフロー図。 図３のレベラーフィーダの動作を示すフロー図。 本発明にかかる実施の形態の変形例におけるレベラーフィーダの動作を示すフロー図。 （ａ）、（ｂ）本発明にかかる実施の形態の変形例における蛇行検出部の構成を説明する図。

本発明にかかる実施の形態のロールフィーダを備えたコイルラインシステムについて図面を参照しながら以下に説明する。
＜１．構成＞
（１−１．コイルラインシステム１の概要）
図１は、本実施の形態のコイルラインシステム１の構成を示す模式図である。図２は、コイルラインシステム１の内部構成を示す部分断面図である。
本実施の形態のコイルラインシステム１は、図示しないプレス装置にコイル材１００を送るシステムである。

コイルラインシステム１は、図１に示すように、レベラーフィーダ２と、アンコイラ３と、コイル材通板装置４と、システム制御部５と、を備えている。
レベラーフィーダ２は、搬入口２１（図２参照）から供給されたコイル材１００の巻き癖などを矯正する。レベラーフィーダ２の搬入口２１には、アンコイラ３からコイル材１００が供給される。

アンコイラ３は、コイル状に巻かれた鋼板等のコイル材１００を解きながらレベラーフィーダ２に送り出す。
コイル材通板装置４は、概ね、レベラーフィーダ２とアンコイラ３の間に設けられている。コイル材通板装置４は、アンコイラ３から送り出されたコイル材１００の始端部１００ｓをレベラーフィーダ２の搬入口２１に自動的に導く。

なお、コイル材１００の搬送方向の下流側がＸとして示され、上流側がＹとして示されている。また、下流方向Ｘ側を向いて左側が、前側として矢印Ｆで示されており、下流方向Ｘ側を向いて右側が、後側として矢印Ｒで示されている。
システム制御部５は、図示しない操作盤からの作業者の入力に基づいて、レベラーフィーダ２、アンコイラ３、およびコイル材通板装置４に指令を送信する。

（１−２．アンコイラ３）
アンコイラ３は、コイル状に巻かれたコイル材１００を必要な量だけ解きながら繰り出す。アンコイラ３は、図１に示すように、コイル支持部３０と、コイルガイド３１と、押えロール部３２と、駆動機構３３（図９参照）と、アンコイラ制御部３４と、を有する。
コイル支持部３０は、コイル状に巻かれたコイル材１００を回転可能に支持する。コイルガイド３１は、コイル材１００の繰り出しを案内する。押えロール部３２は、コイル材１００を押える。

図９に示す駆動機構３３は、コイル支持部３０に支持されたコイル材１００を正回転（コイル材１００を繰り出す方向）または逆回転に駆動する。
アンコイラ制御部３４は、システム制御部５からの指令に基づいて、駆動機構３３、押えロール部３２等の制御を行う。
（１−３．コイル材通板装置４）
コイル材通板装置４は、アンコイラ３にコイル材１００をセットした際に、アンコイラ３から送り出されるコイル材１００の始端部１００ｓをレベラーフィーダ２の搬入口２１（図２参照）へと通板する。

コイル材通板装置４は、図２に示すように、挟持部４１と、挟持駆動部４２と、カテナリ部４３と、カテナリ駆動部４４と、通板制御部４５を有する。挟持部４１は、リンク機構によって上下方向に移動可能なスレッヂングロールと下ピンチロールを有し、その間でコイル材１００の始端部１００ｓを挟持する。挟持駆動部４２は、スレッジングロールを上下動させてコイル材１００を挟む。カテナリ部４３は、挟持部４１を支持するとともに、アンコイラ３とレベラーフィーダ２の間を移動可能である。カテナリ駆動部４４は、モータおよびモータに接続されたボールネジなどを有している。ボールネジがカテナリ部４３に取り付けられたナット部材と螺合しており、モータによってボールネジを回転させることにより、カテナリ部４３はアンコイラ３とレベラーフィーダ２の間において移動される。通板制御部４５は、システム制御部５からの指令に基づいて、挟持駆動部４２およびカテナリ駆動部４４を駆動させる。

（１−４．レベラーフィーダ２）
図３は、図１のレベラーフィーダ２を後側から見た図である。図４は、図１のレベラーフィーダ２を下流方向側から見た図である。
レベラーフィーダ２は、図２〜図４に示すように、筐体２００と、搬入口２１と、複数の上ワークロール２２と、複数の下ワークロール２３と、上フィードロール２４と、下フィードロール２５と、リリース駆動シリンダ２６と、押圧部２７と、レベラーフィーダ駆動部２８と、蛇行検出部２９と、テーブル２１０と、フィーダ制御部２０とを有する。

（１−４−１．搬入口２１）
搬入口２１は、図２に示すように、筐体２００のレベラーフィーダ２のアンコイラ３側に形成されており、アンコイラ３から送り出されるコイル材１００が搬入される。搬入口２１は、筐体２００に支持され且つ上下に配置された上ガイド板２１ａおよび下ガイド板２１ｂによって形成されている。上ガイド板２１ａと下ガイド板２１ｂは、アンコイラ３に向かって互いの上下の間隔が広くなるようにアンコイラ３側が傾斜して形成されている。

（１−４−２．上ワークロール２２および下ワークロール２３）
上ワークロール２２は、図２において、４つ配置されており、下ワークロール２３は上ワークロール２２の下側に３つ配置されている。上ワークロール２２および下ワークロール２３は、上ガイド板２１ａおよび下ガイド板２１ｂの下流方向Ｘ側に配置されており、筐体２００に回転可能に支持されている。上ワークロール２２と下ワークロール２３は、搬送方向に沿って交互に配置されており、コイル材の巻き癖を矯正する。

リリース駆動シリンダ２６は、複数の上ワークロール２２と連結されており、プレス装置においてプレス動作が行われるときに複数の上ワークロール２２を下ワークロール２３から離間させる。
（１−４−３．上フィードロール２４および下フィードロール２５）
一対の上フィードロール２４と下フィードロール２５は、上ワークロール２２および下ワークロール２３の下流方向Ｘ側に配置されている。上フィードロール２４と下フィードロール２５は、筐体２００に回転可能に支持されている。

詳しくは後述するが、上フィードロール２４と下フィードロール２５を間欠的に回転させることによって、コイル材１００がプレス装置に向かって送り込まれる。
（１−４−４．押圧部２７）
図２〜図４に示す押圧部２７は、上フィードロール２４に対して下フィードロール２５に向かって圧力を付与することによって、上フィードロール２４でコイル材１００を押圧する。

図５は、本実施の形態のレベラーフィーダ２の制御構成を示すブロック図である。図５に示すように、押圧部２７は、第１エアシリンダ６１と、第２エアシリンダ６２と、第１空気圧回路７１と、第２空気圧回路７２と、を有する。
第１エアシリンダ６１と第２エアシリンダ６２は、上フィードロール２４に対して下方に向かって圧力を付与する。第１空気圧回路７１は、第１エアシリンダ６１に空気圧を加える回路である。第２空気圧回路７２は、第２エアシリンダ６２に空気圧を加える回路である。

（第１エアシリンダ６１、第２エアシリンダ６２）
第１エアシリンダ６１は、図３および図４に示すように、上フィードロール２４の前方Ｆ側の端である第１端部２４Ｆに対して下方に向かって圧力を付与する。第２エアシリンダ６２は、上フィードロール２４の後方Ｒ側の端である第２端部２４Ｒに対して下方に向かって圧力を付与する。

第１エアシリンダ６１は、図３〜図５に示すように、シリンダロッド６１１が上下方向に沿うように第１端部２４Ｆの上方に設けられている。第２エアシリンダ６２は、図３〜図５に示すように、シリンダロッド６２１が上下方向に沿うように第２端部２４Ｒの上方に設けられている。第１エアシリンダ６１と第２エアシリンダ６２は、前後方向（矢印ＦＲ方向）に並んで配置されている。

第１エアシリンダ６１のシリンダチューブ６１２と、第２エアシリンダ６２のシリンダチューブ６２２は、図３および図４に示すように、筐体２００に支持されている。筐体２００は、前方向Ｆ側に配置されている第１側面２０１と、後方向Ｒ側に配置されている第２側面２０２と、第１側面２０１と第２側面２０２を繋ぐ天井面２０３とを有する。また、筐体２００は、下流方向Ｘ側の上部に、第１側面２０１と第２側面２０２を繋ぐ板状の支持部材２０４を有している。支持部材２０４には、下流方向Ｘ側に突出した板状の突出部材２０５が前後方向（矢印ＦＲ方向）に沿って４つ設けられている。シリンダチューブ６１２は、前方向Ｆ側寄りに設けられた２つの突出部材２０５に挟まれるように配置され、２つの突出部材２０５に回転可能に支持されている。シリンダチューブ６２２は、後方向Ｒ側寄りに設けられた２つの突出部材２０５に挟まれるように配置され、２つの突出部材２０５に回転可能に支持されている。

