JP6673428B1 - 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】可変減光フィルタの透過率を調整するのに時間がかかる場合がある。【解決手段】制御装置は、第１透過率から第２透過率まで調整可能な可変減光フィルタを制御する。制御装置は、可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付ける受付部と、設定値に基づいて、可変減光フィルタの透過率を制御する第１制御部とを備えてよい。第１制御部は、受付部が透過率の設定値を受け付ける前に、可変減光フィルタの透過率を第１透過率と第２透過率の間の第３透過率に制御してよい。【選択図】図８

Description

本発明は、制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、複数の濃度をもったＮＤフィルタを搭載した撮像装置の静止画撮影時には、ＮＤフィルタを全挿入するか全退避するかの制御を行うことが記載されている。
特許文献１ 特開２００４−７２５８０号公報

ＮＤフィルタなどの減光フィルタの中には、透過率を変更可能な可変減光フィルタがある。可変減光フィルタの透過率を調整するための時間がかかる場合がある。

本発明の一態様に係る制御装置は、第１透過率から第２透過率まで調整可能な可変減光フィルタを制御する制御装置でよい。制御装置は、可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付ける受付部を備えてよい。制御装置は、設定値に基づいて、可変減光フィルタの透過率を制御する第１制御部を備えてよい。第１制御部は、受付部が透過率の設定値を受け付ける前に、可変減光フィルタの透過率を第１透過率と第２透過率の間の第３透過率に制御してよい。

制御装置は、可変減光フィルタが撮像装置の光路に対して挿入又は退避するように可変減光フィルタの位置を制御する第２制御部を備えてよい。第１制御部は、可変減光フィルタが光路に対して退避している間に、可変減光フィルタの透過率を第３透過率に制御してよい。

第１制御部は、受付部が可変減光フィルタの設定値を受け付けると、可変減光フィルタの透過率を第３透過率から設定値に対応する透過率に制御してよい。第２制御部は、第１制御部が可変減光フィルタの透過率を設定値に対応する透過率に制御した後、可変減光フィルタが光路に対して退避した状態から挿入した状態に可変減光フィルタの位置を制御してよい。

第１制御部は、可変減光フィルタに印加される電圧を変化させることで透過率を制御してよい。

第１制御部は、撮像装置の電源がオンされたときに、可変減光フィルタが光路から退避された状態の場合、可変減光フィルタの透過率を第３透過率に制御してよい。

第１制御部は、撮像装置の電源がオンされたときに、可変減光フィルタが光路に挿入された状態の場合、可変減光フィルタの透過率を撮像装置の電源がオンされる前に受付部で受け付けられた設定値に対応する透過率に制御してよい。

制御装置は、受付部が受け付けた設定値を通知する通知部を備えてよい。通知部は、受付部が設定値を受け付ける前で、かつ可変減光フィルタが光路から退避された状態の場合、第３透過率に対応する設定値を通知してよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備えてよい。撮像装置は、可変減光フィルタと、イメージセンサとを備えてよい。

本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置と、撮像装置の姿勢を調整可能に支持する支持機構とを備えて移動する移動体でよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、第１透過率から第２透過率まで調整可能な可変減光フィルタを制御する制御方法でよい。制御方法は、可変減光フィルタの透過率を第１透過率と第２透過率の間の第３透過率に制御する段階を備えてよい。制御方法は、可変減光フィルタの透過率が第３透過率に制御された後に、可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付ける段階を備えてよい。制御方法は、可変減光フィルタの透過率を設定値に対応する透過率に制御する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。

本発明の一態様によれば、可変減光フィルタの透過率を調整するためにかかる時間を短縮できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

撮像装置の外観斜視図の一例を示す図である。 撮像装置の機能ブロックを示す図である。 機械式ＮＤフィルタの一例を示す図である。 機械式ＮＤフィルタの一例を示す図である。 磁石式ＮＤフィルタの一例を示す図である。 磁石式ＮＤフィルタの一例を示す図である。 機械式ＮＤフィルタの可変減光フィルタの透過率の時間的な変化の一例を示す図である。 可変減光フィルタに電圧を印加した場合の濃度の時間的な変化の一例を示す図である。 可変減光フィルタに電圧を印加した場合の濃度の時間的な変化の一例を示す図である。 可変減光フィルタの制御手順の一例を示すフローチャートである。 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図の一例を示す図である。図２は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックを示す図である。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、ズームレンズ２１１及びフォーカスレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

