KR20190122668A

KR20190122668A - 공작 기계를 제어하기 위한 방법

Info

Publication number: KR20190122668A
Application number: KR1020197023445A
Authority: KR
Inventors: 고트프리드 로너; 크리스티앙 자일러
Original assignee: 이보클라 비바덴트 아게
Priority date: 2017-01-10
Filing date: 2017-03-17
Publication date: 2019-10-30
Also published as: US20210077232A1; CN110114188A; JP7068317B2; US11439484B2; JP2020505240A; EP3345723A1; WO2018130313A1; KR20210145291A

Abstract

본 발명은 공작 기계를 제어하는 방법, 및 공작물, 특히 밀링 블랭크, 및 이 공작물을 가공하는 방법으로 구성된 시스템에 관한 것으로서, 상기 공작 기계는, 이동 영역 내에서 적어도 2 개, 특히 적어도 3 개의 공간 축으로 이동할 수 있고 적절한 경우 공작물 홀더에 의해 적어도 하나의 공작물을 유지, 안내 및 이동시키는 로봇 아암을 가지며, 공작 기계를 제어하기 위한 제어 유닛을 포함한다. 공작 기계(62)는 센서, 특히 위치 고정된 광학 센서를 갖거나, 또는 센서가 상기 공작 기계(62)에 할당되고, 그 감지 범위(66)는 이동 영역과 적어도 부분적으로 중첩된다. 공작물(10)은 기하학적 구조의 변화, 특히 홀(12)을 가지며, 로봇 아암(70)에 의해 감지 범위(66) 내에서 이동되고, 홀(12)이 센서에 의해 감지될 때, 제어 유닛은 공작 기계(62)를 제어하기 위한 기준점, 기준축 및/또는 기준면을 정의한다.

Description

공작 기계를 제어하기 위한 방법

본 발명은 본원의 청구범위 제1항 및 제14항의 전제부에 따른, 공작 기계를 제어하는 방법, 및 공작물, 특히 밀링 블랭크, 및 이러한 공작물을 가공하는 방법으로 구성된 시스템에 관한 것이다.

이러한 시스템은 예를 들어 US 2007/111,640 A1에서 찾을 수 있다. 로컬 밀링 머신은 고정된 카메라를 포함하고, 이러한 카메라는 위치 고정식으로 장착된다. 카메라는 공구 위에 배치되고, 공구 상으로 지향되는 검출 영역을 포함한다. 카메라는 공구의 팁의 상태를 검출해야 한다.

특히, 4 개 또는 5 개의 공간 축으로 이동 가능하고 이를 고정된 공구 스핀들과 결합시키는 로봇 아암을 갖는 밀링 머신에서는, 공구와 대한 공작물의 기본 위치를 결정할 필요가 있다. 예를 들어, 로봇 아암 및 거기에 클램핑된 공구를 스핀들로 신중하게 이동시키는 것이 제안되었다. 접촉 및 기계 가공을 통해, 스핀들 모터의 기계 전류가 증가하므로, 이를 통해 접촉이 있는 때가 결정될 수 있다.

그러나, 이러한 해결 방안은 상대적으로 부정확하며, 일정량의 마찰 마모를 발생시킬 필요가 있어, 더 부정확하게 된다.

오늘날 공작 기계, 특히 밀링 머신뿐만 아니라 치과 산업을 위한 회전 밀링 머신, 연삭 머신 및 드릴 머신은 다양한 공작물을 처리할 수 있어야 한다. 이들은 부분적으로 상이한 프로그램으로, 부분적으로 또한 상이한 공구로 가공되어야 한다.

이를 위해, 식별 수단을 통해 해당 공작물과 해당 프로그램 사이의 할당을 가능하게 하는 것이 제안된다. 그러나 다른 공작물도 또한 다른 공구가 필요하므로, 여전히 공구 교환에 대한 사용자 개입이 필요하다.

한편, 본 발명의 목적은, 종래 기술의 단점이 더욱 개선되는, 본원의 청구범위 제 1 항 또는 제 14 항의 전제부에 따른 공작 기계를 제어하는 방법, 및 공작물, 특히 밀링 블랭크, 및 이러한 공작물을 가공하는 방법으로 이루어진 시스템을 제공하는 것이다.

