JP6669693B2 - 工作機械にて使用するハンドリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、工作機械にて使用するハンドリング装置、特に、工作機械にて使用するロボット及び／又はロボットアームを有し、特に工作機械にてワークピース及び／又は工具の自動挿入及び／又は交換のために構成されたハンドリング装置に関する。

従来技術は、工作機械、特に数値制御の工作機械を開示し、ここではワークピースが工具によって機械加工される。例えばプログラム制御のロボット及び／又はロボットアームにより、工作機械に対してワークピース及び／又は工具の自動挿入及び／又は交換をなすためのハンドリング装置を工作機械にて使用することは公知である。

以下の特許文献１は、工作機械にてワークピース及び／又は工具の自動挿入及び／又は交換をなすための一般的で且つ例示的なハンドリング装置を示す。

独国公開特許出願第10 2009 048 863 A1

しかしながら、このようなハンドリング装置は通常、工作機械及び／又は工作機械の近傍に固定され、それ故、その工作機械に隣接した工場の作業スペースを使用し、汎用的且つ効率的に使用できない。

従来技術に基づき、本発明の目的は工作機械にて使用可能なハンドリング装置を提供することにあり、該ハンドリング装置は、小さな要求スペースで汎用的且つ効率的、そして、複数の工作機械に対して可搬式で使用でき且つ容易にインストール可能であるのが好ましい。

上述の目的を達成するため、本発明によれば、請求項１のハンドリング装置が提案される。従属項は本発明の好適且つ例示的な実施形態に関する。

本発明は工作機械にて使用するハンドリング装置を提案し、該ハンドリング装置は、床スペース上に据付け可能なベース本体と、該ベース本体の上面に据付け可能で、複数のワークピース又は工具の保管をなす保管部本体と、ベース本体に配置され、保管部本体から１つのワークピース及び／又は工具を取り出し、保管部本体から取り出したワークピース及び／又は工具を工作機械の対応するワークピース及び／又は工具のサポートに挿入するグリッパ装置を有したハンドリングロボットとを具備する。

有用な実施形態において、保管部本体の底面には複数の第１据付け要素が配置され、そして、ベース本体の上面には複数の第１芯出し要素が配置されている。ここでは、保管部本体がベース本体の上面に据え付けられたとき、第１据付け要素は対をなす第１芯出し要素と相互作用して自己芯出しされ、保管部本体がベース本体に対して所定の参照位置に適合する。

保管部本体が容易に導入且つ交換され、そて、保管部本体への手動によるワークピース及び／又は工具の装填がハンドリング装置にて実施される必要が無いことは利点となる。従って、製造とセットアップとが時間的に並列にして効率的に実施可能となる。

付け加えて、保管部本体は容易に取り外し可能、また、再度確実に取り付け可能であり、芯出し及び据付け要素間の相互作用は簡単で且つ正確な位置決め及び／又は再位置決めを可能にし、参照位置の再較正を要求しない。

有用な実施形態において、特に好ましくは、３点設置を提供するために保管部本体の底面には３つの第１据付け要素が配置されている。これは、所定の面内にて安定且つ正確な位置決めを好都合にして可能にする。

有用な実施形態において、特に好ましくは、３点設置を提供するために、ベース本体の上面には３つの第１芯出し要素が配置されている。これは、所定の面内にて安定且つ正確な位置決めを好都合にして可能にする。

有用な実施形態において、第１位置にて保管部本体の３点設置を提供するため、好ましくはベース本体の上面には３つの第１芯出し要素が配置され、第２位置にて保管部本体の３点設置を提供するため、好ましくはベース本体の上面には３つの第１芯出し要素が配置されている。これは好都合にして、異なる２つの位置での保管部本体の位置決めを簡単且つ効果的に、そして、常時、要求される正確さでもって可能にする。

有用な実施形態において、保管部本体は、フォークリフトトラックのフォークアームための２つの受け取り部を有し、これら受け取り部はフォークリフトトラックによってベース本体から保管部本体を受け取って持ち上げるのを可能にする。このため、好都合にして簡単且つ効率的に保管部本体の導入及び／又は交換が可能となる。

