JP6691227B2

JP6691227B2 - 搬送装置および移送システム

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Publication number: JP6691227B2
Application number: JP2018550916A
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Inventors: 森　一明; 一明森
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Description

本明細書は、搬送装置および移送システムについて開示する。

従来、この種の搬送装置としては、一対のプーリに架け渡されたコンベアベルトと、プーリを駆動するエンジンと、コンベアベルトの物受け面を上下に運動させるアクチュエータとを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この搬送装置は、アクチュエータによって物受け面を上下に運動させることにより、物受け面に載置されたワーク群の塊を解きほぐして、分別することができる。

特表２０１５−５２２４９４号公報

しかし、上述した搬送装置は、１つのコンベアベルトで複数のワークをそれぞれ区別して搬送することができない。このため、搬送装置は、複数のワークをそれぞれ区別して搬送しようとする場合に、複数のコンベアベルトを設置しなければならず、装置が大型化すると共に高コスト化を招く。

本開示は、簡易な構成で複数レーンを有する搬送装置を提供することを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の搬送装置は、ワークを載置する載置部を有するコンベアベルトと、前記コンベアベルトを送る送り装置と、前記コンベアベルトの載置部をベルト送り方向に並列に延びる複数の載置部に仕切る仕切りと、前記複数の載置部を上下に運動させるアクチュエータと、を備えることを要旨とする。

この本発明の搬送装置は、コンベアベルトと送り装置と仕切りとアクチュエータとを備える。仕切りは、コンベアベルトが有する載置部をベルト送り方向に並列に延びる複数の載置部に仕切る。アクチュエータは、複数の載置部を上下に運動させる。搬送装置は、仕切りを用いることにより１つのコンベアベルトで複数レーンを有することができる。また、搬送装置は、複数レーンに対してそれぞれ塊の状態でワーク群を載置して搬送する場合に、レーンごとにワーク群を搬送しつつアクチュエータの駆動によってワーク群の塊を解きほぐすことができる。

本開示の移送システムは、ワークを載置する載置部を有するコンベアベルトと、前記コンベアベルトを送る送り装置と、前記コンベアベルトの載置部をベルト送り方向に並列に延びる複数の載置部に仕切る仕切りと、前記複数の載置部を上下に運動させるアクチュエータと、を有する搬送装置と、前記複数の載置部の各々のベルト送り方向上流側にワークを供給する供給装置と、前記複数の載置部の各々のベルト送り方向下流側からワークを採取する採取装置と、を備えることを要旨とする。

この本開示の移送システムは、上述した本開示の搬送装置を備えるため、搬送装置が奏する効果と同様の効果を奏することができる。例えば、移送システムは、１つのコンベアベルトで複数レーンを有することができる効果やレーンごとにワーク群を搬送しつつアクチュエータの駆動によってワーク群の塊を解きほぐすことができる効果などを奏することができる。また、移送システムは、供給装置と採取装置とを備えるため、ワークの搬送を自動化することができる。

移送システム１０の構成の概略を示す構成図である。ワーク搬送装置２０の構成の概略を示す構成図である。コンベアベルト２２の下流側を裏側から見た部分外観図である。図２のワーク搬送装置２０のＡ−Ａ断面を示す断面図である。制御装置７０の電気的な接続関係を示す説明図である。ワーク供給制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。ワーク搬送制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。ワーク採取載置制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。ワークＷが搬送される様子を示す説明図である。上面部２２ａの上下動によってワークＷの塊が解きほぐされる様子を示す説明図である。ワーク廃棄制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。ワークＷが廃棄される様子を示す説明図である。ワーク回収制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。ワークＷが回収される様子を示す説明図である。

次に、本開示の発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

図１は、移送システム１０の構成の概略を示す構成図である。図２は、ワーク搬送装置２０の構成の概略を示す構成図である。図３は、コンベアベルト２２の下流側を裏側から見た部分外観図である。図４は、図２のワーク搬送装置２０のＡ−Ａ断面を示す断面図である。図５は、制御装置７０の電気的な接続関係を示す説明図である。なお、図１，２中、前後方向はＸ軸方向であり、左右方向はＹ軸方向であり、上下方向はＺ軸方向である。

本実施形態の移送システム１０は、供給ボックス１２に収容されているワークＷを載置台Ｔに移送して整列させるシステムである。この移送システム１０は、図１に示すように、載置台搬送装置１６と、ワーク搬送装置２０と、供給ロボット４０と、採取ロボット５０と、を備える。これらは、作業台１１上に設置されている。

