JP2018149631A - 搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
<第一実施形態>
本発明に係る搬送システムを適用した生産システム(処理システム)の第一実施形態について、図1〜図10を参照して説明する。生産システム1は、搬送システム10と、複数の処理装置20と、を備える。搬送システム10は、主に一の処理装置20(例えば、処理装置20a)と、一の処理装置20に隣接する他の処理装置20(例えば、処理装置20b)と、の間で工作物Wを搬送するシステムである。
搬送システム10について説明する。図1、図2に示すように、搬送システム10は、搬送装置11、テーブル27及びテーブル昇降装置28を備える。搬送装置11は、各工作機械20の各テーブル27間において、工作物Wを搬送する装置である。また、テーブル27及びテーブル昇降装置28は、工作機械20に備えられ、工作機械20と兼用される装置である。テーブル昇降装置28は、搬送装置11による工作物Wの受け取り、若しくは受け渡しの際に、テーブル27を所望の量だけ鉛直方向に昇降させ、図3に示す受け渡し位置R(一点鎖線)に移動させる。
まず、搬送システム10の搬送装置11について詳細に説明する。図1〜図3に示すように、本実施形態の搬送装置11は、4本の各支柱111と、レール112と、水平方向移動部材113と、昇降軸114と、昇降軸114を昇降させる第一昇降装置115と、一対のハンド116と、第一昇降装置115の作動を制御する第一制御装置117と、水平方向移動装置118と、水平方向移動装置118の作動を制御する第四制御装置119と、を備える。
次に、処理装置である工作機械20について説明する。6台の工作機械20は、全て同じものである。よって、代表として1台について説明する。工作機械の一例として、4軸横形マシニングセンタを例に挙げ、図4〜図6を参照して説明する。本実施形態において工作機械20は、駆動軸として相互に直交する3つの直進軸(X軸(水平方向),Y軸(鉛直方向),Z軸(水平方向))及び1つの傾動回転軸(A軸(X軸に平行))を有する。なお、6台の工作機械20は、別の種類の機械の組み合わせであってもよい。
図4、図5に示すように、テーブル昇降装置28(搬送システム10)は、テーブル支持台281、テーブル支持台281を鉛直方向に昇降させる第二昇降装置282、及びテーブル支持台281の上面281aに配置されテーブル27を傾動させるチルト装置284を備える。
次に、搬送システム10によって、工作物Wをテーブル27の載置面Qに受け渡す場合の作動について説明する。この場合、前提として、図8に示すように、工作物Wは、搬送装置11が備えるハンド116によって把持されている。また、工作物Wは、第二制御装置283の制御によって昇降軸114が傾斜軸線Pに沿って上昇されることにより、テーブル27からは所定の距離だけ離間した位置に持ち上げられているものとする。また、第三制御装置286によるチルト装置284の作動によって、A軸周りに傾動するテーブル27の載置面Qは、水平状態に制御されている。
<第一実施形態の変形例>
なお、上記第一実施形態では、テーブル昇降装置28が備える昇降軸114の移動によって、工作物Wが、テーブル27上の載置面Q上に受け渡される際、載置面Qは、チルト装置284によって水平状態に制御され、工作物Wの下面W2が水平を維持された状態で工作物Wの受け渡しが行なわれた。しかし、この態様には限らない。第一実施形態の変形例として、テーブル昇降装置(搬送システム)が、チルト装置284を備えていなくてもよい。つまり、テーブル27が、工作物Wが昇降される方向の軸線である傾斜軸線Pを含む鉛直面と直交するA軸周りに傾動不能に設けられてもよい。この場合、搬送システムの作動については、上記第一実施形態における搬送システム10の作動と全く同様であるとともに同様の効果を有する。
また、上記第一実施形態では、テーブル昇降装置28が備える昇降軸114の移動によって、工作物Wが、テーブル27上の載置面Qに載置される際、載置面Qは、チルト装置284によって水平状態とされ、且つ、工作物Wの下面W2が水平を維持した状態で工作物Wの受け渡しが行なわれた。しかし、この態様には限らない。第二実施形態として、テーブル昇降装置28は、図11に示すように、ハンド216とテーブル227との間で工作物Wの受け渡しが行われる際に、テーブル227上の載置面Qが第一昇降装置115の傾斜軸線Pに対して直交する状態となるように、第三制御装置286によってテーブル227をA軸周りに傾動させてもよい。
