JP6683257B2

JP6683257B2 - ウォーム減速機

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Publication number: JP6683257B2
Application number: JP2018528817A
Authority: JP
Inventors: 瀬川　徹; 徹瀬川; 石井　徹; 徹石井; 壮太松本
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2016-07-19
Filing date: 2017-07-18
Publication date: 2020-04-15
Anticipated expiration: 2037-07-18
Also published as: US20190285157A1; EP3489545B1; JPWO2018016493A1; US11391358B2; CN109563910B; WO2018016493A1; CN109563910A; EP3489545A1; EP3489545A4

Description

本発明は、例えば電動式パワーステアリング装置に組み込んで使用するウォーム減速機に関する。

図３９は、自動車用の操舵装置の従来構造の１例を示している。ステアリングホイール１の回転は、ステアリングギヤユニット２の入力軸３に伝達され、入力軸３の回転に伴って左右１対のタイロッド４が押し引きされて、前車輪に舵角が付与される。ステアリングホイール１は、ステアリングシャフト５の後端部に支持固定されており、ステアリングシャフト５は、円筒状のステアリングコラム６に軸方向に挿通された状態で、ステアリングコラム６に回転可能に支持されている。ステアリングシャフト５の前端部は、自在継手７を介して中間シャフト８の後端部に接続され、中間シャフト８の前端部は、別の自在継手９を介して、入力軸３に接続されている。

図示の例では、電動モータ１０を補助動力源としてステアリングホイール１を操作するために要する力の低減を図る、電動式パワーステアリング装置が組み込まれている。電動式パワーステアリング装置には減速機が組み込まれているが、この減速機として、大きなリード角を有し、動力の伝達方向に関して可逆性を有するウォーム減速機が、一般的に使用されている。図４０は、特許第４３８１０２４号公報に記載されている、ウォーム減速機の従来構造の１例を示している。ウォーム減速機１１は、ハウジング１２と、ウォームホイール１３と、ウォーム１４とを備える。

ハウジング１２は、電動モータ１０に対して支持固定されており、ホイール収容部１５と、ホイール収容部１５に対し捩れの位置に存在し、かつ、軸方向中間部がホイール収容部１５内に開口したウォーム収容部１６とを有する。ウォームホイール１３は、外周面にホイール歯４８を有し、ホイール収容部１５の内側に回転自在に支持された、被駆動軸であるステアリングシャフト５（図３９参照）の前端寄り部分に、ステアリングシャフト５と同軸に支持固定されている。

ウォーム１４は、軸方向中間部外周面にホイール歯４８と噛合するウォーム歯１７を有している。ウォーム１４は、ウォーム歯１７を挟んだ軸方向２箇所位置を、深溝型玉軸受などの１対の転がり軸受１８ａ、１８ｂにより、ウォーム収容部１６の内側に回転自在に支持されている。１対の転がり軸受１８ａ、１８ｂのうち、ウォーム１４の先端側の転がり軸受１８ａの外輪は、ウォーム収容部１６の奥端寄り部分の内側に締り嵌めで内嵌されたホルダ１９に圧入されている。また、ウォーム１４の先端側の転がり軸受１８ａの内輪は、ウォーム１４の先端寄り部分でウォーム歯１７から外れた部分に設けられた大径部２０に、弾性材製のブッシュ２１を介して外嵌されている。一方、ウォーム１４の基端側の転がり軸受１８ｂの外輪は、ウォーム収容部１６の開口部に圧入されており、ウォーム１４の基端側の転がり軸受１８ｂの内輪は、ウォーム１４の基端部に隙間嵌で外嵌されている。ウォーム１４は、基端部（図４０の左端部）に、駆動軸である電動モータ１０の出力軸が接続されている。すなわち、ウォーム１４は、電動モータ１０により回転駆動可能となっている。

従来のウォーム減速機１１では、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合部に、ウォーム減速機１１を構成する部材のそれぞれの寸法誤差や組立誤差などに基づいて、不可避のバックラッシュが存在する。このバックラッシュの存在に基づき、ステアリングシャフト５の回転方向を変える際に、噛合部で耳障りな歯打ち音が発生する場合がある。これに対し、図示の例では、基端側の転がり軸受１８ｂの内輪の内周面と、ウォーム１４の基端部外周面との間に微小隙間が設けられ、ウォーム１４の基端部がウォーム収容部１６に対し、若干の揺動変位を可能に支持されている。ウォーム１４の先端寄り部分に設けられた大径部２０の外周面と、ブッシュ２１の内周面との間には微小隙間が設けられている。ウォーム１４の先端部には合成樹脂製の予圧パッド２２が締り嵌めで外嵌され、予圧パッド２２とホルダ１９との間には捩りコイルばね２３が設けられている。この捩りコイルばね２３により、予圧パッド２２を介して、ウォーム１４の先端部が、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸に直交する方向（図４０の上下方向）に関して、ウォームホイール１３側（図４０の上側）に向け弾性的に押圧されている。この結果、ホイール歯４８とウォーム歯１７との間のバックラッシュが抑えられ、歯打ち音の発生を抑えられる。ただし、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部での歯打ち音の発生をより効果的に抑える面からは改良の余地がある。

日本国特許第４３８１０２４号公報

本発明は、上述のような事情に鑑み、ホイール歯とウォーム歯との噛合部での歯打ち音の発生をより効果的に抑えることができる構造を実現することを目的としている。

本発明のウォーム減速機は、ハウジングと、ウォームホイールと、ウォームと、軸受と、内径側ホルダと、外径側ホルダと、周方向の弾性付勢部材とを備える。
前記ハウジングは、内周面に保持凹部を有する。
前記ウォームホイールは、外周面にホイール歯を有する。
前記ウォームは、外周面に前記ホイール歯と噛合するウォーム歯を有する。
前記軸受は、前記ウォームの先端部に外嵌されている。
前記内径側ホルダは、記軸受を内嵌保持する軸受保持部を有する。
前記外径側ホルダは、ホルダ保持部を有し、前記保持凹部に内嵌保持されている。前記ホルダ保持部は、前記内径側ホルダを、相対的に回転移動可能、並びに、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向の変位を可能に内嵌保持する。
前記周方向の弾性付勢部材は、前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対し、周方向他方に回転させる方向に弾性的に付勢するように構成されている。
また、前記内径側ホルダの外周面と前記外径側ホルダの内周面とは、前記内径側ホルダが前記外径側ホルダに対して周方向に回転したときに、前記軸受を、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に変位させるように形成される。

また、本発明のウォーム減速機は、ハウジングと、ウォームホイールと、ウォームと、軸受と、内径側ホルダと、外径側ホルダと、周方向の弾性付勢部材とを備える。
前記ハウジングは、内周面に保持凹部を有する。
前記ウォームホイールは、外周面にホイール歯を有する。
前記ウォームは、外周面に前記ホイール歯と噛合するウォーム歯を有する。
前記軸受は、前記ウォームの先端部に外嵌されている。
前記内径側ホルダは、軸受保持部と、内径側曲面部とを有する。前記軸受保持部は、前記軸受を内嵌保持する。前記内径側曲面部は、前記内径側ホルダの外周面のうち、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関して、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部から遠い側に位置する部分に設けられており、外径が周方向一方に向かう程大きくなっている。
前記外径側ホルダは、ホルダ保持部と、外径側曲面部とを有し、前記保持凹部に内嵌保持されている。前記ホルダ保持部は、前記内径側ホルダを、相対的に回転移動可能、並びに、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関する変位を可能に内嵌保持する。前記外径側曲面部は、前記ホルダ保持部の内周面のうちで前記内径側曲面部に対向する部分に設けられており、前記内径側ホルダが前記ホルダ保持部に対して周方向に回転したときに、前記内径側曲面部と接触する。
前記周方向の弾性付勢部材は、前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対し、周方向他方に回転させる方向に弾性的に付勢するように構成されている。

さらに、本発明のウォーム減速機は、ハウジングと、ウォームホイールと、ウォームと、軸受と、内径側ホルダと、外径側ホルダと、周方向の弾性付勢部材とを備える。
前記ハウジングは、内周面に保持凹部を有する。
前記ウォームホイールは、外周面にホイール歯を有する。
前記ウォームは、外周面に前記ホイール歯と噛合するウォーム歯を有する。
前記軸受は、前記ウォームの先端部に外嵌されている。
前記内径側ホルダは、軸受保持部と、内径側曲面部とを有する。前記軸受保持部は、前記軸受を内嵌保持する。前記内径側曲面部は、前記内径側ホルダの外周面のうち、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関して、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部から遠い側に位置する部分に設けられており、外径が周方向一方に向かう程大きくなっている。
前記外径側ホルダは、ホルダ保持部と、外径側曲面部とを有し、前記保持凹部に内嵌保持されている。前記ホルダ保持部は、前記内径側ホルダを、前記ウォームの中心軸を中心とする揺動、並びに、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関する変位を可能に内嵌保持する。前記外径側曲面部は、前記ホルダ保持部の内周面のうちで前記内径側曲面部に対向する部分に設けられており、内径が周方向一方に向かう程大きくなり、かつ、この内径の曲率が前記内径側曲面部の外径の曲率よりも小さくなっている。
前記周方向の弾性付勢部材は、前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対し、周方向他方に回転させる方向に弾性的に付勢するように構成されている。

なお、前記軸受としては、例えば、内周面に外輪軌道を有する外輪と、外周面に内輪軌道を有する内輪と、前記外輪軌道と前記内輪軌道との間に転動自在に配置された転動体とを備える転がり軸受を使用することができる。前記軸受として転がり軸受を使用する場合、より具体的には、ラジアル玉軸受やラジアルころ軸受、ラジアル円すいころ軸受などを使用できる。または、前記軸受として、滑り軸受を使用しても良い。

本発明を実施する場合には、例えば、前記ホルダ保持部の内周面と前記内径側ホルダの外周面とは、前記内径側曲面部と前記外径側曲面部との当接部に加えて、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部から遠い側で、且つ、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸を通る面に対して前記当接部と反対側に他の当接部を備え、前記当接部及び前記他の当接部は、前記ウォームの中心軸と結ばれた２つの線によって形成される劣角の領域内に、前記ウォームホイールが両方向に回転する場合における前記噛合部から前記ウォームに加わる噛み合い反力の方向が位置するように設けられる。

本発明を実施する場合には、前記噛合部から前記ウォームに噛み合い反力が加わっていない、すなわち、該ウォーム及び前記ウォームホイールが回転していない状態で、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関して、前記噛合部から遠い側の端部に径方向の隙間を設けることができる。この場合には、前記外径側ホルダに、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関して前記ウォームホイール側に向かう方向の弾力を付与する、径方向の弾力付与部材を設けることが好ましい。具体的には、前記径方向の弾力付与部材を、前記径方向の隙間に設けられた板ばねとすることができる。より具体的には、例えば、前記板ばねの周方向両端部を前記ハウジングの内周面に弾性的に押し付け、周方向中央部を前記外径側ホルダの外周面に弾性的に押し付けるように構成することができる。あるいは、前記径方向の弾力付与部材を、前記外径側ホルダの外周面に係止されたＯリングとしても良い。

前記外径側ホルダの外周面と、前記ハウジングの内周面とのうちの一方の周面に凸部が設けられており、他方の周面に凹部が設けられており、前記凸部と前記凹部とを凹凸係合させることができる。

前記周方向の弾性付勢部材を、前記内径側ホルダと前記外径側ホルダとの間に掛け渡された捩りコイルばねとすることができる。具体的には、例えば、前記捩りコイルばねを、１対の腕部を有するものとし、該１対の腕部のうち、一方の腕部を前記内径側ホルダの一部に弾性的に押し付け、他方の腕部を前記外径側ホルダの一部に弾性的に押し付けるように構成することができる。

前記周方向の弾性付勢部材を、前記軸受の軸方向両側部分のうち、前記ウォームホイール側、すなわち、前記噛合部側に設置することができる。

本発明を実施する場合には、例えば、前記外径側ホルダと前記内径側ホルダには、前記外径側ホルダと前記内径側ホルダとを相対的に位置決めするための位置決め手段が設けられてもよい。