載置台搬送装置１６は、本実施形態では、前後方向（Ｙ軸方向）に間隔を空けて左右方向（Ｘ軸方向）に架け渡された一対のベルトコンベアを有する。載置台Ｔは、ベルトコンベアによって左から右へと搬送される。

供給ロボット４０は、ワークＷを供給ボックス１２から取り出してワーク搬送装置２０の供給エリアＡ１（図２参照）に供給するためのロボットである。この供給ロボット４０は、垂直多関節型のロボットアーム４１と、エンドエフェクタ４２と、を備える。ロボットアーム４１は、複数のリンクと、各リンクを回転または旋回可能に連結する複数の関節と、各関節を駆動する駆動モータ４４（図５参照）と、各関節の角度を検出するエンコーダ４５（図５参照）と、を有する。複数のリンクは、エンドエフェクタ４２が取り付けられる先端リンクと作業台１１に固定される基端リンクと、を含む。エンドエフェクタ４２は、ワークの保持とその解除とが可能となっている。エンドエフェクタ４２は、例えば、メカチャックや吸着ノズル、電磁石などを用いることができる。

採取ロボット５０は、ワーク搬送装置２０の採取エリアＡ２（図２参照）でワークを採取して載置台搬送装置１６により搬送された載置台Ｔ上に移送，整列させるためのロボットである。この採取ロボット５０は、垂直多関節型のロボットアーム５１と、エンドエフェクタ５２と、を備える。ロボットアーム５１は、複数のリンクと、各リンクを回転または旋回可能に連結する複数の関節と、各関節を駆動する駆動モータ５４（図５参照）と、各関節の角度を検出するエンコーダ５５（図５参照）と、を有する。複数のリンクは、エンドエフェクタ５２が取り付けられる先端リンクと作業台１１に固定される基端リンクと、を含む。エンドエフェクタ５２は、ワークの保持とその解除とが可能となっている。エンドエフェクタ５２は、例えば、メカチャックや吸着ノズル、電磁石などを用いることができる。また、ロボットアーム５１の先端リンクには、ワーク搬送装置２０により搬送されたワークＷや載置台搬送装置１６により搬送された載置台Ｔを撮像してそれらの位置や状態を把握するためのカメラ５３も取り付けられている。

ワーク搬送装置２０は、図１，２に示すように、ワークＷをそれぞれ供給エリアＡ１から採取エリアＡ２まで前後方向（Ｙ軸方向）に搬送可能な複数の搬送レーン２１を有する。ワーク搬送装置２０の後方には、複数の搬送レーン２１のそれぞれに供給するワークＷを収容するための複数の供給ボックス１２が配置されている。また、ワーク搬送装置２０の前方には、複数の搬送レーン２１のそれぞれにおいて搬送されるワークＷに不良品（不良ワーク）が存在する場合にそれを廃棄するための複数の廃棄ボックス１４が配置されている。

ワーク搬送装置２０は、コンベアベルト２２と、仕切り２５と、第１シャッタ装置２６と、第２シャッタ装置２７と、を備える。

コンベアベルト２２は、図２に示すように、駆動ローラ２３ａと従動ローラ２３ｂとに架け渡されている。コンベアベルト２２は、上面部２２ａ（載置部）にワークＷが載置され、駆動モータ３８（図５参照）により駆動ローラ２３ａを回転駆動（順方向に回転）することによってワークＷをベルト送り方向に搬送する。本実施形態では、駆動モータ３８は、正逆両回転方向に駆動可能に構成されている。コンベアベルト２２の両サイドには、側壁２４ａ，２４ｂが設けられている。駆動ローラ２３ａおよび従動ローラ２３ｂは、側壁２４ａ，２４ｂによって回転自在に支持されている。

また、コンベアベルト２２の上面部２２ａは、図３，４に示すように、裏面が支持プレート２８により支持されている。支持プレート２８は、上面部２２ａに載置されたワークＷの重みによってコンベアベルト２２が撓むのを防止する。また、支持プレート２８は、複数の搬送レーン２１の採取エリアＡ２に対応する位置にそれぞれ開口部２８ａが形成されている。各開口部２８ａの下方には、上面部２２ａを裏面から叩き上げて上下動させるための上下動装置３０が配置されている。上下動装置３０は、当接体３１と、開口部２８ａを貫通するように当接体３１を上下動させるシリンダ３２と、を備えて構成される。シリンダ３２は、側壁２４ａ，２４ｂに固定された支持台２９に支持されている。