（シリンダロッドと上フィードロールの間の連結構造）
第１エアシリンダ６１のシリンダロッド６１１と第２エアシリンダ６２のシリンダロッド６２１は、上フィードロール２４に連結された連結部材６８に回転可能に接続されている。
図６は、筐体２００の第２側面２０２を取り外した状態を示す図である。また、図７は、図６の第２エアシリンダ６２のシリンダロッド６２１近傍を示す図である。なお、図７では、第３連結部６８３を説明するために後述する第３伝達ギヤ８６と第４伝達ギヤ８７が点線で示されている。

連結部材６８は、図６に示すように、前後方向（矢印ＦＲ方向）に沿って配置されシリンダロッド６１１、６２１が接続されている第１連結部６８１と、第１連結部６８１の前方向Ｆ側の端から上流方向Ｙ側に向かって取り付けられた第２連結部６８２と、第１連結部６８１の後方向Ｒ側の端から上流方向Ｙ側に向かって取り付けられた第３連結部６８３を有している。

第１連結部６８１の前方向Ｆ側の端寄りには、下流方向Ｘに向かって突出した第１突起部６８１ａが設けられている。第１エアシリンダ６１のシリンダロッド６１１の先端部６１１ａは、二股形状に形成されており、その間に挟まれるように第１突起部６８１ａが配置されている。先端部６１１ａは第１突起部６８１ａに前後方向（矢印ＦＲ方向）を軸に回転可能に取り付けられている。

また、第１連結部６８１の後方向Ｒ端寄りには、下流方向Ｘに向かって突出した第２突起部６８１ｂが設けられている。第２エアシリンダ６２のシリンダロッド６２１の先端部６２１ａは、二股形状に形成されており、その間に挟まれるように第２突起部６８１ｂが配置されている。先端部６２１ａは第２突起部６８１ｂに前後方向（矢印ＦＲ方向）を軸に回転可能に取り付けられている。

このような構成により、シリンダロッド６１１、６２１は、連結部材６８の第１連結部６８１に取り付けられている。
第２連結部６８２と第３連結部６８３は同様の構成であるため、後方向Ｒ側の第３連結部６８３について主に説明する。
第３連結部６８３には、図７に示すように、前後方向（矢印ＦＲ方向）に貫通した２つの貫通孔６８３ａ、６８３ｂが形成されている。貫通孔６８３ａと貫通孔６８３ｂは、搬送方向（矢印ＸＹ方向）に沿って配置されており、貫通孔６８３ａが貫通孔６８３ｂよりも下流方向Ｘ側に設けられている。貫通孔６８３ａには上フィードロール２４の軸２４ａの後方向Ｒ側の第２端部２４Ｒが回転可能に挿入されている。同様に、第２連結部６８２にも２つの貫通孔が形成されており、下流方向Ｘ側の貫通孔に軸２４ａの前方向Ｆ側の第１端部２４Ｆ（図６参照）が回転可能に挿入されている。このように、前後方向（矢印ＦＲ方向）に配置されている第２連結部６８２および第３連結部６８３によって、上フィードロール２４が軸支されている。

図７に示すように、第３連結部６８３の貫通孔６８３ｂと第２連結部６８２の上流方向Ｙ側の貫通孔には、連結部材６８の回転軸となる軸６９が挿入されている。
このような構成により、シリンダロッド６１１、６２１が伸縮すると、シリンダロッド６１１、６２１が連結されている連結部材６８が、軸６９を中心にして円弧を描いて上下方向（矢印Ａ参照）に移動する。

第１エアシリンダ６１によって連結部材６８に対して下方に圧力をかけると、連結部材６８の前方向Ｆ側の端に圧力をかけることになるため、上フィードロール２４の前方向Ｆ側の第１端部２４Ｆに下向きに圧力を付与することになる。また、第２エアシリンダ６２によって連結部材６８に対して下方に圧力をかけると、連結部材６８の後方向Ｒ側の端に圧力をかけることになるため、上フィードロール２４の後方向Ｒ側の第２端部２４Ｒに下向きに圧力を付与することになる。

連結部材６８に加える圧力を第１エアシリンダ６１と第２エアシリンダ６２の各々で調整することにより、上フィードロール２４の第１端部２４Ｆおよび第２端部２４Ｒの各々に対して下方に向かって加えられる圧力を調整できる。
また、プレス動作を行う際には、コイル材１００にテンションをかけないようにするために、上フィードロール２４を下フィードロール２５から離間させる必要がある。本実施のレベラーフィーダ２では、シリンダロッド６１１、６２１を縮めることにより、連結部材６８が軸６９を中心に上方（図７の矢印Ａ参照）に回転し、連結部材６８に支持されている上フィードロール２４も上方に移動する。

なお、図３に示すように、上フィードロール２４の軸２４ａが貫通するために第２側面２０２に形成されている貫通孔２０２ａは、上フィードロール２４の上下方向への移動の際に第２側面２０２に干渉しない大きさに形成されている。
（第１空気圧回路７１、第２空気圧回路７２）
第１空気圧回路７１は、図５に示すように、第１電空レギュレータ６３と、第１切替バルブ６５と、ポンプ６７とを有し、それぞれの構成は、チューブによって繋がっている。第２空気圧回路７２は、第２電空レギュレータ６４と、第２切替バルブ６６と、ポンプ６７と、を有し、それぞれの構成はチューブなどの空気流路によって繋がっている。なお、ポンプ６７は、第１空気圧回路７１と第２空気圧回路７２において兼ねられている。

シリンダチューブ６１２内の空間は、シリンダチューブ６１２内を上下方向に移動可能なピストンによって上下に分割されており、上側空間と下側空間は、それぞれ第１切替バルブ６５のポートに繋がっている。また、第１切替バルブ６５の他のポートはポンプ６７に繋がっており、更に第１切替バルブ６５は大気開放されているポート（Ｅ参照）を有している。

すなわち、第１切替バルブ６５は、ポンプ６７からシリンダチューブ６１２の上側空間に空気を送り込み下側空間から空気を排出する状態と、ポンプ６７からシリンダチューブ６１２の下側空間に空気を送り込み上側空間から空気を排出する状態に切替えることができる。
また、第１電空レギュレータ６３は、シリンダチューブ６１２の上側の空間と第１切替バルブ６５の間に設けられている。シリンダロッド６１１が伸長することによって上フィードロール２４に付与する圧力は、第１電空レギュレータ６３を用いて調整することが出来る。

シリンダチューブ６２２内の空間は、シリンダチューブ６２２内を上下方向に移動可能なピストンによって上下に分割されており、上側空間と下側空間は、それぞれ第２切替バルブ６６のポートに繋がっている。また、第２切替バルブ６６の他のポートはポンプ６７に繋がっており、更に第２切替バルブ６６は大気開放されているポート（Ｅ参照）を有している。

すなわち、第２切替バルブ６６は、ポンプ６７からシリンダチューブ６２２の上側空間に空気を送り込み下側空間から空気を排出する状態と、ポンプ６７からシリンダチューブ６２２の下側空間に空気を送り込み上側空間から空気を排出する状態に切替えることができる。
また、第２電空レギュレータ６４は、シリンダチューブ６２２の上側の空間と第２切替バルブ６６の間に設けられている。シリンダロッド６２１が伸長することにより上フィードロール２４に付与する圧力は、第２電空レギュレータ６４を用いて調整することが出来る。

（１−４−５．レベラーフィーダ駆動部２８）
レベラーフィーダ駆動部２８は、上フィードロール２４および下フィードロール２５を回転駆動させる。レベラーフィーダ駆動部２８は、図３に示すように、フィーダ駆動モータ部８１、レベラーフィーダ駆動減速機８２（図４参照）と、駆動伝達機構８３とを有している。なお、図３では、レベラーフィーダ駆動減速機８２は、駆動伝達機構８３を説明するために点線で示している。

フィーダ駆動モータ部８１は、図５に示すように、モータ８１ａと、パルスジェネレータ（ＰＧ）８１ｂと、を有する。ＰＧ８１ｂは、モータ８１ａの回転に従ってパルスを発生する。
フィーダ駆動モータ部８１は、図３に示すように、第２側面２０２の後方向Ｒ側に配置されている。フィーダ駆動モータ部８１のモータ８１ａの回転は、レベラーフィーダ駆動減速機８２を介して、下フィードロール２５の軸２５ａに入力される。

