CN108367333B - 辊式进料机以及卷材搬送方法 - Google Patents

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Abstract

矫直进料机(2)为间歇地输送卷材(100)的辊式进料机，具有一对上进料辊(24)以及下进料辊(25)、按压部(27)、弯曲检测部(29)、进料机控制部(20)。一对上进料辊(24)以及下进料辊(25)配置为夹持卷材(100)，将卷材(100)沿搬送方向输送。弯曲检测部(29)检测相对于卷材(100)的搬送方向垂直的宽度方向上的、卷材(100)的从规定的搬送位置的移动。按压部(27)向被搬送的卷材(100)按压上进料辊(24)。进料机控制部(20)基于弯曲检测部(29)的检测，控制按压部(27)，来进行弯曲的修正。

Description

辊式进料机以及卷材搬送方法
技术领域
本发明涉及辊式进料机以及卷材搬送方法。
背景技术
作为按压卷材来生产成形品的系统，公开了具有开卷机，矫直器，辊式进料机，张紧辊装置，压力机等的结构(例如，参照专利文献1。)。
在如上所述的系统中搬送卷材时，由于卷材的厚度不均匀，会有卷材弯曲的情况，在专利文献1所公开的系统中，在张紧辊装置上设有用于修正弯曲的机构。
在用于修正专利文献1所示的弯曲的机构中，在支承张紧辊的支承板上插入有多个弯曲修正用螺栓，通过调整弯曲修正用螺栓来修正弯曲。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开昭62-197225号公报
发明内容
然而，即便如上所述地调整弯曲修正用螺栓来修正卷材的弯曲，由于会有再次发生弯曲的情况，因此作业者需要一直确认卷材的搬送状态。
另外，作业者在每次确认弯曲时，需要停止系统，站在装置内对弯曲修正用螺栓进行调整，因此作业效率低。
本发明考虑上述以往的课题，其目的在于提供一种能够简单地进行弯曲的修正的辊式进料机以及卷材搬送方法。
(用于解决技术课题的技术方案)
第一发明的辊式进料机为间歇地输送卷材的辊式进料机，具有一对第一辊以及第二辊、按压部、弯曲检测部、控制部。一对第一辊以及第二辊配置为夹持卷材，将卷材沿搬送方向输送。弯曲检测部检测相对于卷材的搬送方向垂直的宽度方向上的、卷材的从规定的搬送位置的移动。按压部使第一辊向被搬送的卷材按压。控制部基于弯曲检测部的检测，控制按压部，来进行弯曲的修正。
这样，基于弯曲检测部的检测控制按压部，而能够进行卷材100的弯曲的修正。因此，作业者不需要一直监视，并且不需要进入装置内，因此能够简单第进行弯曲的修正。
第二发明的辊式进料机在第一发明的辊式进料机的基础上，按压部具有第一压力赋予部、第二压力赋予部。第一压力赋予部与第一辊的第一端部侧连结，对第一端部赋予压力，以使得按压被搬送的卷材。第二压力赋予部与第一辊的第二端部侧连结，对第二端部赋予压力，以使得按压被搬送的卷材。控制部控制第一压力赋予部以及第二压力赋予部，调整第一端部以及第二端部相对于卷材的按压力，来进行弯曲的修正。
这样，通过分别调整向第一辊的第一端部以及第二端部赋予的压力，能够修正向第一端部侧或第二端部侧靠近的卷材的弯曲。
第三发明的辊式进料机在第二发明的辊式进料机的基础上，弯曲检测部检测卷材从规定的搬送位置向第一端部侧或第二端部侧位置偏离的边缘位置检测量。控制部以以下方式进行按压部的控制，在利用弯曲检测部检测到卷材从规定的搬送位置向第一端部侧移动超过规定阈值的情况下，提高向第一端部赋予的压力，并且降低向第二端部赋予的压力，在利用弯曲检测部检测到卷材从规定的搬送位置向第二端部侧移动超过规定阈值的情况的情况下，提高向第二端部赋予的压力，并且降低向第一端部赋予的压力。
由此，在卷材从规定的搬送位置向第一端部侧超过规定阈值，或从规定的搬送位置向第二端部侧超过规定阈值地发生位置偏离而弯曲的情况下能够修正该弯曲。规定阈值设定为允许卷材从规定的搬送位置位置偏离的范围。
第四发明的辊式进料机在第三发明的辊式进料机的基础上，控制部在提高向第一端部赋予的压力的情况下，以从相对于第一端部预先设定的初始值使压力增加的调整量，从相对于第二端部预先设定的初始值减少压力。控制部在提高向第二端部赋予的压力的情况下，以从初始值使压力增加的调整量，从相对于第一端部预先设定的初始值减少压力。
这样，在向卷材的第一端部侧的按压力增加规定量的情况下，向第二端部侧的按压力减少相同的量。由此，由此，能够防止上进料辊的按压力过度提高而压延卷材。
第五发明的辊式进料机在第四发明的辊式进料机的基础上，控制部基于卷材的弯曲量超过规定阈值的量，设定调整量。
由此，例如能够根据弯曲量超过规定阈值的量增多而增多调整量地进行控制。
第六发明的辊式进料机在第四发明的辊式进料机的基础上，控制部基于从第n-1次(n为1以上的自然数)的卷材的输送时的弯曲量开始到第n次的卷材的输送时的弯曲量的变化量，设定第n+1次的卷材的输送时的调整量。
由此，能够基于第n-1次的卷材的输送时的弯曲量和第n次的卷材的输送时的弯曲量的变化变更第n+1次的卷材的输送时的压力的调整量。即，能够基于上一次的卷材的输送时的弯曲量和本次卷材的输送时的弯曲量的变化量变更下次的卷材的输送时的压力的调整量。
第七发明的辊式进料机在第六发明的辊式进料机的基础上，控制部对第n-1次的卷材的输送时的弯曲量和第n次的卷材的输送时的弯曲量进行比较，在判定为卷材的弯曲量增加的情况下，使第n+1次的卷材的输送时的调整量比第n次的卷材的输送时的调整量增加。
这样，在与第n-1次的卷材的输送时的弯曲量相比，第n次的卷材的输送时的弯曲量增加的情况下，能够判断为弯曲继续产生，因此与第n次的卷材的输送时的调整量相比，设定为下次的卷材的输送时的调整量增多。例如在本次的卷材输送时赋予到第一辊的第一端部的压力增加规定量，赋予到第二端部的压力减少规定量的情况下，下次进一步增加赋予到第一端部的压力，并进一步减少赋予到第二端部的压力地控制按压部。
由此，能够抑制弯曲的行进。
第八发明的辊式进料机在第七发明的辊式进料机的基础上，控制部基于卷材的弯曲量超过规定阈值的超过量和第n次的弯曲量的变化量，增加第n+1次的卷材的输送时的调整量。
由此，能够调整使调整量增加的量。
第九发明的辊式进料机在第七发明的辊式进料机的基础上，控制部对第n-1次的卷材的输送时的弯曲量和第n次的卷材的输送时的弯曲量进行比较，在判定为卷材的弯曲量的增加停止，或者弯曲量减少的情况下，基于卷材的弯曲量超过规定阈值的超过量和第n次的弯曲量的变化量，设定第n+1次的卷材的输送时的调整量。
由此，即便在进行了修正后，在阈值超过量仍然较大的阶段，进一步加强弯曲修正，反而使变化量变得过大时，不向相反侧弯曲地减弱修正，来确定变更量。因此，能够更快地消除弯曲状态，并且能够防止修正过强而向相反侧侧弯曲。
第十发明的辊式进料机在第一至第九中任一项发明的辊式进料机的基础上，弯曲检测部具有配置在宽度方向的两侧的激光传感器。
由此，能够检测卷材的宽度方向的两端位置的位置偏离量，基于该检测值，能够控制按压部。
第十一发明的卷材搬送方法为间歇地输送卷材的卷材搬送方法，具有输送工序、停止工序、弯曲检测工序、压力调整工序。输送工序使卷材通过一对辊之间，沿规定的长度搬送方向输送卷材。停止工序在输送工序之后，使卷材的输送停止。弯曲检测工序在停止工序期间，检测相对于卷材的搬送方向垂直的宽度方向上的、卷材从规定的搬送位置的移动。压力调整工序基于弯曲检测工序的检测，调整按压被搬送的卷材的辊的按压力，来进行弯曲的修正。通过反复进行输送工序、停止工序、弯曲检测工序、压力调整工序，来搬送卷材。