仕切り２５は、１つのコンベアベルト２２（上面部２２ａ）を複数の搬送レーン２１に仕切る仕切り板である。仕切り２５は、コンベアベルト２２の両サイドに配置された側壁２４ａ，２４ｂに対して平行に延在し且つ各搬送レーン２１のレーン幅が全て同じになるように等間隔に配置される。

第１シャッタ装置２６は、コンベアベルト２２のベルト送り方向上流端（後端）に設けられている。第１シャッタ装置２６は、シリンダやモータなどのアクチュエータの駆動により各搬送レーン２１ごとに独立して開閉可能に構成されている。第１シャッタ装置２６は、通常は閉鎖されており、コンベアベルト２２（上面部２２ａ）上のワークＷを供給ボックス１２に回収するときに開放される。

第２シャッタ装置２７は、コンベアベルト２２のベルト送り方向下流端（前端）に設けられている。第２シャッタ装置２７は、シリンダやモータなどのアクチュエータの駆動により各搬送レーン２１ごとに独立して開閉可能に構成されている。第２シャッタ装置２７は、通常は閉鎖されており、コンベアベルト２２（上面部２２ａ）上のワークＷを廃棄ボックス１４に廃棄するときに開放される。

制御装置７０は、ＣＰＵ７１を中心としたマイクロプロセッサとして構成され、ＣＰＵ７１の他に、ＲＯＭ７２やＨＤＤ７３、ＲＡＭ７４などを備える。制御装置７０には、供給ロボット４０のエンコーダ４５や採取ロボット５０のエンコーダ５５、カメラ５３、入力装置８０などからの各種信号が入力される。制御装置７０からは、ワーク搬送装置２０の駆動モータ３８、第１シャッタ装置２６のアクチュエータ、第２シャッタ装置２７のアクチュエータ、上下動装置３０のシリンダ３２、供給ロボット４０の駆動モータ４４、採取ロボット５０の駆動モータ５４、カメラ５３、載置台搬送装置１６などへの各種制御信号が出力される。

こうして構成された移送システム１０は、基本的には、以下のフローチャート（ワーク供給制御ルーチン，ワーク搬送制御ルーチン，ワーク採取載置制御ルーチン）に従って動作する。図６は、制御装置７０により実行されるワーク供給制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。図７は、制御装置７０により実行されるワーク搬送制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。図８は、制御装置７０により実行されるワーク採取載置制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。

ワーク供給制御ルーチンでは、制御装置７０のＣＰＵ７１は、まず、ワークＷの供給順序を取得する（Ｓ１００）。ここで、ワークＷの供給順序は、後述するワークＷの採取順序と同じである。本実施形態では、ＣＰＵ７１は、入力装置８０の操作によってオペレータにより指定された採取順序を供給順序として取得する。次に、ＣＰＵ７１は、取得した供給順序に従って、複数の搬送レーン２１のうちワークＷを供給する対象となる搬送レーン（供給対象レーン）を設定する（Ｓ１１０）。続いて、ＣＰＵ７１は、設定した供給対象レーンに対応する供給ボックス１２からワークＷを採取するよう供給ロボット４０の駆動モータ４４を駆動制御する（Ｓ１２０）。そして、ＣＰＵ７１は、採取したワークＷが供給対象レーンの供給エリアＡ１に供給されるよう供給ロボット４０の駆動モータ４４を駆動制御して（Ｓ１３０）、Ｓ１１０に戻る。このように、ＣＰＵ７１は、供給順序に従って供給対象レーンを次々に切り替えながら、ワークＷを供給対象レーンの供給エリアＡ１に供給するよう供給ロボット４０を動作させる。