駆動伝達機構８３は、第１伝達ギヤ８４と、第２伝達ギヤ８５と、第３伝達ギヤ８６と、第４伝達ギヤ８７と、を有する。第１伝達ギヤ８４は、軸２５ａに配置されており、軸２５ａとともに回転する。第２伝達ギヤ８５は、第１伝達ギヤ８４の上流方向Ｙ側に回転可能に第２側面２０２に配置されており、第１伝達ギヤ８４と噛み合っている。第３伝達ギヤ８６は、図６に示すように、第２伝達ギヤ８５の上側であって、上述した連結部材６８の回転軸となる軸６９に回転可能に配置されており、第２伝達ギヤ８５と噛み合っている。第４伝達ギヤ８７は、第３伝達ギヤ８６の下流方向Ｘ側で軸２４ａに配置されており軸２４ａとともに回転する。第４伝達ギヤ８７は、第３伝達ギヤ８６と噛み合っている。なお、第４伝達ギヤ８７は、第１伝達ギヤ８４の上側に配置されているが、第１伝達ギヤ８４とは噛み合っておらず、隙間が設けられている。

このように、第１伝達ギヤ８４の駆動が第２伝達ギヤ８５および第３伝達ギヤ８６を介して、第４伝達ギヤ８７に伝達される構成とすることにより、上フィードロール２４および下フィードロール２５が各々逆方向に回転できる。
なお、フィーダ駆動モータ部８１は、図５に示すように、ドライブユニット８８および位置決めユニット８９を介してフィーダ制御部２０に接続されている。ドライブユニット８８は、サーボアンプであり、モータ８１ａの制御を行う。位置決めユニット８９は、サーボコントローラであって、ＰＧ８１ｂからのパルスに基づいて、モータ８１ａの回転位置を検出し、ドライブユニット８８に指令を送信する。

プレス成形を行う際には、プレス動作に合わせてコイル材１００を間欠的にプレス装置側に送る必要があり、この際のコイル材１００の送り量は精度が求められる。そのため、上フィードロール２４および下フィードロール２５の回転駆動が、フィーダ駆動モータ部８１のようなサーボモータによって行われる。
（１−４−６．蛇行検出部２９）
蛇行検出部２９は、上フィードロール２４および下フィードロール２５によって搬送されるコイル材１００の蛇行を検出する。図８は、蛇行検出部２９を示す模式図であり、蛇行検出部２９を下流方向Ｘ側から見た図である。蛇行検出部２９は、図３および図８に示すように、第１レーザセンサ９１と、第２レーザセンサ９２と、駆動機構９３とを有する。

第１レーザセンサ９１および第２レーザセンサ９２は、レーザ式変位センサであり、図３および図６に示すように、テーブル２１０の先端の前後方向（矢印ＦＲ方向）に設けられている。テーブル２１０は、筐体２００の下流方向Ｘ側に設けられている。テーブル２１０は、その上面の高さ方向の位置が、上フィードロール２４と下フィードロール２５の間に概ね位置するように配置されている。テーブル２１０には、複数のフリーロールが配置されており、上フィードロール２４と下フィードロール２５から搬送されるコイル材１００をプレス装置などに導くように下方から支持する。

第１レーザセンサ９１は、図３に示すように、テーブル２１０の先端の前方向Ｆ側寄りの位置に配置されており、図８に示すように、レーザが投射される投光器９１ａと、投射されたレーザを受光する受光器９１ｂとを有する。投光器９１ａは、受光器９１ｂの上方に配置されている。第１レーザセンサ９１は、投光器９１ａと受光器９１ｂの間を通過するコイル材１００がレーザ光を遮ることによって、コイル材１００の前方向Ｆ側の第１端１００Ｆの位置を検出する。なお、第１レーザセンサ９１による検出値は、図５に示すように、アンプ１０１を介してフィーダ制御部２０へと送信される。

第２レーザセンサ９２は、図３に示すように、テーブル２１０の先端の後方向Ｒ側寄りの位置に配置されており、図８に示すように、レーザが投射される投光器９２ａと、投射されたレーザを受光する受光器９２ｂとを有する。投光器９２ａは、受光器９２ｂの上方に配置されている。第２レーザセンサ９２は、投光器９２ａと受光器９２ｂの間を通過するコイル材１００がレーザ光を遮ることによって、コイル材１００の後方向Ｒ側の第２端１００Ｒの位置を検出する。なお、第２レーザセンサ９２による検出値は、図５に示すように、アンプ１０２を介してフィーダ制御部２０へと送信される。

このように、レーザ式変位センサを使用することにより、コイル材１００の第１端１００Ｆと第２端１００Ｒの位置を検出でき、コイル材１００の幅方向（前後方向ともいえる）においてコイル材１００の位置がどれだけ移動したかを測定できる。
駆動機構９３は、搬送されるコイル材１００の幅に合わせて、第１レーザセンサ９１および第２レーザセンサ９２を前後方向（矢印ＦＲ方向）に移動させる。

駆動機構９３は、図８に示すように、前後方向に沿って配置されたガイドロッド９４と、前後方向に沿って配置されたボールネジ９５と、ガイドロッド９４に沿って前後方向に移動可能な第１スライダ９６および第２スライダ９７と、モータ９８と、エンコーダ９９とを有する。
図３および図６に示すように、ガイドロッド９４およびボールネジ９５は、テーブル２１０に固定部材２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃを介して固定されている。固定部材２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃは、前後方向に沿って配置されており、固定部材２２０ａは、テーブル２１０の先端近傍であってテーブル２１０よりも前方向Ｆ側に配置されている。固定部材２２０ｂは、テーブル２１０の先端近傍であってテーブル２１０よりも後方向Ｒ側に配置されている。固定部材２２０ｃは前後方向における中央位置に配置されている。

第１スライダ９６の上部には、図８に示すように、第１レーザセンサ９１が固定されている。第１スライダ９６にはブッシュが設けられており、ガイドロッド９４が挿通されている。また、第１スライダ９６にはナットが設けられており、ボールネジ９５がナットと螺合している。
第２スライダ９７の上部には、第２レーザセンサ９２が固定されている、第２スライダ９７にはブッシュが設けられており、ガイドロッド９４が挿通されている。また、第２スライダ９７にはナットが設けられており、ボールネジ９５がナットと螺合している。

また、ボールネジ９５は、固定部材２２０ｃを基準に前後（矢印ＦＲ方向）でネジの向きが逆方向になっている。
ボールネジ９５は、固定部材２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃに回転可能に支持されており、図８に示すように、モータ９８によって回転される。ボールネジ９５の回転によりボールネジ９５と螺合している第１スライダ９６および第２スライダ９７は前後方向に移動する。なお、第１スライダ９６と第２スライダ９７の位置は、エンコーダ９９によって検出し、フィーダ制御部２０は、アンコイラ３にセットされるコイル材１００の幅に合わせて第１スライダ９６と第２スライダ９７を移動させる。

このような構成により、モータ９８を駆動させると、第１レーザセンサ９１と第２レーザセンサ９２は、前後方向の中心位置である固定部材２２０ｃを基準に対称に移動する。
（１−５．制御構成）
図９は、本実施の形態のコイルラインシステム１の制御構成を示すブロック図である。図９に示すように、システム制御部５は、アンコイラ３のアンコイラ制御部３４と、コイル材通板装置４の通板制御部４５と、レベラーフィーダ２のフィーダ制御部２０に制御指令を送信する。

アンコイラ制御部３４は、駆動機構３３および押えロール部３２を制御する。通板制御部４５は、挟持駆動部４２およびカテナリ駆動部４４を制御する。
フィーダ制御部２０は、アンコイラ３にセットされたコイル材１００の幅に関する情報をシステム制御部５から受け取り、コイル材１００の幅に関する情報とエンコーダ９９の検出値に基づいてモータ９８を駆動し、第１レーザセンサ９１と第２レーザセンサ９２の位置を移動させる。

フィーダ制御部２０は、位置決めユニット８９によって決定された回転位置に基づいてドライブユニット８８を介してフィーダ駆動モータ部８１を制御し、上フィードロール２４および下フィードロール２５を間欠的に回転駆動させる。これによりコイル材１００が間欠的にプレス装置へと送られる。
フィーダ制御部２０は、アンプ１０１を介して受信した第１レーザセンサ９１の検出結果と、アンプ１０２を介して受信した第２レーザセンサ９２の検出結果に基づいて、蛇行を検出した場合には、蛇行の補正を行うように、第１電空レギュレータ６３、第２電空レギュレータ６４、第１切替バルブ６５、および第２切替バルブ６６の制御を行う。

＜２．動作＞
以下に、本発明にかかる実施の形態のレベラーフィーダ２の動作について説明するとともに、本発明のコイル材搬送方法の一例についても同時に述べる。
図１０は、本実施の形態のレベラーフィーダ２の動作を示すフロー図である。
コイル材１００がアンコイラ３にセットされると、コイル材１００のレベラーフィーダ２への通板動作が行われる。通板動作は、コイル材通板装置４がコイル材１００の先端を挟持部４１によって挟持し、カテナリ部４３がレベラーフィーダ２側に移動することによって行われる。