这样，基于弯曲检测工序的检测，在压力调整工序中，通过调整向卷材的按压力，能够进行卷材的弯曲的修正。因此，作业者不需要一直监视，或者进入装置内，因此能够简单地进行弯曲的修正。
发明的效果
根据本发明，能够提供一种能够简单地进行弯曲的修正的辊式进料机以及卷材搬送方法。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的卷材线系统的结构的立体图。
图2是图1的卷材线系统的局部剖视图。
图3是从后侧观察图1的矫直进料机的立体图。
图4是从下游方向侧观察图3的矫直进料机的图。
图5是表示图3的矫直进料机的控制结构的框图。
图6是表示从图3的矫直进料机拆除后侧的侧面的状态的图。
图7是图6的矫直进料机的部分放大图。
图8是示意性表示图3的矫直进料机的弯曲检测部的结构的图。
图9是表示图1的卷材线系统的控制结构的框图。
图10是表示图3的矫直进料机的动作的流程图。
图11是表示图3的矫直进料机的动作的流程图。
图12是表示本发明的实施方式的变形例的矫直进料机的动作的流程图。
图13中的(a)，(b)是说明本发明的实施方式的变形例的弯曲检测部的结构的图。
具体实施方式
关于具有本发明的实施方式的辊式进料机的卷材线系统，参照附图进行以下说明。
＜1.结构>
(1-1.卷材线系统1的概要)
图1是表示本实施方式的卷材线系统1的结构的示意图。图2是表示卷材线系统1的内部结构的局部剖视图。
本实施方式的卷材线系统1是像未图示的压力装置输送卷材100的系统。
如图1所示，卷材线系统1具有矫直进料机2、开卷机3、卷材通板装置4、系统控制部5。
矫直进料机2对从搬入口21(参照图2)供给的卷材100的卷曲等进行矫正。从开卷机3向矫直进料机2的搬入口21供给卷材100。
开卷机3一边将卷成卷状的铜板等卷材100开卷一边向矫直进料机2送出。
卷材通板装置4大致设于矫直进料机2与开卷机3之间。卷材通板装置4自动地将从开卷机3送出的卷材100的始端部100s向矫直进料机2的搬入口21引导。
此外，将卷材100的搬送方向的下游侧表示为X，将上游侧表示为Y。另外，朝向下游方向X侧，左侧用箭头F表示为前侧，朝向下游方向X侧，右侧用箭头R表示为后侧。
系统控制部5基于来自未图示的操作盘的作业者的输入，向矫直进料机2，开卷机3以及卷材通板装置4发送指令。
(1-2.开卷机3)
开卷机3将卷绕成卷状的卷材100一边解开必要量一边抽出。如图1所示，开卷机3具有卷材支承部30、卷材引导部31、按压辊部32、驱动机构33(参照图9)、开卷机控制部34。
卷材支承部30将卷绕成卷状的卷材100支承为能够旋转。卷材引导部31引导抽出卷材100。按压辊部32按压卷材100。
图9所示的驱动机构33正旋转(抽出卷材100的方向)或逆旋转地驱动支承于卷材支承部30的卷材100。
开卷机控制部34基于来自系统控制部5的指令，进行驱动机构33、按压辊部32等控制。
(1-3.卷材通板装置4)
卷材通板装置4在将卷材100设于开卷机3时，使从开卷机3送出的卷材100的始端部100s向矫直进料机2的搬入口21(参照图2)通板。
如图2所示，卷材通板装置4具有夹持部41、夹持驱动部42、悬垂部43、悬垂驱动部44、通板控制部45。夹持部41具有利用连杆机构能够沿上下方向移动的通板(スレッヂング)辊和下夹持辊，并在其间夹持卷材100的始端部100s。夹持驱动部42使通板辊上下移动而夹持卷材100。悬垂部43支承夹持部41，并且能够沿开卷机3与矫直进料机2之间移动。悬垂驱动部44具有马达以及与马达连接的滚珠丝杠等。滚珠丝杠与安装于悬垂部43的螺母部件螺合，并通过利用马达使滚珠丝杠旋转，使悬垂部43在开卷机3与矫直进料机2之间移动。通板控制部45基于来自系统控制部5的指令，驱动夹持驱动部42以及悬垂驱动部44。
(1-4.矫直进料机2)
图3是从后侧观察图1的矫直进料机2的图。图4是从下游方向侧观察图1的矫直进料机2的图。
如图2～图4所示，矫直进料机2具有壳体200、搬入口21、多个上加工辊22、多个下加工辊23、上进料辊24、下进料辊25、释放驱动缸26、按压部27、矫直进料机驱动部28、弯曲检测部29、台部210、进料机控制部20。
(1-4-1.搬入口21)
如图2所示，搬入口21形成于壳体200的矫直进料机2的开卷机3一侧，搬入从开卷机3送出的卷材100。搬入口21利用支承于壳体200并且上下配置的上导板21a以及下导板21b形成。上导板21a和下导板21b以朝向开卷机3使其上下间隔拓宽的方式使开卷机3侧倾斜形成。
(1-4-2.上加工辊22以及下加工辊23)
在图2中，上加工辊22配置有四个，下加工辊23在上加工辊22的下侧配置有三个。上加工辊22以及下加工辊23配置在上导板21a以及下导板21b的下游方向X侧，能够旋转地支承于壳体200。上加工辊22和下加工辊23沿搬送方向交替配置，矫正卷材的卷曲。
释放驱动缸26与多个上加工辊22连结，在压力装置中进行压力动作时，使多个上加工辊22从下加工辊23分离。
(1-4-3.上进料辊24以及下进料辊25)
一对上进料辊24和下进料辊25配置在上加工辊22以及下加工辊23的下游方向X侧。上进料辊24和下进料辊25能够旋转地支承于壳体200。
具体后述，通过使上进料辊24和下进料辊25断续地旋转，使卷材100向压力装置送入。
(1-4-4.按压部27)
图2～图4所示的按压部27通过相对于上进料辊24向下进料辊25赋予压力，而利用上进料辊24按压卷材100。
图5是表示本实施方式的矫直进料机2的控制结构的框图。如图5所示，按压部27具有第一气缸61、第二气缸62、第一空气压回路71、第二空气压回路72。
第一气缸61和第二气缸62相对于上进料辊24向下方赋予压力。第一空气压回路71是对第一气缸61施加空气压的回路。第二空气压回路72是对第二气缸62施加空气压的回路。
(第一气缸61，第二气缸62)
如图3以及图4所示，第一气缸61相对于上进料辊24的前方F侧的端部即第一端部24F，向下方赋予压力。第二气缸62相对于上进料辊24的后方R侧的端部即第二端部24R，向下方赋予压力。
如图3～图5所示，第一气缸61以缸杆611沿着上下方向的方式设于第一端部24F的上方。如图3～图5所示，第二气缸62以缸杆621沿着上下方向的方式设于第二端部24R的上方。第一气缸61、第二气缸62沿前后方向(箭头FR方向)并列配置。
如图3以及图4所示，第一气缸61的缸筒612、第二气缸62的缸筒622支承于壳体200。壳体200具有：配置于前方向F侧的第一侧面201、配置于后方向R侧的第二侧面202、连接第一侧面201与第二侧面202的顶面203。另外，壳体200在下游方向X侧的上部具有连接第一侧面201与第二侧面202的板状的支承部件204。在支承部件204上，向下游方向X侧突出的板状的突出部件205沿前后方向(箭头FR方向)设置有四个。缸筒612配置为夹在设于前方向F侧附近的两个突出部件205，并能够旋转地支承于两个突出部件205。缸筒622配置为夹在设于后方向R侧附近的两个突出部件205，并能够旋转地支承于两个突出部件205。
(缸杆与上进料辊的间的连结构造)
第一气缸61的缸杆611和第二气缸62的缸杆621能够旋转地连接于与上进料辊24连结的连结部件68。
