JP6738917B1 - 無人飛行体用給電システム - Google Patents
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Abstract
Description
運搬作業を行う複数の無人飛行体と、前記無人飛行体に無線送電することにより給電する無人給電車と、運行管理部と、を備え、
前記運行管理部は、運搬作業予定に基づく前記無人飛行体の運行予定を記憶している運行記憶部を有し、
前記複数の無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
前記蓄電池の蓄電量が所定の蓄電量以下であるか否かを判定する蓄電量判定部と、を有し、
前記蓄電量判定部によって前記蓄電池の蓄電量が前記所定の蓄電量以下であると判定されると、給電されるために前記無人給電車のもとに移動し、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体およびその位置を検出する飛行体検出部と、
検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に無線送電する送電部と、
前記飛行体検出部によって検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に追従するための走行装置と、を有し、
前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電し、
さらに、前記無人給電車は、
給電されるために自車のもとに移動してきた前記無人飛行体を前記飛行体検出部によって複数検出したとき、前記運行予定に基づいて、移動してきた前記複数の無人飛行体から給電すべき前記無人飛行体を特定する飛行体特定部、を有し、
給電されるために自車のもとに移動してきた前記無人飛行体を他の前記無人飛行体よりも優先して給電し、かつ、前記飛行体特定部によって特定された前記無人飛行体をさらに優先して給電することを特徴とする。
前記無人飛行体が、給電されるために前記無人給電車のもとに移動すると、前記無人給電車に給電命令を送信する給電命令送信部をさらに有し、
前記無人給電車は、前記給電命令を受信すると、前記給電命令を送信した前記無人飛行体を、給電されるために自車のもとに移動してきた前記無人飛行体であると認識する。
前記無人飛行体が、前記運行管理部をさらに有しており、前記運行予定を前記無人給電車に送信する運行予定送信部をさらに有し、
前記無人給電車は、前記運行予定を受信することにより前記運行予定を認識する。
前記給電システムが、前記無人給電車と通信可能なサーバをさらに備え、
前記サーバが、前記運行管理部を有し、
前記無人給電車は、前記サーバ内の前記運行予定を参照することにより前記運行予定を認識する。
前記無人飛行体が、前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行高度と、給電時における所定の飛行高度とを比較する高度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記高度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行高度が前記所定の飛行高度になるように前記無人飛行体の飛行高度を制御する。
前記無人飛行体は、前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させる。
前記無人飛行体が、前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行速度と、給電時における所定の飛行速度とを比較する速度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記速度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行速度が前記所定の飛行速度になるように前記無人飛行体の飛行速度を制御する。
図2AおよびBに示すように、無人飛行体1は、円板状の本体10と、本体10の側面から水平に延在する4本のアーム12と、4本のアーム12の先端側それぞれに設けられたモータ13と、モータ13に設けられた回転翼14と、本体10の上面に設けられた略八角柱状の上部ユニット15と、本体10の下面に設けられた2つのスキッド16と、2つのスキッド16の間に設けられた荷保持部17と、荷保持部17の下面に設けられた受電部18と、を有する。
図3に示すように、給電システムは、無人給電車3に通信可能なサーバ4をさらに備える。サーバ4は、運行管理部40を有する。
図1および図3に示すように、無人給電車3は、本体30と、飛行体検出部31と、自車位置検出部32と、蓄電池34と、送電部35と、走行装置36と、飛行体特定部37と、通信手段(図示略)と、を備える。
次に、図6を参照して、倉庫内における給電システムの給電方法について説明する。図6Aは、非給電時における無人飛行体1の運搬作業の一例を示す概略上面図である。倉庫には、荷載置部を有する複数の棚5が、それぞれ設置されている。また、倉庫内には、複数(本実施形態では3機)の無人飛行体1a、1b、1cが配置されている。無人飛行体1a、1b、1cは、それぞれ運搬情報に基づいて運搬作業を行う。
10 本体
12 アーム
13 モータ
14 回転翼
15 上部ユニット
16 スキッド
17 荷保持部
18 受電部
18a レクテナ
20 蓄電池
21 制御装置
210 飛行制御部
211 記憶部
212 自機位置検出部
213 蓄電量判定部
214 給電命令送信部
215 高度比較部
216 速度比較部
3 無人給電車
30 本体
31 飛行体検出部
311 上カメラ
32 自車位置検出部
321 レーザスキャナ
34 蓄電池
35 送電部
36 走行装置
360 車輪
361 操舵部
37 飛行体特定部
4 サーバ
40 運行管理部
C 天井
W 荷
Claims (7)
- 無人飛行体用給電システムであって、
運搬作業を行う複数の無人飛行体と、前記無人飛行体に無線送電することにより給電する無人給電車と、運行管理部と、を備え、
前記運行管理部は、運搬作業予定に基づく前記無人飛行体の運行予定を記憶している運行記憶部を有し、
前記複数の無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
前記蓄電池の蓄電量が所定の蓄電量以下であるか否かを判定する蓄電量判定部と、を有し、
前記蓄電量判定部によって前記蓄電池の蓄電量が前記所定の蓄電量以下であると判定されると、給電されるために前記無人給電車のもとに移動し、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体およびその位置を検出する飛行体検出部と、
検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に無線送電する送電部と、
前記飛行体検出部によって検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に追従するための走行装置と、を有し、
前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電し、
さらに、前記無人給電車は、
給電されるために自車のもとに移動してきた前記無人飛行体を前記飛行体検出部によって複数検出したとき、前記運行予定に基づいて、移動してきた前記複数の無人飛行体から給電すべき前記無人飛行体を特定する飛行体特定部、を有し、
給電されるために自車のもとに移動してきた前記無人飛行体を他の前記無人飛行体よりも優先して給電し、かつ、前記飛行体特定部によって特定された前記無人飛行体をさらに優先して給電する
ことを特徴とする給電システム。 - 前記無人飛行体は、給電されるために前記無人給電車のもとに移動すると、前記無人給電車に給電命令を送信する給電命令送信部をさらに有し、
前記無人給電車は、前記給電命令を受信すると、前記給電命令を送信した前記無人飛行体を、給電されるために自車のもとに移動してきた前記無人飛行体であると認識する
ことを特徴とする請求項1に記載の給電システム。 - 前記無人飛行体は、前記運行管理部をさらに有しており、前記運行予定を前記無人給電車に送信する運行予定送信部をさらに有し、
前記無人給電車は、前記運行予定を受信することにより前記運行予定を認識する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の給電システム。 - 前記給電システムは、前記無人給電車と通信可能なサーバをさらに備え、
前記サーバは、前記運行管理部を有し、
前記無人給電車は、前記運行記憶部内の前記運行予定を参照することにより前記運行予定を認識する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の給電システム。 - 前記無人飛行体は、前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行高度と、給電時における所定の飛行高度とを比較する高度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記高度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行高度が前記所定の飛行高度になるように前記無人飛行体の飛行高度を制御する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の給電システム。 - 前記無人飛行体は、前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させる
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の給電システム。 - 前記無人飛行体は、前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行速度と、給電時における所定の飛行速度とを比較する速度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記速度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行速度が前記所定の飛行速度になるように前記無人飛行体の飛行速度を制御する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の給電システム。
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