なお、明細書中において、「内嵌保持」とは、周方向の一部分において、互いに当接する箇所を持って内側に保持され、周方向の他の部分において隙間が形成される場合を含む。

上述のような本発明のウォーム減速機では、前記内径側ホルダの外周面と前記外径側ホルダの内周面とは、前記内径側ホルダが前記外径側ホルダに対して周方向に回転したときに、前記軸受を、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に変位させるように形成される。即ち、周方向の弾性付勢部材が、前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対して周方向他方に回転させる方向に弾性的に付勢する力を、前記内径側ホルダが、ウォームホイールの中心軸及びウォームの中心軸に直交する方向に関して前記ウォームホイール側に向けて弾性的に付勢される力に変換可能としている。このため、バックラッシュが抑えられるとともに、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合位置のばらつきが抑えられる。したがって、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部での歯打ち音の発生がより効果的に防止される。

また、本発明のウォーム減速機では、内径側ホルダの外周面のうち、ウォームホイールの中心軸及びウォームの中心軸に直交する方向に関して、ホイール歯とウォーム歯との噛合部から遠い側に位置する部分に、外径が周方向一方に向かう程大きくなる内径側曲面部が設けられ、外径側ホルダのホルダ保持部の内周面のうち、前記内径側曲面部に対向する部分に、前記内径側ホルダが前記ホルダ保持部に対して周方向に回転したときに、前記内径側曲面部と接触する外径側曲面部が設けられている。これにより、周方向の弾性付勢部材が、前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対して周方向他方に回転させる方向に弾性的に付勢する力を、前記内径側ホルダが、ウォームホイールの中心軸及びウォームの中心軸に直交する方向に関して前記ウォームホイール側に向けて弾性的に付勢される力に変換可能としている。このため、バックラッシュが抑えられるとともに、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合位置のばらつきが抑えられる。したがって、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部での歯打ち音の発生がより効果的に防止される。

さらに、本発明のウォーム減速機では、内径側ホルダの外周面のうち、ウォームホイールの中心軸及びウォームの中心軸に直交する方向に関して、ホイール歯とウォーム歯との噛合部から遠い側に位置する部分に、外径が周方向一方に向かう程大きくなる内径側曲面部が設けられ、外径側ホルダのホルダ保持部の内周面のうち、前記内径側曲面部に対向する部分に、内径が周方向一方に向かう程大きくなり、かつ、該内径の曲率が前記内径側曲面部の外径の曲率よりも小さい外径側曲面部が設けられている。これにより、周方向の弾性付勢部材が、前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対して周方向他方に回転させる方向に弾性的に付勢する力を、前記内径側ホルダが、ウォームホイールの中心軸及びウォームの中心軸に直交する方向に関して前記ウォームホイール側に向けて弾性的に付勢される力に変換可能としている。このため、バックラッシュが抑えられるとともに、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合位置のばらつきが抑えられる。したがって、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部での歯打ち音の発生がより効果的に防止される。

図１は、本発明の第１実施形態のウォーム減速機を示す端面図である。図２は、図１のａ−ａ断面図である。図３は、内径側ホルダと、外径側ホルダと、ハウジングとを取り出して示す断面図である。図４は、内径側ホルダと外径側ホルダとをハウジングに組み付ける以前の状態で示す、要部拡大斜視図である。図５は、本発明の第１実施形態のウォーム減速機を、ハウジングを省略して示す要部拡大斜視図である。図６は、本発明の第１実施形態のウォーム減速機を、ハウジングを省略して、図５とは軸方向に関して反対側から見た状態を示す要部拡大斜視図である。図７は、内径側ホルダと外径側ホルダとを取り出し、ウォームの基端側から見た状態を示す端面図である。図８は、本発明の第１実施形態のウォーム減速機を構成する部材のそれぞれを分解した状態で示す要部拡大斜視図である。図９（Ａ）〜図９（Ｃ）は、内径側ホルダの外周面と外径側ホルダの内周面との当接位置について説明するための断面図である。図１０（Ａ）〜図１０（Ｃ）は、内径側ホルダの外周面及び外径側ホルダの内周面の形状の３例を示す断面図である。図１１は、外径側ホルダの外径側カム部及び、周方向一端寄り部分が当接するホルダ保持部の内周面の変形例を示す端面図である。図１２（Ａ）は、電動モータを所定方向に回転駆動した場合に、ウォームホイールから前記ウォームに加わる噛み合い反力の方向を説明するための略断面図であり、図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）のｂ−ｂ断面図である。図１３（Ａ）は、電動モータを所定方向とは逆方向に回転駆動した場合に、ウォームホイールからウォームに加わる噛み合い反力の方向を説明するための略断面図であり、図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）のｃ−ｃ断面図である。図１４は、電動モータを両方向に回転駆動した場合に、ウォームホイールからウォームに加わる２方向の噛み合い反力の方向を示す、図１３（Ｂ）に相当する図である。図１５は、本発明の第２実施形態のウォーム減速機を示す、部分切断斜視図である。図１６は、本発明の第２実施形態のウォーム減速機を示す、断面図である。図１７は、内径側ホルダ、外径側ホルダ、捩りコイルばね及び板ばねを取り出して示す斜視図である。図１８は、外径側ホルダに板ばねを取り付ける状態を示す斜視図である。図１９は、本発明の第２実施形態のウォーム減速機を構成する部材を分解した状態で示す要部拡大斜視図である。図２０は、ハウジングを取り出して示す斜視図である。図２１は、カバーを外した状態で示す斜視図である。図２２は、本発明の第３実施形態に関して、内径側ホルダと、外径側ホルダと、捩りコイルばねとを取り出して示す斜視図である。図２３は、外径側ホルダを取り出して示す斜視図である。図２４は、捩りコイルばねを取り出して示す斜視図である。図２５は、本発明の第４実施形態のウォーム減速機を示す端面図である。図２６は、内径側ホルダ、外径側ホルダ、捩りコイルばね及びＯリングを取り出して示す斜視図である。図２７は、内径側ホルダ、外径側ホルダ及び捩りコイルばねを取り出して示す斜視図である。図２８は、外径側ホルダを取り出して示す側面図である。図２９は、図２８のｄ−ｄ断面形状の２例を示す図である。図３０（Ａ）は、本発明の第５実施形態のウォーム減速機において、板ばね及び捩りコイルばねが取り付けられた外径側ホルダを示す斜視図であり、図３０（Ｂ）は、図３０（Ａ）とは軸方向に関して反対側から、外径側ホルダを見た斜視図である。図３１は、本発明の第５実施形態のウォーム減速機を構成する部材のそれぞれを分解した状態で示す要部拡大斜視図である。図３２は、内径側ホルダを軸受と共に示す斜視図である。図３３は、内径側ホルダの溝と外径側ホルダの溝にピンが挿入された状態を示すウォーム減速機の端面図である。図３４は、外径側ホルダがハウジングに保持された状態を示すウォーム減速機の端面図である。図３５（Ａ）は、本発明の第６実施形態のウォーム減速機において、板ばね及び捩りコイルばねが取り付けられた外径側ホルダを示す斜視図であり、図３５（Ｂ）は、図３５（Ａ）とは軸方向に関して反対側から、外径側ホルダを見た斜視図である。図３６は、本発明の第６実施形態のウォーム減速機を構成する部材のそれぞれを分解した状態で示す要部拡大斜視図である。図３７は、内径側ホルダを軸受と共に示す斜視図である。図３８は、内径側ホルダの溝と外径側ホルダの溝にピンが挿入された状態を示すウォーム減速機の端面図である。図３９は、従来構造のステアリング装置の１例を示す部分切断側面図である。図４０は、図３９のｅ−ｅ拡大断面図である。

［第１実施形態］
図１〜図９は、本発明の第１実施形態を示している。本実施形態のウォーム減速機は、図３０に示した従来構造のウォーム減速機１１と同様に、ハウジング１２ａと、ウォームホイール１３と、ウォーム１４とを備える。ハウジング１２ａは、ホイール収容部１５と、ホイール収容部１５に対し捩れの位置に存在し、かつ、軸方向中間部がホイール収容部１５内に開口したウォーム収容部１６ａとを有する。ウォーム収容部１６ａの軸方向片端部（図２の左端部）内周面には、環状の保持凹部２４が設けられている。なお、本実施形態のウォーム減速機は、ウォーム１４のウォーム歯１７が右ねじれの場合について説明している。

ウォームホイール１３は、外周面にホイール歯４８を有し、ホイール収容部１５の内側に回転自在に支持された、被駆動軸であるステアリングシャフト５（図２９参照）の前端寄り部分に、ステアリングシャフト５と同軸に支持固定されている。ウォームホイール１３は、例えば、金属材料製の円盤状部材の周囲に合成樹脂製のホイール歯４８を結合固定して成るものを使用することができる。あるいは、ウォームホイール１３全体を、金属材料又は合成樹脂により構成しても良い。

ウォーム１４は、金属材料製で、軸方向中間部に設けられたウォーム歯１７をホイール歯４８に噛合させた状態で、基端部を電動モータ１０の出力軸に、トルクの伝達を可能に連結されている。ウォーム１４は、ハウジング１２ａのウォーム収容部１６ａに、回転自在に、かつ、基端部を中心とする揺動変位を可能に支持されている。このために、ウォーム１４のうち、ウォーム歯１７を挟んだ軸方向両側２箇所位置に、１対の転がり軸受１８ｂ、１８ｃが外嵌されている。なお、１対の転がり軸受１８ｂ、１８ｃはそれぞれ、単列深溝型のラジアル玉軸受やラジアルころ軸受、ラジアル円すいころ軸受などにより構成されている。

ウォーム１４をウォーム収容部１６に、回転自在に、かつ、基端部を中心とする揺動変位を可能に支持するための具体的な構造について、従来技術に関する図４０を参照しながら説明する。ウォーム収容部１６ａの開口部には軸受嵌合部４９が設けられており、軸受嵌合部４９の軸方向片端部（図４０の右端部）には軸方向他方に向いたハウジング側段差部５０が設けられている。基端側の転がり軸受１８ｂを構成する外輪５１の軸方向片側面は、ハウジング側段差部５０に突き当てられており、外輪５１の外周面は軸受嵌合部４９に締り嵌めで内嵌されている。外輪５１の軸方向他側面（図４０の左側面）には、ウォーム収容部１６ａの開口部のうち、軸受嵌合部４９の軸方向他側に隣接する部分に係止された止め輪５２の軸方向片側面が突き当られており、これにより、外輪５１の軸方向変位が規制されている。ウォーム１４の基端部には小径部５３が設けられており、小径部５３の軸方向片端部には軸方向他方に向いたウォーム側段差部５４が設けられている。基端側の転がり軸受１８ｂを構成する内輪５７の軸方向片側面は、皿ばねなどの弾性体５５を介してウォーム側段差部５４に突き当てられており、内輪５７の内周面は小径部５３に隙間嵌で外嵌されている。内輪５７の軸方向他側面には、小径部５３の軸方向他端部に螺合されたナット５６の先端面（軸方向片側面）が、弾性体５５を介して突き当られている。換言すれば、内輪５７は、小径部５３に隙間嵌で外嵌された状態で、ウォーム側段差部５４とナット５６との間で、１対の弾性体５５を介して弾性的に挟持されている。これにより、ウォーム１４の基端部がウォーム収容部１６ａの開口部に対し、基端側の転がり軸受１８ｂを介して支持されている。

ただし、ウォーム１４をウォーム収容部１６ａに、基端部を中心とする揺動変位を可能に支持するための構造は、本実施形態の構造に限定されるものではない。すなわち、例えば、基端側の転がり軸受１８ｂの内部隙間を大きくすることで、ウォーム１４を、基端部を中心とする揺動変位を可能に構成することもできる。あるいは、ウォーム１４の基端部周囲に軸受を設けず、電動モータ１０の出力軸とウォーム１４の基端部とを、径方向に弾性変形可能な弾性部材を備えた継手を介して連結しても良い。