有用な実施形態において、保管部本体はロック機構を含み、好ましくは、ロック機構はロック要素を有する。該ロック要素は好ましくは、ベース本体の上面に配置されたロック要素と連結可能である。このため、好都合にして保管部本体のロック及び／又はアンロックが簡単且つ効果的に可能となる。

有用な実施形態において、フォークリフトトラックのフォークアームが該フォークアームのための保管部本体の受け取り部に進入したとき、ロック機構は該ロック機構のロック要素をアンロックするように構成されている。このため、好都合にして保管部本体のロック及び／又はアンロックが簡単且つ効果的に可能となる。

有用な実施形態において、保管部本体は保持プレートを担持し、該保持プレートは工具及び／又はワークピースのための複数の受け開口を有する。

有用な実施形態において、ハンドリングロボットは６つの制御可能な回転軸線を有し、及び／又は、ハンドリングロボットのグリッパ装置は二重グリッパを有する。

有用な実施形態において、床スペース上に複数の第２芯出し要素が配置されているとき、ベース本体の底面には複数の第２据付け要素が配置され、ベース本体が床スペース上に据え付けられている場合、第２据付け要素は対をなす第２芯出し要素と相互作用して自己芯出しされ、ベース本体が床スペース及び／又は床スペース上に載置された工作機械に対して所定の参照位置に適合する。

ハンドリング装置が複数の工作機械に対し、簡単且つ可搬式でもって汎用的且つ連続的に使用可能であることは利点である。

付け加えて、ハンドリング装置は容易に据え付けでき、芯出し及び据付け要素の相互作用は、参照位置の再較正を要求しない容易且つ正確な位置決め及び／又は再位置決めの工程を可能にする。

有用な実施形態において、３点設置を提供するためにベース本体の底面には３つの第２据付け要素が配置されている。このため、好都合にして所定の面内での安定且つ正確な位置決めが可能となる。

有用な実施形態において、ハンドリング装置はセンサ装置を備え、該センサ装置はハンドリング装置に近接した領域内での人（例えば、操作員）又は物体（例えばフォークリフトトラック又は屋内クレーン）を検出する。このため、好都合にして安全性が更に達成可能となる。

有用な実施形態において、センサ装置が第１領域内に人又は物体を検出したとき、ハンドリング装置は作動を停止するように構成されているか、及び／又は、センサ装置が第２領域内に人又は物体を検出したとき、ハンドリング装置は減速した作動に切り換えられるように構成されている。このため、好都合にして更なる安全性が達成される。

有用な実施形態において、ハンドリング装置は、工作機械及び／又は工作機械の制御装置に無線接続又はケーブルプラグ接続を経て接続及び／又は結合可能である。

有用な実施形態において、ハンドリング装置は、（例えば既知の）工作機械のグループ中、通信接続を経て結合又は接続された工作機械を認識するように構成されている。ここで、好ましくは、ハンドリング装置は、認識した工作機械に依存して前もって記憶された参照位置を決定するように構成されている。このため、好都合にして参照位置の再較正を要求しない簡単且つ正確な位置決め及び／又は再位置決めが可能となる。

有用な実施形態において、ハンドリング装置は、接続された工作機械の制御パネルを経て制御され及び／又はインストールされるように構成されている。このため、ハンドリング装置の独立した制御装置を備える必要無しに、好都合にして工作機械及びハンドリング装置の一律の制御が簡単に可能となる。

他の局面及びその利点は、上述の局面及び特徴の利点やより具体的且つ選択的な実施形態と共に、以下の添付の図面の説明及び見出しにて記載されるが、しかしながら、これらは決して限定するものとして見做されるものではない。

本発明の一実施形態に係るハンドリング装置の例示的な斜視図である。 図１のハンドリング装置の例示的な正面図である。 図１のハンドリング装置の例示的な右側面図である。 図１のハンドリング装置の例示的な左側面図である。 図１のハンドリング装置の例示的な後面図である。 図１のハンドリング装置の例示的な平面図である。 図１のハンドリング装置の例示的な底面図である。 図１のハンドリング装置を据付けする芯出し要素の位置決めのための例示的なテンプレートの図である。 図１のハンドリング装置を据付けする一対の芯出し及び据付け要素の例示的な図である。 図１のハンドリング装置を据付けする一対の芯出し及び据付け要素の例示的な図である。 図１のハンドリング装置の保管部本体の例示的な図である。 図１のハンドリング装置の保管部本体の例示的な図である。 保管部本体が取り外された図１のハンドリング装置の例示的な図である。 工作機械での図１のハンドリング装置の例示的な平面図である。