ワーク搬送制御ルーチンでは、制御装置７０のＣＰＵ７１は、まず、供給ロボット４０によりワークＷが何れかの搬送レーン２１の供給エリアＡ１に供給されたか否かを判定する（Ｓ２００）。ＣＰＵ７１は、ワークＷが供給エリアＡ１に供給されていないと判定すると、Ｓ２１０，Ｓ２２０をスキップしてＳ２３０へ進む。一方、ＣＰＵ７１は、ワークＷが供給エリアＡ１に供給されたと判定すると、採取ロボット５０がワークＷを採取する採取動作を実行している最中であるか否かを判定する（Ｓ２１０）。ＣＰＵ７１は、採取ロボット５０が採取動作を実行している最中であると判定すると、Ｓ２２０をスキップしてＳ２３０へ進む。一方、ＣＰＵ７１は、採取ロボット５０が採取動作を実行している最中でないと判定すると、コンベアベルト２２が順方向に所定量（例えば、供給エリアＡ１から採取エリアＡ２までの距離の１／５〜１／１０程度の送り量）送られるよう駆動モータ３８を正回転方向（順方向）に駆動制御する（Ｓ２２０）。なお、ＣＰＵ７１は、ワークＷを搬送しているときには、第１シャッタ装置２６および第２シャッタ装置２７を閉鎖しているため、搬送中にワークＷが落下することはない。次に、ＣＰＵ７１は、何れかの搬送レーン２１の採取エリアＡ２にワークＷが到達したか否かを判定する（Ｓ２３０）。Ｓ２３０の処理は、搬送レーン２１の供給エリアＡ１にワークＷが供給されてからのコンベアベルト２２の送り量が供給エリアＡ１から採取エリアＡ２までの距離に達したか否かを判定することにより行なうことができる。ＣＰＵ７１は、採取エリアＡ２にワークＷが到達していないと判定すると、Ｓ２００に戻る。一方、ＣＰＵ７１は、採取エリアＡ２にワークＷが到達したと判定すると、当該採取エリアＡ２の上面部２２ａが上下動するよう対応する上下動装置３０（シリンダ３２）を駆動制御して（Ｓ２４０）、Ｓ２００に戻る。なお、ワーク搬送制御ルーチンでは、ＣＰＵ７１は、ワークＷが到達した採取エリアＡ２に対応する上下動装置３０のみを駆動したが、全ての上下動装置３０を駆動してもよい。

図９は、ワークＷが搬送される様子を示す説明図である。図１０は、上面部２２ａの上下動によってワークＷの塊が解きほぐされる様子を示す説明図である。ワークＷは、複数の搬送レーン２１のうち指定された供給順序に従い、供給ロボット４０によって供給エリアＡ１に複数個が塊の状態で供給される。ワーク搬送装置２０は、ワークＷの塊が供給エリアＡ１に供給される度に、コンベアベルト２２を順方向に送ってワークＷを歩進させる。これにより、ワーク搬送装置２０は、１つのコンベアベルト２２を用いて複数のワークＷの塊を搬送レーン２１ごとに区別して効率良く搬送することができる。そして、ワーク搬送装置２０は、ワークＷの塊が何れかの搬送レーン２１の採取エリアＡ２に到達すると、その採取エリアＡ２に対応する上下動装置３０を駆動することにより、採取エリアＡ２の上面部２２ａを叩き上げ、ワークＷの塊を解きほぐす（図１０参照）。これにより、ワーク搬送装置２０は、採取エリアＡ２内のワークＷを採取ロボット５０が採取し易いようにすることができる。

ワーク採取載置制御ルーチンでは、制御装置７０のＣＰＵ７１は、採取順序を取得する（Ｓ３００）。採取順序は、ワーク供給制御ルーチンのＳ１００で取得した供給順序と同じものを用いることができる。次に、ＣＰＵ７１は、取得した採取順序に従って、複数の搬送レーン２１のうちワークＷを採取する対象となる搬送レーン（採取対象レーン）を設定する（Ｓ３１０）。続いて、ＣＰＵ７１は、設定した採取対象レーンの採取エリアＡ２をカメラ５３で撮像し（Ｓ３２０）、得られた撮像画像を処理して採取エリアＡ２内にあるワークＷのうち良品（良品ワーク）と不良品（不良ワーク）とを選別する（Ｓ３３０）。そして、ＣＰＵ７１は、採取対象レーンの採取エリアＡ２内に良品ワークが存在するか否かを判定する（Ｓ３４０）。ＣＰＵ７１は、良品ワークが存在すると判定すると、その移送先が存在するか否か、即ち良品ワークを載置するための載置台Ｔが載置台搬送装置１６により搬送されたか否かを判定する（Ｓ３５０）。ＣＰＵ７１は、移送先が存在しないと判定すると、載置台Ｔが搬送されるまで待つ。一方、ＣＰＵ７１は、移送先が存在すると判定すると、採取対象レーン内の良品ワークが採取されるよう採取ロボット５０の駆動モータ５４を駆動制御する（Ｓ３６０）。そして、ＣＰＵ７１は、採取された良品ワークが載置台Ｔへ移送されると共に載置台Ｔ上に整列して載置されるよう採取ロボット５０の駆動モータ５４を駆動制御して（Ｓ３７０）、Ｓ３４０に戻る。ＣＰＵ７１は、Ｓ３４０において、採取エリアＡ２内に良品ワークが存在しないと判定すると、採取エリアＡ２内に不良ワークが存在するか否かを判定する（Ｓ３８０）。ＣＰＵ７１は、採取エリアＡ２内に不良ワークが存在しないと判定すると、Ｓ３１０に戻る。一方、ＣＰＵ７１は、採取エリアＡ２内に不良ワークが存在すると判定すると、後述するワーク廃棄制御ルーチンによって不良ワークが廃棄されるまで待って（Ｓ３９０）、Ｓ３１０に戻る。ワークＷは、供給ロボット４０により供給エリアＡ１に供給される順序が早いワークＷほど、採取エリアＡ２に早く到達する。このため、採取ロボット５０は、供給順序と同じ順序でワークＷを採取することで、複数のワークＷを効率良く載置台Ｔへ移送させることができる。