图6是表示将壳体200的第二侧面202拆卸下来的状态的图。另外，图7是表示图6的第二气缸62的缸杆621附近的图。此外，在图7中，为了说明第三连结部683，用虚线表示后述第三传递齿轮86、第四传递齿轮87。
如图6所示，连结部件68具有：沿前后方向(箭头FR方向)配置，并与缸杆611、621连接的第一连结部681；从第一连结部681的前方向F侧的端部向上游方向Y侧安装的第二连结部682；从第一连结部681的后方向R侧的端部向上游方向Y侧安装的第三连结部683。
在第一连结部681的前方向F侧的端部附近设有向下游方向X突出的第一突起部681a。第一气缸61的缸杆611的前端部611a形成为两叉形状，并以夹在其间的方式配置第一突起部681a。前端部611a以前后方向(箭头FR方向)为轴能够旋转地安装于第一突起部681a。
另外，在第一连结部681的后方向R端附近设有向下游方向X突出的第二突起部681b。第二气缸62的缸杆621的前端部621a形成为两叉形状，并以夹在其间的方式配置第二突起部681b。前端部621a以前后方向(箭头FR方向)为轴能够旋转地安装于第二突起部681b。
利用如上所述的结构，缸杆611、621安装于连结部件68的第一连结部681。
由于第二连结部682、第三连结部683是同样的结构，因此主要对后方向R侧的第三连结部683进行说明。
如图7所示，在第三连结部683形成有沿前后方向(箭头FR方向)贯通的两个贯通孔683a、683b。贯通孔683a和贯通孔683b沿搬送方向(箭头XY方向)配置，贯通孔683a设置在比贯通孔683b更靠近下游方向X侧。在贯通孔683a能够旋转地插入有上进料辊24的轴24a的后方向R侧的第二端部24R。同样，在第二连结部682上也形成有两个贯通孔，在下游方向X侧的贯通孔能够旋转地插入有轴24a的前方向F侧的第一端部24F(参照图6)。这样，利用配置于前后方向(箭头FR方向)的第二连结部682以及第三连结部683来轴支承上进料辊24。
如图7所示，在第三连结部683的贯通孔683b和第二连结部682的上游方向Y侧的贯通孔插入有成为连结部件68的旋转轴的轴69。
利用如上所述的结构，在缸杆611、621伸缩时，与缸杆611、621连结的连结部件68以轴69为中心，画圆弧而沿上下方向(参照箭头A)移动。
在利用第一气缸61相对于连结部件68向下方施加压力时，由于在连结部件68的前方向F侧的端部施加压力，因此在上进料辊24的前方向F侧的第一端部24F，向下赋予压力。另外，在利用第二气缸62相对于连结部件68向下方施加压力时，由于在连结部件68的后方向R侧的端部施加压力，因此在上进料辊24的后方向R侧的第二端部24R，向下赋予压力。
通过分别利用第一气缸61、第二气缸62来调整施加于连结部件68的压力，能够分别调整相对于上进料辊24的第一端部24F以及第二端部24R，向下方施加的压力。
另外，在进行压力动作时，为了不使卷材100张紧，需要使上进料辊24从下进料辊25分离。在本实施的矫直进料机2中，通过使缸杆611、621收缩，使连结部件68以轴69为中心向上方(参照图7的箭头A)，支承于连结部件68的上进料辊24也向上方移动。
此外，如图3所示，为了贯通上进料辊24的轴24a而形成于第二侧面202的贯通孔202a形成为在上进料辊24沿上下方向移动时不与第二侧面202干涉的大小。
(第一空气压回路71，第二空气压回路72)
如图5所示，第一空气压回路71具有第一电空调节器63、第一切换阀65、泵67，各自的结构利用管连接。第二空气压回路72具有第二电空调节器64、第二切换阀66、泵67，各自的结构利用管等空气流路连接。此外，泵67兼用于第一空气压回路71、第二空气压回路72。
缸筒612内的空间利用能够在缸筒612内沿上下方向移动的活塞上下分割，上侧空间和下侧空间分别与第一切换阀65的端口连接。另外，第一切换阀65的其他端口与泵67连接，第一切换阀65还具有向大气开放的端口(参照E)。
即，第一切换阀65能够在从泵67向缸筒612的上侧空间送入空气，并从下侧空间排出空气的状态和从泵67向缸筒612的下侧空间送入空气，并从上侧空间排出空气的状态之间进行切换。
另外，第一电空调节器63设于缸筒612的上侧的空间与第一切换阀65之间。通过使缸杆611伸长而赋予上进料辊24的压力能够利用第一电空调节器63进行调整。
缸筒622内的空间利用能够在缸筒622内沿上下方向移动的活塞上下分割，上侧空间和下侧空间分别与第二切换阀66的端口连接。另外，第二切换阀66的其他端口与泵67连接，第二切换阀66还具有向大气开放的端口(参照E)。
即，第二切换阀66能够在从泵67向缸筒622的上侧空间送入空气，并从下侧空间排出空气的状态和从泵67向缸筒622的下侧空间送入空气，并从上侧空间排出空气的状态之间进行切换。
另外，第二电空调节器64设于缸筒622的上侧的空间与第二切换阀66之间。通过使缸杆621伸长而赋予上进料辊24的压力能够利用第二电空调节器64进行调整。
(1-4-5.矫直进料机驱动部28)
矫直进料机驱动部28使上进料辊24以及下进料辊25旋转驱动。如图3所示，矫直进料机驱动部28具有进料机驱动马达部81，矫直进料机驱动减速器82(参照图4)、驱动传递机构83。此外，在图3中，为了说明驱动传递机构83，用虚线表示矫直进料机驱动减速器82。
如图5所示，进料机驱动马达部81具有马达81a、脉冲发生器(PG)81b。PG81b随着马达81a的旋转而产生脉冲。
如图3所示，进料机驱动马达部81配置在第二侧面202的后方向R侧。进料机驱动马达部81的马达81a的旋转经由矫直进料机驱动减速器82，输入到下进料辊25的轴25a。
驱动传递机构83具有第一传递齿轮84、第二传递齿轮85、第三传递齿轮86、第四传递齿轮87。第一传递齿轮84配置于轴25a，并与轴25a一起旋转。第二传递齿轮85在第一传递齿轮84的上游方向Y侧能够旋转地配置于第二侧面202，并与第一传递齿轮84啮合。如图6所示，第三传递齿轮86在第二传递齿轮85的上侧，能够旋转地配置于成为上述连结部件68的旋转轴的轴69，与第二传递齿轮85啮合。第四传递齿轮87在第三传递齿轮86的下游方向X侧配置于轴24a，与轴24a一起旋转。第四传递齿轮87与第三传递齿轮86啮合。此外，第四传递齿轮87配置在第一传递齿轮84的上侧，不与第一传递齿轮84啮合，而设有间隙。
这样，第一传递齿轮84的驱动经由第二传递齿轮85以及第三传递齿轮86传递到第四传递齿轮87，从而能够使上进料辊24以及下进料辊25向各自相反方向旋转。
此外，如图5所示，进料机驱动马达部81经由驱动单元88以及定位单元89与进料机控制部20连接。驱动单元88为伺服放大器，进行马达81a的控制。定位单元89为伺服控制器，基于来自PG81b的脉冲检测马达81a的旋转位置，向驱动单元88发送指令。
在进行压力成形时，需要与压力动作配合地，将卷材100间歇地向压力装置侧输送，此时的卷材100的输送量要求精度。因此，上进料辊24以及下进料辊25的旋转驱动利用进料机驱动马达部81那样的伺服马达进行。
(1-4-6.弯曲检测部29)
弯曲检测部29检测由上进料辊24以及下进料辊25搬送的卷材100的弯曲。图8是表示弯曲检测部29的示意图，是从下游方向X侧观察弯曲检测部29的图。如图3以及图8所示，弯曲检测部29具有第一激光传感器91、第二激光传感器92、驱动机构93。