이러한 목적은 본 발명에 따르면 청구항 제 1 항 또는 제 14 항에 의해 달성된다. 유리한 개발은 종속 청구항으로부터 나타난다.

제 1 항에 따른 본 발명에 따른 해결책은 우선, 센서, 특히 위치 고정된 광학 센서가 검출 영역을 포함하고, 이 검출 영역은 로봇 아암에 클램핑된 공작물의 이동 영역과 적어도 부분적으로 중첩되는 것을 특징으로 한다. 따라서, 대응되는 제공된 카메라는 공작물의 이동을 검출할 수 있다.

본 실시예에서 공작물은 홀을 가지며, 홀은 바람직하게는 예를 들어 카메라와 같은 센서에 대해 직교하여, 측 방향으로 이동된다. 카메라에서의 검출 축, 즉 광축은 홀의 에지가 축 아래에 있을 때를 검출한다. 홀은 바람직하게는 날카로운 에지를 가지며, 1 ° 미만의 각도 편차로 90 °의 각도로 형성되는 표면에 대해 연장된다. 카메라를 사용할 때, 예리한 명암 전환이 발생하고, 로봇 아암의 이동 방향에서 홀 시작의 정확한 위치가 결정될 수 있다.

바람직하게는, 여기에 계속해서 로봇 아암은 홀이 다시 축을 통해 안내되는 방식으로 기존의 이동 방향에 대해 90 °의 각도로 안내된다.

두 방향은 X 방향 및 Y 방향이라고 할 수 있다.

홀의 직경을 알고 있으므로, 로봇 아암은 홀 반경만큼 측 방향 오프셋을 수행하고, 이동 경로는 센서 축이 이동의 범위에서 홀 축을 통과하도록 선택된다.

두 검출 경로를 수학적으로 연결함으로써, 이제 홀 중심, 즉 홀 축이 정확하게 결정될 수 있다.

이 값은 X/Y 방향의 기준점으로 설정되고, 기계 가공을 위해, 즉 예를 들어 밀링을 위해, 공구 스핀들에서 공구의 마찬가지로 알려진 위치에 대한 좌표 변환이 수행된다.

공작물은 예를 들어 치과용 밀링 블랭크일 수 있다. 의치 받침대치의 제조를 위해, 대응하는 홀의 구현이 요구되므로, 청구항 제 1 항에 따른 시스템이 의치 받침대의 제조에 특히 적합하다. 이는 홀 주위를 밀링함으로써 생성되며, 본 발명에 따르면 특히 높은 정확도로 유리한데, 왜냐하면 본 발명에 따라 밀링 블랭크 내의 홀의 배향 및 배치가 검출되므로 밀링이 수행되어 원하는 동일한 벽 두께 및 실질적으로 대칭인 의치 받침대의 구성이 가능해질 수 있기 때문이다.

본 발명에 따르면, 의치 받침대가 회전 방지 장치를 갖는 것을 배제하지 않는 것으로 이해된다. 이것은 내부와 외부 모두에서 구현될 수 있으며, 여기서 다른 한편으로, 홀에서 내측으로 돌출하는 웨브로서 회전 방지 장치를 실현할 때, 이동 경로가 회전 방지 장치를 통해 직선으로 연장되지 않도록 측정이 수행되는 것이 바람직하다.

공작물이 직육면체로 형성되고 이동 경로가 직육면체 표면에 수직으로 연장되면, 대응하는 회전 방지 장치가 예를 들어 이러한 방향에 대해 45 ° 각도로 부착될 수 있고, 여기서 이 경우 이동 경로 중 어느 것도 회전 방지 장치에 영향을 미치지 않도록 보장된다.

사전 소결된 치과용 세라믹의 공작물을 구현할 때, 전형적으로 예를 들어 실질적으로 직육면체 형상의 공작물의 표면은 정확히 평평하지 않다. 이는 특히 공작물이 메타규산리튬으로서 사전 소결된 형태로 존재하는 경우 그러하다. 예를 들어, 공작물의 에지가 또한 둥글게 된다.