次に、ステップＳ１０において、フィーダ制御部２０は、モータ９８を駆動させて、蛇行検知センサである第１レーザセンサ９１および第２レーザセンサ９２を通板されたコイル材１００の幅に合う位置に移動させる。アンコイラ３にセットされるコイル材１００の幅は、作業者によって操作盤を介して入力されている。システム制御部５は、入力されたコイル材１００の幅、厚み、材質等の情報をフィーダ制御部２０に送信し、フィーダ制御部２０は、受信したコイル材１００の幅の情報に基づいて、第１レーザセンサ９１および第２レーザセンサ９２の位置を調整する。

次に、ステップＳ２０において、フィーダ制御部２０は、第１レーザセンサ９１および第２レーザセンサ９２によって検出したコイル材１００の第１端１００Ｆおよび第２端１００Ｒの位置が、所定閾値の範囲内か否か判定する。ここで、所定閾値の範囲内でない場合、第１レーザセンサ９１および第２レーザセンサ９２の位置の調整が行われる。なお、複数回繰り返してもコイル材１００の第１端１００Ｆおよび第２端１００Ｒの位置が所定閾値の範囲内に入らない場合には、装置の調整や再度の通板作業が行われても良い。

なお、ステップＳ２０における判定基準は、後述するステップＳ８０における判定基準と同じとしてもよい。すなわち、所定閾値を±ａとし、通板後におけるコイル材１００の所定の搬送位置からのずれ量である通板後エッジ位置検知量Ｓ₀が、前方向Ｆ側にずれた場合プラスの値とし、後方向Ｒにずれた場合マイナスの値とすると、フィーダ制御部２０は、以下の（式１）を満たすか否かを判定する。

（式１） ＋ａ＞Ｓ₀＞−ａ
ステップＳ２０において、コイル材１００の第１端１００Ｆおよび第２端１００Ｒが所定閾値の範囲内に入っている場合には、コイル材１００が下流方向Ｘに送られて製品の生産が可能な状態となり、作業者の操作によって生産が開始される。
ステップＳ３０において生産が開始されると、ステップＳ４０において、フィーダ制御部２０はフィードロール送り動作を行う。コイル材１００の送り量は、生産する製品に基づいて設定されており、フィーダ制御部２０は、システム制御部５から送り量に関する情報を受信している。そして、コイル材１００を所定の送り量分移動させるように上フィードロール２４と下フィードロール２５を回転させる。フィーダ制御部２０は、ＰＧ８１ｂから発生するパルスに基づいて位置決めユニット８９によってモータ８１ａの位置を検出しながらドライブユニット８８を介してモータ８１ａを回転させる。これによって、フィーダ制御部２０は、上フィードロール２４と下フィードロール２５を精度良く回転させる。

なお、ステップＳ４０において、フィーダ制御部２０は、第１電空レギュレータ６３および第２電空レギュレータ６４を制御して初期圧力Ｐ₀を、上フィードロール２４の第１端部２４Ｆおよび第２端部２４Ｒの各々に付与している。第１端部２４Ｆに付与される圧力をＰ_Fnとし、第２端部２４Ｒに付与される圧力をＰ_Rnとすると、Ｐ_FnとＰ_Rnは双方ともＰ₀に設定されている。

この圧力Ｐ₀で上フィードロール２４はコイル材１００を下フィードロール２５に押圧し、上フィードロール２４と下フィードロール２５が回転することにより、コイル材１００をプレス装置側に向かって送ることができる。初期圧力Ｐ₀は、システム制御部５からフィーダ制御部２０が受信したコイル材１００の材質および厚み等によって予め設定されている。

そして、フィーダ制御部２０は、上フィードロール２４と下フィードロール２５を所定の送り量分、回転させると、上フィードロール２４と下フィードロール２５の回転を停止させる（ステップＳ５０）。これによって、一回のフィードロール送り動作が完了する。
次に、ステップＳ６０において、フィーダ制御部２０は、第１レーザセンサ９１および第２レーザセンサ９２によってコイル材１００の第１端１００Ｆおよび第２端１００Ｒの位置を検出する。また、フィーダ制御部２０は、この検知が何回目の検知かを記憶する。なお、コイル材１００を一回送る毎にコイル材１００の端１００Ｆ、１００Ｒの検知が行われるため、コイル材１００の送り回数ｎと、検知回数ｎは一致する。ｎ回目のエッジ位置検知量Ｓ_nは、コイル材１００をｎ回送り動作した後の幅方向（前後方向；矢印ＦＲ方向）における所定の搬送位置からのずれ量（蛇行量ともいえる）として検知される。エッジ位置検知量Ｓ_nは、第１レーザセンサ９１と第２レーザセンサ９２による検知量の平均値としてもよい。図１０に示すフロー図では、前方向Ｆ側にずれた場合プラスの値とし、後方向Ｒにずれた場合マイナスの値とする。

次に、ステップＳ７０において、フィーダ制御部２０は、予め設定されている規定数の生産が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、制御はステップＳ８０へと進む。
ステップＳ８０において、フィーダ制御部２０は、第１レーザセンサ９１と第２レーザセンサ９２によって検出されたコイル材１００の第１端１００Ｆおよび第２端１００Ｒの位置が、所定閾値ａ以内であるか否かを判定する。上述したように、前方向Ｆ側にずれた場合プラスの量とし、後方向Ｒにずれた場合マイナスの量としているため、フィーダ制御部２０は、以下の（式１）を満たすか否かを判定する。なお、所定閾値ａは、許容範囲内の値に設定されている。

（式１） ＋ａ＞Ｓ_n＞−ａ （ａは正の定数）
この（式１）を満たす場合は、コイル材１００の蛇行が許容範囲内であると判断して、制御はステップＳ４０へと進み、フィーダ制御部２０は、上フィードロール２４と下フィードロール２５を駆動して次回（ｎ＋１回目）の送り動作を行う。
一方、上記（式１）を満たさない場合には、制御はステップＳ９０へと進み蛇行の補正制御が行われる。

ステップＳ９０において、フィーダ制御部２０は、以下の（式２）に基づいて閾値オーバー量を算出する。
（式２） Ｘ＝Ｓ_n×（１−｜ａ｜／｜Ｓ_n｜）
上記（式２）によって、ｎ回目にコイル材１００を送った後においてエッジ位置検知量Ｓ_nが閾値をオーバーしている量Ｘが算出される。なお、閾値オーバー量Ｘは、前方向Ｆ側にずれた場合、正の値となり、後方向Ｒ側にずれた場合、負の値となる。

次に、ステップＳ１００において、フィーダ制御部２０は、以下の（式３）を用いて、ｎ−１回目の検知量とｎ回目の検知量の変化量を算出する。ここで、ｎ―１回目のエッジ位置検知量Ｓ_n-1はフィーダ制御部２０によって記憶されている。
（式３） ΔＳ_n＝Ｓ_n−Ｓ_n-1
なお、１回目のコイル材１００の送りが終わった後には、ΔＳ₁＝Ｓ₁―Ｓ₀となるが、Ｓ₀は、ステップＳ２０において検知されたエッジ位置検知量とすればよい。

次に、ステップＳ１１０において、フィーダ制御部２０は、以下の（式４）に基づいて、上フィードロール２４に圧力を付与する第１エアシリンダ６１および第２エアシリンダ６２のエア圧力の変更量ΔＰ_nを計算する。
（式４） ΔＰ_n＝ｆ（ｘ・ΔＳ_n）
上記（式４）は、閾値オーバー量Ｘと蛇行の変化量ΔＳ_nの関数である。この関数については、後段にて詳述する。

そして、制御はステップＳ４０へと戻り、ｎ回目のコイル材の送り時の圧力からΔＰ_n変更された圧力が、ｎ＋１回目のコイル材送り時（フィードロール送り動作時ともいえる）に付与される。
詳細には、ステップＳ１２０において、フィーダ制御部２０は、第１電空レギュレータ６３を調整して、第１エアシリンダ６１によって上フィードロール２４の第１端部２４Ｆに付与する圧力を、ｎ回目のコイル材１００の送り時に付与した圧力よりもΔＰ_n分増加する。

ここで、ｎ回目のコイル材送り時に第１端部２４Ｆに付与された圧力をＰ_Fnとすると、Ｐ_Fn＝Ｐ₀＋ΔＰ₁＋ΔＰ₂＋・・・＋ΔＰ_n-1となっている。
上記（式４）で算出されたΔＰ_nは、ｎ回目のコイル材送り後における変更量であるため、次のステップＳ４０において、ｎ＋１回目のコイル材送り時に第１端部２４Ｆに付与される圧力Ｐ_Fn+1は、Ｐ₀＋ΔＰ₁＋ΔＰ₂＋・・・＋ΔＰ_n-1＋ΔＰ_nとなる。すなわち、圧力Ｐ_Fn+1は、初期値Ｐ₀に１回目〜ｎ回目までの変更量を足した値となる。いいかえると、圧力Ｐ_Fn+1の初期値Ｐ₀からの調整量ＳΔＰ_nは、ΔＰ₁＋ΔＰ₂＋・・・＋ΔＰ_nとなる。