第一激光传感器91以及第二激光传感器92是激光式位移传感器，如图3以及图6所示，沿台部210的前端的前后方向(箭头FR方向)设置。台部210设于壳体200的下游方向X侧。台部210配置为其上表面的高度方向的位置大致位于上进料辊24与下进料辊25之间。在台部210配置有多个自由辊，以将从上进料辊24、下进料辊25搬送的卷材100导向压力装置等的方式从下方支承。
如图3所示，第一激光传感器91配置在台部210的前端的靠近前方向F侧的位置，如图8所示，具有投射激光的照明器91a和承接投射的激光的受光器91b。照明器91a配置在受光器91b的上方。第一激光传感器91通过使穿过照明器91a与受光器91b之间的卷材100遮挡激光，来检测卷材100的前方向F侧的第一端100F的位置。此外，如图5所示，第一激光传感器91的检测值经由放大器101向进料机控制部20发送。
如图3所示，第二激光传感器92配置在台部210的前端的靠近后方向R侧的位置，如图8所示，具有投射激光的照明器92a、承接投射的激光的受光器92b。照明器92a配置在受光器92b的上方。第二激光传感器92通过使穿过照明器92a与受光器92b之间的卷材100遮挡激光，来检测卷材100的后方向R侧的第二端100R的位置。此外，如图5所示，第二激光传感器92的检测值经由放大器102向进料机控制部20发送。
这样，通过使用激光式位移传感器，能够检测卷材100的第一端100F和第二端100R的位置，能够测定在卷材100的宽度方向(也称为前后方向)，卷材100的位置移动了多少。
驱动机构93与被搬送的卷材100的宽度配合地，使第一激光传感器91以及第二激光传感器92向前后方向(箭头FR方向)移动。
如图8所示，驱动机构93具有：沿着前后方向配置的导杆94；沿着前后方向配置的滚珠丝杠95；沿着导杆94能够在前后方向上移动的第一滑块96以及第二滑块97；马达98；编码器99。
如图3以及图6所示，导杆94以及滚珠丝杠95经由固定部件220a、220b、220c固定于台部210。固定部件220a、220b、220c沿着前后方向配置，固定部件220a配置在台部210的前端附近，并且在比台部210靠近前方向F侧的位置。固定部件220b配置在台部210的前端附近，并且在比台部210更靠近后方向R侧的位置。固定部件220c配置在前后方向上的中央位置。
如图8所示，在第一滑块96的上部固定有第一激光传感器91。在第一滑块96设有衬套，并插通有导杆94。另外，在第一滑块96设有螺母，滚珠丝杠95与螺母螺合。
在第二滑块97的上部固定有第二激光传感器92，在第二滑块97设有衬套，插通有导杆94。另外，在第二滑块97设有螺母，滚珠丝杠95与螺母螺合。
另外，滚珠丝杠95以固定部件220c为基准，在前后(箭头FR方向)方向上使螺纹的朝向为反方向。
滚珠丝杠95能够旋转地支承于固定部件220a、220b、220c，如图8所示，利用马达98旋转。通过滚珠丝杠95的旋转使与滚珠丝杠95螺合的第一滑块96以及第二滑块97向前后方向移动。此外，第一滑块96和第二滑块97的位置由编码器99检测，进料机控制部20与设于开卷机3的卷材100的宽度配合而使第一滑块96和第二滑块97移动。
利用如上所述的结构，在使马达98驱动时，第一激光传感器91和第二激光传感器92以位于前后方向的中心位置的固定部件220c为基准对称地移动。
(1-5.控制结构)
图9是表示本实施方式的卷材线系统1的控制结构的框图。如图9所示，系统控制部5向开卷机3的开卷机控制部34、卷材通板装置4的通板控制部45、矫直进料机2的进料机控制部20发送控制指令。
开卷机控制部34控制驱动机构33以及按压辊部32。通板控制部45控制夹持驱动部42以及悬垂驱动部44。
进料机控制部20从系统控制部5接收与设于开卷机3的卷材100的宽度相关的信息，并基于与卷材100的宽度相关的信息和编码器99的检测值驱动马达98，使第一激光传感器91和第二激光传感器92的位置移动。
进料机控制部20基于由定位单元89确定的旋转位置，经由驱动单元88控制进料机驱动马达部81，并间歇地旋转驱动上进料辊24以及下进料辊25。由此，卷材100间歇地向压力装置输送。
进料机控制部20基于经由放大器101接收的第一激光传感器91的检测结果和经由放大器102接收的第二激光传感器92的检测结果，在检测到弯曲的情况下，进行第一电空调节器63，第二电空调节器64，第一切换阀65，第二切换阀66以及泵67的控制，以进行弯曲的修正。
＜2.动作>
以下，对本发明的实施方式的矫直进料机2的动作进行说明，并且同时说明本发明的卷材搬送方法的一例。
图10是表示本实施方式的矫直进料机2的动作的流程图。
在卷材100设于开卷机3时，进行卷材100向矫直进料机2的通板动作。通板动作通过使卷材通板装置4利用夹持部41夹持卷材100的前端，并使悬垂部43向矫直进料机2侧移动来进行。
接着，在步骤S10中，进料机控制部20使马达98驱动，并使弯曲检测传感器即第一激光传感器91以及第二激光传感器92向与通板后的卷材100的宽度对应的位置移动。设于开卷机3的卷材100的宽度通过作业者经由操作盘输入。系统控制部5将被输入的卷材100的宽度，厚度，材质等信息向进料机控制部20发送，进料机控制部20基于接收到的卷材100的宽度的信息，调整第一激光传感器91以及第二激光传感器92的位置。
接着，在步骤S20中，进料机控制部20判定由第一激光传感器91以及第二激光传感器92检测的卷材100的第一端100F以及第二端100R的位置是否在规定阈值的范围内。在此，在不在规定阈值的范围内的情况下，进行第一激光传感器91以及第二激光传感器92的位置的调整。此外，在即便重复多次，卷材100的第一端100F以及第二端100R的位置都不在规定阈值的范围内的情况下，也可以进行装置的调整或者再次进行通板作业。
此外，步骤S20的判定基准也可以与后述步骤S80的判定基准相同。即，将规定阈值设为±a，通板后的卷材100从规定的搬送位置偏离的偏离量即通板后边缘位置检测量S0在向前方向F侧偏离的情况下为正值，向后方向R偏离的情况下为负值式，进料机控制部20判定是否满足以下的(式1)。
(式1)+a>S0>-a
在步骤S20中，在卷材100的第一端100F以及第二端100R在规定阈值的范围内的情况下，卷材100被向下游方向X输送而成为能够进行产品的生产的状态，并通过作业者的操作而开始生产。
在步骤S30中开始生产时，在步骤S40中，进料机控制部20进行进料辊输送动作。卷材100的输送量基于要生产的产品来设定，进料机控制部20从系统控制部5接收与输送量相关的信息。然后，使上进料辊24和下进料辊25旋转，以使得卷材100移动规定的输送量。进料机控制部20基于从PG81b产生的脉冲，一边利用定位单元89检测马达81a的位置，一边经由驱动单元88使马达81a旋转。由此，进料机控制部20使上进料辊24和下进料辊25精度良好地旋转。
此外，在步骤S40中，进料机控制部20对第一电空调节器63以及第二电空调节器64进行控制，使初始压力P0分别赋予到上进料辊24的第一端部24F以及第二端部24R。赋予到第一端部24F的力设定为PFn，在赋予到第二端部24R的压力设定为PRn时，PFn和PRn双方都设定为P0。
利用该压力P0，上进料辊24使卷材100向下进料辊25按压，上进料辊24与下进料辊25旋转，从而能够将卷材100向压力装置侧输送。初始压力P0根据进料机控制部20从系统控制部5接收到的卷材100的材质以及厚度等预先设定。