また、上記第一,第二実施形態では、水平方向移動部材113を水平方向に移動させる水平方向移動装置118が、モータ118aと、ボールネジ機構とによって構成された。このとき、ボールネジ機構のボルト118b(図3参照)は、レール112内に固定され、ボルト118bが螺合するナット部(図3中の破線参照)は水平方向移動部材113に設けられた。これにより、水平方向移動装置118が作動すると、水平方向移動部材113が、レール112に対して軸線方向に相対移動される。
上記第一〜第三実施形態によれば、搬送システム10は、工作物Wを保持するハンド116,216、ハンド116,216に保持された工作物Wを鉛直方向に対して所定の傾きαを有する傾斜軸線Pに沿って昇降させる第一昇降装置115、及び第一昇降装置115による工作物Wの昇降を制御する第一制御装置117を備える搬送装置11と、鉛直方向に昇降可能で、かつ搬送装置11のハンド116,216との間で工作物Wの受け渡しが可能なテーブル27,227と、を備える。
なお、上記第一〜第三実施形態では、工作物Wとして、シリンダブロックを適用した。しかし、この態様には限らない。工作物Wは、どのようなものを対象としてもよい。ただし、工作物Wの種類を変更すると、工作物Wをテーブルに受け渡すための受け渡し位置Rが変わる。この場合には、工作物Wの高さに応じて、変更された受け渡し位置Rを変更すればよい。
Claims (7)
- 工作物を保持するハンド、前記ハンドに保持された前記工作物を鉛直方向に対して所定の傾きを有する傾斜軸線に沿って昇降させる第一昇降装置、及び前記第一昇降装置による前記工作物の前記昇降を制御する第一制御装置、を備える搬送装置と、
鉛直方向に昇降可能で、かつ前記搬送装置の前記ハンドとの間で前記工作物の受け渡しが可能なテーブルと、
を備える、搬送システム。 - 前記搬送システムは、
前記テーブルを鉛直方向に昇降させる第二昇降装置と、
前記第二昇降装置の作動を制御する第二制御装置と、
を備える、請求項1に記載の搬送システム。 - 前記テーブルは、前記工作物の種類に応じた高さにて、前記ハンドとの間で前記工作物の受け渡しを行い、
前記第二制御装置は、前記工作物の種類に応じた高さに基づいて、前記第二昇降装置の作動を制御する、請求項2に記載の搬送システム。 - 前記テーブルは、前記工作物の載置面を有する処理装置のテーブルであり、
前記テーブルは、前記搬送装置の前記第一昇降装置によって前記工作物が昇降される方向の軸線である前記傾斜軸線を含む鉛直面と直交するA軸周りに傾動可能に設けられ、
前記搬送システムは、
前記ハンドと前記テーブルとの間で前記工作物の受け渡しが行われる際に、前記載置面が鉛直方向に対して直交する状態となるように前記テーブルを前記A軸周りに傾動させる第三制御装置を備える、請求項1−3の何れか一項に記載の搬送システム。 - 前記テーブルは、前記工作物の載置面を有する処理装置のテーブルであり、
前記テーブルは、前記搬送装置の前記第一昇降装置によって前記工作物が昇降される方向の軸線である前記傾斜軸線を含む鉛直面と直交する前記A軸周りに傾動可能に設けられ、
前記搬送システムは、
前記ハンドと前記テーブルとの間で前記工作物の受け渡しが行われる際に、前記載置面が前記第一昇降装置の前記傾斜軸線に対して直交する状態となるように前記テーブルを前記A軸周りに傾動させる第三制御装置を備える、請求項1−3の何れか一項に記載の搬送システム。 - 前記テーブルは、処理装置のテーブルであり、
前記テーブルは、前記搬送装置の前記第一昇降装置によって前記工作物が昇降される方向の軸線である前記傾斜軸線を含む鉛直面と直交するA軸周りに傾動不能に設けられる、請求項1−3の何れか一項に記載の搬送システム。 - 前記処理装置が複数整列する生産ラインにおいて、
前記搬送装置は、
前記処理装置の整列方向に延在し、かつ前記テーブルの上方に設けられるレールと、
前記レールの延在方向に移動可能となるよう前記レールに設けられる水平方向移動部材と、
前記水平方向移動部材に設けられ、一端に前記ハンドを備えるとともに、前記第一制御装置の前記制御によって前記傾斜軸線に沿って昇降される昇降軸と、
前記水平方向移動部材の移動を制御する第四制御装置と、を備える、請求項4−6の何れか一項に記載の搬送システム。
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