ウォーム１４の先端部（図２の左端部）はウォーム収容部１６ａの保持凹部２４に、先端側の転がり軸受１８ｃにより、回転及びウォームホイール１３に対する若干の遠近動を可能に支持されている。具体的には、先端側の転がり軸受１８ｃを構成する内輪が、ウォーム１４の先端部に締り嵌めで外嵌固定されている。ただし、先端側の転がり軸受１８ｃの内輪がウォーム１４の先端部に、径方向にがたつかない程度に緩く外嵌された構成を採用することもできる。一方、先端側の転がり軸受１８ｃの外輪と、ウォーム収容部１６ａの保持凹部２４との間には、内径側ホルダ２５と、外径側ホルダ２６と、径方向の弾力付与部材である板ばね２７と、周方向の弾性付勢部材である捩りコイルばね２８とが設けられている。また、保持凹部２４の軸方向片側開口部は、組立後に、円板状のカバー（図１９のカバー６８を参照）により塞がれている。

内径側ホルダ２５は、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）、ＰＡ（ポリアミド）、ＰＯＭ（ポリアセタール）などの合成樹脂製、又は、アルミニウム系合金若しくはマグネシウム系合金などの軽合金製で、全体を略円筒状に構成されている。内径側ホルダ２５は、円筒状のホルダ本体２９を備え、ホルダ本体２９の内周面には、先端側の転がり軸受１８ｃを構成する外輪を内嵌保持するための軸受保持部３０が設けられている。軸受保持部３０の内径は、先端側の転がり軸受１８ｃの外輪の外径よりも僅かに小さくなっており、先端側の転がり軸受１８ｃの外輪が、軸受保持部３０に締り嵌めで内嵌されている。ただし、この軸受保持部３０の内径を、先端側の転がり軸受１８ｃの外輪の外径と同じか、僅かに大きくして、軸受保持部３０に対し先端側の転がり軸受１８ｃの外輪を、径方向にがたつかない程度に緩く内嵌保持するように構成することもできる。

ホルダ本体２９の外周面のうち、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸に直交する第１の方向Ｄ１（図１、図３、図７及び図９の上下方向）に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側に位置する部分（図１、図３、図７及び図９の上側部）には、外径が転がり軸受１８ｃの中心、即ち、ウォーム１４の中心軸Ｏ_１４に対して周方向一方（図１、図３、図７及び図９の時計方向前方）に向かう程大きくなる、本発明の内径側曲面部を構成する内径側カム部３１が設けられている。換言すれば、ホルダ本体２９のうち、第１の方向Ｄ１に関して、ウォームホイール１３側と反対側の半部（図１、図３、図７及び図９の上半部）の肉厚（径方向厚さ）が、周方向他端部（図１の時計方向後端部）から周方向一端寄り部分に向かうに従って大きくなっており、当該部分の外周面に内径側カム部３１が設けられている。

さらに、ホルダ本体２９の外周面のうち、第１の方向Ｄ１に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の半部外周面の周方向一端寄り部分８０、換言すれば、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合部から遠い側で、且つ、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸を通る面Ｐに対して、内径側カム部３１と反対側に位置する部分８０は、曲率半径が互いに異なる複数の曲面同士を滑らかに連続させた複合曲面に形成されている。

ホルダ本体２９の外周面のうち、内径側カム部３１の周方向他側に隣接する部分には、径方向外方に突出する凸部３２が設けられており、凸部３２の軸方向片側面（図２の左側面）には軸方向に突出する変位側ピン部３３が設けられている。

外径側ホルダ２６は、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）、ＰＡ（ポリアミド）、ＰＯＭ（ポリアセタール）などの合成樹脂製、又は、アルミニウム系合金若しくはマグネシウム系合金などの軽合金製で、略円筒状の外径側筒部３４と、側板部３５と、内径側筒部３６と、１対の突片部３７ａ、３７ｂを備える。外径側筒部３４は、略円筒状であり、内径側に、ホルダ保持部３８が設けられている。ホルダ保持部３８は、内径側ホルダ２５を、ウォーム１４の中心軸を中心とする揺動、及び、第１の方向Ｄ１に関する変位を可能に保持するためのものである。ホルダ保持部３８の内周面のうち、内径側カム部３１に対向する部分には、内径が転がり軸受１８ｃの中心、即ち、ウォーム１４の中心軸Ｏ_１４に対して周方向一方に向かう程大きくなり、かつ、この内径の曲率が内径側カム部３１の外径の曲率よりも小さい、本発明の外径側曲面部を構成する外径側カム部３９が設けられている。換言すれば、外径側筒部３４のうち、第１の方向Ｄ１に関して噛合部から遠い側の半部の肉厚が、周方向他端部から周方向一端寄り部分に向かうに従って小さくなっており、当該部分の内周面に外径側カム部３９が設けられている。なお、本実施形態では、内径側カム部３１は、曲率半径が互いに異なる複数の曲面同士を滑らかに連続させた複合曲面により構成され、外径側カム部３９は、単一部分円筒面で構成されている。
なお、外径側ホルダ２６は、内径側ホルダ２５と同じ材料が用いられてもよいし、互いに異なる材料であってもよい。

また、ホルダ保持部３８の内周面のうち、ホルダ本体２９の周方向一端寄り部分８０と対向する位置に、単一部分円筒面により構成される内周面８１が形成されている。この内周面８１は、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合部から遠い側で、且つ、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸を通る面Ｐに対して、外径側カム部３９と反対側に位置している。

ホルダ保持部３８の内周面のうち、外径側カム部３９の周方向他側に隣接する部分には、径方向外方に凹んだ凹部４０が、周方向に伸長する状態で設けられている。凸部３２は、内径側ホルダ２５をホルダ保持部３８の内側に内嵌保持した状態で、凹部４０の内側に配置される。これにより、内径側ホルダ２５が、ウォーム１４の中心軸を中心として若干の揺動変位が可能となっている。ホルダ保持部３８の内周面のうち、外径側カム部３９及び凹部４０から外れた部分は、軸方向から見た形状を、第１の方向Ｄ１に伸長する略楕円形としている。これにより、内径側ホルダ２５がホルダ保持部３８内に、凸部３２が凹部４０内を移動できる範囲で、ウォーム１４の中心軸を中心とする揺動を可能に、かつ、第１の方向Ｄ１に関する変位を可能に内嵌保持されている。

本実施形態では、図９に示すように、ホルダ保持部３８の内周面と、内径側ホルダ２５の外周面との当接部（摺接部）が、２箇所で設けられる。すなわち、内径側カム部３１の周方向略中央位置が、外径側カム部３９に当接しており、加えて、内径側ホルダ２５のうち、第１の方向Ｄ１に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の半部外周面の周方向一端寄り部分８０が、ホルダ保持部３８の内周面８１に当接している。この周方向一端寄り部分８０とホルダ保持部３８の内周面８１との当接部は、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合部から遠い側で、且つ、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸を通る面Ｐに対して、内径側カム部３１と外径側カム部３９の当接部と反対側に位置している。

また、これら２箇所の当接部は、ウォーム１４の中心軸Ｏ_１４と結ばれた２つの線によって形成される劣角の領域Ｘ内に、ウォームホイール１３が両方向に回転する場合における噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２の方向が位置するように設けられている。
この領域Ｘは、第１の方向Ｄ１に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側に位置している。
また、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２は、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部に作用する噛合反力に基づく、ウォーム１４の先端部に発生する力である。

なお、この２箇所の当接部は、図９（Ａ）〜図９（Ｃ）に示すように、外径側ホルダ２６に対する内径側ホルダ２５の周方向位置にかかわらず、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２の方向との関係を満足するように形成されている。

また、本実施形態では、内径側ホルダ２５の内径側カム部３１に対して周方向一端寄り部分８０は、曲率半径が互いに異なる複数の曲面同士を滑らかに連続させた複合曲面で構成され、該周方向一端寄り部分８０が当接するホルダ保持部３８の内周面８１は、単一部分円筒面により形成されている。
即ち、本実施形態では、外径側カム部３９とホルダ保持部３８の内周面８１とは、単一部分円筒面で構成され、内径側カム部３１と周方向一端寄り部分８０とは、曲率半径が互いに異なる複数の曲面同士を滑らかに連続させた複合曲面により構成されている。

なお、内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０は、本発明の他の内径側曲面部を構成し、この周方向一端寄り部分８０が当接するホルダ保持部３８の内周面８１は、本発明の他の外径側曲面部を構成し、内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０と、ホルダ保持部３８の内周面８１とは、本発明の他の当接部を構成する。

本実施形態では、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２の方向に直交する仮想直線β_１、β_２と、内径側ホルダ２５の外周面との当接部における、ホルダ保持部３８の内周面の接線γ_１、γ_２との間隔は、内径側ホルダ２５の回転方向前側に向かう程広くなっている。すなわち、ウォームホイール１３を一方向に回転する場合に、ウォーム１４の先端部に加わる噛み合い反力ｆ_ｒ１の方向に直交する仮想直線β_１と、内径側カム部３１との当接部における、外径側カム部３９の接線γ_１との間隔が、周方向他方（図９の左下）に向かう程広くなっている。一方、ウォームホイール１３を他方向に回転する場合に、ウォーム１４の先端部に加わる噛み合い反力ｆ_ｒ２の方向に直交する仮想直線β_２と、内径側ホルダ２５との当接部における、ホルダ保持部３８の内周面の接線γ_２との間隔が、周方向一方（図９の右下）に向かう程広くなっている。具体的には、仮想直線β_１、β_２と、接線γ_１、γ_２との成す角度θ_１、θ_２が、５°〜３０°程度になるように、内径側ホルダ２５及び外径側ホルダ２６の形状が規制されている。

また、図９は、その（Ａ）→（Ｂ）→（Ｃ）の順で、内径側ホルダ２５が周方向他方（図９に示す反時計方向）に回転する状態を示している。このように、内径側ホルダ２５が周方向他方に回転した場合であっても、内径側カム部３１と外径側カム部３９との当接部、及び、内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０と、ホルダ保持部３８の内周面８１との他の当接部の各位相は、ほとんど変更しない。この場合、内径側ホルダ２５、及び該内径側ホルダ２５に保持された転がり軸受１８ｃは、図９の左右方向には実質的に移動せず、下方、即ち、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に向けてのみ変位する。したがって、このような変位は、上述した内径側カム部３１、外径側カム部３９、及び、内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０、ホルダ保持部３８の内周面８１の形状によって与えられる。

また、このような変位を与えるものであれば、上述した内径側カム部３１、外径側カム部３９、及び、内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０、ホルダ保持部３８の内周面８１の形状は限定されない。例えば、内径側カム部３１と内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０とを単一部分円筒面とし、外側カム部３９とホルダ保持部３８の内周面８１とを曲率半径が互いに異なる複数の曲面同士を滑らかに連続させた複合曲面により構成することもできる。或いは、内径側カム部３１、外径側カム部３９、及び、内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０、ホルダ保持部３８の内周面８１のすべてを複合曲面により構成してもよい。

なお、本実施形態では、ホルダ保持部３８の内周面及び内径側ホルダ２５の外周面の軸方向に関する断面形状（母線形状）は、図１０（Ａ）に示すような直線状である。ただし、図１０（Ｂ）に示すように、内径側ホルダ２５の外周面の母線形状を、軸方向中間部が径方向外方に向けて突出する方向に湾曲した部分円弧形とし、ホルダ保持部３８の内周面と内径側ホルダ２５の外周面との摺動摩擦を減らすこともできる。あるいは、図１０（Ｃ）に示すように、内径側ホルダ２５の外周面の母線形状を、軸方向中間部が径方向外方に向けて突出する方向に湾曲した部分円弧形とするとともに、ホルダ保持部３８の内周面の母線形状を、軸方向中間部が径方向内方に凹む方向に湾曲した部分円弧形としても良い。ホルダ保持部３８の内周面及び内径側ホルダ２５の外周面の母線形状を、図１０（Ｃ）に示すような形状にすれば、内径側ホルダ２５と外径側ホルダ２６とが軸方向にずれ動くことを防止できる。