撮像部１０２は、指示部１６２及び表示部１６０をさらに有してよい。指示部１６２は、撮像装置１００に対する指示をユーザから受け付けるユーザインタフェースである。表示部１６０は、イメージセンサ１２０により撮像された画像、撮像装置１００の各種設定情報などを表示する。表示部１６０は、タッチパネルで構成されてよい。

撮像部１０２は、機械式ＮＤフィルタ１４０、及び切替制御部１３２をさらに有してよい。機械式ＮＤフィルタ１４０は、透過率を調整可能な可変減光フィルタと、クリアガラスとを切り替え可能に有する。切替制御部１３２は、可変減光フィルタを撮像装置１００の光路に挿入し、かつクリアガラスを光路から退避した状態と、可変減光フィルタを撮像装置１００の光路から退避し、かつクリアガラスを光路に挿入した状態とを機械的に切り替える。

可変減光フィルタは、印加される電圧を調整することで濃度（透過率）を調整可能な光学フィルタでよく、有機系のエレクトロクロミック材、液晶、及びエレクトロルミネッセンス材の少なくとも１つを用いた光学フィルタでよい。

図３Ａ及び図３Ｂは、機械式ＮＤフィルタ１４０の一例を示す。機械式ＮＤフィルタ１４０は、例えば、可変減光フィルタ１４７と、クリアガラス１４８とを有する。可変減光フィルタ１４７及びクリアガラス１４８は、ラック１４３に固定され、ラック１４３とともにガイド軸１４４に沿ってスライド可能に支持されている。モータ１４１からの動力が平歯車１４２を介してラック１４３に伝達され、可変減光フィルタ１４７及びクリアガラス１４８がガイド軸１４４に沿ってスライドする。図３Ａは、可変減光フィルタ１４７が光路に挿入された状態を示す。図３Ｂは、クリアガラス１４８が光路に挿入された状態を示す。なお、クリアガラス１４８を光路に挿入しないと、フランジバック分の光路長が変化してしまう。そのような変化を防止するために、可変減光フィルタ１４７を利用しない場合にもクリアガラス１４８を光路に挿入したほうがよい。

レンズ部２００は、フォーカスレンズ２１０、ズームレンズ２１１、レンズ駆動部２１２、レンズ駆動部２１３及びレンズ制御部２２０を有する。フォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１は、少なくとも１つのレンズを含んでよい。フォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、電動機２１６を含む。電動機２１６は、ステッピングモータ、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータでよい。レンズ駆動部２１２は、電動機２１６からの動力をカム環、ガイド軸などの機構部材を介してフォーカスレンズ２１０の少なくとも一部または全部に伝達して、フォーカスレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１３は、電動機２１７を含む。電動機２１７は、ステッピングモータ、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータでよい。レンズ駆動部２１３は、電動機２１７からの動力をカム環、ガイド軸などの機構部材を介してズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部に伝達して、ズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２及びレンズ駆動部２１３の少なくとも一方を駆動して、機構部材を介してフォーカスレンズ２１０及びズームレンズ２１１の少なくとも一方を光軸方向に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４、及び位置センサ２１５をさらに有する。メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２、及びレンズ駆動部２１３を介して移動するフォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。位置センサ２１４は、フォーカスレンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のフォーカス位置を検出してよい。位置センサ２１５は、ズームレンズ２１１の位置を検出する。位置センサ２１５は、ズームレンズ２１１の現在のズーム位置を検出してよい。位置センサ２１４、及び位置センサ２１５は、磁気抵抗（ＭＲ）センサでよい。

レンズ部２００は、磁石式ＮＤフィルタ２５０及びコイル２５２をさらに有する。磁石式ＮＤフィルタ２５０は、可変減光フィルタの一例である。図４Ａ及び図４Ｂは、磁石式ＮＤフィルタ２５０の一例を示す。磁石式ＮＤフィルタ２５０は、回転軸２５１を中心に回転可能である。磁石式ＮＤフィルタ２５０は、一端に磁石２５３を有する。２つのコイル２５２の少なくとも一方に電流が流れることで磁界が発生して、一方のコイル２５２に磁石２５３が吸い寄せられ、磁石式ＮＤフィルタ２５０が回転軸２５１を中心に回転する。コイル２５２に流す電流の方向を切り替える、または電流を流すコイル２５２を切り替えることで、磁石式ＮＤフィルタ２５０を光路に挿入したり、磁石式ＮＤフィルタ２５０を光路から退避したりできる。図４Ａは、磁石式ＮＤフィルタ２５０が光路に挿入された状態を示す。図４Ｂは、磁石式ＮＤフィルタ２５０が光路から退避された状態を示す。