然后，进料机控制部20在使上进料辊24和下进料辊25以规定的输送量旋转时，使上进料辊24和下进料辊25的旋转停止(步骤S50)。由此，完成一次进料辊输送动作。
接着，在步骤S60中，进料机控制部20利用第一激光传感器91以及第二激光传感器92检测卷材100的第一端100F以及第二端100R的位置。另外，进料机控制部20存储该检测是第几次检测。此外，在每次输送卷材100时进行卷材100的端100F、100R的检测，因此卷材100的输送次数n与检测次数n一致。第n次的边缘位置检测量Sn作为对卷材100进行第n次输送动作后的宽度方向(前后方向；箭头FR方向)上的从规定的搬送位置偏离的偏离量(也称作弯曲量)而被检测。边缘位置检测量Sn也可以作为第一激光传感器91和第二激光传感器92的检测量的平均值。在图10所示的流程图中，向前方向F侧偏离的情况为正值，向后方向R偏离的情况为负值。
接着，在步骤S70中，进料机控制部20判定预先设定的规定数的生产是否终止，在未终止的情况下，控制进入步骤S80。
在步骤S80中，进料机控制部20判定由第一激光传感器91和第二激光传感器92检测的卷材100的第一端100F以及第二端100R的位置是否在规定阈值a以内。如上所述，在向前方向F侧偏离的情况下为正量，在向后方向R偏离的情况下为负量，因此进料机控制部20判定是否满足以下的(式1)。此外，规定阈值a设定为容许范围内的值。
(式1)+a>Sn>-a(a未正的常数)
在满足该(式1)的情况下，判断为卷材100的弯曲在容许范围内，控制进入步骤S40，进料机控制部20对上进料辊24和下进料辊25进行驱动，进行下一次(第n+1次)的输送动作。
另一方面，在未满足上述(式1)的情况下，控制进入步骤S90，进行弯曲的修正控制。
在步骤S90中，进料机控制部20基于以下的(式2)计算阈值超过量。
(式2)X＝Sn×(1-|a|/|Sn|)
利用上述(式2)，计算在第n次输送了卷材100后，边缘位置检测量Sn超过阈值的量X。此外，阈值超过量X在向前方向F侧偏离的情况下为正值，在向后方向R侧偏离的情况下为负值。
接着，在步骤S100中，进料机控制部20利用以下的(式3)，计算第n-1次的检测量与第n次的检测量的变化量。在此，第n-1次的边缘位置检测量Sn-1由进料机控制部20存储。
(式3)ΔSn＝Sn-Sn-1
此外，在第1次的卷材100的输送结束后，成为ΔS1＝S1-S0，S0为在步骤S20中检测的边缘位置检测量即可。
接着，在步骤S110中，进料机控制部20基于以下的(式4)，计算向上进料辊24赋予压力的第一气缸61以及第二气缸62的空气压力的变更量ΔPn。
(式4)ΔPn＝f(X·ΔSn)
上述(式4)是阈值超过量X与弯曲的变化量ΔSn的函数。关于该函数将在后文详细叙述。
然后，控制返回步骤S40，从第n次的卷材的输送时的压力变更ΔPn后的压力在第n+1次的卷材输送时(也称作进料辊输送动作时)被赋予。
详细而言，在步骤S120中，进料机控制部20调整第一电空调节器63，利用第一气缸61赋予到上进料辊24的第一端部24F的压力比在第n次的卷材100的输送时赋予的压力增加ΔPn量。
在此，在第n次的卷材输送时赋予到第一端部24F的压力为PFn时，成为PFn＝P0+ΔP1+ΔP2+···+ΔPn-1。
利用上述(式4)计算的ΔPn为第n次的卷材输送后的变更量，因此在下一个步骤S40中，第n+1次的卷材输送时赋予到第一端部24F的压力PFn+1成为P0+ΔP1+ΔP2+···+ΔPn-1+ΔPn。即，压力PFn+1为在初始值P0的基础上加上第1次～第n次的变更量后的值。换言之，从压力PFn+1的初始值P0调整的调整量SΔPn为ΔP1+ΔP2+···+ΔPn。
另外，进料机控制部20对第二电空调节器64进行调整，是利用第二气缸62赋予到上进料辊24的第二端部24R的压力相比于第n次的卷材输送时赋予的压力，减少ΔPn量。
在此，在第n次的卷材输送时赋予到第二端部24R的压力为PRn时，成为PRn＝P0-ΔP1-ΔP2-···-ΔPn-1，从第n+1次的初始值P0调整的调整量-ΔP1-ΔP2-···-ΔPn，而成为-SΔPn。
即，在第n+1次输送卷材100时的赋予到第一端部24F的压力为PFn+1＝P0+SΔPn，赋予到第二端部24R的压力为PRn+1＝P0-SΔPn。
此外，ΔPn取正负值，因此在ΔPn为负值时，在第n+1次的卷材时，赋予到第一端部24F的压力比第n次的压力减少，赋予到第二端部24R的压力比第n次的压力增加。
这样，在步骤S40中，在第n+1次的卷材100的输送时，向第一端部24F赋予PFn+1(＝P0+SΔPn)，向第二端部24R赋予PRn+1(＝P0-SΔPn)。然后，在步骤S50中，在完成输送动作完成时，利用第一激光传感器91和第二激光传感器92检测第n+1次的边缘位置检测量(卷材100的第一端100F与第二端100R的偏离量)，并在进料机控制部20存储所检测的第n+1次的数字。
接着，在步骤S70中，判定规定数的生产是否终止，在终止的情况下，卷材线系统1停止。另一方面，在生产的数未达到规定数的情况下，再次进行步骤S80～步骤S120。
即，每输送一次卷材100，都利用弯曲检测部29进行卷材100的弯曲的检测，并基于该结果调整赋予到上进料辊24的前后的压力，以修正弯曲。
接着，对步骤S110的变更量ΔPn的计算进行详细说明。
图11是表示计算压力的变更量的动作的流程图。
在上述步骤S100之后，在步骤S111中，进料机控制部20判定是否满足以下的(式5)。
(式5)X×ΔSn>0
在满足上述(式5)的情况下，由于阈值超过量X与第n-1次的检测量Sn-1和第n次的检测量Sn的变化量ΔSn的乘积比0大，因此表示弯曲在继续产生。例如，在前方向F侧继续产生弯曲的情况下，第n次的阈值超过量X为正值，Sn以及Sn-1也为正值，Sn一方比Sn-1大。另外，在后方向R侧继续产生弯曲的情况下，第n次的阈值超过量X成为负值，Sn，Sn-1也为负值，Sn的一方比Sn-1小，ΔSn也成为负值。
因此，在继续产生弯曲的情况下，满足上述(式5)。
利用步骤S111，在判断为弯曲在继续产生的情况下，在步骤S112中，进料机控制部20利用以下的(式6)计算ΔPn。
(式6)ΔPn＝b×X×|ΔSn|(b为正的常数)
利用该式能够计算变更量ΔPn。在此，根据(式6)，在第n+1次的卷材输送时的从压力的初始值P0调整的调整量SΔPn比从第n次的初始值P0调整的调整量SΔPn-1增加。另外，根据上述(式6)，第n+1次的卷材输送时的变更量ΔPn基于阈值超过量X、第n次的边缘位置检测量Sn的变化量ΔSn。
例如，在前方向F侧继续产生弯曲的情况下，第n次的卷材输送后的阈值超过量X为正值，|ΔSn|也为正值，因此ΔPn为正值。因此，如步骤S120所示，赋予到第一端部24F的压力增加ΔPn，赋予到第二端部24R的压力减少ΔPn。这样，通过提高第一端部24F的压力并降低第二端部24R的压力，能够抑制卷材100向第一端部24F侧的移动。
另外，例如，在后方向R侧继续产生弯曲的情况下，第n次的卷材输送后的阈值超过量X为负值，|ΔSn|为正值，因此ΔPn为负值。因此，如步骤S120所示，赋予到第一端部24F的压力减少ΔPn，赋予到第二端部24R的压力增加ΔPn。这样，通过使第二端部24R的压力提高，并使第一端部24F的压力下降，能够抑制卷材100向第二端部24R侧的移动。