また、フィーダ制御部２０は、第２電空レギュレータ６４を調整して、第２エアシリンダ６２によって上フィードロール２４の第２端部２４Ｒに付与する圧力をｎ回目のコイル材送り時に付与した圧力よりもΔＰ_n分減少する。
ここで、ｎ回目のコイル材送り時に第２端部２４Ｒに付与した圧力をＰ_Rnとすると、Ｐ_Rn＝Ｐ₀―ΔＰ₁―ΔＰ₂―・・・―ΔＰ_n-1となり、ｎ＋１回目における初期値Ｐ₀からの調整量は、−ΔＰ₁−ΔＰ₂−・・・−ΔＰ_nとなり、−ＳΔＰ_nとなる。

すなわち、ｎ＋１回目にコイル材１００を送るときの第１端部２４Ｆに付与される圧力は、Ｐ_Fn+1＝Ｐ₀＋ＳΔＰ_nとなり、第２端部２４Ｒに付与される圧力は、Ｐ_Rn+1＝Ｐ₀−ＳΔＰ_nとなる。
なお、ΔＰ_nは、正負の値をとるため、ΔＰ_nが負の値になるときは、ｎ＋１回目のコイル材送り時に第１端部２４Ｆに付与する圧力はｎ回目の圧力よりも減少され、第２端部２４Ｒに付与する圧力はｎ回目の圧力よりも増加される。

このように、ステップＳ４０においてｎ＋１回目のコイル材１００の送り時に、第１端部２４ＦにＰ_Fn+1（＝Ｐ₀＋ＳΔＰ_n）が付与され、第２端部２４ＲにＰ_Rn+1（＝Ｐ₀−ＳΔＰ_n）が付与される。そして、ステップＳ５０において送り動作が完了すると、第１レーザセンサ９１と第２レーザセンサ９２によって、ｎ＋１回目のエッジ位置検知量（コイル材１００の第１端１００Ｆと第２端１００Ｒのずれ量）が検出され、フィーダ制御部２０に検出したｎ＋１回という数が記憶される。

次に、ステップＳ７０において、規定数の生産が終了したか否かが判定され、終了している場合には、コイルラインシステム１は停止する。一方、生産した数が規定数に達していない場合には、ステップＳ８０〜ステップＳ１２０が再度行われる。
すなわち、コイル材１００を一回送る毎に、蛇行検出部２９によってコイル材１００の蛇行の検出を行い、その結果に基づいて蛇行を補正するように上フィードロール２４に付与される前後の圧力が調整される。

次に、ステップＳ１１０における変更量ΔＰ_nの計算について詳細に説明する。
図１１は、圧力の変更量を算出する動作を示すフロー図である。
上述したステップＳ１００の後、ステップＳ１１１において、フィーダ制御部２０は、以下の（式５）を満たすか否かを判定する。
（式５） Ｘ×ΔＳ_n＞０
上記（式５）を満たす場合、閾値オーバー量Ｘと、ｎ―１回目の検知量Ｓ_n-1とｎ回目の検知量Ｓ_nの変化量ΔＳ_nとの積が０よりも大きいため、蛇行が進行していることを示している。例えば、前方向Ｆ側に蛇行が進行している場合、ｎ回目の閾値オーバー量Ｘは正の値となり、Ｓ_nおよびＳ_n-1も正の値となり、Ｓ_nの方がＳ_n-1よりも大きくなる。また、後方向Ｒ側に蛇行が進行している場合、ｎ回目の閾値オーバー量Ｘは負の値となり、Ｓ_n、Ｓ_n-1も負の値となり、Ｓ_nの方がＳ_n-1よりも小さくなり、ΔＳ_nも負の値となる。

このため、蛇行が進行している場合、上記（式５）を満たすことなる。
ステップＳ１１１によって、蛇行が進行していると判断された場合、ステップＳ１１２において、フィーダ制御部２０は、以下の（式６）を用いてΔＰ_nを算出する。
（式６） ΔＰ_n＝ｂ×Ｘ×｜ΔＳ_n｜ （ｂは、正の定数）
この式によって変更量ΔＰ_nを算出することができる。ここで、（式６）からｎ＋１回目のコイル材送り時における圧力の初期値Ｐ₀からの調整量ＳΔＰ_nは、ｎ回目の初期値Ｐ₀からの調整量ＳΔＰ_n-1よりも増加されることになる。また、上記（式６）より、ｎ＋１回目のコイル材送り時の変更量ΔＰ_nは、閾値オーバー量Ｘと、ｎ回目におけるエッジ位置検知量Ｓ_nの変化量ΔＳ_nとに基づいているといえる。

例えば、前方向Ｆ側に蛇行が進行している場合、ｎ回目のコイル材送り後の閾値オーバー量Ｘは正の値となり、｜ΔＳ_n｜も正の値であるため、ΔＰ_nは正の値となる。そのため、ステップＳ１２０に示すように、第１端部２４Ｆに付与される圧力はΔＰ_n増加され、第２端部２４Ｒに付与される圧力はΔＰ_n減少される。このように、第１端部２４Ｆの圧力を上げ第２端部２４Ｒの圧力を下げることによって、第１端部２４Ｆ側へのコイル材１００の移動を抑制できる。

また、例えば、後方向Ｒ側に蛇行が進行している場合、ｎ回目のコイル材送り後の閾値オーバー量Ｘは負の値となり、｜ΔＳ_n｜は正の値であるため、ΔＰ_nは負の値となる。そのため、ステップＳ１２０に示すように、第１端部２４Ｆに付与される圧力はΔＰ_n減少され、第２端部２４Ｒに付与される圧力はΔＰ_n増加される。このように、第２端部２４Ｒの圧力を上げ第１端部２４Ｆの圧力を下げることによって、第２端部２４Ｒ側へのコイル材１００の移動を抑制できる。

ステップＳ１１１において上記（式５）が満たされない場合、蛇行が進行中ではないため、蛇行の進行が停止、若しくは蛇行量が減少していると判断される。ここで、蛇行の進行が停止とは、例えば、ｎ回目にコイル材１００を送った後におけるエッジ位置検知量Ｓ_nが、ｎ−１回目にコイル材１００を送った後におけるエッジ位置検知量Ｓ_n-1と同じことを示す。また、蛇行量が減少しているとは、エッジ位置検知量Ｓ_nが、エッジ位置検知量Ｓ_n-1よりも閾値±ａに近づいていることを示す。

そして、フィーダ制御部２０は、ステップＳ１１３において、以下の（式７）を用いてｎ回目の変更量ΔＰ_nを算出する。
（式７） ΔＰ_n＝ｃ×Ｘ＋ｄ×ΔＳ_n （ｃ、ｄは正の定数）
上記（式７）によれば、閾値オーバー量Ｘとｎ回目におけるエッジ位置検知量Ｓ_nの変化量ΔＳ_nの大小に応じ、ΔＰ_nは正負どちらの値もとることができる。すなわち、ｎ＋１回目のコイル材送り時における圧力の初期値Ｐ₀からの調整量ＳΔＰ_nは、ｎ回目の初期値Ｐ₀からの調整量ＳΔＰ_n-1に対し増加または減少する。

（式７）の第１項（ｃ×Ｘ）は、閾値オーバー量Ｘと正負の符号が一致し、Ｘの大小に比例する。第２項（ｄ×ΔＳ_n）は、変化量ΔＳ_nと正負の符号が一致し、ΔＳ_nの大小に比例する関係となる。
また、例えば、前方向Ｆ側に大きく蛇行しており、補正の作用が働いてエッジ位置検知量Ｓ_nがエッジ位置検知量Ｓ_n-1よりも閾値±ａに近づいているものの変化量ΔＳ_nが小さい場合（補正の作用が小さくｎ回目の送り後に閾値範囲内に向かってコイル材１００が少量しか移動しない場合）について説明する。

上記式（７）の第１項（ｃ×Ｘ）は正の値でＸに比例して大きな値となり、第２項（ｄ×ΔＳ_n）は負の値でΔＳ_nに比例して小さな値となる。ｃとｄの大きさによって変動するが、概ねΔＰ_nは正の値となる。つまり、より補正を強める方向に圧力を変化させることになる。
また、前方向Ｆ側に小さく蛇行しており、補正の作用が働いてエッジ位置検知量Ｓ_nがエッジ位置検知量Ｓ_n-1より閾値±ａに近づき変化量ΔＳ_nが大きい場合（補正の作用が大きくｎ回目の送り後に大きく閾値範囲内に向かってコイル材１００が移動した場合）について説明する。

上記（式７）の第１項（ｃ×Ｘ）は正の値でＸに比例して小さな値となり、第２項（ｄ×ΔＳ_n）は負の値でΔＳ_nに比例して大きな値となる。そのため、概ねΔＰ_nは負の値となり、補正を弱める方向に圧力を変化させることになる。
これにより、補正を行った後でも、閾値オーバー量Ｘがまだ大きい段階では、より蛇行補正を強め、逆に変化量ΔＳ_nが大きくなりすぎると反対側へ蛇行しないように補正を弱めるよう変更量ΔＰ_nを決定することができる。そのため、蛇行状態をより速く解消すると共に補正を強めすぎて反対側へ蛇行することも防ぐことができる。