なお、撮像装置１００は、可変減光フィルタとして、機械式ＮＤフィルタ１４０及び磁石式ＮＤフィルタ２５０のいずれか一方のみを備えてもよい。機械式ＮＤフィルタ１４０及び磁石式ＮＤフィルタ２５０は、撮像装置１００に対して着脱可能に設けられてもよい。

上記のように、可変減光フィルタの透過率は、印加させる電圧の大きさを変化させることで変化する。そして、可変減光フィルタの透過率の調整には、時間がかかる。そこで、本実施形態に係る撮像装置１００では、可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付けてから、可変減光フィルタの透過率が設定値に対応する透過率に調整されるまでの時間を短縮する。

撮像制御部１１０は、取得部１１１、受付部１１２、ＮＤフィルタ制御部１１４、及び通知部１１６を有する。取得部１１１は、機械式ＮＤフィルタ１４０及び磁石式ＮＤフィルタ２５０から、それぞれで設定可能なＮＤ値の範囲を示す情報を取得する。通知部１１６は、設定可能なＮＤ値の範囲を表示部１６０に表示することで、ユーザに撮像装置１００で設定可能なＮＤ値の範囲を通知してよい。

受付部１１２は、可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付ける。受付部１１２は、指示部１６２を介してユーザから設定値を受け付けてよい。受付部１１２は、機械式ＮＤフィルタ１４０及び磁石式ＮＤフィルタ２５０のうちどちらの可変減光フィルタを利用するかをユーザから受け付けてもよい。ＮＤフィルタ制御部１１４は、受付部１１２で受け付けた設定値に基づいて、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０の透過率を制御する。ＮＤフィルタ制御部１１４は、受付部１１２で受け付けた設定値に基づいて、ユーザにより選択された機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０のいずれか一方の透過率を制御する。

ＮＤフィルタ制御部１１４は、受付部１１２が透過率の設定値を受け付ける前に、可変減光フィルタの透過率を、可変減光フィルタで設定可能な第１透過率と第２透過率の間の第３透過率に制御する。ＮＤフィルタ制御部１１４は、受付部１１２が透過率の設定値を受け付ける前で、かつ撮像装置１００の電源をオンして起動中に、可変減光フィルタの透過率を、可変減光フィルタで設定可能な第１透過率と第２透過率の間の第３透過率に制御してもよい。ＮＤフィルタ制御部１１４は、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０のそれぞれの透過率を、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０のそれぞれで設定可能な透過率の範囲内の中間の透過率に制御してよい。第３透過率は、第１透過率に設定されるときに可変減光フィルタに印加される第１電圧と、第２透過率に設定されるときに可変減光フィルタに印加される第２電圧との間の第３電圧に設定されたときの透過率でよい。第３透過率は、第１電圧と第２電圧との中間の電圧に設定されたときの透過率でよい。

例えば、ＮＤフィルタ制御部１１４は、機械式ＮＤフィルタ１４０の可変減光フィルタ１４７が光路に対して退避している間に、可変減光フィルタ１４７の透過率を中間の透過率に制御する。ＮＤフィルタ制御部１１４は、可変減光フィルタである磁石式ＮＤフィルタ２５０が光路に対して退避している間、磁石式ＮＤフィルタ２５０の透過率を中間の透過率に制御する。