また、図１１に示す変形例のように、外径側ホルダ２６のホルダ保持部３８の内周面において、内径側ホルダ２５の内径側カム部３１が当接する部分、及び、上述した周方向一端寄り部分８０が当接する部分には、円弧状の凸部３９ａ、８１ａが形成されてもよい。この場合も、内径側ホルダ２５が周方向他方（図９に示す反時計方向）に回転した場合、内径側カム部３１と円弧状の凸部３９ａとの当接部、及び、内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０と、ホルダ保持部３８の円弧状の凸部８１ａとの他の当接部の各位相は、ほとんど変更しない。

即ち、この例では、内径側ホルダ２５は、上記実施形態と同様、本発明の内径側曲面部を構成する内径側カム部３１を有する一方、外径側ホルダ２６のホルダ保持部３８の内周面のうちで内径側カム部３１に対向する部分には、内径側ホルダ２５が外径側ホルダ２６に対して周方向に回転したときに、内径側カム部３１と接触する、本発明の外径側曲面部を構成する円弧状の凸部３９ａを有する。

外径側筒部３４の外周面のうちの周方向１箇所位置には、径方向外方に突出した係合凸部４１が設けられている。

側板部３５は、略円輪状で、外径側筒部３４の軸方向片側縁から径方向内方に折れ曲がった状態で設けられている。側板部３５の外径寄り部分のうち、凹部４０と整合する周方向１箇所位置には、内径側ホルダ２５の変位側ピン部３３を挿通するための部分円弧形の透孔４２が設けられている。内径側ホルダ２５をホルダ保持部３８内に内嵌保持した状態で、変位側ピン部３３の先端部が、透孔４２を通じて側板部３５の軸方向片側面から突出している。

内径側筒部３６は、略円筒状で、側板部３５の内周縁から軸方向片側に折れ曲がった状態で設けられている。内径側筒部３６の外周面のうち、周方向に関する位相が噛合部と一致する部分に、径方向外方に突出する位置決め用凸部４３が設けられている。

１対の突片部３７ａ、３７ｂは、側板部３５の軸方向片側面外周縁部のうち、第１の方向Ｄ１に関する反対側２箇所位置から軸方向片側に突出する状態で設けられている。換言すれば、側板部３５の軸方向片側面外周縁部に軸方向片側に突出する状態で円筒部が設けられている。この円筒部のうち、ウォームホイール１３の中心軸と平行で、かつ、ウォーム１４の中心軸に直交する第２の方向Ｄ２（図１、図３、図７及び図９の左右方向）に関する反対側２箇所位置に切り欠き部が設けられており、円筒部のうちで切り欠き部から外れた部分に、１対の突片部３７ａ、３７ｂが設けられている。１対の突片部３７ａ、３７ｂのうち、一方（図１の上側）の突片部３７ａの外周面の外径は、外径側筒部３４の外径よりも、板ばね２７の厚さ分以上小さくなっている。一方、１対の突片部３７ａ、３７ｂのうち、他方（図１の下側）の突片部３７ｂの外径は、外径側筒部３４の外径と同じになっている。すなわち、他方の突片部３７ｂの外周面と、外径側筒部３４の外周面とは同一円筒面上に存在している。他方の突片部３７ｂの周方向他端部には、径方向内方に折れ曲がった台座部４４が設けられている。

外径側ホルダ２６は、ウォーム収容部１６ａの保持凹部２４内に、第１の方向Ｄ１及び第２の方向Ｄ２に関する変位を可能に、かつ、第１の方向Ｄ１及び第２の方向Ｄ２に関する変位を阻害しない程度にウォーム収容部１６ａに対する回転を実質的に阻止した状態で内嵌されている。このために、外径側ホルダ２６の外周面と保持凹部２４の内周面との間には、第２の方向Ｄ２に関する両側部分と、第１の方向に関してウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の端部とに、ウォーム減速機の運転時にウォーム１４に加わる噛み合い反力に基づいて外径側ホルダ２６が変位することを許容するための隙間が設けられている。具体的には、保持凹部２４を軸方向から見た形状が、長径が第１の方向Ｄ１に一致し、短径が第２の方向Ｄ２に一致する楕円形あるいは長円形になっている。この短径は、外径側ホルダ２６のうちで係合凸部４１から外れた部分の外周面の外径よりも大きくなっている。ただし、保持凹部２４を軸方向から見た形状を、内径が外径側ホルダ２６のうちで係合凸部４１から外れた部分の外周面の外径よりも大きい円形とすることもできる。保持凹部２４の周方向１箇所位置には径方向外方に凹んだ係合凹部４５が設けられている。係合凹部４５と、外径側ホルダ２６の係合凸部４１とが緩く係合することにより、ウォーム収容部１６ａに対する外径側ホルダ２６の回転が実質的に阻止されている。

板ばね２７は、弾性を有する金属板を部分円筒状に湾曲させて成り、保持凹部２４と、一方の突片部３７ａの外周面との間に、先端側の転がり軸受１８ｃの径方向に関して弾性的に圧縮された状態で挟持されている。すなわち、板ばね２７の周方向両端部が保持凹部２４の内周面に弾性的に押し付けられており、板ばね２７の周方向中央部が一方の突片部３７の外周面に弾性的に押し付けられている。したがって、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力に基づいて、ウォーム１４の先端部が第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３から離れる方向に変位すると、板ばね２７により、ウォーム１４の先端部に対し、このウォーム１４の先端部を、第１の方向Ｄ１、すなわち、ウォームホイール１３に対する遠近動方向に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に押圧する力（弾力）が付与される。なお、板ばね２７のばね定数は、十分に小さく設定されている。

本実施形態のウォーム減速機では、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部からウォーム１４に噛み合い反力が加わっていない、すなわち、電動モータ１０を回転駆動していない状態で、外径側ホルダ２６の外周面と保持凹部２４の内周面とが、周方向に関する位相が噛合部と一致する部分（図１及び図３の下端部）で当接するように、保持凹部２４に対する外径側ホルダ２６の組み付け位置が調整されている。

捩りコイルばね２８は、金属線を曲げ成形して成り、コイル部４６と、１対の腕部４７ａ、４７ｂとを備える。コイル部４６には、外径側ホルダ２６の内径側筒部３６が挿通されている。１対の腕部４７ａ、４７ｂのうちの一方の腕部４７ａは、内径側ホルダ２５の変位側ピン部３３の周方向一側面に押し付けられており、他方の腕部４７ｂは、他方の突片部３７ｂの台座部４４の周方向他側面に押し付けられている。一方の腕部４７ａにより、変位側ピン部３３が周方向他方に向けて弾性的に押圧されると、内径側ホルダ２５が外径側ホルダ２６に対し、周方向他方に回転する方向に弾性的に付勢される。内径側ホルダ２５を外径側ホルダ２６に対し、周方向他方に回転させる方向の弾性力は、内径側ホルダ２５の内径側カム部３１と、外径側ホルダ２６の外径側カム部３９との係合により、内径側ホルダ２５を、延いてはウォーム１４の先端部を、径方向に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に押圧する力に変換される。すなわち、内径側ホルダ２５が外径側ホルダ２６に対し、周方向他方に回転し、内径側カム部３１の外径が大きな部分と、外径側カム部３９の内径が小さな部分とが当接すると、内径側ホルダ２５が第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に押圧される。なお、捩りコイルばね２８が弾力を発揮した状態では、内径側筒部３６の位置決め用凸部４３の先端部が、コイル部４６の内周面と当接する。換言すれば、内径側筒部３６に設けられた位置決め用凸部４３により、内径側筒部３６の外周面とコイル部４６の内周面との当接部の位置決めが図られている。

なお、本実施形態では、ウォーム歯１７が右ねじれのものが使用されており、捩りコイルばね２８は右巻きのものが使用され、内径側ホルダ２５の回転方向は、図１、図３、図７及び図９の反時計方向となっている。ただし、ウォーム歯１７の捩れ方向、捩りコイルばね２８の巻き方向、内径側ホルダ２５の回転方向は、それぞれ任意の方向を組み合わせて設計できる。

なお、本実施形態では、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部における噛み合い抵抗が過度に大きくなることがないように、捩りコイルばね２８の弾力を調整して、この捩りコイルばね２８の弾力に基づき、ウォーム１４の先端部を、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に押圧する力を十分小さくしている。

本実施形態のウォーム減速機では、内径側ホルダ２５の外周面において、第１の方向Ｄ１に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側に位置する部分に、外径が周方向一方に向かう程大きくなる内径側カム部３１が設けられており、外径側ホルダ２６の内周面において、内径側カム部３１に対向する部分に、周方向一方に向かう程内径が大きくなり、かつ、この内径の曲率がこの内径側カム部３１の外径の曲率よりも小さい外径側カム部３９が設けられている。これにより、捩りコイルばね２８が、内径側ホルダ２５を外径側ホルダ２６に対し、周方向他側に向けて回転させる方向に弾性的に付勢する力を、内径側ホルダ２５、延いてはウォーム１４の先端部を、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に付勢する力に変換可能としている。したがって、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部でのバックラッシュが抑えられるとともに、ウォーム減速機を構成する部材のそれぞれの寸法誤差や組立誤差、ホイール歯４８やウォーム歯１７の歯面の摩耗などにかかわらず、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合位置のばらつきが抑えられる。すなわち、ウォーム減速機を構成する部材のそれぞれに寸法誤差や組立誤差が生じたり、ホイール歯４８やウォーム歯１７の歯面が摩耗したりすると、捩りコイルばね２８の弾力に基づいて、内径側ホルダ２５が第１の方向Ｄ１に変位して、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合位置のずれが補正される。このため、本実施形態のウォーム減速機では、ウォーム減速機を構成する部材のそれぞれの寸法精度や組立精度を特に高くしなくても、このような寸法誤差や組立誤差を効果的に吸収でき、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛み合い位置のばらつきが抑えられ、さらに、ホイール歯４８の歯面が摩耗した場合でもこの噛み合い位置のばらつきが防止される。この結果、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部での歯打ち音の発生がより効果的に防止される。

これに対し、図４０に示した従来構造では、捩りコイルばね２３により、ウォーム１４の先端部を、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸に対し直交する方向に関してウォームホイール１３側に弾性的に押圧する力を適切な大きさに調節するためには、ウォーム減速機１１を構成する部材のそれぞれの寸法精度及び組立精度を十分に確保する必要があり、このウォーム減速機１１の製造コストが増大する可能性がある。すなわち、従来のウォーム減速機１１では、ハウジング１２のウォーム収容部１６の内側にホルダ１９が圧入され、このホルダ１９に、先端側の転がり軸受１８ａの外輪が圧入されている。先端側の転がり軸受１８ａの内輪はブッシュ２１に隙間なく外嵌され、このブッシュ２１が、ウォーム１４の大径部２０に径方向の微小隙間を介して外嵌されている。ウォーム１４の先端部に圧入された予圧パッド２２と、ホルダ１９との間に捩りコイルばね２３が設けられており、この捩りコイルばね２３により、ウォーム１４の先端部が、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に弾性的に押圧され、バックラッシュが抑えられている。したがって、ウォーム減速機１１を構成する部材のそれぞれの寸法誤差や組立誤差により、径方向の微小隙間の径方向寸法がばらつくと、ウォーム１４の先端部をウォームホイール１３側に弾性的に押圧する力を適切な大きさに調節できなくなる可能性がある。