なお、例えば、補正の作用が働いてコイル材１００の蛇行が進行せず、エッジ位置検知量Ｓ_nとエッジ位置検知量Ｓ_n-1が同じ値の場合、上記式（７）の第１項（ｃ×Ｘ）は正の値であり、第２項は０となるため、ΔＰ_nは正の値となる。つまり、より補正を強める方向に圧力を変化させることになる。
また、補正によってエッジ位置検知量Ｓ_nが閾値±ａの範囲に近づく過程において上記（式７）の第１項（ｃ×Ｘ）の正の値と第２項（ｄ×ΔＳ_n）の負の値の絶対値が同じ値になった場合には、ｎ＋１回目のコイル材送り時の初期値Ｐ₀からの調整量は、ｎ回目のコイル材送り時の調整量と同じとなる。

また、上記ａ、ｂ、ｃ、ｄは、予めコイル材の材質厚み等に応じて求められていてもよいし、テストプレスの際等に調整されてもよい。
以上のように、蛇行の補正が進行している間には初期値からの調整量を大きくして蛇行の進行を抑制し、蛇行が補正されはじめたとき、および蛇行の補正が進行している間には閾値オーバー量Ｘと変化量ΔＳ_nの大小に応じ初期値からの調整量を増減させる。

このように、蛇行が進行中、蛇行が補正され始めたとき、または蛇行の補正が進行中の場合に分けて圧力を調整することにより、精度良く蛇行の補正を行うことができる。
＜３．特徴等＞
（３−１）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）は、コイル材１００を間欠的に送るロールフィーダであって、一対の上フィードロール２４（第１ロールの一例）および下フィードロール２５（第２ロールの一例）と、押圧部２７と、蛇行検出部２９と、フィーダ制御部２０（制御部の一例）と、を備える。一対の上フィードロール２４および下フィードロール２５は、コイル材１００を挟むように配置されコイル材１００を搬送方向に送る。蛇行検出部２９は、コイル材１００の搬送方向に対して垂直な前後方向（幅方向の一例）におけるコイル材１００の所定の搬送位置からの移動を検出する。押圧部２７は、搬送されるコイル材１００に上フィードロール２４を押圧する。フィーダ制御部２０は、蛇行検出部２９による検出に基づいて、蛇行の補正を行うように押圧部２７を制御する。

このように、蛇行検出部２９による検出に基づいて押圧部２７を制御してコイル材１００の蛇行の補正を行うことができる。このため、作業者が常時監視する必要がなく、また装置内に立ち入る必要がないため、簡易に蛇行の補正を行うことができる。
なお、本実施の形態では、所定の搬送位置は、前後方向（矢印ＦＲ方向）における中央位置に設定されている。例えば、コイル材１００の所定の搬送位置は、その前後方向（幅方向ともいえる）の中央が、図３等に示す固定部材２２０ｃの位置に一致する位置にすることができる。

（３−２）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、押圧部２７は、第１エアシリンダ６１（第１圧力付与部の一例）と、第２エアシリンダ６２（第２圧力付与部の一例）と、を有する。第１エアシリンダ６１は、上フィードロール２４の第１端部２４Ｆ（第１端部の一例）側に連結され、搬送されるコイル材１００を押圧するように第１端部２４Ｆに圧力を付与する。第２エアシリンダ６２は、上フィードロール２４の第２端部２４Ｒ（第２端部の一例）側に連結され、搬送されるコイル材１００を押圧するように第２端部２４Ｒに圧力を付与する。フィーダ制御部２０は、第１エアシリンダ６１および第２エアシリンダ６２を制御して第１端部２４Ｆおよび第２端部２４Ｒのコイル材１００に対する押圧力を調整して蛇行の補正を行う。

このように、上フィードロール２４の第１端部２４Ｆおよび第２端部２４Ｒに付与する圧力を各々調整することによって、第１端部２４Ｆ側または第２端部２４Ｒ側に寄ったコイル材１００の蛇行を補正することが出来る。
（３−３）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、蛇行検出部２９は、コイル材１００が所定の搬送位置から第１端部２４Ｆ側または第２端部２４Ｒ側へ位置ズレしたエッジ位置検知量Ｓ_n（蛇行量の一例）を検出する。フィーダ制御部２０は、蛇行検出部２９によってコイル材１００が所定の搬送位置から第１端部２４Ｆ側に所定閾値ａを超えて移動していることが検出された場合、第１端部２４Ｆに付与する圧力を上げるとともに第２端部２４Ｒに付与する圧力を下げ、蛇行検出部２９によってコイル材１００が所定の搬送位置から第２端部２４Ｒ側に所定閾値−ａを超えて移動していることが検出された場合、第２端部２４Ｒに付与する圧力を上げるとともに第１端部２４Ｆに付与する圧力を下げるように、押圧部２７の制御を行う。

これにより、コイル材１００が所定の搬送位置から第１端部２４Ｆ側に所定閾値ａを超えて、または所定の搬送位置から第２端部２４Ｒ側に所定閾値−ａを超えて位置ずれが発生し蛇行した場合に、その蛇行を補正することができる。所定閾値ａと所定閾値―ａは、コイル材１００が所定の搬送装置から許容できる範囲に設定できる。
（３−４）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、フィーダ制御部２０は、第１端部２４Ｆに付与する圧力を上げる場合、第１端部２４Ｆに対して予め定められている初期値Ｐ₀（第１設定圧力値の一例）から圧力を増加させる調整量ＳΔＰ_nだけ、第２端部２４Ｒに対して予め定められている初期値Ｐ₀（第２設定圧力値の一例）から圧力を減少する。フィーダ制御部２０は、第２端部２４Ｒに付与する圧力を上げる場合、初期値Ｐ₀（第２設定圧力値の一例）から圧力を増加させる調整量ＳΔＰ_nだけ、第１端部２４Ｆに対して予め定められている初期値Ｐ₀（第１設定圧力値の一例）から圧力を減少する。

このように、コイル材１００の第１端部２４Ｆ側への押圧力が所定量ＳΔＰ_n増加される場合には、第２端部２４Ｒ側への押圧力が同じ量分減少される。また、コイル材１００の第２端部２４Ｒ側への押圧力が所定量ＳΔＰ_n増加される場合には、第１端部２４Ｆ側への押圧力が同じ量分減少される。
これにより、上フィードロール２４の押圧力を上げすぎてコイル材１００を圧延することを防ぐことができる。

（３−５）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、フィーダ制御部２０は、コイル材１００のエッジ位置検知量Ｓ_n（蛇行量の一例）が所定閾値ａまたは所定閾値−ａを超えた量に基づいて、調整量ＳΔＰ_nを設定する。
これにより、例えばエッジ位置検知量Ｓ_nが所定閾値±ａよりも超えた量が多くなるに従って調整量ＳΔＰ_nを多くするように制御することが出来る。

（３−６）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、フィーダ制御部２０は、ｎ−１回目（ｎは１以上の自然数）のコイル材１００の送り時のエッジ位置検知量Ｓ_n-1と、ｎ回目のコイル材１００の送り時のエッジ位置検知量Ｓ_nの変化量ΔＳ_nに基づいて、ｎ＋１回目のコイル材の送り時の調整量ＳΔＰ_nを設定する。

これにより、前回のコイル材１００の送り時の蛇行量と今回のコイル材１００の送り時の蛇行量の変化量に基づいて次回のコイル材の送り時の圧力の調整量を変更することができる。
（３−７）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、フィーダ制御部２０は、ｎ−１回目のコイル材１００の送り時のエッジ位置検知量Ｓ_n-1と、ｎ回目のコイル材１００の送り時のエッジ位置検知量Ｓ_nを比較し、コイル材１００のエッジ位置検知量Ｓ_nが増加していると判定した場合には、ｎ＋１回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_nを、ｎ回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_n-1と比べて増加する。

このように、ｎ―１回目のコイル材１００の送り時のエッジ位置検知量Ｓ_n-1と比較してｎ回目のコイル材１００の送り時のエッジ位置検知量Ｓ_nが増加している場合には、蛇行が進行していると判断できるため、ｎ回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_n-1よりも次回のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_nが多くなるように設定される。すなわち、例えば今回のコイル材送りの時に上フィードロール２４の第１端部２４Ｆに付与する圧力が所定量増加され、第２端部２４Ｒに付与する圧力が所定量減少されている場合、次回は、第１端部２４Ｆに付与する圧力を更に増加し、第２端部２４Ｒに付与する圧力を更に減少させるように押圧部２７が制御される。