本発明の実施形態は添付図面を参照し、以下に記載される。ここで、図面中、同一及び／又は同様な要素には同一の参照符号が付されているが、ある場合には異なる参照符号も付されている。

しかしながら、本発明は後述の実施形態や、その特徴に限定又は制約されるものでなく、独立請求項の保護範囲内に基づいた実施形態の変形、特に実施形態の特徴の改良及び／又は実施形態の１つ以上の組み合わせによる変形を含むものであることに留意すべきである。

図１は、本発明の一実施形態に係るハンドリング装置の例示的な斜視図である。図２Ａ〜２Ｆは、図１のハンドリング装置における例示的な正面図、右側面図、左側面図、後面図、平面図及び底面図をそれぞれ示す。

ハンドリング装置１はベース本体２を含み、該ベース本体２は例えば工場における作業場の床スペース上にて、特に工作機械に隣接して又は工作機械の正面側に据え付け可能である。ベース本体２には保管部本体３が配置され、該保管部本体３は例えは、保持プレート４を保持している。好適な実施形態において、保持プレート４は保管部本体３上に配置されるか又は保管部本体３に取り外し可能に固定されている。

保持プレート４は例えば、複数の開口及び／又はサポートを有し、開口及び／又はサポートは工作機械にて加工されるべきワークピース又は加工済みワークピースをそれぞれ保持及び／又は支持する。代替的又は付加的に、保持プレート４の開口及び／又はサポートに工具を備えることも可能である。

ベース本体２上には保持プレート４の側方及び／又は保管部本体３に隣接してロボット５及び／又はロボットアームが配置されており、ロボット５及び／又はロボットアームはグリッパ装置６を有する。該グリッパ装置６は、保持プレート４からワークピース及び／又は工具を受け取る。

本実施形態において、グリッパ装置６は例えば二重グリッパとして構成され、この結果、ロボット５はグリッパ装置６によって、２つのワークピース又は工具を同時に保持且つ操作することができる。例えば、ロボット５は、工作機械に搬送されるべき１つのワークピース又は工具を保持プレート４から一方のグリッパによって取り出する一方、工作機械から取り外された他のワークピース又は工具を他方のグリッパによって保持し、この後、保持プレート４の空の箇所に挿入可能である。

ロボット５は、工作機械に対するワークピース及び／又は工具の挿入及び／又は取り外しを自動的に実施するように構成されている。本実施形態では、例えば、ロボット５は６つの制御可能な回転軸線及び／又は１つの駆動可能な回転軸線を備えて構成されている。しかしながら、ロボット及び／又はロボットアームは、６つよりも多いか又は少ない制御可能な回転軸線を備えることも可能である。

ハンドリング装置１の後面側（一例として後面側は工作機械を向いている）に、例えばハンドリング装置１は後壁部９及び位置決めロッド１２を含む。位置決めロッド１２は例えば水平にして後方を指し示し、工作機械での位置決めを容易にする。ハンドリング装置１はその左側面側に例えば側壁部１０を含み、該側壁部１０は例えば点検窓１１を備えている。

例えば、側壁部１０には単一のランプ８が備えられており、該ランプ８はハンドリング装置１の作動状態を例えば異なる色の光で視覚的に表示し、異なる作動状態を特徴付ける。

例えば、ベース本体２はその正面側の角部にセンサ装置７を有し、該センサ装置７はハンドリング装置１の近傍に存在する人（例えば、操作者）又は物体を検出し、人又は物体が検出されたとき、例えばハンドリング装置１の作動を停止させるか、又は、遅くする（例えば、図７の例示的な検出領域A１，A２及び該検出領域に関連した後述の記載を参照）。この目的のため、センサ装置７は１つ以上の人感検出器(motion detectors)、１つ以上の赤外線センサ及び／又は１つ以上のレーザセンサ又は光遮断装置を有することができる。