본 발명의 특정 실시예에서, 추가의 어려움 없이, 공작물의 표면 중 적어도 하나가 미리 평면으로 밀링되는 것이 제공된다. 이로써 이에 대해 수직으로 존재하는 적어도 하나의 추가의 표면이 예리한 에지를 생성하는 것이 가능하게 된다. 이는 명암 전환을 제공하기 위해 본질적으로 보다 양호하고, 이에 따라 약간 둥근 표면으로서, 또는 반경을 통해 다른 직육면체 표면으로 전환되는 표면으로서 정확한 결정은 적합하다.

따라서, 본 발명에 따르면, 먼저 적어도 하나 또는 적어도 2 개의 서로 인접하는 표면을 갖는 예비 밀링을 제공하고 그 후에 센서의 검출 영역을 통해 공작물을 이동시키는 것이 제공되고, 이와 같이 생성된 날카로운 에지를 결정하고 이를 기준면으로서 사용하는 것을 목적으로 한다.

이러한 해결 방안은 홀이 없는 공작물에도 적합하다.

이러한 해결책에 따르면, 검출 영역은 또한 이동 영역과 적어도 부분적으로 중첩되어야 하고, 공작물은 미리 생성된 평면 표면 및 다른 표면에 대한 그의 에지를 갖는 로봇 아암에 의해 검출 영역으로 이동된다. 에지가 검출되면, 관련 센서 신호가 센서에 의해 제어 유닛으로 공급되어, 제어 유닛은 공작 기계의 제어를 위한 기준점, 기준축 및/또는 기준 표면을 정의한다.

바람직하게는 공작물 및 공작 기계는 일반적으로 서로 직교하는 좌표를 가지며, 이는 실질적으로 직육면체 공작물이 가공되어야 할 때 특히 적합한 것으로 이해된다. 그러나, 디스크 형상의 공작물을 가공할 때, 그 대신에 또한 적어도 부분적으로 극좌표 시스템을 사용할 수도 있다.

청구항 제 14 항에 따른 본 발명에 따른 시스템은 또한 공작물과 요구되는 기계 가공 사이의 할당을 구현하는데 특히 적합하다. 이를 위해, 센서를 구성하는 카메라를 동일하게 사용하여, 거기에 부착된 코드를 통해 공작물을 식별할 수 있다. 또한, 공구는 또한, 로봇 아암에 의해 안내되고 거기에 노출되어 카메라에 대해 보여질 수 있는 대응하는 코드를 바람직하게는 그의 생크 상에 가질 수 있다.

이러한 유리한 실시예에서, 카메라는 그것이 어떤 유형의 공작물인지를 검출할 수 있다. 이와 같은 예를 들어 데이터 행렬 코드에 의해 결정되는 식별 특징은 제어 유닛에 공급된다. 이것은 그 후 어떤 밀링 공정에 따라 공작물이 밀링되는지를 결정한다. 또한, 적합한 공구가 선택되는데, 따라서 다시 공구의 식별은 예를 들어 2 차원 코드(128)와 같이, 생크 상에 부착된 코드를 통해 이루어진다.

본 발명은 특히 치과용 밀링 머신, 특히 5/0의 축 분포를 갖는 머신, 즉 강성 밀링 스핀들 및 5 축으로 이동 가능한 로봇 아암에 적합하다. 그의 영점은 이 경우 카메라를 통한 검출을 통해 특히 양호하게 보정될 수 있다; 그러나 스핀들에서 공구의 위치는 고정되어 있다.

다른 장점, 세부 사항 및 특징은 도면을 참조하여 다음의 복수의 실시예의 설명으로부터 명백해질 것이다.