ＮＤフィルタ制御部１１４は、受付部１１２が可変減光フィルタの設定値を受け付けると、可変減光フィルタの透過率を中間の透過率から設定値に対応する透過率に制御してよい。ユーザにより選択された可変減光フィルタが機械式ＮＤフィルタ１４０の場合、切替制御部１３２は、ＮＤフィルタ制御部１１４が可変減光フィルタ１４７の透過率を設定値に対応する透過率に制御した後、可変減光フィルタ１４７が光路に対して退避した状態から挿入した状態に可変減光フィルタ１４７の位置を制御する。ユーザにより選択された可変減光フィルタが磁石式ＮＤフィルタ２５０の場合、ＮＤフィルタ制御部１１４は、レンズ制御部２２０を介して、磁石式ＮＤフィルタ２５０の透過率を設定値に対応する透過率に制御した後、磁石式ＮＤフィルタ２５０が光路に対して退避した状態から挿入した状態になるようにコイル２５２に電流を供給する。

ＮＤフィルタ制御部１１４は、撮像装置１００の電源がオンされたときに、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０が光路から退避された状態の場合、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０の透過率を中間の透過率に制御してよい。

ＮＤフィルタ制御部１１４は、撮像装置１００の電源がオンされたときに、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０が光路に挿入された状態の場合、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０の透過率を撮像装置１００の電源がオンされる前に受付部１１２で受け付けられた設定値に対応する透過率に制御してよい。つまり、ＮＤフィルタ制御部１１４は、撮像装置１００の電源がオンされたときに、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０が光路に挿入された状態の場合、前回の設定値に対応する透過率になるように、機械式ＮＤフィルタ１４０または磁石式ＮＤフィルタ２５０の透過率を制御する。

通知部１１６は、受付部１１２が設定値を受け付ける前で、かつ機械式ＮＤフィルタ１４０及び磁石式ＮＤフィルタ２５０が光路から退避された状態の場合、中間の透過率に対応する設定値を表示部１６０に表示させて、ユーザに退避された状態の機械式ＮＤフィルタ１４０及び磁石式ＮＤフィルタ２５０の現在の透過率に対応する設定値を通知してもよい。

図５は、機械式ＮＤフィルタ１４０の可変減光フィルタ１４７の透過率の時間的な変化の一例を示す。時間Ｔ０までの間、撮像装置１００の電源がオフ状態であり、可変減光フィルタ１４７は光路から退避された状態である。そして、撮像装置１００の電源が時間Ｔ０でオンされると、ＮＤフィルタ制御部１１４は、受付部１１２が設定値を受け付ける前に、可変減光フィルタ１４７の透過率が１００％から２５％になるように、１．５Ｖの電圧を可変減光フィルタ１４７に印加する。そして、受付部１１２が、時間Ｔ０で透過率２５％に対応する設定値を受け付けると、ＮＤフィルタ制御部１１４は、切替制御部１３２を介して可変減光フィルタ１４７を退避状態から挿入状態に切り替える。

図６に示すように、可変減光フィルタ１４７に電圧が印加されていない状態、すなわち、濃度が０（透過率が１００％）の状態から、濃度Ｎ１または濃度Ｎ２の状態にすべく、２．５Ｖまたは５．０Ｖの電圧を可変減光フィルタ１４７に印加しても、即座に、可変減光フィルタ１４７の濃度はＮ１またはＮ２にならない。一方、事前に可変減光フィルタ１４７に２．５Ｖの電圧を印加しておけば、濃度Ｎ２にするのに、５．０Ｖの電圧を印加してから、濃度Ｎ２になるまでの時間を短縮できる。設定値が濃度Ｎ１であれば、即座に濃度Ｎ１を実現できる。

可変減光フィルタ１４７が、濃度Ｎ２までの濃度が設定可能で、中間の濃度がＮ１である場合、図７に示すように、可変減光フィルタ１４７の濃度を中間の濃度のＮ１に設定しておけば、可変減光フィルタ１４７の濃度を０に設定する場合にも、可変減光フィルタ１４７の濃度をＮ２に設定しておくよりも時間を短縮できる。

図８は、可変減光フィルタの制御手順の一例を示すフローチャートである。撮像装置１００の電源がオンされると、取得部１１１が、撮像装置１００に装着されているＮＤフィルタのＮＤ情報を取得する（Ｓ１００）。例えば、撮像装置１００に機械式ＮＤフィルタ１４０が装着されている場合、取得部１１１は、機械式ＮＤフィルタ１４０で設定可能な透過率に対応する設定値の範囲を示す情報を取得してよい。通知部１１６は、取得部１１１で取得した設定値の範囲を示す情報に基づいて、撮像装置１００で設定可能なＮＤ値の範囲を表示部１６０に表示してよい。