例えばハンドリング装置１が旋盤にて使用されるとき、ロボット５は、保管部本体３の保持プレート４からグリッパ装置６によりワークピースを取り出し、取り出したワークピースを工作機械のワークピーススピンドル及び／又はクランプチャック又はワークピース固定部に挿入し、及び／又は、ワークピーススピンドル及び／又はクランプチャック又はワークピース固定部に挿入されたワークピースを保管部本体３の保持プレート４に載置させる。

例えばハンドリング装置１がフライス盤（milling machine）にて使用されるとき、ロボット５は、保管部本体３の保持プレート４からグリッパ装置６により工具を取り出し、取り出した工具を工作機械の工具スピンドルに挿入するか及び／又は工作機械の工具スピンドルに受け取らせ、又は、保管部本体３の保持プレート４からワークピースを受け取り、受け取ったワークピースを工作機械のワークピースクランプに挿入するか及び／又は工作機械のワークピースクランプに受け取らせ、そして、保管部本体３の保持プレート４に工具又はワークピースを載置する。

この目的のため、ハンドリング装置１には、該ハンドリング装置１が工作機械に対し、該工作機械及び／又はロボット５の数値制御部に記憶された参照位置に適合し、及び／又は、工作機械に対し、ハンドリング装置１の位置に基づいて選択的且つ手動的に制御される較正プロセスで適合された参照位置を決定し、そして、工作機械及び／又はロボット５の数値制御部に適合された参照位置を記憶することが要求される。

ハンドリング装置１が工作機械に組み付けられる度に前記較正プロセスの実施が必要にならないように、ハンドリング装置１は自己芯出しにより、工作機械に対して一旦決定された参照位置にハンドリング装置１を適合させる自己芯出し・位置決め機構を含んでいる。

この目的のため、ハンドリング装置１は、複数対の芯出し要素１４及び対応した据付け要素１３を含み（即ち、１つの対は１つの芯出し要素１４と、１つの据付け要素１３とを有する）、芯出し要素１４は工作機械の正面の床スペース又は工作機械に隣接した床スペースに所定の位置決めをなして取り付けられるべく備えられている。

本実施形態において、自己芯出し・位置決め機構は単なる一例であるが、正確には、３つの芯出し要素１４及び／又は３つの据付け要素１３からなっている。ここでの利点は、常に１つの面を形成する正確な３点設置が提供されることにある。

しかしながら、他の実施形態では、３つよりも多いか又は少ない芯出し要素１４及び／又は対応の据付け要素１３を備えることも可能であり、特に、３つの芯出し要素１４及び／又は対応の据付け要素１３よりも少ない場合、１つ以上の付加的なベース要素を選択的に備えることも可能である。

図３は一例として図１のハンドリング装置１を据え付けるために、芯出し要素１４を位置決めするテンプレート１５を示す。例えば、テンプレート１５は芯出し要素１４の形状に適合した３つの開口１５ａ，１５ｂ，１５ｃを有し、これら開口は例えば３つの芯出し要素１４の位置を互いに対して決定し、３つの芯出し要素１４が床スペースに取り付けられたとき、３つの芯出し要素１４は所定の位置及び方向に適合したものとなる。

例えば芯出し要素１４は床スペースに螺子１６、ボルト又は他の取り付け要素によって取り付け可能である。芯出し要素１４を取り付けるためのテンプレート１５の使用は、芯出し要素１４が互いに対して所定の位置及び方向に簡単且つ正確に取り付けられることを容易に確実なものとする。

図４Ａ，４Ｂは共に、図１のハンドリング装置１を据え付けるための一対の芯出し及び据付け要素の例示的な図を示す。

例えば、芯出し要素１４は断面台形の矩形のベースを有し、上方に向けて先細状で且つ両側に傾斜領域１４ａ，１４ｂを有する。

例えば、据付け要素１３は載置要素１３ａ，１３ｂを有する。これら載置要素１３ａ，１３ｂは互いに対して傾斜し、据付け要素１３がその対をなす対応の芯出し要素１４に接するか及び／又はその芯出し要素１４に載ったとき、各々の載置要素１３ａ，１３ｂは芯出し要素１４の傾斜領域１４ａ，１４ｂに載る。更にまた、例えば据付け要素１３は載置要素１３ａ，１３ｂ間に別の支持要素１３ｃを有する。例えば、載置要素１３ａ，１３ｂ及び支持要素１３ｃの全ては精密な調整のために、高さ調整可能な螺子を有する。