これにより、蛇行の進行を抑制することが出来る。
（３−８）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、フィーダ制御部２０は、コイル材１００のエッジ位置検知量Ｓ_nが所定閾値±ａを超えた閾値オーバー量Ｘ（超過量の一例）と、ｎ回目のエッジ位置検知量Ｓ_nの変化量ΔＳ_nに基づいて、ｎ＋１回目のコイル材の送り時の調整量ＳΔＰ_nを増加する。

これにより、調整量を増加させる量を調整することが出来る。
（３−９）
本実施の形態に係るレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、フィーダ制御部２０は、ｎ−１回目のコイル材１００の送り時のエッジ位置検知量Ｓ_n-1と、ｎ回目のコイル材１００の送り時のエッジ位置検知量Ｓ_nを比較し、コイル材１００のエッジ位置検知量Ｓ_nの増加が停止、若しくはエッジ位置検知量Ｓ_nが減少していると判定した場合には、コイル材１００のエッジ位置検知量Ｓ_nが所定閾値±ａを超えた閾値オーバー量Ｘと、ｎ回目のエッジ位置検知量Ｓ_nの変化量ΔＳ_nに基づいて、ｎ＋１回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_nを設定する。

これにより、補正を行った後でも、閾値オーバー量Ｘがまだ大きい段階では、より蛇行補正を強め、逆に変化量ΔＳ_nが大きくなりすぎると反対側へ蛇行しないように補正を弱めるよう変更量ΔＰ_nを決定することができる。そのため、蛇行状態をより速く解消すると共に補正を強めすぎて反対側へ蛇行することも防ぐことができる。
なお、（式７）からは、閾値オーバー量Ｘを変化量ΔＳ_nで割った値（Ｘ／ΔＳ_n）が所定値（−ｄ／ｃ）よりも大きい場合（（Ｘ／ΔＳ_n）＞（−ｄ／ｃ）の場合）には、ΔＰ_nは正の値となり、ｎ＋１回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_nは、ｎ回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_n-1より増加する。

また、（Ｘ／ΔＳ_n）＝（−ｄ／ｃ）の場合には、ΔＰ_nはゼロとなり、ｎ＋１回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_nは、ｎ回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_n-1と同じ値になる。
また、（Ｘ／ΔＳ_n）＜（−ｄ／ｃ）の場合には、ΔＰ_nは負の値となり、ｎ＋１回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_nは、ｎ回目のコイル材１００の送り時の調整量ＳΔＰ_n-1より減少する。

（３−１０）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、蛇行検出部２９は、幅方向の両側に配置された第１レーザセンサ９１および第２レーザセンサ９２を有する。
これにより、コイル材１００の前後方向（幅方向）の両端１００Ｆ、１００Ｒ位置の位置ずれ量を検出でき、この検出値に基づいて、押圧部２７を制御することが出来る。

（３−１１）
本実施の形態に係るコイル材搬送方法は、コイル材１００を間欠的に送るコイル材搬送方法であって、ステップＳ４０（送り工程の一例）と、ステップＳ５０（停止工程の一例）と、ステップＳ６０（蛇行検出工程の一例）と、ステップＳ８０〜Ｓ１２０（圧力調整工程）と、を備える。ステップＳ４０（送り工程の一例）は、上フィードロール２４および下フィードロール２５（一対のロールの一例）の間を通してコイル材１００を所定の長さ搬送方向に送る。ステップＳ５０（停止工程の一例）は、ステップＳ４０（送り工程の一例）の後、コイル材１００の送りを停止する。ステップＳ６０（蛇行検出工程の一例）は、ステップＳ５０（停止工程の一例）の間に、コイル材１００の搬送方向に対して垂直な幅方向におけるコイル材１００の所定の搬送位置からの移動を検出する。ステップＳ８０〜Ｓ１２０（圧力調整工程の一例）は、ステップＳ６０（蛇行検出工程の一例）による検出に基づいて、蛇行の補正を行うように、搬送されるコイル材１００を押圧する上フィードロール２４（ロールの一例）の押圧力を調整する。ステップＳ４０（送り工程の一例）、ステップＳ５０（停止工程の一例）、ステップＳ６０（蛇行検出工程の一例）、ステップＳ８０〜Ｓ１２０（圧力調整工程の一例）を繰り返すことによって、コイル材１００が搬送される。

このように、ステップＳ６０（蛇行検出工程の一例）による検出に基づいてステップＳ８０〜Ｓ１２０（圧力調整工程の一例）においてコイル材１００への押圧力を調整することにより、コイル材１００の蛇行の補正を行うことができる。このため、作業者が常時監視する必要がなく、また装置内に立ち入る必要がないため、簡易に蛇行の補正を行うことができる。

＜４．他の実施の形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態では、ステップＳ９０〜Ｓ１２０の動作によって、ΔＰ_nの値を算出しているが、これに限らなくてもよい。

ステップＳ９０において算出される閾値オーバー量Ｘに対する初期値Ｐ₀からの調整量が予め設定されたテーブルがフィーダ制御部２０に記憶されており、そのテーブルに基づいてステップＳ１２０に示す変更量ΔＰ_nが設定されてもよい。
この場合のフロー図が図１２に示されている。例えば、±１ｍｍ、±２ｍｍ、±３ｍｍ・・・ずれた場合の各々の初期値Ｐ₀からの調整量が±Ｐ_(1mm)、±Ｐ_(2mm)、±Ｐ_(3mm)・・・と設定されているとする。この場合において、ｎ回目のコイル材１００の送り時に第１端部２４Ｆおよび第２端部２４Ｒに付与された圧力（ｎ−１回目の蛇行量の検出によって決定された圧力）がＰ₀＋Ｐ_(1mm)、Ｐ₀−Ｐ_(1mm)であり、ステップＳ９０において蛇行量が＋３ｍｍであると検出されたとき、ステップＳ２００において、テーブルからｎ＋１回目のコイル材１００の送りのときに第１端部２４Ｆおよび第２端部２４Ｒに付与される初期値からの調整量が読みだされる。読み出される調整量をＰ_(3mm)、−Ｐ_(3mm)とすると、ｎ＋１回目のコイル材１００の送り時に第１端部２４Ｆおよび第２端部２４Ｒに付与される圧力はＰ₀＋Ｐ_(3mm)、Ｐ₀−Ｐ_(3mm)となる。このため、ステップＳ２１０において、変更量ΔＰ_nは、Ｐ_(3mm)−Ｐ_(1mm)と算出される。また、上記テーブルは、コイル材１００の材質、厚み毎に設けられていてもよい。

更に、上記実施の形態のステップＳ１００において算出された変化量ΔＳ_nに従って、変更量ΔＰ_nが設定されていてもよい。すなわち、蛇行量が１ｍｍ増加するごとに所定量分初期値からの調整量を増加し、蛇行量が１ｍ減少するごとに所定量ずつ初期値からの調整量を減少させてもよい。
要するに、蛇行を補正するように、第１端部２４Ｆと第２端部２４Ｒに付与する圧力が調整されればよい。

（Ｂ）
上記実施の形態では、蛇行検出部２９は、第１レーザセンサ９１と第２レーザセンサ９２を有しているが、レーザセンサに限られるものではない。
例えば、図１３（ａ）に示すように、レーザセンサの代わりにファイバーセンサ１９１を複数配置してもよい。複数のファイバーセンサ１９１は、各々投光器１９１ａと受光器１９１ｂを有している。複数のファイバーセンサ１９１は、コイル材１００の両端の各々に、幅方向（矢印ＦＲ方向）に沿って複数個配置されている。

また、図１３（ｂ）に示すように、仕様最大コイル幅の全域を覆うことが可能なレーザ式変位センサ１９２を用いてもよい。レーザ式変位センサ１９２は、投光器１９２ａと受光器１９２ｂを有している。この場合、駆動機構９３が設けられていなくてもよい。
（Ｃ）
上記実施の形態では、ロールフィーダの一例としてレベラーフィーダ２を用いて説明したが、コイル材１００の巻き癖を矯正するレベラ機能を有しておらずコイル材１００を送るだけのフィーダ装置であってもよい。

（Ｄ）
上記実施の形態では、システム制御部５、フィーダ制御部２０、アンコイラ制御部３４および通板制御部４５を分けて記載したが、システム制御部５、フィーダ制御部２０、アンコイラ制御部３４および通板制御部４５の全てをまとめた１つの制御装置であってもよい。

本発明のロールフィーダおよびコイル材搬送方法によれば、簡易に蛇行の補正を行うことが可能な効果を有し、プレス装置等にコイル材を搬送するコイルラインシステム等として有用である。