次いで、ＮＤフィルタ制御部１１４は、機械式ＮＤフィルタ１４０の可変減光フィルタ１４７は光路から退避状態かどうかを判定する（Ｓ１０２）。可変減光フィルタ１４７が光路に挿入状態の場合、ＮＤフィルタ制御部１１４は、撮像装置１００の電源をオフする前に、受付部１１２で受け付けていた前回の設定値を読み出す（Ｓ１０４）。

可変減光フィルタ１４７が光路から退避状態の場合、ＮＤフィルタ制御部１１４は、可変減光フィルタ１４７の最大の濃度とクリアの間の濃度に相当する設定値に対応する電圧を可変減光フィルタ１４７に印加する（Ｓ１０６）。通知部１１６は、可変減光フィルタ１４７に対して設定される濃度に対応する設定値を表示部１６０に表示する。（Ｓ１０８）。

その後、受付部１１２が、ユーザから可変減光フィルタ１４７の設定値を受け付ける（Ｓ１１０）。ＮＤフィルタ制御部１１４は、受け付けた設定値に対応する電圧を可変減光フィルタ１４７に印加する（Ｓ１１２）。ここで、可変減光フィルタ１４７には事前に中間の濃度に対応する電圧が印加されているので、可変減光フィルタ１４７の濃度が、受け付けた設定値に対応する濃度になるまでの時間を短縮できる。

そして、可変減光フィルタ１４７の濃度が、設定値に対応する濃度を達成すると、ＮＤフィルタ制御部１１４は、切替制御部１３２を介して可変減光フィルタ１４７を退避状態から挿入状態に切り替える（Ｓ１１４）。また、通知部１１６は、表示部１６０に表示された可変減光フィルタ１４７の設定値を更新後の設定値に更新する（Ｓ１１６）。

以上のように、ＮＤフィルタ制御部１１４が、可変減光フィルタの設定値を受け付ける前に、最大の濃度とクリアの間の濃度に相当する設定値に対応する電圧を可変減光フィルタに印加しておくことで、受付部１１２が設定値を受け付けてから、可変減光フィルタの濃度が設定値に対応する濃度に達するまでの時間を短縮できる。

上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図９に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図１０は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１１１ 取得部
１１２ 受付部
１１４ フィルタ制御部
１１６ 通知部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１３２ 切替制御部
１４０ 機械式ＮＤフィルタ
１４１ モータ
１４２ 平歯車
１４３ ラック
１４４ ガイド軸
１４７ 可変減光フィルタ
１４８ クリアガラス
１６０ 表示部
１６２ 指示部
２００ レンズ部
２１０ フォーカスレンズ
２１１ ズームレンズ
２１２，２１３ レンズ駆動部
２１４，２１５ 位置センサ
２１６，２１７ 電動機
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
２５０ フィルタ
２５１ 回転軸
２５２ コイル
２５３ 磁石
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (11)