図４Ａ，４Ｂに示された据付け要素１３及び芯出し要素１４は単なる一例であって、異なるものであってもよい。基本的な原理では、各対の据付け要素１３及び芯出し要素１４は、その一方の要素が他方に向けて先細状の芯出し部（ここでは一例としての支持面、即ち、傾斜領域１４ａ，１４ｂ）を有し、据付け要素１３が対応の芯出し要素１４に取り付けられたとき、対をなす据付け及び芯出し要素の他方の要素は先細状の芯出し部での自己芯出しや支持のために受け部（ここでは、例えば要素１３ａ〜１３ｃの当接面）を有する。

ここでの自己芯出しは、芯出し要素１４に据付け要素１３が取り付けられる場合、据付け要素１３の位置決めが少なくとも１つの方向又は幾つかの方向での積極的な係合により決定されて、全て又は複数の据付け要素１３が適切な芯出し要素１４に取り付けられ、芯出し要素１４が取り付けられた床スペースに対し、ベース本体２の位置決めが水平面内で鉛直方向下向きに決定されること意味する。同様なことがベース本体２と保管部本体３との間の据付け要素及び芯出し要素にも同様に当て嵌まる。

対をなして配置される据付け要素１３及び芯出し要素１４のために、例えばベース本体２がフォークリフトトラックによって工作機械に移動され、床に固定された芯出し要素１４上に取り付けられたとき、対応の芯出し要素１４上で据付け要素１３を位置決めして、その芯出し要素１４に取り付けることで、ハンドリング装置１のベース本体２の据付けが簡単且つ容易に可能となる。

これにより、ハンドリング装置１は複数の工作機械で可搬式に使用でき、１つの工作機械に移動されたとき、そこで、容易且つ正確な自己芯出し方式で据付け可能となり、その工作機械に対しては同一の参照位置に適合する。従って、ハンドリング装置１は容易且つ効率的に使用でき、特に、工作機械に対する参照位置を較正によって再決定する要求が省略され得る。

１つの代替として、例えばハンドリング装置１のエネルギ供給及び／又はハンドリング装置１を備えた工作機械の数値制御部及び／又は制御コンピュータ及び／又は制御パネルへの通信接続に関し、ハンドリング装置１はプラグ接続によって工作機械を容易に認識及び／又は確認し、認識及び／又は確認された工作機械に基づき、既に決定されているか又は既に記憶された参照位置を決定する。

代替的には、参照位置は工作機械の数値制御部及び／又は制御コンピュータ及び／又は制御パネルに予め記憶でき、その工作機械へのハンドリング装置１の接続が確立されたとき、ハンドリング装置１に転送可能である。プラグ接続を介した通信に加えて、工作機械とハンドリング装置１との間の無線通信（例えば、BlueTooth（登録商標）、WLAN等）を備えることも可能である。

ここで、対応の工作機械に対するハンドリング装置１の参照位置の較正や決定を含むインストールプロセスは好都合にして一度のみ実施され、ハンドリング装置１がその工作機械に再び移動され、以前に据え付けられていた芯出し要素１４に載せられたとき、以前に記憶された参照位置が再較正無しで再び適合可能となる。

図５Ａ，５Ｂは図１のハンドリング装置１における保管部本体３の例示的な図を示す。前述したように、保管部本体３は例えば保持プレート４を含み、該保持プレート４は工具及び／又はワークピースの受け取り及び／又は保管のための複数のサポート及び／又は開口を有する。図６は、保管部本体３が取り外された図１のハンドリング装置１の例示的な斜視図を示す。

好ましくは、保管部本体３はベース本体２の上面２ａに据え付けられ、フォークリフトトラックによって容易に取り上げ且つ持ち上げ可能である。この目的のため、保管部本体３は、例えばフォークリフトトラックのフォークアームのための２つの受け取り部３ａを有する。このため、ハンドリング装置１の全体を動かすことなく、ハンドリング装置１に対する保管部本体３の交換又は取り外し又は取り付けが容易且つ効率良く可能となる。好ましくは、手作業による保持プレート４の準備はハンドリング装置１の作動を停止せずにハンドリング装置１の反対側で実施される（即ち、製造とセットアップとが時間的に並列して容易且つ効率的に可能となる）。