図１１は、制御装置７０により実行されるワーク廃棄制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。ワーク廃棄制御ルーチンでは、制御装置７０のＣＰＵ７１は、まず、複数の搬送レーン２１の何れかの採取エリアＡ２内に不良ワークが存在し且つ良品ワークが存在しないかを判定する（Ｓ４００，Ｓ４１０）。ＣＰＵ７１は、採取エリアＡ２内に不良ワークが存在しないと判定したり、採取エリアＡ２内に良品ワークが存在すると判定すると、ワーク廃棄制御ルーチンを終了する。一方、ＣＰＵ７１は、採取エリアＡ２内に不良ワークが存在し且つ良品ワークが存在しないと判定すると、該当する搬送レーン２１の第２シャッタ装置２７を開放する（Ｓ４２０）。なお、ＣＰＵ７１は、他の搬送レーン２１の第２シャッタ装置２７は閉鎖したままとする。そして、ＣＰＵ７１は、採取エリアＡ２内の不良ワークが廃棄ボックス１４へ移動するまでコンベアベルト２２が順方向に送られるよう駆動モータ３８を駆動制御して（Ｓ４３０）、ワーク廃棄制御ルーチンを終了する。

図１２は、ワークＷが廃棄される様子を示す説明図である。ワーク搬送装置２０は、ワークＷを廃棄する場合、図示するように、採取エリアＡ２内に不良ワークが存在し且つ良品ワークが存在しない搬送レーン２１（該当レーン）の第２シャッタ装置２６を開放して（図中、破線で表示）、駆動モータ３８を正回転させてコンベアベルト２２を順方向に送る。これにより、該当レーン上の不良ワークは、順方向に搬送されて対応する廃棄ボックス１４に落下することになる。なお、該当レーン以外の他のレーンは、第２シャッタ装置２６が閉鎖したままである。このため、他のレーン上のワークＷは、第２シャッタ装置２６により廃棄ボックス１４への落下が防止される。

図１３は、制御装置７０により実行されるワーク回収制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。ワーク回収制御ルーチンでは、制御装置７０のＣＰＵ７１は、まず、作業対象のワークＷの種類を変更する段取り替えが要求されたか否かを判定する（Ｓ５００）。ＣＰＵ７１は、段取り替えが要求されていないと判定すると、これでワーク回収制御ルーチンを終了する。一方、ＣＰＵ７１は、段取り替えが要求されたと判定すると、全ての搬送レーン２１の第１シャッタ装置２６を開放する（Ｓ５１０）。そして、ＣＰＵ７１は、採取エリアＡ２内に残存しているワークＷが供給ボックス１２へ移動するまでコンベアベルト２２が逆方向に送られるよう駆動モータ３８を逆方向に駆動制御して（Ｓ５２０）、ワーク回収制御ルーチンを終了する。

図１４は、ワークＷが回収される様子を示す説明図である。ワーク搬送装置２０は、ワークＷを回収する場合、図示するように、全ての第１シャッタ装置２６を開放して（図中、破線で表示）、駆動モータ３８を逆回転させてコンベアベルト２２を逆方向に送る。これにより、各搬送レーン２１のワークＷは、それぞれ逆方向に搬送されて対応する供給ボックス１２に落下することになる。