1. 第１透過率から第２透過率まで調整可能な可変減光フィルタを制御する制御装置であって、
   前記可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付ける受付部と、
   前記設定値に基づいて、前記可変減光フィルタの透過率を制御する第１制御部と、
   前記可変減光フィルタが撮像装置の光路に対して挿入又は退避するように前記可変減光フィルタの位置を制御する第２制御部と
   を備え、
   前記第１制御部は、前記受付部が透過率の設定値を受け付ける前に、前記可変減光フィルタの透過率を前記第１透過率と前記第２透過率の間の第３透過率に制御し、
   前記第１制御部は、前記可変減光フィルタが前記光路に対して退避している間に、前記可変減光フィルタの透過率を前記第３透過率に制御し、
   前記第１制御部は、前記受付部が前記可変減光フィルタの設定値を受け付けると、前記可変減光フィルタの透過率を前記第３透過率から前記設定値に対応する透過率に制御し、
   前記第２制御部は、前記第１制御部が前記可変減光フィルタの透過率を前記設定値に対応する透過率に制御した後、前記可変減光フィルタが前記光路に対して退避した状態から挿入した状態に前記可変減光フィルタの位置を制御する、制御装置。
2. 前記第１制御部は、前記可変減光フィルタに印加される電圧を変化させることで透過率を制御する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１制御部は、前記撮像装置の電源がオンされたときに、前記可変減光フィルタが前記光路から退避された状態の場合、前記可変減光フィルタの透過率を前記第３透過率に制御する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記第１制御部は、前記撮像装置の電源がオンされたときに、前記可変減光フィルタが前記光路に挿入された状態の場合、前記可変減光フィルタの透過率を前記撮像装置の電源がオフされる前に前記受付部で受け付けられた設定値に対応する透過率に制御する、請求項１または２に記載の制御装置。
5. 第１透過率から第２透過率まで調整可能な可変減光フィルタを制御する制御装置であって、
   前記可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付ける受付部と、
   前記設定値に基づいて、前記可変減光フィルタの透過率を制御する第１制御部と、
   前記可変減光フィルタが撮像装置の光路に対して挿入又は退避するように前記可変減光フィルタの位置を制御する第２制御部と
   を備え、
   前記第１制御部は、前記受付部が透過率の設定値を受け付ける前に、前記可変減光フィルタの透過率を前記第１透過率と前記第２透過率の間の第３透過率に制御し、
   前記第１制御部は、前記可変減光フィルタが前記光路に対して退避している間に、前記可変減光フィルタの透過率を前記第３透過率に制御し、
   前記第１制御部は、前記撮像装置の電源がオンされたときに、前記可変減光フィルタが前記光路に挿入された状態の場合、前記可変減光フィルタの透過率を前記撮像装置の電源がオフされる前に前記受付部で受け付けられた設定値に対応する透過率に制御する、制御装置。
6. 前記受付部が受け付けた前記設定値を通知する通知部をさらに備え、
   前記通知部は、前記受付部が前記設定値を受け付ける前で、かつ前記可変減光フィルタが前記光路から退避された状態の場合、前記第３透過率に対応する設定値を通知する、請求項１から５の何れか１つに記載の制御装置。
7. 請求項１から６の何れか１つに記載の制御装置と、
   前記可変減光フィルタと、
   イメージセンサと
   を備える撮像装置。
8. 請求項７に記載の撮像装置と、前記撮像装置の姿勢を調整可能に支持する支持機構とを備えて移動する移動体。
9. 第１透過率から第２透過率まで調整可能な可変減光フィルタを制御する制御方法であって、
   前記可変減光フィルタの透過率を前記第１透過率と前記第２透過率の間の第３透過率に制御する段階と
   前記可変減光フィルタの透過率が前記第３透過率に制御された後に、前記可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付ける段階と、
   前記可変減光フィルタの透過率を前記設定値に対応する透過率に制御する段階と、
   前記可変減光フィルタが撮像装置の光路に対して挿入又は退避するように前記可変減光フィルタの位置を制御する段階と、
   前記可変減光フィルタが前記光路に対して退避している間に、前記可変減光フィルタの透過率を前記第３透過率に制御する段階と、
   前記受け付ける段階で前記可変減光フィルタの設定値を受け付けると、前記可変減光フィルタの透過率を前記第３透過率から前記設定値に対応する透過率に制御する段階と、
   前記可変減光フィルタの透過率を前記設定値に対応する透過率に制御した後、前記可変減光フィルタが前記光路に対して退避した状態から挿入した状態に前記可変減光フィルタの位置を制御する段階と
   を備える制御方法。
10. 第１透過率から第２透過率まで調整可能な可変減光フィルタを制御する制御方法であって、
    前記可変減光フィルタの透過率を前記第１透過率と前記第２透過率の間の第３透過率に制御する段階と
    前記可変減光フィルタの透過率が前記第３透過率に制御された後に、前記可変減光フィルタの透過率の設定値を受け付ける段階と、
    前記可変減光フィルタの透過率を前記設定値に対応する透過率に制御する段階と、
    前記可変減光フィルタが撮像装置の光路に対して挿入又は退避するように前記可変減光フィルタの位置を制御する段階と、
    前記可変減光フィルタが前記光路に対して退避している間に、前記可変減光フィルタの透過率を前記第３透過率に制御する段階と、
    前記撮像装置の電源がオンされたときに、前記可変減光フィルタが前記光路に挿入された状態の場合、前記可変減光フィルタの透過率を前記撮像装置の電源がオフされる前に受け付けられた設定値に対応する透過率に制御する段階と
    を備える制御方法。
11. 請求項１から６の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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