在步骤S111中未满足上述(式5)的情况下，由于未继续产生弯曲，因此判断为弯曲的继续产生停止，或者弯曲量减少。在此，弯曲的继续产生停止表示例如，在第n次输送卷材100后的边缘位置检测量Sn与第n-1次输送卷材100后的边缘位置检测量Sn-1相同。另外，弯曲量减少表示边缘位置检测量Sn比边缘位置检测量Sn-1更接近阈值±a。
然后，进料机控制部20在步骤S113中，利用以下的(式7)计算第n次的变更量ΔPn。
(式7)ΔPn＝c×X+d×ΔSn(c，d为正的常数)
根据上述(式7)，根据阈值超过量X与第n次的边缘位置检测量Sn的变化量ΔSn的大小，ΔPn能够取正值或负值。即，第n+1次的卷材输送时的从压力的初始值P0调整的调整量SΔPn相对于从第n次的初始值P0调整的调整量SΔPn-1增加或减少。
(式7)的第一项(c×X)与阈值超过量X的正负的符号一致，并与X的大小成比例。第二项(d×ΔSn)与变化量ΔSn的正负的符号一致，并与ΔSn的大小成比例关系。
另外，对例如在向前方向F侧大幅度弯曲，通过修正的作用而使边缘位置检测量Sn比边缘位置检测量Sn-1更接近阈值±a，但是变化量ΔSn小的情况(修正的作用小，在第n次的输送后，朝向阈值范围内，卷材100仅少量移动的情况)进行说明。
上述式(7)的第一项(c×X)是正值，并与X成比例的大值，第二项(d×ΔSn)为负值，并与ΔSn成比例的小值。ΔPn根据c和d的大小变动，大致为正值。即，向进一步加强修正的方向使压力变化。
另外，对在向前方向F侧小幅度弯曲，发挥修正的作用，使边缘位置检测量Sn与边缘位置检测量Sn-1相比接近阈值±a而使变化量ΔSn大的情况(修正的作用大，第n次的输送后大幅度向阈值范围内使卷材100移动的情况)进行说明。
上述(式7)的第一项(c×X)为正值，并与X成比例的小值，第二项(d×ΔSn)为负值，并与ΔSn成比例的大值。因此，大致ΔPn为负值，向减弱修正的方向使压力变化。
由此，即便在进行了修正后，在阈值超过量X仍旧大的阶段，弯曲修正进一步增强，反而使变化量ΔSn变得过大时，不向相反侧弯曲地减弱修正，来确定变更量ΔPn。因此，能够更快地消除弯曲状态，并且能够防止修正过强而向相反侧弯曲。
此外，例如，在修正发挥作用而使卷材100的弯曲不继续产生，并且边缘位置检测量Sn与边缘位置检测量Sn-1为相同值的情况下，由于上述式(7)的第一项(c×X)为正值，第二项为0，因此ΔPn为正值。即，向进一步强化修正的方向使压力变化。
另外，在通过修正使边缘位置检测量Sn接近阈值±a的范围的过程中，在上述(式7)的第一项(c×X)的正值与第二项(d×ΔSn)的负值的绝对值为相同值的情况下，从第n+1次的卷材输送时的初始值P0调整的调整量与第n次的卷材输送时的调整量相同。
另外，上述a，b，c，d可以预先根据卷材的材质厚度等求得，也可以在测试压力时等调整。
以上，在弯曲继续产生期间，从初始值调整的调整量增大而抑制弯曲的继续产生，在弯曲开始被修正时，以及正在进行弯曲的修正期间，根据阈值超过量X和变化量ΔSn的大小使从初始值调整的调整量增减。
这样，通过区分在弯曲继续产生行进中，和在弯曲开始被修正时或弯曲的修正正在进行中的情况调整压力，能够精度良好地进行弯曲的修正。
＜3.特征等>
(3-1)
本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)为间歇地输送卷材100的辊式进料机，具有一对上进料辊24(第一辊的一例)以及下进料辊25(第二辊的一例)、按压部27、弯曲检测部29、进料机控制部20(控制部的一例)。一对上进料辊24以及下进料辊25配置为夹持卷材100，将卷材100沿搬送方向输送。弯曲检测部29检测相对于卷材100的搬送方向垂直的前后方向(宽度方向的一例)上的、卷材100的从规定的搬送位置的移动。按压部27将上进料辊24向被搬送的卷材100按压。进料机控制部20基于弯曲检测部29的检测，控制按压部27来修正弯曲。
这样，基于弯曲检测部29的检测控制按压部27，而能够进行卷材100的弯曲的修正。因此，作业者不需要一直监视，并且不需要进入装置内，因此能够简单第进行弯曲的修正。
此外，在本实施方式中，规定的搬送位置设定在前后方向(箭头FR方向)的中央位置。例如，卷材100的规定的搬送位置的前后方向(也称作宽度方向)的中央能够位于与图3等所示的固定部件220c的位置一致的位置。
(3-2)
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，按压部27具有第一气缸61(第一压力赋予部的一例)、第二气缸62(第二压力赋予部的一例)、。第一气缸61与上进料辊24的第一端部24F(第一端部的一例)侧连结，对第一端部24F赋予压力，以使得对搬送的卷材100进行按压。第二气缸62与上进料辊24的第二端部24R(第二端部的一例)侧连结，对第二端部24R赋予压力，以使得对搬送的卷材100进行按压。进料机控制部20控制第一气缸61以及第二气缸62，调整第一端部24F以及第二端部24R相对于卷材100的按压力，来进行弯曲的修正。
这样，通过分别调整向上进料辊24的第一端部24F以及第二端部24R赋予的压力，能够修正向第一端部24F侧或第二端部24R侧靠近的卷材100的弯曲。
(3-3)
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，弯曲检测部29检测卷材100从规定的搬送位置向第一端部24F侧或第二端部24R侧位置偏离的边缘位置检测量Sn(弯曲量的一例)。进料机控制部20以以下方式进行按压部27的控制，在利用弯曲检测部29检测到卷材100从规定的搬送位置向第一端部24F侧移动超过规定阈值a的情况下，提高向第一端部24F赋予的压力，并且降低向第二端部24R赋予的压力，在利用弯曲检测部29检测到卷材100从规定的搬送位置向第二端部24R侧移动超过规定阈值-a的情况的情况下，提高向第二端部24R赋予的压力，并且降低向第一端部24F赋予的压力。
由此，在卷材100从规定的搬送位置向第一端部24F侧超过规定阈值a，或从规定的搬送位置向第二端部24R侧超过规定阈值-a地发生位置偏离而弯曲的情况下能够修正该弯曲。规定阈值a和规定阈值-a设定为允许卷材100从规定的搬送位置位置偏离的范围。
(3-4)
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，进料机控制部20在提高向第一端部24F赋予的压力的情况下，以从相对于第一端部24F预先设定的初始值P0(第一设定压力值的一例)使压力增加的调整量SΔPn，从相对于第二端部24R预先设定的初始值P0(第二设定压力值的一例)减少压力。进料机控制部20在提高向第二端部24R赋予的压力的情况下，以从初始值P0(第二设定压力值的一例)使压力增加的调整量SΔPn，从相对于第一端部24F预先设定的初始值P0(第一设定压力值的一例)减少压力。
这样，在向卷材100的第一端部24F侧的按压力增加规定量SΔPn的情况下，向第二端部24R侧的按压力减少相同的量。另外，在向卷材100的第二端部24R侧的按压力增加规定量SΔPn的情况下，向第一端部24F侧的按压力减少相同的量。
由此，能够防止上进料辊24的按压力过度提高而压延卷材100。
(3-5)
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，进料机控制部20基于卷材100的边缘位置检测量Sn(弯曲量的一例)超过规定阈值a或规定阈值-a的量，设定调整量SΔPn。