付け加えて、例えば受け取り部３ａは保管部本体３の底面に複数のフラップ部２２を有し、これらフラップ部２２は、フォークリフトトラックのフォークアームがフラップ部２２まで進入したときに動かされ、フラップ部２２に結合されたロック要素２１を、ベース本体２の上面２ａに配置されたロック要素２０とのロック状態からアンロックし、及び／又は、フォークアームが受け取り部３ａから抜け出したとき、ロック要素２１を再びロックする。

正確で且つ簡単な位置決めを確実にし、そし、保管部本体３が交換されるとき、ハンドリング装置１における参照位置の位置決め及び／又は較正が再度実施される必要性を回避するため、保管部本体３の底面は複数の据付け要素１８を有し、これら据付け要素１８は、ベース本体２の上面２ａに配置された対応の芯出し要素１９と対をなして相互作用する（対をなす据付け要素１３及び芯出し要素１４と同様）。

この目的のため、ハンドリング装置１は、ベース本体２の上面２ａに配置された芯出し要素１９と保管部本体３の底面に配置された据付け要素１８との対を複数含む。本実施形態では、自己芯出し・位置決め機構は正確には、３対の据付け要素１８及び芯出し要素１９からなる。ここでの利点は、常に面を形成する正確な３点設置が提供されることである。しかしながら、別の実施形態では、３つよりも多いか又は少ない据付け要素１８を備えることも可能であり、特に、３つの据付け要素１８よりも少ない場合、１つ以上の付加的なベース要素を選択的に備えることができる。

例えば、ハンドリング装置１におけるベース本体２の上面２ａには６つの芯出し要素１９が配置され、それ故、保管部本体３はベース本体２上にて２つの位置に取り付け可能である（一方の位置は６つの芯出し要素１９のうちの３つの第１グループに対応し、他方の位置はその他の３つの芯出し要素１９の第２グループに対応する）。

基本的な原理において、対をなす据付け要素１８及び芯出し要素１９の一方の要素は他方の要素に向けて先細状の芯出し部を有し、据付け要素が対応の芯出し要素１９に取り付けられたとき、その他方の要素は芯出し部での自己芯出し・支持のために受け取り部を有する。

ここでの自己芯出しは、芯出し要素１９に取り付けられた据付け要素１８の場合、据付け要素１８の位置決めが少なくとも１つの方向又は複数の方向での積極的な係合によって決定され、全て又は複数の据付け要素１８が対応の芯出し要素１９に取り付けられている状態で、保管部本体３の位置決めが積極的な係合により、ベース本体２に対して水平面内で鉛直方向下向きに決定されることを意味する。

対をなして備えられた据付け要素１８及び芯出し要素１９のため、例えば、保管部本体３がフォークリフトトラックによってハンドリング装置１に移動され、そして、ベース本体２の上面２ａに配置された芯出し要素１９上に取り付けられるとき、ハンドリング装置１に対する保管部本体３の取り付けは、対応する芯出し要素１９上に据付け要素１８を位置決めして載置することで容易に可能である。

一例として、保管部本体３は、保持プレート４におけるサポートの各列のために折り込み可能なピン要素１７を付加的に有しており、これらピン要素１７は、サポートにより列に受け取られたワークピースの全てが既に加工されたことを合図するために下方に折り込み可能である。従って、作業者にとっては、如何に多くのワークピースが既に加工されたか及び／又は保管部本体３が再装填されなければならないときを遠方から視認可能となる。

図７は、工作機械１００での図１のハンドリング装置１の例示的な平面図を示す。ハンドリング装置１は工作機械１００の正面に位置付けられている。図７は、センサ装置７がハンドリング装置１に隣接した工作機械１００の正面側の２つのゾーン、即ち、内側ゾーンＡ１（第１領域）及び外側領域Ａ２（第２領域）を監視することを示す。

人（例えば、操作者）が外側領域Ａ２に進入するか、又は、物体が外側領域Ａ２内に移動又は移動されたことをセンサ装置７が検出したとき、安全性の理由からハンドリング装置１の作動は減速され、そして、人が内側領域Ａ１に進入するか、又は、物体が内側領域に移動又は移動されたとき、安全性の理由からハンドリング装置１の作動は停止されるか、及び／又は、ロボット５が停止される。