도 1은 제 1 실시예에서 홀더 상에 부착되어 본 발명에 따른 시스템에 사용될 수 있는 공작물을 통한 단면도를 도시한다.
도 2는 도 1의 상세를 확대한 도면이다.
도 3은 공작물의 다른 실시예의 부분도이다.
도 4는 공구의 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 공구의 측면도를 도시한다.
도 6은 이동 경로가 표시된 본 발명에 따른 공작물의 다른 실시예를 도시한다.
도 7은 도 6에 따른 공작물 및 다른 제공된 이동 경로를 도시한다.
도 8은 본 발명에 따른 시스템의 사시도이다.
도 9는 도 8에 따른 시스템을 로봇 아암의 다른 위치에 도시한다.

도 1에 도시된 공작물(10)은 공작물을 통해 횡 방향으로 연장하는 홀(12)을 갖는다. 상부 표면(14)에 인접하여 홀의 원추형(16)이 제공된다. 대조적으로, 하부 표면(18) 상의 홀(12)에는 원추형이 없다.

공작물(10)은 도시된 실시예에서 치과용 세라믹으로 구성되며, 홀더(20) 상에 장착된다. 홀더(20)는 예를 들어 도 8에서 볼 수 있는 바와 같이 공작물을 로봇 아암 내에 견고하게 클램핑하는 역할을 한다.

홀더(20)는 공작물 매거진에 공작물(10)을 수용하기 위해 결정되는 측 방향 슬롯(22)을 갖는다.

도 2로부터, 원추형(16)이 어떻게 형성될 수 있는지를 알 수 있다. 원추형 각도는 도시된 실시예에서 3 도 내지 5 도이다. 로봇 아암의 이동 경로가 센서가 표면(14) 및 그로부터 아래로 연장되는 홀을 검출하도록 선택되면, 원추형(16)으로 인해, 점진적으로 명암 전환이 발생한다.

따라서, 표면(18)은 센서에 대면하는 것이 바람직하다. 이것은 로봇 아암의 해당 제어에 의해 쉽게 가능하다. 홀(12)은 거기서 예리한 에지가 있으므로, 예리한 명암 전환을 생성한다.

도 3으로부터, 변형된 실시예에서 공작물(10)은 초기에 둥근 에지(24)로 존재한다는 것을 알 수 있다. 위치 검출 또는 기준점의 생성을 위해, 라인(26 및 28)을 따라, 신속하게 바람직하게는 위치 고정식으로 제공되는 밀링 스핀들을 통해, 재료 제거가 수행된다. 그 다음에 라인(26) 및 라인(28)마다 평면이 이용 가능하게 되고, 기준점 정의를 위해 사용될 수 있는 예리한 에지(32)가 형성된다.

바람직하게는, 추가의 평면이 이들 표면에 직교하여 생성되며, 본 발명에 따른 센서를 통한 추가의 검출이 이루어진다. 따라서, 공작물에 대한 복수의 치수의 기준점이 알려져 있으며, 적절한 좌표 변환을 통해 이에 기반한 공작물의 기계 가공이 정확하게 제어될 수 있다.

본 발명에 따른 시스템의 경우, 도 4에 도시된 공구가 적합하다. 공구(40)는 예를 들어 다이아몬드가 장착될 수 있는 작업 영역(42)을 갖는다. 반대쪽 단부에는 공구의 생크(44)가 제공된다. 그 사이에서, 공구(40)는 2 개의 서로 인접한 환형 그루브(48, 50)를 갖는 링(46)을 보유한다. 이들은 로봇 아암의 리셉터클 또는 해당 그리퍼에 유지되도록 결정된다. 이것은 도 8에서 볼 수 있으며, 이 도면에서는 마찬가지로 공구(40)의 생크(44)가 이 위치에서 노출되는 것을 도시한다.

생크(44)에는 도 5에 따르면 코드(52), 바람직하게는 코드(128)가 제공된다.

적절한 위치 설정을 통해, 센서 또는 카메라는 코드 및 이에 따라 해당 공구를 검출하고 식별할 수 있다.

도 6에서는 로봇 아암에 클램핑된 공작물의 이동 경로(56)가 보여질 수 있다. 공작물은 홀(12)의 예리한 에지가 있는 부분이 센서 아래 또는 센서의 전방을 통과하도록 안내되며, 동시에 이동 경로(56)는 홀 축(58)과 교차하도록 배치된다.