ここで、実施形態の主要な要素と発明の開示の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、ワーク搬送装置２０が搬送装置に相当し、コンベアベルト２２がコンベアベルトに相当し、駆動ローラ２３ａと従動ローラ２３ｂと駆動モータ３８とが送り装置に相当し、仕切り２５が仕切りに相当し、上下動装置３０（シリンダ３２）がアクチュエータに相当する。支持プレート２８が支持プレートに相当し、上下動装置３０の当接体３１が叩き上げ部に相当する。第１シャッタ装置２６が第１シャッタ装置に相当する。第２シャッタ装置２７が第２シャッタ装置に相当する。また、移送システム１０が移送システムに相当し、供給ロボット４０が供給装置に相当し、採取ロボット５０が採取装置に相当する。

以上説明した本実施形態によれば、ワーク搬送装置２０は、コンベアベルト２２を複数の搬送レーン２１に仕切る仕切り２５を備えるため、１つのコンベアベルト２２により複数種類のワークＷを区別して搬送することができる。加えて、ワーク搬送装置２０は、ワークＷが載置されるコンベアベルト２２（上面部２２ａ）を上下動させる上下動装置３０を備えるため、搬送レーン２１ごとに搬送されるワークＷの塊を解きほぐして、搬送されたワークＷを採取し易くすることができる。

また、本実施形態によれば、ワーク搬送装置２０は、搬送レーン２１ごとに上下動装置３０を備えるため、搬送レーン２１ごとに搬送されるワークＷの塊を効果的に解きほぐすことができる。また、上下動装置３０は、搬送レーン２１の下流側である採取エリアＡ２を上下動可能に配置されるため、採取エリアＡ２に搬送されたワークＷの塊をより確実に解きほぐすことができる。

また、本実施形態によれば、ワーク搬送装置２０は、コンベアベルト２２のベルト送り方向上流端に開閉可能な第１シャッタ装置２６を備える。これにより、ワーク搬送装置２０は、第１シャッタ装置２６を閉鎖することで、供給エリアＡ１にワークＷが供給される際にワークＷがコンベアベルト２２から落下するのを防止することができる。また、ワーク搬送装置２０は、第１シャッタ装置２６を開放してコンベアベルト２２を逆方向に送ることで、コンベアベルト２２上のワークＷを回収することができる。

また、本実施形態によれば、ワーク搬送装置２０は、コンベアベルト２２のベルト送り方向下流端に開閉可能な第２シャッタ装置２７を備える。これにより、ワーク搬送装置２０は、第２シャッタ装置２７を閉鎖することで、採取エリアＡ２にワークＷが搬送される際にワークＷがコンベアベルト２２から落下するのを防止することができる。また、ワーク搬送装置２０は、第２シャッタ装置２７を開放してコンベアベルト２２を順方向に送ることで、コンベアベルト２２上の不良ワークを廃棄することができる。

また、本実施形態によれば、移送システム１０は、供給ロボット４０によりワークＷをワーク搬送装置２０の供給エリアＡ１に供給し、ワーク搬送装置２０により採取エリアＡ２まで搬送されたワークＷを採取ロボット５０により採取する。これにより、移送システム１０は、ワークＷの供給，搬送，採取を自動化することができる。

また、本実施形態によれば、移送システム１０では、供給ロボット４０は、複数の搬送レーン２１のうち指定された供給順序に従ってワークＷを搬送レーン２１の供給エリアＡ１に供給する。ワーク搬送装置２０は、ワークＷが供給される度にコンベアベルト２２を送ってワークＷを歩進させる。採取ロボット５０は、供給順序と同じ順序の採取順序に従ってワークＷを搬送レーン２１の採取エリアＡ２から採取する。これにより、移送システム１０は、ワークＷを効率良く移送することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、ワーク搬送装置２０は、供給ロボット４０によりワークＷが供給される度にコンベアベルト２２を順方向に送ってワークＷを歩進させるものとした。しかし、ワーク搬送装置２０は、採取ロボット５０が採取動作を実行していなければ、ワークＷが供給されたか否かに拘わらずコンベアベルト２２を送るものとしてもよい。

また、上述した実施形態では、ワーク搬送装置２０は、搬送レーン２１ごとに上下動装置３０を備えるものとしたが、１つの上下動装置３０で複数の搬送レーン２１の上面部２２ａをまとめて上下動させるものとしてもよい。この場合、ワーク搬送装置２０は、複数の搬送レーン２１に跨がるように開口部が形成された支持プレートを備えるものとしてもよい。