また、内側領域Ａ１は、工作機械１００の制御パネル１１０が配置されている領域を含んでいる。

特に有用な実施形態において、ハンドリング装置１は自身の操作又は制御をなす装置を含んでいないが、工作機械１００の制御パネル１１０により工作機械の制御装置を介して制御及びインストール可能である。例えば、ハンドリング装置１のインストール及び／又は較正が工作機械１００の制御パネル１１０を経て制御されるようにハンドリング装置１が構成されていれば好都合である。

好ましくは、ハンドリング装置１の作動及び又はインストール操作のプログラムもまた工作機械１００の制御パネル１１０を経て制御されるのが好ましい。この目的のため、操作者は、工作機械１００の制御パネル１１０にて、その制御装置に要求される情報を入力可能であり、ここでの情報は、ハンドリング装置１に支持されたワークピース及び／又は工具の指定、ワークピースの寸法（例えば、機械加工前のブランクの寸法の入力及び／又は機械加工後の完成部品の寸法の入力、即ち、例えばブランクデータ及び／又は完成部品データ、選択的にはワーク長やワークピース径を含む）及び／又は工具の寸法、保持プレート４にて用いられる又は用いられるべきレスト(rests)及び／又はサポートの指示、クランプチャックにおける寸法の指示及び／又は移送位置、実施されるべき機能の指示及び／又はグリッパ装置６におけるグリッパ寸法の指示等を含む。

この目的のため、工作機械１００における制御パネル１１０の作動インタフェースは、例えば、対応のグラフィックユーザインタフェース（例えば、工作機械における制御ソフトウエアのＡＰＰの形態をなすユーザインタフェース）を有したコンピュータプログラムを含み、該コンピュータプログラムはハンドリング装置１のインストール工程、特に工作機械１００の制御パネル１１０にて上述のデータ入力を可能にする。

上述の実施形態において、ハンドリング装置１が通信接続を経て工作機械１００に接続されたとき、ハンドリング装置１は工作機械１００の制御パネル及び／又は制御装置を介して制御及び／又はインストール可能である。ここで、好ましくは、ハンドリング装置１（例えば、ベース本体２）は、ハンドリング装置１の作動を停止するために、少なくとも１つの緊急運転停止装置を備えている。他の実施形態において、ハンドリング装置１は該ハンドリング装置１の作動、制御及び／又はインストールのために、独立及び／又は別個の制御及び／又は作動装置を備えることも可能である。

本発明の実施形態やその利点は、添付図面を参照して詳細に上述されている。しかしながら、本発明は上述の実施形態やその特徴に限定及び／又は制約されるものでなく、実施形態の更なる変形、特に、独立請求項の保護範囲に基づいて上述の実施形態の特徴の変更及び／又は上述の実施形態における特徴の個々又は複数の組み合わせによる変形を含むことが再度指摘される。

要約すれば、ハンドリング装置は工作機械での使用のために要求に応じて提供され、小さな要求スペースでもって汎用的且つ効率的に使用可能で、好ましくは、複数の工作機械に対し、可搬式且つ容易にインストールして使用可能である。

Claims (15)