도 7에 따른 제 2 단계에서, 이동 경로(60)는 이동 경로(56)에 직각으로 구현된다. 또한, 이동 경로는 홀 축(58)을 통과하고, 홀이 센서의 축에 접근함에 따라 홀의 날카로운 에지가 존재한다는 점에 유의하도록 한다.

도 8로부터 본 발명에 따른 공작 기계(62)의 가능한 기본적인 실시예가 보여질 수 있다. 카메라(64)는 밀링 공간 위에 위치 고정식으로 장착되고, 이로부터 도시되지 않은 도어에 의해 분리된다. 도어 개구부는 카메라의 검출 영역(66)과 간섭하지 않는다.

로봇 아암(70)이 제공되고, 이 로봇 아암은 공작물(10)을 도시되지 않은 홀더 상에 클램핑된 상태로 유지한다. 이 실시예에서 공작물은 또한 홀(12)을 가지며, 로봇 아암(70)은 홀(12)이 검출 영역(66) 및 카메라(64)의 관련 광축을 통과하도록 이동된다.

이것은 수평 방향, 즉 X 방향 및 Y 방향으로 2 차원으로 이루어진다.

로봇 아암(70) 아래에는 공구 스핀들(72)이 보여질 수 있다. 이것은 척(74)에 의해 클램핑된 공구(40)를 유지하도록 의도된다. 이를 위해, 로봇 아암(70)을 통해 공구는 그 생크(44)가 척(74) 내에 삽입되고, 거기에서 클램핑된다. 로봇 아암(70)은 이를 위해 공구(40)를 위한 2 개의 리셉터클(76)을 갖는다. 이들은 선택적으로 척(74) 내로 삽입될 수 있다.

리셉터클(76)은 기본적으로 U 자형이며, 환형 그루브(48 또는 50)와 결합된다(도 5 참조). 이러한 지지에 의해 해당 공구의 생크(44)는 각각 노출된다. 로봇 아암(70)은 5 축으로 형성되고, 생크(44)가 검출 영역(66)에 놓이도록 리셉터클(76)을 회전시킬 수 있다. 이러한 위치에서, 카메라(64)는 거기에 부착된 코드를 판독하여, 공구를 식별하기 위해 도시되지 않은 제어 유닛으로 전달할 수 있다.

또한, 도시된 실시예에서 공작물(10)은, 마찬가지로 카메라(64)에 의해 판독되어 제어 유닛에 전달될 수 있는 다른 코드(80)를 갖는다. 이를 통해 또한 해당 공작물(10)의 식별이 가능하고, 이 경우 원하는 밀링 프로그램을 선택할 수 있다.

로봇 아암(70)의 또 다른 가능한 위치가 도 9에 도시되어 있다. 이 위치는 예를 들어 공작물(10)의 표면(82 및 84)이 공구 스핀들(72)에 의해 평면으로 연삭된 경우에 취해진다. 그 다음, 로봇 아암은 에지(32)가 표면(82 및 84) 사이에서 검출될 때까지 수평으로 이동되고, 해당 검출된 위치는 공작물(10)의 추후에 수행될 밀링 작업을 위한 기준점으로서 사용된다.

