JP6680450B1 - 無人飛行体用給電システムおよび無人給電車両 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、無人搬送システム1は、少なくとも1台の無人搬送車両10(以下、「搬送車両10」)と、複数台のドローン30とにより構成されている。また、無人飛行体用給電システム2は、ドローン30と、少なくとも1台の無人給電車両50(以下、「給電車両50」)とにより構成されている。
図2に示すように、複数のマーカーMは、直交するX方向およびY方向において、互いに間隔をあけて設けられており、異なる形状(外形)および模様を有している。すなわち、屋内における位置に応じてマーカーMの各々は特徴を有しており、各マーカーMは、屋内における位置情報を示している。
図3に示すように、ドローン30は、バッテリ31と、受電アンテナ32と、飛行体位置推定部33と、無線通信部34と、飛行制御部35と、飛行体姿勢推定部36と、アンテナ方向調整装置37とを備えている。
図4に示すように、給電車両50は、給電アンテナ51と、車両位置推定部52と、無線通信部53と、走行制御部54と、車両姿勢推定部55と、アンテナ方向調整装置56とを備えている。
(1)給電車両50が備えるアンテナ方向調整装置56は、給電車両50とドローン30の位置関係に基づいて、給電アンテナ51の向きを調整する。すなわち、アンテナ方向調整装置56は、給電車両50に対するドローン30の相対的な位置に応じて、給電アンテナ51の向きを調整する。このため、ドローン30の相対的な位置に関係なく給電アンテナ51の向きが固定された構成に比べて、給電アンテナ51から飛行中のドローン30に向けて強いマイクロ波を送ることができる。したがって、ドローン30の稼働時間を向上でき、かつ、マイクロ波で効率良く給電できる。
2 無人飛行体用給電システム
10 無人搬送車両
30 ドローン(無人飛行体)
31 バッテリ
32 受電アンテナ
37 アンテナ方向調整装置(受電アンテナ調整装置)
50 無人給電車両
51 給電アンテナ
56 アンテナ方向調整装置(給電アンテナ調整装置)
Claims (6)
- 荷役または荷役の支援を行う無人飛行体と、
前記無人飛行体のバッテリに対して給電を行う無人給電車両とを備え、
前記無人給電車両は、指向性を有しておりマイクロ波を送る給電アンテナと、当該無人給電車両の位置を推定する車両位置推定部と、当該無人給電車両の姿勢を推定する車両姿勢推定部と、当該無人給電車両の位置情報を送信するとともに前記無人飛行体の位置情報を受信する車両側無線通信部と、前記給電アンテナの向きを調整するアンテナ方向調整装置としての給電アンテナ調整装置とを備え、
前記無人飛行体は、前記マイクロ波を受ける受電アンテナと、当該無人飛行体の位置を推定する飛行体位置推定部と、当該無人飛行体の姿勢を推定する飛行体姿勢推定部と、当該無人飛行体の位置情報を送信するとともに前記無人給電車両の位置情報を受信する飛行体側無線通信部と、前記受電アンテナの向きを調整するアンテナ方向調整装置としての受電アンテナ調整装置とを備え、
前記給電アンテナ調整装置は、前記無人飛行体と前記無人給電車両との位置関係を示す前記無人給電車両の位置の推定結果および受信した前記無人飛行体の位置情報と、前記無人給電車両の姿勢の推定結果とに基づいて、前記給電アンテナの向きを調整し、
前記受電アンテナ調整装置は、前記無人飛行体と前記無人給電車両との位置関係を示す前記無人飛行体の位置の推定結果および受信した前記無人給電車両の位置情報と、前記無人飛行体の姿勢の推定結果とに基づいて、前記受電アンテナの向きを調整する
ことを特徴とする無人飛行体用給電システム。 - 前記無人給電車両は、前記無人飛行体に追従して移動する
ことを特徴とする請求項1に記載の無人飛行体用給電システム。 - 前記無人給電車両は、荷役を行う荷役車両を兼ねている
ことを特徴とする請求項1または2に記載の無人飛行体用給電システム。 - 無人飛行体のバッテリに対して給電を行う無人給電車両であって、
指向性を有しておりマイクロ波を送る給電アンテナと、
前記無人給電車両の位置を推定する車両位置推定部と、
前記無人給電車両の姿勢を推定する車両姿勢推定部と、
前記無人飛行体の位置情報を受信する無線通信部と、
前記無人飛行体と前記無人給電車両との位置関係を示す前記無人給電車両の位置の推定結果および受信した前記無人飛行体の位置情報と、前記無人給電車両の姿勢の推定結果とに基づいて、前記給電アンテナの向きを調整するアンテナ方向調整装置としての給電アンテナ調整装置とを備えている
ことを特徴とする無人給電車両。 - 前記無人飛行体に追従して移動する
ことを特徴とする請求項4に記載の無人給電車両。 - 荷役を行う荷役車両を兼ねている
ことを特徴とする請求項4または5に記載の無人給電車両。
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