また、上述した実施形態では、ワーク搬送装置２０は、コンベアベルト２２の上面部２２ａを裏側から支持する支持プレート２８を備えるものとしたが、支持プレート２８を備えないものとしてもよい。

また、上述した実施形態では、ワーク搬送装置２０は、コンベアベルト２２（上面部２２ａ）の採取エリアＡ２を上下動するよう上下動装置３０を備えるものとしたが、供給エリアＡ１やその他の領域を上下動するよう上下動装置３０を配置してもよい。

また、上述した実施形態では、ワーク搬送装置２０は、コンベアベルト２２のベルト送り方向上流端（後端）に開閉可能な第１シャッタ装置２６を備えるものとしたが、第１シャッタ装置２６に代えて開閉不能な後壁を備えるものとしてもよい。この場合、ワーク搬送装置２０は、ワークＷを供給ボックス１２に回収できないが、ワークＷの落下を防止することは可能である。また、ワーク搬送装置２０は、第１シャッタ装置２６や後壁を備えないものとしてもよい。また、ワーク搬送装置２０は、第１シャッタ装置２６を開放してコンベアベルト２２を逆方向に送ることで、ワークＷを回収するものとしたが、不良ワークを廃棄するものとしてもよい。

また、上述した実施形態では、ワーク搬送装置２０は、コンベアベルト２２のベルト送り方向下流端（前端）に開閉可能な第２シャッタ装置２７を備えるものとしたが、第２シャッタ装置２７に代えて開閉不能な前壁を備えるものとしてもよい。この場合、ワーク搬送装置２０は、ワークＷを廃棄ボックス１４に廃棄できないが、ワークＷの落下を防止することは可能である。また、ワーク搬送装置２０は、第２シャッタ装置２７や前壁を備えないものとしてもよい。また、ワーク搬送装置２０は、第２シャッタ装置２７を開放してコンベアベルト２２を順方向に送ることで、ワークＷを廃棄するものとしたが、ワークＷを回収するものとしてもよい。

また、上述した実施形態では、移送システム１０は、ワーク搬送装置２０の制御と供給ロボット４０の制御と採取ロボット５０の制御とを同じ制御装置７０で実行するものとしたが、それぞれの制御を異なる制御装置で実行するものとしてもよい。

以上説明したように、本開示の搬送装置は、ワークを載置する載置部を有するコンベアベルトと、前記コンベアベルトを送る送り装置と、前記コンベアベルトの載置部をベルト送り方向に並列に延びる複数の載置部に仕切る仕切りと、前記複数の載置部を上下に運動させるアクチュエータと、を備えることを要旨とする。

この本開示の搬送装置において、前記送り装置は、前記複数の載置部の何れかにワークが供給されたときに前記コンベアベルトを所定量送って前記ワークを歩進させるものとしてもよい。こうすれば、搬送装置は、レーンごとにワークを効率良く搬送することができる。

また、本開示の搬送装置において、前記アクチュエータは、前記載置部のベルト送り方向下流側を上下に運動させるものとしてもよい。こうすれば、搬送装置は、ワーク群の塊をベルト送り方向下流側で解きほぐすことができる。

さらに、本開示の搬送装置において、前記アクチュエータは、前記複数の載置部ごとに設けられるものとしてもよい。こうすれば、搬送装置は、複数の載置部ごとに載置されるワーク群の塊をより確実に解きほぐすことができる。

また、本開示の搬送装置において、開口部を有し、前記複数の載置部を裏側から支持する支持プレートと、前記アクチュエータの駆動に伴って前記開口部を介して前記複数の載置部を裏面から叩き上げる叩き上げ部と、を備えるものとしてもよい。こうすれば、搬送装置は、ワークが載置されたコンベアベルトの撓みを抑制しつつ、アクチュエータの駆動により載置部に載置されたワーク群の塊を効率よく解きほぐすことができる。

また、本開示の搬送装置において、前記複数の載置部の各々のベルト送り方向上流端に設けられた開閉可能な第１シャッタ装置を備えるものとしてもよい。こうすれば、搬送装置は、第１シャッタ装置を閉鎖することで、載置部に載置されたワークの落下を防止することができる。また、搬送装置は、第１シャッタ装置を開放した状態でコンベアベルトを逆方向に送ることで、例えば、作業終了時に載置部に残存しているワークを回収したり、載置部に載置されている不良ワークを廃棄したりすることができる。