本実施形態のウォーム減速機では、外径側ホルダ２６の外周面と保持凹部２４の内周面との間には、第２の方向Ｄ２に関する両側部分と、第１の方向Ｄ１に関してウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の端部とに、ウォーム減速機の運転時にウォーム１４に加わる噛み合い反力に基づいて外径側ホルダ２６が変位することを許容するための隙間が設けられている。したがって、ウォーム減速機の運転時に、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部からウォーム１４に噛み合い反力が加わると、前記隙間のうち、第１の方向に関して噛合部から遠い側の端部に位置する部分における隙間の存在に基づき、ウォーム１４の先端部が、板ばね２７を弾性的に押し潰しつつ、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３から離れる方向に変位する。これにより、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合状態が適正に維持される。さらに、本実施形態では、一方の突片部３７ａの外周面と、保持凹部２４の内周面との間に、板ばね２７が挟持されている。このため、ウォーム減速機の運転を停止し、噛合部からウォーム１４に噛み合い反力が加わらなくなると、板ばね２７により、ウォーム１４が第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に押圧され、ウォーム１４が元の位置に戻る。すなわち、外径側ホルダ２６の外周面と保持凹部２４の内周面とが、周方向に関する位相が、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部と一致する部分で当接する。したがって、前記隙間のうち、第１の方向Ｄ１に関して噛合部から遠い側の端部に位置する部分における隙間を、長期間にわたって維持することができる。

なお、ウォーム１４の先端部が第１の方向Ｄ１に変位可能な量は、一方の突片部３７ａの外周面と、保持凹部２４の内周面との間の隙間のうち、第１の方向Ｄ１に関してウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の端部に位置する部分における隙間の径方向寸法に依存する。この径方向寸法の管理（調整）は、図４０に記載の従来構造のように、大径部２０の外周面とブッシュ２１の内周面との間に全周にわたって設けられた微小隙間の大きさを管理する場合に比べて、比較的容易に行うことができる。すなわち、従来構造では、ウォーム１４やウォームホイール１３の寸法誤差や組立誤差に基づいて、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛み合い位置がばらついたり、ハウジング１２に対するホルダ１９の組み付け誤差が大きくなったりすると、前記微小隙間のうち、第１の方向Ｄ１に関してウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の端部に位置する部分における微小隙間の径方向寸法が確保し難くなる可能性がある。これに対し、本実施形態では、前記隙間のうち、第１の方向Ｄ１に関してホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合部から遠い側の端部に位置する部分における隙間の径方向寸法の確保は、保持凹部２４に対する外径側ホルダ２６の組み付け位置を調整することにより図ることができる。したがって、ウォーム１４の先端部が第１の方向Ｄ１に変位可能な量の確保を比較的に容易に図ることができ、ウォーム減速機の製造コストの上昇を抑えられる。

本実施形態では、板ばね２７のばね定数が十分に小さいため、ウォームホイール１３やウォーム１４の回転速度、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部で伝達されるトルクの大きさ、ハウジング１２ａ内の温度変化に伴う、ウォームホイール１３とウォーム１４との中心軸同士の距離の変化にかかわらず、噛合部における噛み合い抵抗の変化を小さくできる。

本実施形態では、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２の方向に直交する仮想直線β_１、β_２と、内径側ホルダ２５の外周面との当接部における、ホルダ保持部３８の内周面の接線γ_１、γ_２との間隔が、内径側ホルダ２５の回転方向前側に向かう程広くなっている。このため、ウォーム１４の先端部が、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に押圧される力のうち、捩りコイルばね２８の弾力に基づく力が、板ばね２７の弾力に基づく力よりも小さいにもかかわらず、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２よって、内径側ホルダ２５が外径側ホルダ２６に対し周方向一方に回転させられることが防止される。要するに、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２に基づく、噛み合い距離変化を、板ばね２７の弾性変形のみにより吸収して、この距離変化により、捩りコイルばね２８が弾性変形しないようにできる。

本実施形態では、内径側ホルダ２５の外周面に内径側カム部３１が設けられており、ホルダ保持部３８の内周面に外径側カム部３９が設けられている。このため、内径側ホルダ２５の外周面とホルダ保持部３８の内周面とが、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部と、ウォーム１４の中心軸とを含む仮想平面α（図１参照）を挟む両側２箇所位置で当接（摺接）する。特に、本実施形態のウォーム減速機では、ホルダ保持部３８の内周面と、内径側ホルダ２５の外周面との当接部（摺接）が、ウォーム１４の中心軸Ｏ_１４と結ばれた２つの線によって形成される劣角の領域Ｘ内に、ウォーム１４に加わる噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２の方向が位置するように設けられている。このようにすることで、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２が入力された時に常時、２箇所の当接部で反力を受けることができる。仮に、領域Ｘよりも外側に噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２があると、１箇所の当接部のみで反力を受けてしまい、他方の当接部は互いに離れてしまう。

したがって、ウォーム１４の回転方向にかかわらず、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２を、外径側ホルダ２６に確実に伝達して、噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２を、外径側ホルダ２６及び板ばね２７を介してハウジング１２ａにより、より効果的に支承できる。なお、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力には、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸に直交する第１の方向Ｄ１の成分だけでなく、第１の方向Ｄ１に直交する第２の方向Ｄ２の成分も含まれている。この点について、以下、図１２〜図１４を参照しつつ説明する。

ウォーム１４のウォーム歯１７は、ウォーム１４の軸方向中間部の外周面に螺旋状に形成されている。このため、ウォーム１４が回転駆動され、このウォーム１４からウォームホイール１３に駆動力が伝達されると、ウォームホイール１３からウォーム１４に、図１２及び図１３のｘ、ｙ、ｚの３方向の成分を含む噛み合い反力が加わる。図１２に示す場合と図１３に示す場合とでは、ウォーム１４に付与する駆動力の大きさは互いに同じであるが、この駆動力の作用方向、すなわち、ウォーム１４の回転方向が互いに逆になっている。したがって、ウォームホイール１３は、図１２に示す場合と図１３に示す場合とで、互いに逆方向に回転する。ウォーム１４が回転駆動されると、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合部に、ウォームホイール１３からウォーム１４に対して、それぞれが図１２及び図１３のｘ、ｙ、ｚの３方向の成分である、Ｆ_x、Ｆ_y、Ｆ_zの分力を有する見かけ上の噛み合い反力が加わる。分力Ｆ_x、Ｆ_y、Ｆ_zのうち、Ｆ_x、Ｆ_zは、図１２に示すようにウォームホイール１３が一方向（図１２（Ａ）に矢印Ａで示す方向）に回転する場合と、図１３に示すようにこのウォームホイール１３が他方向（図１３（Ａ）に矢印Ｂで示す方向）に回転する場合とで、互いに逆方向になる。

一方、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部と、ウォーム１４の揺動中心ｏとの、このウォーム１４の径方向に関する距離をｄ_１４とした場合に、ｄ_１４・Ｆ_xなる大きさのモーメントＭが、ウォーム１４に作用する。このため、ウォーム１４の軸方向に関する噛合部と揺動中心ｏとの距離をＬ_１４とした場合に、モーメントＭに基づくＭ／Ｌ_１４の大きさの力Ｆ_rが、ウォーム１４の径方向（図１２の上方向、図１３の下方向）に作用する。この力Ｆ_rの作用方向は、図１２に示す場合と図１３に示す場合とで、互いに逆方向になる。このため、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部でウォームホイール１３からウォーム１４に作用する、モーメントＭを考慮したｙ方向の実際の力Ｆ_y´の大きさは、図１２に示すように、ウォームホイール１３が一方向に回転する場合に、Ｆ_y´＝Ｆ_y−Ｆ_rとなって小さくなり、図１３に示すように、ウォームホイール１３が他方向に回転する場合に、Ｆ_y´＝Ｆ_y＋Ｆ_rとなって大きくなる。したがって、前記噛合部に作用する、実際のｙ、ｚ方向の噛み合い分力の合力Ｆ´は、ウォームホイール１３が一方向に回転する場合に、図１４に矢印Ｃで示すように小さくなり、ウォームホイール１３が他方向に回転する場合に、図１４に矢印Ｄで示すように大きくなる。合力Ｆ´の方向を見れば分かるように、ウォームホイール１３が何れの方向に回転する場合でも、前記噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力には、第１の方向Ｄ１（図１２及び図１３の上下方向）及び第２の方向Ｄ２（図１２（Ａ）及び図１３（Ａ）の表裏方向、図１２（Ｂ）、図１３（Ｂ）及び図１４の左右方向）に関する成分が含まれていることが分かる。

上述した噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２は、これらの矢印Ｃ、Ｄで示されるウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部での噛合反力Ｆ´に基づく、ウォーム１４の先端部に発生する力である。

なお、ウォームホイール１３が一方向に回転する場合に、噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力のうち、ウォーム１４の中心軸に直交する仮想平面内における分力は、例えば、第２の方向Ｄ２に対し、図９の反時計方向に９０°〜１３５°（図９の例では、約１３５°）の方向に作用する。一方、ウォームホイール１３が他方向に回転する場合には、噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力のうち、このウォーム１４の中心軸に直交する仮想平面内における分力は、例えば、第２の方向Ｄ２に対し、図９の反時計方向に０°〜４５°（図９の例では、約１５°）の方向に作用する。

本実施形態では、内径側カム部３１の周方向略中央位置が、外径側カム部３９に当接し、内径側ホルダ２５のうち、第１の方向Ｄ１に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の半部の周方向一端寄り部分８０が、ホルダ保持部３８の内周面８１に当接している。したがって、ウォーム１４の回転方向にかかわらず、噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力が、外径側ホルダ２６に確実に伝達され、この噛み合い反力をハウジング１２ａにより、より効果的に支承できる。

さらに、本実施形態のウォーム減速機では、噛合部からウォーム１４に噛み合い反力が加わっていない状態で、外径側ホルダ２６の外周面のうち、周方向に関する位相が噛合部と一致する部分が、保持凹部２４の内周面に当接しており、保持凹部２４と、一方の突片部３７ａの外周面との間には板ばね２７が挟持されている。このため、電動モータ１０の出力軸の回転方向が変わる際に、ウォーム１４の先端部が第２の方向Ｄ２に変位することを、前述の図４０に記載した構造と比較して小さく抑えられて、噛合部での歯打ち音の発生をより確実に抑えることができる。

本実施形態のウォーム減速機を組み立てる際には、先ず、ウォーム１４の基端部を、ハウジング１２ａのウォーム収容部１６ａ内に、基端側の転がり軸受１８ｂにより、回転及び若干の揺動を可能に支持する。次に、外径側ホルダ２６内に内径側ホルダ２５を内嵌保持し、捩りコイルばね２８のコイル部４６を外径側ホルダ２６の内径側筒部３６に挿通するとともに、１対の腕部４７ａ、４７ｂを、内径側ホルダ２５の変位側ピン部３３と外径側ホルダ２６の台座部４４とに押し付ける。そして、板ばね２７を、外径側ホルダ２６の一方の突片部３７ａの外周面に沿って、この一方の突片部３７ａの外周面に押し付ける。この状態で、外径側ホルダ２６の外周面を外径側筒部３４側から保持凹部２４内に挿入するとともに、内径側ホルダ２５の軸受保持部３０に先端側の転がり軸受１８ｃの外輪を圧入する。そして、板ばね２７を弾性的に復元させることで、外径側ホルダ２６を保持凹部２４内に、第１の方向Ｄ１に関する変位を可能に内嵌保持する。

なお、本実施形態のウォーム減速機の組立方法は、上述の方法に限られない。例えば、内径側ホルダ２５の軸受保持部３０に先端側の転がり軸受１８ｃを圧入した後で、外径側ホルダ２６を内径側ホルダ２５の外径側に挿入することもできる。

本実施形態のウォーム減速機では、一方の突片部３７ａの外周面の外径は、外径側筒部３４の外径よりも、板ばね２７の厚さ分以上小さくなっており、板ばね２７は一方の突片部３７ａの外周面に押し付けられた状態で、この板ばね２７が外径側ホルダ２６の外周面から突出しないようになっている。このため、外径側ホルダ２６の外周面を保持凹部２４内に挿入する作業を容易に行うことができる。ただし、板ばね２７は、外径側筒部３４の外周面と保持凹部２４の内周面との間に挟持しても良い。この場合には、一方の突片部３７ａを省略できる。

