JP6692567B1 - 無人飛行体用給電システムおよび制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、無人搬送システム1は、複数の荷役車両10と、複数のドローン30とにより構成されている。また、無人飛行体用給電システム2は、ドローン30と、制御装置50と、給電車両としての荷役車両10とにより構成されている。荷役車両10、ドローン30、および、制御装置50は、互いに通信可能に構成されている。
図2に示すように、複数のマーカーMは、直交するX方向およびY方向において、互いに間隔をあけて設けられており、異なる形状(外形)および模様を有している。すなわち、屋内における位置に応じてマーカーMの各々は特徴を有しており、各マーカーMは、屋内における位置情報を示している。
図3(A)に示すように、荷役車両10は、バッテリ11と、車両位置推定部12と、荷役スケジュール記憶部13と、走行制御部14と、無線給電部15とを備えている。
図3(B)に示すように、ドローン30は、無線受電部31と、バッテリ32と、飛行体位置推定部33と、飛行制御部34とを備えている。
制御装置50は、蓄電量情報取得部51と、給電対象選定部52と、車両位置情報取得部53と、荷役スケジュール取得部54と、飛行体位置情報取得部55と、給電車両選定部56と、給電制御部57とを備えている。制御装置50の各部51〜57は、同一または複数の集積回路により構成されている。
(1)制御装置50は、車両位置情報取得部53と、飛行体位置情報取得部55と、複数の荷役車両10の位置情報とドローン30の位置情報とに基づいて複数の荷役車両10から給電車両を選定する給電車両選定部56と、給電車両として選定された荷役車両10の無線給電部15がドローン30に対して給電するように荷役車両10を制御する給電制御部57とを備える。この構成によれば、飛行中のドローン30のバッテリ32の蓄電量を回復させることができるため、ドローン30の稼働時間を向上できる。また、ドローン30の近くに位置する荷役車両10を給電対象として選定することができ、ドローン30に対して早く給電することが可能となる。また、制御装置50の給電車両選定部56が、複数の荷役車両10から給電車両を選定するため、管理者が複数の荷役車両10から給電車両を選定する手間を省くことができる。
2 無人飛行体用給電システム
10 荷役車両
15 無線給電部
30 ドローン(無人飛行体)
31 無線受電部
32 バッテリ
50 制御装置
51 蓄電量情報取得部
52 給電対象選定部
53 車両位置情報取得部
54 荷役スケジュール取得部
55 飛行体位置情報取得部
56 給電車両選定部
57 給電制御部
Claims (8)
- 荷役を行う複数の荷役車両と、
荷役または荷役の支援を行う無人飛行体と、
複数の前記荷役車両と通信する制御装置とを備え、
前記無人飛行体は、無線で供給された電力を受ける無線受電部と、前記無線受電部で受けた電力を蓄えるバッテリとを備え、
前記複数の荷役車両の各々は、前記無人飛行体に対して無線で給電する無線給電部を備え、
前記制御装置は、
複数の前記荷役車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
前記無人飛行体の位置情報を取得する飛行体位置情報取得部と、
複数の前記荷役車両の位置情報と前記無人飛行体の位置情報とに基づいて複数の前記荷役車両から給電車両を選定する給電車両選定部と、
前記給電車両として選定された前記荷役車両の前記無線給電部が前記無人飛行体に対して給電するように前記荷役車両を制御する給電制御部とを備える
ことを特徴とする無人飛行体用給電システム。 - 前記制御装置は、複数の前記荷役車両の荷役スケジュールを取得する荷役スケジュール取得部をさらに備え、
前記給電車両選定部は、前記荷役スケジュールに基づいて前記給電車両を選定する
ことを特徴とする請求項1に記載の無人飛行体用給電システム。 - 前記給電制御部は、前記給電車両として選定された前記荷役車両が前記無人飛行体に追従しながら給電するように前記荷役車両を制御する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の無人飛行体給電システム。 - 複数の前記無人飛行体を備え、
前記制御装置は、
複数の前記無人飛行体が備える前記バッテリの蓄電量情報を取得する蓄電量情報取得部と、
前記蓄電量情報に基づいて複数の前記無人飛行体から給電対象を選定する給電対象選定部とをさらに備え、
前記給電制御部は、前記給電対象として選定された前記無人飛行体に対して給電するように前記荷役車両を制御する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の無人飛行体用給電システム。 - 荷役を行う複数の荷役車両と通信する制御装置であって、
複数の前記荷役車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
荷役または荷役の支援を行う無人飛行体の位置情報を取得する飛行体位置情報取得部と、
複数の前記荷役車両の位置情報と前記無人飛行体の位置情報とに基づいて複数の前記荷役車両から給電車両を選定する給電車両選定部と、
前記給電車両として選定された前記荷役車両が前記無人飛行体に対して給電するように前記荷役車両を制御する給電制御部とを備える
ことを特徴とする制御装置。 - 複数の前記荷役車両の荷役スケジュールを取得する荷役スケジュール取得部をさらに備え、
前記給電車両選定部は、前記荷役スケジュールに基づいて前記給電車両を選定する
ことを特徴とする請求項5に記載の制御装置。 - 前記給電制御部は、前記給電車両として選定された前記荷役車両が前記無人飛行体に追従しながら給電するように前記荷役車両を制御する
ことを特徴とする請求項5または6に記載の無人飛行体給電システム。 - 複数の前記無人飛行体が備えるバッテリの蓄電量情報を取得する蓄電量情報取得部と、
前記蓄電量情報に基づいて複数の前記無人飛行体から給電対象を選定する給電対象選定部とをさらに備え、
前記給電制御部は、前記給電対象として選定された前記無人飛行体に対して給電するように前記荷役車両を制御する
ことを特徴とする請求項5〜7のいずれか一項に記載の制御装置。
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