１ ：コイルラインシステム
２ ：レベラーフィーダ
３ ：アンコイラ
４ ：コイル材通板装置
５ ：システム制御部
２０ ：フィーダ制御部
２１ ：搬入口
２１ａ ：上ガイド板
２１ｂ ：下ガイド板
２２ ：上ワークロール
２３ ：下ワークロール
２４ ：上フィードロール
２４Ｆ ：第１端部
２４Ｒ ：第２端部
２４ａ ：軸
２５ ：下フィードロール
２５ａ ：軸
２６ ：リリース駆動シリンダ
２７ ：押圧部
２８ ：レベラーフィーダ駆動部
２９ ：蛇行検出部
３０ ：コイル支持部
３１ ：コイルガイド
３２ ：押えロール部
３３ ：駆動機構
３４ ：アンコイラ制御部
４１ ：挟持部
４２ ：挟持駆動部
４３ ：カテナリ部
４４ ：カテナリ駆動部
４５ ：通板制御部
６１ ：第１エアシリンダ
６２ ：第２エアシリンダ
６３ ：第１電空レギュレータ
６４ ：第２電空レギュレータ
６５ ：第１切替バルブ
６６ ：第２切替バルブ
６７ ：ポンプ
６８ ：連結部材
６９ ：軸
７１ ：第１空気圧回路
７２ ：第２空気圧回路
８１ ：フィーダ駆動モータ部
８１ａ ：モータ
８１ｂ ：パルスジェネレータ（ＰＧ）
８２ ：レベラーフィーダ駆動減速機
８３ ：駆動伝達機構
８４ ：第１伝達ギヤ
８５ ：第２伝達ギヤ
８６ ：第３伝達ギヤ
８７ ：第４伝達ギヤ
８８ ：ドライブユニット
８９ ：位置決めユニット
９１ ：第１レーザセンサ
９１ａ ：投光器
９１ｂ ：受光器
９２ ：第２レーザセンサ
９２ａ ：投光器
９２ｂ ：受光器
９３ ：駆動機構
９４ ：ガイドロッド
９５ ：ボールネジ
９６ ：第１スライダ
９７ ：第２スライダ
９８ ：モータ
９９ ：エンコーダ
１００ ：コイル材
１００Ｆ ：第１端
１００Ｒ ：第２端
１００ｓ ：始端部
１０１ ：アンプ
１０２ ：アンプ
１９１ ：ファイバーセンサ
１９１ａ ：投光器
１９１ｂ ：受光器
１９２ ：レーザ式変位センサ
１９２ａ ：投光器
１９２ｂ ：受光器
２００ ：筐体
２０１ ：第１側面
２０２ ：第２側面
２０２ａ ：貫通孔
２０３ ：天井面
２０４ ：支持部材
２０５ ：突出部材
２１０ ：テーブル
２２０ａ ：固定部材
２２０ｂ ：固定部材
２２０ｃ ：固定部材
６１１ ：シリンダロッド
６１１ａ ：先端部
６１２ ：シリンダチューブ
６２１ ：シリンダロッド
６２１ａ ：先端部
６２２ ：シリンダチューブ
６８１ ：第１連結部
６８１ａ ：第１突起部
６８１ｂ ：第２突起部
６８２ ：第２連結部
６８３ ：第３連結部
６８３ａ ：貫通孔
６８３ｂ ：貫通孔

Claims (10)

1. コイル材を間欠的に送るロールフィーダであって、
   前記コイル材を挟むように配置され前記コイル材を搬送方向に送る一対の第１ロールおよび第２ロールと、
   前記コイル材を間欠的に送る際の停止時において、前記コイル材の搬送方向に対して垂直な幅方向における前記コイル材の所定の搬送位置からの蛇行を検出する蛇行検出部と、
   搬送される前記コイル材に対して前記第１ロールを押圧させる押圧部と、
   前記蛇行検出部による検出に基づいて、前記蛇行の補正を行うように前記押圧部を制御する制御部と、を備え、
   前記蛇行検出部では、前記コイル材の所定の搬送位置から前記第１ロールの第１端部側または前記第１ロールの第２端部側へ位置ずれした蛇行量を検出し、
   前記制御部は、前記蛇行の補正を行うように前記押圧部による押圧力が所定の調整量になるように制御し、
   前記制御部は、
   ｎ−１（ｎは１以上の自然数）回目の前記コイル材の送り時の前記蛇行量からの、ｎ回目の前記コイル材の送り時の前記蛇行量の変化量に基づいて、ｎ＋１回目の前記コイル材の送り時の前記調整量を設定する、
   ロールフィーダ。
2. 前記押圧部は、
   前記第１ロールの第１端部側に連結され、前記搬送されるコイル材を押圧するように前記第１端部に圧力を付与する第１圧力付与部と、
   前記第１ロールの第２端部側に連結され、前記搬送されるコイル材を押圧するように前記第２端部に圧力を付与する第２圧力付与部と、を有し、
   前記制御部は、前記第１圧力付与部および前記第２圧力付与部を制御して前記第１端部および前記第２端部の前記コイル材に対する押圧力を調整して前記蛇行の補正を行う、
   請求項１に記載のロールフィーダ。
3. 前記蛇行検出部は、前記コイル材が前記所定の搬送位置から前記第１端部側または前記第２端部側へ位置ずれした蛇行量を検出し、
   前記制御部は、
   前記蛇行検出部によって前記コイル材が前記所定の搬送位置から前記第１端部側に所定閾値を超えて移動していることが検出された場合、前記第１端部に付与する圧力を上げるとともに前記第２端部に付与する圧力を下げ、
   前記蛇行検出部によって前記コイル材が前記所定の搬送位置から前記第２端部側に前記所定閾値を超えて移動していることが検出された場合、前記第２端部に付与する圧力を上げるとともに前記第１端部に付与する圧力を下げるように、前記押圧部の制御を行う、
   請求項２に記載のロールフィーダ。
4. 前記制御部は、
   前記第１端部に付与する圧力を上げる場合、前記第１端部に対して予め定められている第１設定圧力値から圧力を増加させる調整量だけ、前記第２端部に対して予め定められている第２設定圧力値から圧力を減少し、
   前記第２端部に付与する圧力を上げる場合、前記第２設定圧力値から圧力を増加させる調整量だけ、前記第１設定圧力値から圧力を減少する、
   請求項３に記載のロールフィーダ。
5. 前記制御部は、
   前記コイル材の蛇行量が前記所定閾値を超えた量に基づいて、前記調整量を設定する、
   請求項４に記載のロールフィーダ。
6. 前記制御部は、
   前記ｎ−１回目の前記コイル材の送り時の前記蛇行量と、前記ｎ回目の前記コイル材の送り時の前記蛇行量を比較し、前記コイル材の前記蛇行量が増加していると判定した場合には、前記ｎ＋１回目の前記コイル材の送り時の前記調整量を、前記ｎ回目の前記コイル材の送り時の前記調整量と比べて増加する、
   請求項１に記載のロールフィーダ。
7. 前記制御部は、
   前記コイル材の蛇行量が前記所定閾値を超えた超過量と、前記ｎ回目の蛇行量の変化量に基づいて、前記ｎ＋１回目の前記コイル材の送り時の前記調整量を増加する、
   請求項６に記載のロールフィーダ。
8. 前記制御部は、
   前記ｎ−１回目の前記コイル材の送り時の前記蛇行量と、前記ｎ回目の前記コイル材の送り時の前記蛇行量を比較し、前記コイル材の前記蛇行量の増加が停止、若しくは前記蛇行量が減少していると判定した場合には、前記コイル材の蛇行量が前記所定閾値を超えた超過量と、前記ｎ回目の蛇行量の変化量に基づいて、前記ｎ＋１回目の前記コイル材の送り時の前記調整量を設定する、
   請求６に記載のロールフィーダ。
9. 前記蛇行検出部は、
   前記幅方向の両側に配置されたレーザセンサを有する、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載のロールフィーダ。
10. コイル材を間欠的に送るコイル材搬送方法であって、
    一対のロールの間を通して前記コイル材を所定の長さ搬送方向に送る送り工程と、
    前記送り工程の後、前記コイル材の送りを停止する停止工程と、
    前記停止工程の間に、前記コイル材の搬送方向に対して垂直な幅方向における前記コイル材の所定の搬送位置からの移動を検出する蛇行検出工程と、
    前記蛇行検出工程による検出に基づいて、前記蛇行の補正を行うように、搬送される前記コイル材を押圧するロールの押圧力を調整する圧力調整工程と、を備え、
    前記送り工程、前記停止工程、前記蛇行検出工程、前記圧力調整工程を繰り返すことによって、前記コイル材が搬送され、
    前記蛇行検出工程では、前記コイル材の所定の搬送位置から前記ロールの第１端部側または前記ロールの第２端部側へ位置ずれした蛇行量を検出し、
    前記圧力調整工程は、前記蛇行の補正を行うように前記押圧部による押圧力が所定の調整量になるように制御し、
    ｎ−１（ｎは１以上の自然数）回目の前記コイル材の送り時の前記蛇行量からの、ｎ回目の前記コイル材の送り時の前記蛇行量の変化量に基づいて、ｎ＋１回目の前記コイル材の送り時の前記調整量を設定する、
    コイル材搬送方法。

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