本発明のウォーム減速機を実施する場合には、外径側ホルダ２６に、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に向かう方向の弾力を付与する径方向の弾力付与勢部材は、板ばね２７に限られない。また、外径側ホルダ２６と保持凹部２４との間に設けた弾性部材により、この外径側ホルダ２６を、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に弾性的に引っ張る構造とすることもできる。あるいは、径方向の弾力付与部材を省略しても良い。この場合、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛み合い反力に基づいて、ウォーム１４の先端部が、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３から離れる方向に変位した後、ウォーム減速機の運転を停止すると、捩りコイルばね２８の弾力に基づいて、内径側ホルダ２５が第１の方向Ｄ１に変位することで、ウォーム１４の先端部が変位した分が補償される。
内径側ホルダ２５を外径側ホルダ２６に対し、周方向他方に向けて回転させる方向に弾性的に付勢する周方向の弾性付勢部材は、上述の捩りコイルばね２８に限られず、圧縮コイルばねやエラストマー製の板ばねを使用することもできる。また、内径側ホルダ２５と外径側ホルダ２６との間に設けた弾性部材により、この内径側ホルダ２５を周方向他方に向けて回転させる方向に弾性的に引っ張る構造とすることもできる。

また、ウォーム１４の先端部を、内径側ホルダ２５及び外径側ホルダ２６を介して、ハウジング１２ａの保持凹部２４ａに回転可能に支持するための軸受は、転がり軸受１８ｃに限られず、例えば、滑り軸受を使用することもできる。この軸受として滑り軸受を使用する場合には、滑り軸受の内周面にウォーム１４の先端部を圧入し、内径側ホルダ２５の軸受保持部３０により滑り軸受の外周面を径方向に関するがたつきなく内嵌保持する。あるいは、内径側ホルダ２５の軸受保持部３０に滑り軸受の外周面を圧入し、滑り軸受の内周面にウォーム１４の先端部を径方向に関するがたつきなく内嵌することもできる。

［第２実施形態］
図１５〜図２１は、本発明の第２実施形態を示している。上述した第１実施形態では、内径側ホルダ２５を外径側ホルダ２６に対し周方向に弾性的に付勢する捩りコイルばね２８が、先端側の転がり軸受１８ｃの軸方向両側部分のうち、ウォームホイール１３側と反対側部分（軸方向片側部分。図２、図５及び図６の左側部分）に設置されている。これに対し、本実施形態では、捩りコイルばね２８ａを、先端側の転がり軸受１８ｃの軸方向両側部分のうち、ウォームホイール１３側の部分（軸方向他側部分。図１５及び図１６の右側部分）に設置している点が異なる。

本実施形態では、ハウジング１２ｂを構成するウォーム収容部１６ｂの内周面に保持凹部２４ａが設けられており、保持凹部２４ａは、軸方向片側（図１５及び図１６の左側）の大径部５８と、軸方向他側（図１５及び図１６の右側）の小径部５９とから構成されている。小径部５９のうち、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸に直交する第１の方向に関する反対側２箇所位置に、軸方向から見た形状が略部分円弧形である、１対の凹入部６０ａ、６０ｂが、径方向外方に凹入する状態で設けられている。保持凹部２４ａと、先端側の転がり軸受１８ｃとの間には、内径側ホルダ２５ａと、外径側ホルダ２６ａと、径方向の弾力付与部材である板ばね２７ａと、周方向の弾性付勢部材である捩りコイルばね２８とが設けられている。

内径側ホルダ２５ａは、合成樹脂製、又は、アルミニウム系合金若しくはマグネシウム系合金などの軽合金製で、全体を略円筒状に構成されており、円筒状のホルダ本体２９ａの内周面に、先端側の転がり軸受１８ｃを構成する外輪を内嵌保持するための軸受保持部３０が設けられている。ホルダ本体２９ａの外周面のうち、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸に直交する第１の方向に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側に位置する部分（図１５〜図２１の上側部）には、外径が周方向一方に向かう程大きくなる内径側カム部３１が設けられている。換言すれば、ホルダ本体２９ａのうち、第１の方向に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の半部（図１５〜図２１の上半部）の肉厚（径方向厚さ）が、周方向他端部から周方向一端寄り部分に向かうに従って大きくなっており、当該部分の外周面に内径側カム部３１が設けられている。

ホルダ本体２９ａの外周面のうち、内径側カム部３１の周方向他側に隣接する部分には、径方向外方に突出する凸部３２が設けられており、凸部３２の軸方向他側面（図１５〜図１８の右側面）には軸方向他方に突出する変位側ピン部３３ａが設けられている。さらに、変位側ピン部３３ａの先端部外周縁の１箇所位置から折れ曲がった状態で、突起部７０ａが設けられている。

外径側ホルダ２６ａは、合成樹脂製、又は、アルミニウム系合金若しくはマグネシウム系合金等の軽合金製で、略円筒状の外径側筒部３４ａと、側板部３５ａと、内径側筒部３６ａとを備える。外径側筒部３４ａは、略円筒状で、内径側に、内径側ホルダ２５ａを、ウォーム１４の中心軸を中心とする揺動、並びに、第１の方向に関する変位を可能に内嵌保持するためのホルダ保持部３８ａが設けられている。ホルダ保持部３８ａの内周面において、内径側カム部３１に対向する部分には、内径が周方向一方（図２１の時計方向前方）に向かう程大きくなり、かつ、この内径の曲率が前記内径側カム部３１の外径の曲率よりも小さい外径側カム部３９が設けられている。換言すれば、外径側筒部３４ａにおいて、第１の方向Ｄ１に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の半部の肉厚が、周方向他端部（図２の時計方向後端部）から周方向一端寄り部分に向かうに従って小さくなっており、当該部分の内周面に外径側カム部３９が設けられている。

ホルダ保持部３８ａの内周面において、外径側カム部３９の周方向他側に隣接する部分には、径方向外方に凹んだ凹部４０が、周方向に伸長する状態で設けられている。凸部３２は、内径側ホルダ２５をホルダ保持部３８の内側に内嵌保持した状態で、凹部４０の内側に配置される。ホルダ保持部３８ａの内周面において、外径側カム部３９及び凹部４０から外れた部分は、軸方向から見た形状を、第１の方向に伸長する略楕円形としている。これにより、ホルダ保持部３８ａが内径側ホルダ２５ａ内に、凸部３２が凹部４０内を移動できる範囲で、ウォーム１４の中心軸を中心とする揺動を可能に、かつ、第１の方向に関する変位を可能に内嵌保持されている。

外径側筒部３４ａの外周面において、第１の方向に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の端部（図１５、１６の上端部）の軸方向他半部に、第１の方向に直交する平坦面部６１が設けられている。また、外径側筒部３４ａの外周面において、第１の方向に関して噛合部から遠い側の端部の軸方向片半部には、軸方向から見た形状が半円形である抑えピン部６２の基端部（軸方向片半部）が支持されている。平坦面部６１と抑えピン部６２の先端部（軸方向他半部）内側面との間にはスリット６３が設けられている。換言すれば、平坦面部６１と抑えピン部６２の先端部内側面とは、径方向に関する微小隙間を介して対向している。ただし、平坦面部６１及び抑えピン部６２の設置位置を、外径側筒部３４ａの外周面において、第１の方向に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の端部から周方向に僅かに外れた部分とすることもできる、何れにしても、外径側筒部３４ａの外周面において、平坦面部６１から周方向に外れた部分については、軸方向に関して外径が変化しない、単一円筒面となっている。

なお、本実施形態では、第１実施形態と同様に、ホルダ保持部３８ａの内周面と、内径側ホルダ２５ａの外周面との当接部（摺接部）が、２箇所で設けられる。すなわち、内径側カム部３１の周方向略中央位置が、外径側カム部３９に当接しており、加えて、内径側ホルダ２５のうち、第１の方向Ｄ１に関して、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部から遠い側の半部外周面の周方向一端寄り部分８０が、ホルダ保持部３８の内周面８１に当接している。また、２箇所の当接部は、外径側ホルダ２６ａに対する内径側ホルダ２５ａの周方向位置にかかわらず、ウォーム１４の中心軸Ｏ_１４と結ばれた２つの線によって形成される劣角の領域Ｘ内に、ウォーム１４に加わる噛み合い反力ｆ_ｒ１、ｆ_ｒ２の方向が位置するように設けられている。

つまり、第１実施形態と同様に、内径側ホルダ２５ａが周方向に回転した場合であっても、内径側カム部３１と外径側カム部３９との当接部、及び、内径側ホルダ２５ａの周方向一端寄り部分８０と、ホルダ保持部３８の内周面８１との他の当接部の各位相は、ほとんど変更しない。この場合も、内径側ホルダ２５ａ、及び該内径側ホルダ２５ａに保持された転がり軸受１８ｃは、図３２の左右方向には実質的に移動せず、下方、即ち、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に向けてのみ変位する。

側板部３５ａは、略円輪板状で、外径側筒部３４ａの軸方向他側縁から径方向内方に折れ曲がった状態で設けられている。側板部３５ａの外径寄り部分で、凹部４０と整合する周方向１箇所位置には、内径側ホルダ２５ａの変位側ピン部３３ａを挿通するための円弧形の透孔４２ａが設けられている。内径側ホルダ２５ａがホルダ保持部３８ａ内に内嵌保持された状態で、変位側ピン部３３ａの先端部は、透孔４２ａを通じて側板部３５ａの軸方向他側面から突出している。側板部３５ａの軸方向他側面の外径寄り部分において、径方向に関して透孔４２ａと略反対側となる部分に、静止側ピン部６４が軸方向他方に突出する状態で設けられており、この静止側ピン部６４の先端部外周縁の１箇所位置から折れ曲がった状態で、突起部７０ｂが設けられている。

内径側筒部３６ａは、略円筒状で、側板部３５ａの内周縁から軸方向他側に折れ曲がった状態で設けられている。内径側筒部３６ａの軸方向他端縁において、第１の方向に関する反対側２箇所位置から径方向外方に折れ曲がる状態で、１対の庇部６５、６５が設けられている。なお、１対の庇部６５、６５の外径は、保持凹部２４ａの小径部５９の内径よりも小さくなっている。

外径側ホルダ２６ａは、ウォーム収容部１６ｂの保持凹部２４ａに、第１の方向、及び、ウォームホイール１３の中心軸と平行でかつウォーム１４の中心軸に直交する第２の方向に関する変位を可能に、かつ、ウォーム収容部１６ｂに対する回転を実質的に阻止された状態で内嵌されている。すなわち、外径側筒部３４ａの外周面と大径部５８の内周面との間には、第２の方向に関する両側部分と、第１の方向に関して噛合部から遠い側の端部とに隙間を設けた状態で、外径側筒部３４ａが大径部５８に内嵌されており、内径側筒部３６ａが小径部５９内に隙間嵌で内嵌されている。なお、この状態で、静止側ピン部６４と、透孔４２ａを通じて側板部３５ａの軸方向他側面から突出した変位側ピン部３３ａとは、１対の凹入部６０ａ、６０ｂ内に配置されている。大径部５８の周方向１箇所位置には径方向外方に凹んだ係合凹部４５ａが設けられており、係合凹部４５ａと、外径側ホルダ２６ａの抑えピン部６２とを緩く係合することで、ウォーム収容部１６ｂに対する外径側ホルダ２６ａの回転が実質的に阻止されている。

板ばね２７ａは、弾性を有する金属板製で、平板状の基部６６と、この基部６６の両側縁から周方向に伸長する部分円筒状の１対の腕部６７、６７とを備える。基部６６の軸方向長さは、１対の腕部６７、６７の軸方向長さよりも短くなっている。換言すれば、板ばね２７ａの周方向中央部に、軸方向片側縁に開口する切り欠き部６９が設けられている。板ばね２７ａは、基部６６を、外径側ホルダ２６ａのスリット６３内に挿入することで、外径側ホルダ２６ａに対して支持されている。なお、１対の腕部６７、６７の曲率は、保持凹部２４ａの大径部５８の内周面の曲率よりも小さくなっている。したがって、外径側ホルダ２６ａが保持凹部２４ａ内に内嵌された状態では、板ばね２７ａを構成する１対の腕部６７、６７の周方向両端部が、大径部５８の内周面に弾性的に押し付けられる。このため、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力に基づいて、ウォーム１４の先端部が第１の方向に関してウォームホイール１３から離れる方向に変位すると、板ばね２７ａにより、ウォーム１４の先端部に対し、このウォーム１４の先端部を第１の方向に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に押圧する力（弾力）が付与される。