由此，能够根据例如边缘位置检测量Sn超过规定阈值±a的量增多而使调整量SΔPn增多地进行控制。
(3-6)
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，进料机控制部20基于从第n-1次(n为1以上的自然数)的卷材100的输送时的边缘位置检测量Sn-1、第n次的卷材100的输送时的边缘位置检测量Sn的变化量ΔSn，设定第n+1次的卷材的输送时的调整量SΔPn。
由此，能够基于上一次的卷材100的输送时的弯曲量和本次的卷材100的输送时的弯曲量的变化量变更下次的卷材的输送时的压力的调整量。
(3-7)
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，进料机控制部20对第n-1次的卷材100的输送时的边缘位置检测量Sn-1和第n次的卷材100的输送时的边缘位置检测量Sn进行比较，在判断为卷材100的边缘位置检测量Sn增加的情况下，使第n+1次的卷材100的输送时的调整量SΔPn比第n次的卷材100的输送时的调整量SΔPn-1增加。
这样，在与第n-1次的卷材100的输送时的边缘位置检测量Sn-1相比，第n次的卷材100的输送时的边缘位置检测量Sn增加的情况下，能够判断为弯曲继续产生，因此与第n次的卷材100的输送时的调整量SΔPn-1相比，下次的卷材100的输送时的调整量SΔPn设定为更多。即，例如在本次的卷材输送时，向上进料辊24的第一端部24F赋予的压力增加规定量，向第二端部24R赋予的压力减少规定量的情况下，下次以赋予到第一端部24F的压力进一步增加，赋予到第二端部24R的压力进一步减少的方式控制按压部27。
由此，能够抑制弯曲的继续产生。
(3-8)
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，进料机控制部20基于卷材100的边缘位置检测量Sn超过规定阈值±a的阈值超过量X(超过量的一例)和第n次的边缘位置检测量Sn的变化量ΔSn，增加第n+1次的卷材的输送时的调整量SΔPn。
由此，能够调整使调整量增加的量。
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，进料机控制部20对第n-1次的卷材100的输送时的边缘位置检测量Sn-1和第n次的卷材100的输送时的边缘位置检测量Sn进行比较，在判定为卷材100的边缘位置检测量Sn的增加停止，或者边缘位置检测量Sn减少的情况下，基于卷材100的边缘位置检测量Sn超过规定阈值±a的阈值超过量X和第n次的边缘位置检测量Sn的变化量ΔSn，设定第n+1次的卷材100的输送时的调整量SΔPn。
由此，即便在进行了修正后，在阈值超过量X仍然较大的阶段，进一步加强弯曲修正，反而使变化量ΔSn变得过大时，不向相反侧弯曲地减弱修正，来确定变更量ΔPn。因此，能够更快地消除弯曲状态，并且能够防止修正过强而向相反侧侧弯曲。
此外，根据(式7)，在阈值超过量X除以变化量ΔSn的值(X/ΔSn)比规定值(-d/c)大的情况((X/ΔSn)>(-d/c)的情况)下，ΔPn为正值，第n+1次的卷材100的输送时的调整量SΔPn比第n次的卷材100的输送时的调整量SΔPn-1增加。
另外，在(X/ΔSn)＝(-d/c)的情况下，ΔPn为零，第n+1次的卷材100的输送时的调整量SΔPn为与第n次的卷材100的输送时的调整量SΔPn-1相同的值。
另外，在(X/ΔSn)＜(-d/c)的情况下，ΔPn为负值，第n+1次的卷材100的输送时的调整量SΔPn比第n次的卷材100的输送时的调整量SΔPn-1减少。
(3-10)
在本实施方式的矫直进料机2(辊式进料机的一例)中，弯曲检测部29具有配置于宽度方向的两侧的第一激光传感器91以及第二激光传感器92。
由此，能够检测卷材100的前后方向(宽度方向)的两端100F、100R位置的位置偏离量，基于该检测值，能够控制按压部27。
(3-11)
本实施方式的卷材搬送方法为间歇地输送卷材100的卷材搬送方法，具有步骤S40(输送工序的一例)、步骤S50(停止工序的一例)、步骤S60(弯曲检测工序的一例)、步骤S80～S120(压力调整工序)。步骤S40(输送工序的一例)使卷材100通过上进料辊24以及下进料辊25(一对辊的一例)之间，沿规定的长度搬送方向输送。步骤S50(停止工序的一例)在步骤S40(输送工序的一例)之后，停止卷材100的输送。步骤S60(弯曲检测工序的一例)在步骤S50(停止工序的一例)期间，检测相对于卷材100的搬送方向垂直的宽度方向上的、卷材100从规定的搬送位置的移动。步骤S80～S120(压力调整工序的一例)基于步骤S60(弯曲检测工序的一例)的检测，调整按压被搬送的卷材100的上进料辊24(辊的一例)的按压力，来进行弯曲的修正。通过反复进行步骤S40(输送工序的一例)，步骤S50(停止工序的一例)，步骤S60(弯曲检测工序的一例)，步骤S80～S120(压力调整工序的一例)来搬送卷材100。
这样，基于步骤S60(弯曲检测工序的一例)检测，在步骤S80～S120(压力调整工序的一例)中，通过调整向卷材100的按压力，能够进行卷材100的弯曲的修正。因此，作业者不需要一直监视，或者进入装置内，因此能够简单地进行弯曲的修正。
＜4.其他实施方式>
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
(A)
在上述实施方式中，利用步骤S90～S120的动作，计算ΔPn的值，也可以不限于此。
也可以将预先设定有在步骤S90中计算的初始值P0相对于阈值超过量X调整的调整量的映射图存储于进料机控制部20，并基于该映射图设定步骤S120所示的变更量ΔPn。
该情况的流程图如图12所示。例如，将偏离±1mm，±2mm，±3mm···的情况的、分别从初始值P0调整的调整量设定为±P(1mm)，±P(2mm)，±P(3mm)。在该情况下，在第n次的卷材100的输送时赋予到第一端部24F以及第二端部24R的压力(通过第n-1次的弯曲量的检测确定的压力)为P0+P(1mm)，P0-P(1mm)，在步骤S90中检测弯曲量未+3mm时，在步骤S200中，从映射图读取在第n+1次的卷材100的输送时从赋予到第一端部24F以及第二端部24R的初始值调整的调整量。在所读取的调整量为P(3mm)，-P(3mm)时，在第n+1次的卷材100的输送时，赋予到第一端部24F以及第二端部24R的压力为P0+P(3mm)，P0-P(3mm)。因此，在步骤S210中，变更量ΔPn计算为P(3mm)-P(1mm)。另外，上述映射图也可以根据卷材100的每种材质，厚度设置。
进一步地，也可以根据在上述实施方式的步骤S100中计算的变化量ΔSn，设定变更量ΔPn。即，也可以在弯曲量每增加1mm时，增加从每个规定量初始值调整的调整量，在弯曲量每减少1m时，减少从每个规定量初始值调整的调整量。
总之，只要调整赋予到第一端部24F和第二端部24R的压力来修正弯曲即可。
(B)
在上述实施方式中，弯曲检测部29具有第一激光传感器91和第二激光传感器92，不限于激光传感器。
例如，如图13中的(a)所示，也可以代替激光传感器而配置多个光纤传感器191。多个光纤传感器191分别具有照明器191a和受光器191b。多个光纤传感器191在卷材100的两端分别沿宽度方向(箭头FR方向)配置多个。