さらに、本開示の搬送装置において、前記複数の載置部の各々のベルト送り方向下流端に設けられた開閉可能な第２シャッタ装置を備えるものとしてもよい。こうすれば、搬送装置は、第２シャッタ装置を閉鎖しておくことで、載置部においてベルト送り方向下流側に搬送されたワークの落下を防止することができる。また、搬送装置は、第２シャッタ装置を開放した状態でコンベアベルトを順方向に送ることで、例えば、作業終了時に載置部に残存しているワークを回収したり、載置部に載置されている不良ワークを廃棄したりすることができる。

この本開示の移送システムにおいて、前記供給装置は、前記複数の載置部の各々に所定の供給順序でワークを供給し、前記搬送装置は、前記複数の載置部の何れかにワークが供給される毎に前記コンベアベルトを所定量送って前記ワークを歩進させ、前記採取装置は、前記複数の載置部の各々から前記供給順序と同じ順序でワークを採取するものとしてもよい。こうすれば、移送システムは、ワークの搬送を効率良く行なうことができる。

本開示は、搬送装置や移送システムの製造産業などに利用可能である。

１０移送システム、１１作業台、１２供給ボックス、１４廃棄ボックス、１６載置台搬送装置、２０ワーク搬送装置、２１搬送レーン、２２コンベアベルト、２２ａ上面部、２３ａ駆動ローラ、２３ｂ従動ローラ、２４ａ，２４ｂ側壁、２５仕切り、２６第１シャッタ装置、２７第２シャッタ装置、２８支持プレート、２８ａ開口部、２９支持台、３０上下動装置、３１当接体、３２シリンダ、３８駆動モータ、４０供給ロボット、４１ロボットアーム、４２エンドエフェクタ、４４駆動モータ、４５エンコーダ、５０採取ロボット、５１ロボットアーム、５２エンドエフェクタ、５３カメラ、５４駆動モータ、５５エンコーダ、７０制御装置、７１ＣＰＵ、７２ＲＯＭ、７３ＨＡＤ、７４ＲＡＭ、８０入力装置、Ｔ載置台、Ｗワーク。

Claims

ワークを載置する載置部を有するコンベアベルトと、
前記コンベアベルトを送る送り装置と、
前記コンベアベルトの載置部をベルト送り方向に並列に延びる複数の載置部に仕切る仕切りと、
前記複数の載置部ごとに設けられ、前記複数の載置部を上下に運動させるアクチュエータと、
を備える搬送装置。
請求項１記載の搬送装置であって、
前記送り装置は、前記複数の載置部の何れかにワークが供給される毎に前記コンベアベルトを所定量送って前記ワークを歩進させる、
搬送装置。
請求項１または２記載の搬送装置であって、
前記アクチュエータは、前記載置部のベルト送り方向下流側を上下に運動させる、
搬送装置。
請求項１ないし３いずれか１項に記載の搬送装置であって、
開口部を有し、前記複数の載置部を裏側から支持する支持プレートと、
前記アクチュエータの駆動に伴って前記開口部を介して前記複数の載置部を裏面から叩き上げる叩き上げ部と、
を備える搬送装置。
請求項１ないし４いずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記複数の載置部の各々のベルト送り方向上流端に設けられた開閉可能な第１シャッタ装置
を備える搬送装置。
請求項１ないし５いずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記複数の載置部の各々のベルト送り方向下流端に設けられた開閉可能な第２シャッタ装置
を備える搬送装置。
ワークを載置する載置部を有するコンベアベルトと、前記コンベアベルトを送る送り装置と、前記コンベアベルトの載置部をベルト送り方向に並列に延びる複数の載置部に仕切る仕切りと、前記複数の載置部ごとに設けられ前記複数の載置部を上下に運動させるアクチュエータと、を有する搬送装置と、
前記複数の載置部の各々のベルト送り方向上流側にワークを供給する供給装置と、
前記複数の載置部の各々のベルト送り方向下流側からワークを採取する採取装置と、
を備える移送システム。
請求項７記載の移送システムであって、
前記供給装置は、前記複数の載置部の各々に所定の供給順序でワークを供給し、
前記搬送装置は、前記複数の載置部の何れかにワークが供給される毎に前記コンベアベルトを所定量送って前記ワークを歩進させ、
前記採取装置は、前記複数の載置部の各々から前記供給順序と同じ順序でワークを採取する、
移送システム。