なお、本実施形態の場合も、第１実施形態と同様に、前記噛合部からウォーム１４に噛み合い反力が加わっていない状態では、外径側ホルダ２６ａの外径側筒部３４ａの外周面と保持凹部２４ａの大径部５８の内周面とが、周方向に関する位相が前記噛合部と一致する部分（図１５及び図１６の下端部）で当接するように、構成部材それぞれの寸法が調整されている。

捩りコイルばね２８は、金属線を曲げ成形して成り、コイル部４６と、１対の腕部４７ａ、４７ｂとを備える。コイル部４６には、外径側ホルダ２６ａの内径側筒部３６ａが挿通されている。なお、本実施形態では、捩りコイルばね２８が弾力を発揮していない自由状態でのコイル部４６の内径は、１対の庇部６５、６５の外径よりも小さくなっている。１対の腕部４７ａ、４７ｂのうちの一方の腕部４７ａは、内径側ホルダ２５ａの変位側ピン部３３ａの周方向一側面に押し付けられており、他方の腕部４７ｂは、外径側ホルダ２６ａの静止側ピン部６４の周方向他側面に押し付けられている。この状態で、コイル部４６は、１対の庇部６５、６５に係合（対向）し、１対の腕部４７ａ、４７ｂは、変位側ピン部３３ａの突起部７０ａと静止側ピン部６４の突起部７０ｂとに係合している。これにより、捩りコイルばね２８が内径側筒部３６ａから抜け出すことが防止されている。一方の腕部４７ａにより、変位側ピン部３３ａが周方向他方に向けて弾性的に押圧されると、内径側ホルダ２５ａが外径側ホルダ２６ａに対し、周方向他方に回転する方向に弾性的に付勢される。内径側ホルダ２５ａを外径側ホルダ２６ａに対し、周方向他方に回転させる方向の弾性力は、内径側ホルダ２５ａの内径側カム部３１と、外径側ホルダ２６ａの外径側カム部３９との係合により、内径側ホルダ２５ａ、延いてはウォーム１４の先端部を、第１の方向に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に押圧する力に変換される。

なお、本実施形態のウォーム減速機を組み立てる際には、外径側ホルダ２６ａ内に内径側ホルダ２５ａを内嵌保持し、捩りコイルばね２８のコイル部４６を外径側ホルダ２６ａの内径側筒部３６ａに挿通するとともに、１対の腕部４７ａ、４７ｂを、内径側ホルダ２５ａの変位側ピン部３３ａと外径側ホルダ２６ａの静止側ピン部６４とに押し付ける。また、板ばね２７ａの基部６６を、外径側ホルダ２６ａのスリット６３内に挿入し、板ばね２７ａを外径側ホルダ２６ａに支持する。このように、内径側ホルダ２５ａ、外径側ホルダ２６ａ、板ばね２７ａ、及び捩りコイルばね２８ａを、非分離に組み合わせたサブアッセンブリユニットとした状態で、このサブアッセンブリユニットを、保持凹部２４ａと、先端側の転がり軸受１８ｃとの間に組み付ける。なお、本実施形態では、保持凹部２４ａの軸方向片側開口部を、円板状のカバー６８により塞いでいる。

本実施形態のウォーム減速機も、捩りコイルばね２８が、内径側ホルダ２５ａを外径側ホルダ２６ａに対し、周方向他側に向けて回転させる方向に弾性的に付勢する力を、内径側ホルダ２５ａ、延いてはウォーム１４の先端部を、第１の方向に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に付勢する力に変換できる。このため、前記噛合部での歯打ち音の発生をより効果的に防止できる。

本実施形態では、外径側ホルダ２６ａ、延いてはウォーム１４の先端部に、第１の方向に関してウォームホイール１３側に向かう方向の弾力を付与するための板ばね２７ａが設けられている。したがって、ウォーム減速機の運転時に、ウォーム１４から加わる噛み合い反力にかかわらず、ホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合状態が適正に維持される。さらに、外径側ホルダ２６ａの外径側筒部３４ａの外周面と、保持凹部２４ａの大径部５８の内周面との間には、第１の方向に関してホイール歯４８とウォーム歯１７との噛合部から遠い側の端部に位置する部分に存在する隙間が長期間にわたって維持される。

さらに、本実施形態では、捩りコイルばね２８ａが、先端側の転がり軸受１８ｃの軸方向両側部分のうち、ウォームホイール１３側の部分（軸方向他側部分）に設置されている。このため、ハウジング１２ｂのウォーム収容部１６ａの軸方向に関する寸法を小さく抑えられ、ウォーム減速機の小型化及び軽量化が図り易い。
また、内径側ホルダ２５ａ、外径側ホルダ２６ａ、板ばね２７ａ、及び捩りコイルばね２８ａを、非分離に組み合わせたサブアッセンブリユニットとすることができるため、ウォーム減速機の組立作業を容易化できる。
その他の部分の構成及び作用は、第１実施形態と同様である。

［第３実施形態］
図２２〜図２４は、本発明の第３実施形態を示している。本実施形態のウォーム減速機では、外径側ホルダ２６ｂを構成する１対の庇部６５、６５ａのうち、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部に対する遠位側の庇部６５ａの周方向他側縁に、係止切り欠き部７１が設けられている。また、捩りコイルばね２８ａを構成する他方の腕部４７ｃが、軸方向に伸長する状態で設けられている。そして、本実施形態のウォーム減速機では、捩りコイルばね２８ａの一方の腕部４７ａが、内径側ホルダ２５ａの変位側ピン部３３ａの周方向一側面に押し付けられており、他方の腕部４７ｃが係止切り欠き部７１に係止されている。これにより、内径側ホルダ２５ａを外径側ホルダ２６ｂに対し、周方向他方に回転させる方向に付勢している。
その他の部分の構成及び作用は、第１及び第２実施形態と同様である。

［第４実施形態］
図２５〜図２９は、本発明の第４実施形態を示している。本実施形態では、外径側ホルダ２６ｃに、ウォームホイール１３の中心軸及びウォーム１４の中心軸に直交する第１の方向に関して、ウォームホイール１３側に向かう方向の弾力を付与する径方向の弾力付与勢部材として、ゴムなどの弾性材製のＯリング７２が用いられている。具体的には、外径側ホルダ２６ｃの外周面に全周にわたって設けられた係止溝７３に、Ｏリング７２が係止されている。

本実施形態では、図２９（Ａ）に示すように、係止溝７３の中心軸Ｏ_７３が、外径側ホルダ２６ｃの外周面の中心軸Ｏ_２６ｃに対し、第１の方向に関して噛合部から遠い側にオフセットしている。これにより、係止溝７３に係止されたＯリング７２のうち、第１の方向に関して噛合部から遠い側の端部に潰し代を確保している。ただし、図２９（Ｂ）に示すように、係止溝７３のうち、第１の方向に関して噛合部から近い側の端部に平坦面部７４を設けることにより、Ｏリング７２のうち、第１の方向に関して噛合部から遠い側の端部に潰し代を確保することもできる。あるいは、係止溝７３を軸方向から見た形状を、楕円形などの非円形とすることで、Ｏリング７２のうち、第１の方向に関して噛合部から遠い側の端部に潰し代を確保しても良い。

何れにしても、本実施形態では、ウォーム歯１７とホイール歯４８との噛合部からウォーム１４に加わる噛み合い反力に基づいて、ウォーム１４の先端部が第１の方向に関してウォームホイール１３から離れる方向に変位すると、Ｏリング７２のうち、第１の方向に関して噛合部から遠い側の端部が弾性的に押し潰され、この押し潰しに伴う反力により、ウォーム１４の先端部に対し、このウォーム１４の先端部を第１の方向に関してウォームホイール１３側に向けて弾性的に押圧する力が付与される。
その他の部分の構成及び作用は、第１実施形態と同様である。

［第５実施形態］
図３０〜図３４は、本発明の第５実施形態を示している。本実施形態のウォーム減速機では、外径側ホルダ２６ｄは、内径側円筒部３６ａの軸方向他端縁で、円周方向等配の３箇所に庇部６５、６５、６５ａが設けられている。また、１箇所の庇部６５ａには、係止切り欠き部７１が設けられている。さらに、外径側ホルダ２６ｄの側板部３５ａにおいて、径方向に関して係止切り欠き部７１と略反対側となる部分に、軸方向に貫通するスリット８５が設けられている。即ち、スリット８５は、外径側カム部（外径側曲面部）３９の周方向他側に隣接する部分に設けられている。

内径側ホルダ２５ｂは、内径側カム部３１の周方向他側に隣接する内周面の部分に、係止溝８６が形成されている。係止溝８６は、内径側ホルダ２５ｂが外径側ホルダ２６ｄに保持されたとき、周方向他側端面がスリット８５に臨むように形成される。
また、内径側ホルダ２５ｂには、軸方向端面から軸方向に向かって延びる軸方向スリット８７ａ、８７ｂが径方向全体に亘って形成されている。これにより、内径側ホルダ２５ｂに軸受１８ｃが圧入された際の応力を緩和することができる。なお、本実施形態では、軸方向スリット８７ａ、８７ｂは、軸方向両端面から軸方向に向かってそれぞれ形成されている。

また、本実施形態の捩りコイルばね２８ｂでは、一方の腕部４７ｄが軸方向に伸長する状態で設けられ、他方の腕部４７ｃは、一方の腕部４７ｄと反対側で軸方向に伸張する状態で設けられている。
一方の腕部４７ｄは、外径側ホルダ２６ｄのスリット８５を貫通し、内径側ホルダ２５ｂの係止溝８６の周方向他側端面に押し付けられており、他方の腕部４７ｃが係止切り欠き部７１に係止されている。これにより、内径側ホルダ２５ｂを外径側ホルダ２６ｄに対し、周方向他方に回転させる方向に付勢している。

また、外径側ホルダ２６ｄの内周面と内径側ホルダ２５ｂの外周面には、第１の方向に関してウォーム１４の中心軸Ｏ_１４よりもウォームホイール１３側で互いに対向する位置に、ピン挿入溝８８ａ、８８ｂが形成されている。これにより、ピン挿入溝８８ａ、８８ｂにピン８９を挿入することで、内径側ホルダ２５ｂと外径側ホルダ２６ｄとが位相決めされる。したがって、外径側ホルダ２６ｄの内周面と内径側ホルダ２５ｂの外周面との間の２箇所の当接部と、このピン８９が挿入される部分とで、内径側ホルダ２５ｂと外径側ホルダ２６ｄとは、上下方向の位置決め及び回転方向の位相決めが一時的に行われる。この状態で、軸受１８ｃ、内径側ホルダ２５ｂ、外径側ホルダ２６ｄのハウジングへの取り付けを容易に行うことができ、ウォーム１４の組付けも容易に行うことができる。なお、ウォーム１４の組付け後に、ピン８９をピン挿入溝８８ａ、８８ｂから抜くと、内径側ホルダ２５ｂが回転して、ウォーム１４が付勢される。

なお、本実施形態では、外径側ホルダ２６ｄと内径側ホルダ２５ｂとを相対的に位置決めするための位置決め部材をピン８９として、外径側ホルダ２６ｄの内周面と内径側ホルダ２５ｂの外周面には、ピン挿入溝８８ａ、８８ｂが設けられているが、位置決め部材はピンに限らず、また、位置決め部材を挿入可能な係合部位はこれに限定されない。例えば、位置決め部材を挿入可能な部位として係合凸部が、外径側ホルダ２６ｄの内周面と内径側ホルダ２５ｂの外周面に形成されてもよい。
また、本実施形態では、外径側ホルダ２６ｄと内径側ホルダ２５ｂには、外径側ホルダ２６ｄと内径側ホルダ２５ｂとを相対的に位置決めするための位置決め手段として、ピン挿入溝８８ａ、８８ｂが設けられているが、本発明はこれに限らず、凸部であってもよい。