另外，如图13中的(b)所示，也可以使用覆盖规格最大螺旋宽度的整个区域的激光式位移传感器192。激光式位移传感器192具有照明器192a、受光器192b。在该情况下，也可以不设置驱动机构93。
(C)
在上述实施方式中，作为辊式进料机的一例使用矫直进料机2进行了说明，也可以不具有矫正卷材100的卷曲的矫直器功能而仅为输送卷材100的进料机装置。
(D)
在上述实施方式中，系统控制部5，进料机控制部20，开卷机控制部34以及通板控制部45分开记载，也可以是将系统控制部5，进料机控制部20，开卷机控制部34以及通板控制部45整体集成的一个控制装置。
工业实用性
利用本发明的辊式进料机以及卷材搬送方法，具有能够简单地进行弯曲的修正的效果，作为向压力装置等搬送卷材的卷材线系统等有用。
附图标记说明
1：卷材线系统
2：矫直进料机
3：开卷机
4：卷材通板装置
5：系统控制部
20：进料机控制部
21：搬入口
21a：上导板
21b：下导板
22：上加工辊
23：下加工辊
24：上进料辊
24F：第一端部
24R：第二端部
24a：轴
25：下进料辊
25a：轴
26：释放驱动缸
27：按压部
28：矫直进料机驱动部
29：弯曲检测部
30：卷材支承部
31：卷材引导部
32：按压辊部
33：驱动机构
34：开卷机控制部
41：夹持部
42：夹持驱动部
43：悬垂部
44：悬垂驱动部
45：通板控制部
61：第一气缸
62：第二气缸
63：第一电空调节器
64：第二电空调节器
65：第一切换阀
66：第二切换阀
67：泵
68：连结部件
69：轴
71：第一空气压回路
72：第二空气压回路
81：进料机驱动马达部
81a：马达
81b：脉冲发生器(PG)
82：矫直进料机驱动减速器
83：驱动传递机构
84：第一传递齿轮
85：第二传递齿轮
86：第三传递齿轮
87：第四传递齿轮
88：驱动单元
89：定位单元
91：第一激光传感器
91a：照明器
91b：受光器
92：第二激光传感器
92a：照明器
92b：受光器
93：驱动机构
94：导杆
95：滚珠丝杠
96：第一滑块
97：第二滑块
98：马达
99：编码器
100：卷材
100F：第一端
100R：第二端
100s：始端部
101：放大器
102：放大器
191：光纤传感器
191a：照明器
191b：受光器
192：激光式位移传感器
192a：照明器
192b：受光器
200：壳体
201：第一侧面
202：第二侧面
202a：贯通孔
203：顶面
204：支承部件
205：突出部件
210：台部
220a：固定部件
220b：固定部件
220c：固定部件
611：缸杆
611a：前端部
612：缸筒
621：缸杆
621a：前端部
622：缸筒
681：第一连结部
681a：第一突起部
681b：第二突起部
682：第二连结部
683：第三连结部
683a：贯通孔
683b：贯通孔

Claims (10)

1.一种辊式进料机，其为间歇地输送卷材的辊式进料机，其特征在于，具有：
配置为夹持所述卷材，将所述卷材沿搬送方向输送的一对第一辊以及第二辊；
检测相对于所述卷材的搬送方向垂直的宽度方向上的、所述卷材的从规定的搬送位置向所述第一辊的第一端部侧或者所述第一辊的第二端部侧位置偏离的弯曲量的弯曲检测部；
使所述第一辊相对于被搬送的所述卷材按压的按压部；
基于所述弯曲检测部的检测，以所述按压部的按压力成为规定调整量的方式进行控制，来进行所述弯曲的修正的控制部；
所述控制部基于从第n-1次的所述卷材的输送时的所述弯曲量开始到第n次的所述卷材的输送时的所述弯曲量的变化量，设定第n+1次的所述卷材的输送时的所述调整量，n为1以上的自然数。
2.如权利要求1所述的辊式进料机，其特征在于，
所述按压部具有：
与所述第一辊的所述第一端部侧连结，对所述第一端部赋予压力，以使得对搬送的所述卷材进行按压的第一压力赋予部；
与所述第一辊的所述第二端部侧连结，对所述第二端部赋予压力，以使得对搬送的所述卷材进行按压的第二压力赋予部；
所述控制部控制所述第一压力赋予部以及所述第二压力赋予部，调整所述第一端部以及所述第二端部相对于所述卷材的按压力，来进行所述弯曲的修正。
3.如权利要求2所述的辊式进料机，其特征在于，
所述控制部以以下方式进行所述按压部的控制，
在利用所述弯曲检测部检测到所述卷材从所述规定的搬送位置向所述第一端部侧移动超过规定阈值的情况下，提高向所述第一端部赋予的压力，并且降低向所述第二端部赋予的压力，
在利用所述弯曲检测部检测到所述卷材从所述规定的搬送位置向所述第二端部侧移动超过所述规定阈值的情况下，提高向所述第二端部赋予的压力，并且降低向所述第一端部赋予的压力。
4.如权利要求3所述的辊式进料机，其特征在于，
所述控制部在提高向所述第一端部赋予的压力的情况下，以从相对于所述第一端部预先设定的第一设定压力值使压力增加的所述调整量，从相对于所述第二端部预先设定的第二设定压力值减少压力，
所述控制部在提高向所述第二端部赋予的压力的情况下，以从所述第二设定压力值使压力增加的所述调整量，从所述第一设定压力值减少压力。
5.如权利要求4所述的辊式进料机，其特征在于，
所述控制部基于所述卷材的弯曲量超过所述规定阈值的量，设定所述调整量。
6.如权利要求1所述的辊式进料机，其特征在于，
所述控制部对所述第n-1次的所述卷材的输送时的所述弯曲量和所述第n次的所述卷材的输送时的所述弯曲量进行比较，在判定为所述卷材的所述弯曲量增加的情况下，使所述第n+1次的所述卷材的输送时的所述调整量比所述第n次的所述卷材的输送时的所述调整量增加。
7.如权利要求6所述的辊式进料机，其特征在于，
所述控制部基于所述卷材的弯曲量超过所述规定阈值的超过量和所述第n次的弯曲量的变化量，增加所述第n+1次的所述卷材的输送时的所述调整量。
8.如权利要求6所述的辊式进料机，其特征在于，
所述控制部对所述第n-1次的所述卷材的输送时的所述弯曲量和所述第n次的所述卷材的输送时的所述弯曲量进行比较，在判定为所述卷材的所述弯曲量的增加停止，或者所述弯曲量减少的情况下，基于所述卷材的弯曲量超过所述规定阈值的超过量和所述第n次的弯曲量的变化量，设定所述第n+1次的所述卷材的输送时的所述调整量。
9.如权利要求1～8中任一项所述的辊式进料机，其特征在于，
所述弯曲检测部具有配置在所述宽度方向的两侧的激光传感器。
10.一种卷材搬送方法，其为间歇地输送卷材的卷材搬送方法，其特征在于，具有：
使所述卷材通过一对辊之间，沿规定的长度搬送方向输送所述卷材的输送工序；
在所述输送工序之后，使所述卷材的输送停止的停止工序；
在所述停止工序期间，检测相对于所述卷材的搬送方向垂直的宽度方向上的、所述卷材从规定的搬送位置的移动的弯曲检测工序；
基于所述弯曲检测工序的检测，以规定调整量调整按压被搬送的所述卷材的辊的按压力，来进行所述弯曲的修正的压力调整工序；
通过反复进行所述输送工序、所述停止工序、所述弯曲检测工序、所述压力调整工序，来搬送所述卷材，
在所述压力调整工序中，基于从第n-1次的所述卷材的输送时的所述弯曲量开始到第n次的所述卷材的输送时的所述弯曲量的变化量，设定第n+1次的所述卷材的输送时的所述调整量，n为1以上的自然数。
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