1. 工作機械にて使用するハンドリング装置であって、
   床スペース上に据付け可能なベース本体（２）と、
   前記ベース本体（２）の上面に据付け可能で且つ複数のワークピース又は工具の保管をなす保管部本体（３）と、
   前記ベース本体（２）に配置され、前記保管部本体（３）から１つのワークピース及び／又は工具を取り出し、前記保管部本体（３）から取り出したワークピース及び／又は工具を前記工作機械（１００）の対応したワークピース及び／又は工具のサポートに挿入させるグリッパ装置（６）を有するハンドリングロボット（５）と、を具備し、
   前記保管部本体（３）の底面に３点設置を提供するための３つの第１据付け要素（１８）が配置され、且つ、前記ベース本体（２）の前記上面（２ａ）に３点設置を提供するための３つの第１芯出し要素（１９）が配置され、
   前記保管部本体（３）が前記ベース本体（２）の前記上面（２ａ）に据え付けられたとき、前記３つの第１据付け要素（１８）がそれぞれ対をなす前記３つの第１芯出し要素（１９）と相互作用して自己芯出しされ、前記３つの第１据付け要素（１８）又は前記３つの第１芯出し要素（１９）は、前記自己芯出しのため、それぞれの他の要素に向けて先細状の芯出し部を有しており、このようにして前記保管部本体（３）が前記ベース本体（２）に対する所定の参照位置に適合する、ハンドリング装置。
2. 前記保管部本体（３）の前記底面には３つの第１据付け要素（１８）が配置され、これら第１据付け要素（１８）が第１位置にて前記保管部本体（３）の３点設置を提供し、
   前記ベース本体（２）の前記上面には３つの第１芯出し要素（１９）が配置され、これら第１芯出し要素（１９）が第２位置にて前記保管部本体（３）の３点設置を提供する、請求項１に記載のハンドリング装置。
3. 前記保管部本体（３）は、フォークリフトトラックのフォークアームのための２つの受け取り部（３ａ）を有し、フォークリフトトラックにより前記ベース本体（２）からの前記保管部本体（３）の取り出し且つ持ち上げがなされる、請求項１又は２に記載のハンドリング装置。
4. 前記保管部本体（３）は、ロック要素（２１）を有したロック機構を含み、前記ロック要素（２１）は前記ベース本体（２）の前記上面（２ａ）に配置されたロック要素（２０）に連結可能である、請求項３に記載のハンドリング装置。
5. フォークリフトトラックのフォークアームが該フォークアームための保管部本体（３）の受け取り部（３ａ）に進入したとき、前記ロック機構は該ロック機構の前記ロック要素（２１）をアンロックするように構成されている、請求項４に記載のハンドリング装置。
6. 前記保管部本体（３）は保持プレート（４）を担持し、該保持プレート（４）は工具及び／又はワークピースのための複数の受け開口を有する、請求項１〜５の何れかに記載のハンドリング装置。
7. 前記ハンドリングロボット（５）は、６つ制御可能な回転軸線を有し、
   前記ハンドリングロボット（５）の前記グリッパ装置（６）は二重グリッパを有する、請求項１〜６の何れかに記載のハンドリング装置。
8. 前記床スペース上に複数の第２芯出し要素（１４）が配置されているとき、前記ベース本体（２）の底面には複数の第２据付け要素（１３）が配置され、
   前記ベース本体（２）が前記床スペースに載置された場合、前記第２据付け要素（１３）は対をなす前記第２芯出し要素（１４）と相互作用して自己芯出しされ、前記ベース本体（２）が前記床スペースに対して及び／又は前記床スペースに載置された工作機械（１００）に対して所定の参照位置に適合する、請求項１〜７の何れかに記載のハンドリング 装置。
9. 前記ベース本体（２）の前記底面には３つの据付け要素（１３）が配置され、これら据付け要素（１３）は３点設置を提供する、請求項８に記載のハンドリング装置。
10. 前記ハンドリング装置（１）に近接した領域で、人又は物体を検出するセンサ装置（７）を更に具備する、請求項１〜９の何れかに記載のハンドリング装置。
11. 前記ハンドリング装置（１）は、前記センサ装置（７）が第１領域（Ａ１）内で人又は物体を検出したときに作動を停止するか、及び／又は、前記センサ装置（７）が第２領域内で人又は物体を検出したとき、減速した作動に切り換えられるように構成されている、請求項１０に記載のハンドリング装置。
12. 前記ハンドリング装置（１）は、前記工作機械（１００）及び／又は前記工作機械の制御装置に無線接続又はケーブルプラグ接続を経て接続及び／又は結合可能である、請求項１〜１１の何れかに記載のハンドリング装置。
13. 前記ハンドリング装置（１）は、工作機械のグループ中で接続された工作機械を、通信接続を経て認識するように構成されている、請求項１２に記載のハンドリング装置。
14. 前記ハンドリング装置（１）は、認識された工作機械に依存して予め記憶された参照位置を決定するように構成されている、請求項１３に記載のハンドリング装置。
15. 前記ハンドリング装置（１）は、接続された工作機械の制御パネル（１１０）により制御及び／又はインストールされるように構成されている、請求項１２〜１４の何れかに記載のハンドリング装置。

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