なお、本実施形態においても、外径側カム部３９とホルダ保持部３８の内周面８１とは、単一部分円筒面で構成され、内径側カム部３１と周方向一端寄り部分８０とは、曲率半径が互いに異なる複数の曲面同士を滑らかに連続させた複合曲面により構成されている。

また、第１実施形態と同様に、内径側ホルダ２５ｂが周方向に回転した場合であっても、内径側カム部３１と外径側カム部３９との当接部、及び、内径側ホルダ２５の周方向一端寄り部分８０と、ホルダ保持部３８の内周面８１との他の当接部の各位相は、ほとんど変更しない。この場合も、内径側ホルダ２５ｂ、及び該内径側ホルダ２５ｂに保持された転がり軸受１８ｃは、図３２の左右方向には実質的に移動せず、下方、即ち、第１の方向Ｄ１に関してウォームホイール１３側に向けてのみ変位する。

また、外径側ホルダ２６ｄの外径側筒部３４ａの外周面に形成された平坦面部６１には、板ばね用凹溝９０が形成されている。そして、板ばね２７ｂには、平板状の基部６６に、板ばね用凹溝９０と係合する凸部９１が形成されており、板ばね用凹溝９０と凸部９１とが係合することで、板ばね２７ｂが外径側ホルダ２６ｄに対してより確実に位置決めされる。
また、板ばね２７ｂには、一対の腕部６７、６７の周方向両端部には、軸方向一端部から内径側に折り曲げられた内向き片９２が設けられており、板ばね２７ｂが外径側ホルダ２６ｄに対して支持された際に、内向き片９２が側板部３５ａと対向することで、軸方向に位置決めされる。

さらに、図３４に示すように、外径側ホルダ２６ｄがハウジング１２ａの保持凹部２４に対して組み付けられた状態では、板ばね２７ｂの腕部６７、６７は、ハウジング１２ａの保持凹部２４と接触箇所ａ１、ａ２で接触すると共に、この保持凹部２４との接触箇所ａ１、ａ２の円周方向両側で、外径側ホルダ２６ｄと２箇所ｂ１、ｂ２、ｃ１、ｃ２でそれぞれ接触している。

また、外径側ホルダ２６ｄが第１の方向に関して、噛合部から遠い側へ変位できるように、外径側ホルダ２６ｄの抑えピン部６２と大径部５８の係合凹部４５ａとは、隙間を持って緩く係合している。
その他の部分の構成及び作用は、第１及び第２実施形態と同様である。

［第６実施形態］
図３５〜図３８は、本発明の第６実施形態を示している。本実施形態のウォーム減速機では、外径側ホルダ２６ｅは、内径側円筒部３６ａの軸方向他端縁に設けられた一対の庇部６５、６５に対して周方向に異なる位置に、軸方向他端縁を軸方向に凹ませた係止切り欠き部７１ａが設けられている。さらに、外径側ホルダ２６ｅの側板部３５ａにおいて、径方向に関して係止切り欠き部７１ａと略反対側となる部分に、軸方向に貫通するスリット８５ａが設けられている。

内径側ホルダ２５ｃは、内径側カム部３１の周方向他側に隣接する外周面の部分に、係止溝８６ａが形成されている。係止溝８６ａは、内径側ホルダ２５ｃが外径側ホルダ２６ｅに保持されたとき、周方向他側端面がスリット８５に臨むように形成される。
また、内径側ホルダ２５ｃには、軸方向一端面から軸方向に向かって延びる軸方向スリット８７ｃが径方向全体に亘って３箇所に形成されている。これにより、内径側ホルダ２５ｃに軸受１８ｃが圧入された際の応力を緩和することができる。

また、本実施形態の捩りコイルばね２８ｃでは、一方の腕部４７ｅが径方向外側に伸張した後、軸方向に伸長する状態で設けられ、他方の腕部４７ｆは、径方向内側に伸張する状態で設けられている。
一方の腕部４７ａは、外径側ホルダ２６ｄのスリット８０を貫通し、内径側ホルダ２５ｃの係止溝８１ａの周方向他側端面に押し付けられており、他方の腕部４７ｃが係止切り欠き部７１ａに係止されている。これにより、内径側ホルダ２５ｃを外径側ホルダ２６ｄに対し、周方向他方に回転させる方向に付勢している。
その他の部分の構成及び作用は、第１、第２及び第５実施形態と同様である。

本出願は、２０１６年７月１９日出願の日本特許出願２０１６−１４１３７０、２０１６年８月１２日出願の日本特許出願２０１６−１５８３７３、及び２０１７年５月９日出願の日本特許出願２０１７−０９２９６９に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

１ステアリングホイール
２ステアリングギヤユニット
３入力軸
４タイロッド
５ステアリングシャフト
６ステアリングコラム
７自在継手
８中間シャフト
９自在継手
１０電動モータ
１１ウォーム減速機
１２、１２ａ、１２ｂハウジング
１３ウォームホイール
１４ウォーム
１５ホイール収容部
１６、１６ａ、１６ｂウォーム収容部
１７ウォーム歯
１８ａ〜１８ｃ転がり軸受
１９ホルダ
２０大径部
２１ブッシュ
２２予圧パッド
２３捩りコイルばね
２４保持凹部
２５、２５ａ、２５ｂ、２５ｃ内径側ホルダ
２６、２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅ外径側ホルダ
２７、２７ａ、２７ｂ板ばね
２８、２８ａ、２８ｂ、２８ｃ捩りコイルばね
２９、２９ａホルダ本体
３０軸受保持部
３１内径側カム部
３２凸部
３３、３３ａ変位側ピン部
３４、３４ａ外径側筒部
３５、３５ａ側板部
３６、３６ａ内径側筒部
３７ａ、３７ｂ突片部
３８、３８ａホルダ保持部
３９外径側カム部
４０凹部
４１係合凸部
４２透孔
４３位置決め用凸部
４４台座部
４５係合凹部
４６コイル部
４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄ、４７ｅ、４７ｆ腕部
４８ホイール歯
４９軸受嵌合部
５０ハウジング側段差部
５１外輪
５２止め輪
５３小径部
５４ウォーム側段差部
５５弾性体
５６ナット
５７内輪
５８大径部
５９小径部
６０ａ、６０ｂ凹入部
６１平坦面部
６２抑えピン部
６３スリット
６４静止側ピン部
６５、６５ａ庇部
６６基部
６７腕部
６８カバー
６９切り欠き部
７０ａ、７０ｂ突起部
７１係止切り欠き部
７２Ｏリング
７３係止溝
７４平坦面部

Claims

内周面に保持凹部を有するハウジングと、
外周面にホイール歯を有するウォームホイールと、
外周面に前記ホイール歯と噛合するウォーム歯を有するウォームと、
該ウォームの先端部に外嵌された軸受と、
該軸受を内嵌保持する軸受保持部を有する内径側ホルダと、
該内径側ホルダを、相対的に回転移動可能、並びに、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向の変位を可能に内嵌保持するホルダ保持部を有し、前記保持凹部に内嵌保持された外径側ホルダと、
前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対して周方向に回転させる方向に弾性的に付勢する周方向の弾性付勢部材と、
を備え、
前記内径側ホルダの外周面と前記外径側ホルダの内周面とは、前記内径側ホルダが前記外径側ホルダに対して周方向に回転したときに、前記軸受を、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に変位させるように形成される、ウォーム減速機。
内周面に保持凹部を有するハウジングと、
外周面にホイール歯を有するウォームホイールと、
外周面に前記ホイール歯と噛合するウォーム歯を有するウォームと、
該ウォームの先端部に外嵌された軸受と、
該軸受を内嵌保持する軸受保持部と、外周面のうち、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関して、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部から遠い側に位置する部分に設けられた、外径が周方向一方に向かう程大きくなる内径側曲面部とを有する内径側ホルダと、
該内径側ホルダを、相対的に回転移動可能、並びに、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向の変位を可能に内嵌保持するホルダ保持部と、該ホルダ保持部の内周面のうちで前記内径側曲面部に対向する部分に設けられ、前記内径側ホルダが前記ホルダ保持部に対して周方向に回転したときに、前記内径側曲面部と接触する外径側曲面部とを有し、前記保持凹部に内嵌保持された外径側ホルダと、
前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対して周方向他方に回転させる方向に弾性的に付勢する周方向の弾性付勢部材と、を備える、ウォーム減速機。
内周面に保持凹部を有するハウジングと、
外周面にホイール歯を有するウォームホイールと、
外周面に前記ホイール歯と噛合するウォーム歯を有するウォームと、
該ウォームの先端部に外嵌された軸受と、
該軸受を内嵌保持する軸受保持部と、外周面のうち、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関して、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部から遠い側に位置する部分に設けられた、外径が周方向一方に向かう程大きくなる内径側曲面部とを有する内径側ホルダと、
該内径側ホルダを、前記ウォームの中心軸を中心とする揺動、並びに、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向の変位を可能に内嵌保持するホルダ保持部と、該ホルダ保持部の内周面のうちで前記内径側曲面部に対向する部分に設けられた、内径が周方向一方に向かう程大きくなり、かつ、該内径の曲率が前記内径側曲面部の外径の曲率よりも小さい外径側曲面部とを有し、前記保持凹部に内嵌保持された外径側ホルダと、
前記内径側ホルダを前記外径側ホルダに対して周方向他方に回転させる方向に弾性的に付勢する周方向の弾性付勢部材とを備えるウォーム減速機。
前記ホルダ保持部の内周面と前記内径側ホルダの外周面とは、前記内径側曲面部と前記外径側曲面部との当接部に加えて、前記ホイール歯と前記ウォーム歯との噛合部から遠い側で、且つ、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸を通る面に対して前記当接部と反対側に他の当接部を備え、
前記当接部及び前記他の当接部は、前記ウォームの中心軸と結ばれた２つの線によって形成される劣角の領域内に、前記ウォームホイールが両方向に回転する場合における前記噛合部から前記ウォームに加わる噛み合い反力の方向が位置するように設けられる、請求項２又は３に記載したウォーム減速機。
前記噛合部から前記ウォームに噛み合い反力が加わっていない状態で、前記外径側ホルダの外周面と前記ハウジングの内周面との間には、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関して、前記噛合部から遠い側の端部に径方向の隙間が設けられている、請求項２〜４のいずれか１項に記載したウォーム減速機。
前記外径側ホルダに、前記ウォームホイールの中心軸及び前記ウォームの中心軸に直交する方向に関して前記ウォームホイール側に向かう方向の弾力を付与する、径方向の弾力付与部材が設けられている、請求項５に記載したウォーム減速機。
前記径方向の弾力付与部材が、前記径方向の隙間に設けられた板ばねである、請求項６に記載したウォーム減速機。
前記径方向の弾力付与部材が、前記外径側ホルダの外周面に係止されたＯリングである、請求項６に記載したウォーム減速機。
前記外径側ホルダの外周面と前記ハウジングの内周面との一方の周面に凸部が設けられており、他方の周面に凹部が設けられており、前記凸部と前記凹部とを凹凸係合させている、請求項５〜８のうちの何れか１項に記載したウォーム減速機。
前記周方向の弾性付勢部材が、前記内径側ホルダと前記外径側ホルダとの間に掛け渡された捩りコイルばねである、請求項１〜９のうちの何れか１項に記載したウォーム減速機。
前記周方向の弾性付勢部材が、前記軸受の軸方向両側部分のうち、前記ウォームホイール側に設置されている、請求項１〜１０のうちの何れか１項に記載したウォーム減速機。
前記外径側ホルダと前記内径側ホルダには、前記外径側ホルダと前記内径側ホルダとを相対的に位置決めするための位置決め手段が設けられている、請求項１〜１１のうちのいずれか１項に記載したウォーム減速機。