Claims

공작 기계를 제어하는 방법, 및 공작물, 특히 밀링 블랭크, 및 상기 공작물을 가공하는 방법으로 이루어진 시스템으로서, 상기 공작 기계는 이동 영역 내에서 적어도 2 개, 특히 적어도 3 개의 공간 축으로 이동 가능한 로봇 아암을 포함하고, 상기 로봇 아암은 필요한 경우 공작물 홀더를 통해 적어도 하나의 공작물을 지지하고, 안내하고 이동시키며, 상기 공작 기계를 제어하기 위한 제어 유닛을 포함하는, 상기 시스템에 있어서,
상기 공작 기계(62)는 센서, 특히 위치 고정된 광학 센서를 포함하거나, 또는 상기 공작 기계에는 상기 센서가 할당되고, 그 검출 영역(66)은 상기 이동 영역과 적어도 부분적으로 중첩되며, 상기 공작물(10)은 기하학적 구조의 변화, 특히 홀(12)을 포함하며, 상기 공작물(10)은 상기 로봇 아암(70)에 의해 상기 검출 영역(66) 내에서 이동되고, 상기 센서에 의해 상기 홀(12)을 검출하면, 상기 제어 유닛은 상기 공작 기계(62)의 제어를 위한 기준점, 기준축 및/또는 기준면을 정의하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 공작물(10)은 특히 상기 홀을 포함하는 표면 상에 평면 표면을 생성한 상태에서, 상기 홀(12)을 포함하는 표면(14) 상의 상기 홀(12)의 검출 이전에 기계 가공되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 로봇 아암(70)은 상기 검출 동안 상기 공작물(10)의 상기 홀(12)을 상기 센서의 축과 평행하게 정렬하고, 상기 센서는 특히 카메라(64)인 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 홀(12)은 그 축이 상기 공작물(10)의 표면(14)에 수직으로 연장되며, 특히 상기 표면(14)은 특히 상기 검출 이전에 기계 가공되고, 바람직하게는 평면으로 연삭되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공작물(10)은 홀더(20) 상에 장착되고, 특히 부착되며, 상기 홀더(20)는 상기 로봇 아암(70)에 클램프되어 유지되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 홀(12)은 상기 공작물(10)을 통한 관통 통로로서 형성되고, 특히 일 측면 상에 원추형(16)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 홀(12)은 상기 센서에 의해 검출되도록 원추형이 없는 단부가 이에 대해 정렬되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공작 기계(62)는 개방 가능한 도어에 의해 가공 공간으로부터 분리되는 보조 공간에 상기 카메라(64)를 포함하며, 상기 로봇 아암(70)은 도어 개구에 바로 인접한 상기 홀(12)을 검출하도록 상기 공작물(10)을 유지하고 그리고/또는 이를 따라 이동시키는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 아암(70)은 상기 공작물(10)을 상기 홀(12)에 의해 X 방향으로 상기 센서의 광축을 통해 직선으로 이동시키고 그리고 추가의 단계에서 추가적으로 이에 대해 수직인 방향, Y 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 센서를 향하고 상기 홀(12)을 포함하는 상기 공작물(10)의 표면(14)은 상기 센서의 광축에 직교하게 배향되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동일한 로봇 아암(70)은 상기 공작물(10)을 그 홀(12)에 의해 센서의 검출 영역(66)에 유지하고, 상기 공작물(10)은 기계 가공을 위해 공구 스핀들(72)로 공급되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공작물(10) 및/또는 그와 관련된 홀더(20)는 코드(52), 특히 데이터-매트릭스-코드를 포함하고, 상기 코드(52)는 상기 로봇 아암(70)에 클램핑된 홀더(20)의 경우 카메라(20)로서 형성되는 센서에 의해 판독될 수 있고, 상기 코드(52)는 특히 상기 공작물(10)의 밀링될 부분에 장착되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 12 항에 있어서,
상기 센서에 의해 검출된 상기 공작물(10)의 상기 코드(52)는 상기 제어 유닛에 공급되어, 상기 공작물(10)에 대해 적합한 가공을 선택하는 것을 특징으로 하는 시스템.
공작 기계를 제어하는 방법, 및 공작물, 특히 밀링 블랭크, 및 상기 공작물을 가공하는 방법으로 이루어진 시스템으로서, 상기 공작 기계는 이동 영역 내에서 적어도 2 개, 특히 적어도 3 개의 공간 축으로 이동 가능한 로봇 아암을 포함하고, 상기 로봇 아암은 필요한 경우 공작물 홀더를 통해 적어도 하나의 공작물을 지지하고, 안내하고 이동시키며, 상기 공작 기계를 제어하기 위한 제어 유닛을 포함하는, 상기 시스템에 있어서,
상기 공작 기계(62)는 센서, 특히 위치 고정된 광학 센서를 포함하거나, 또는 상기 공작 기계에는 상기 센서가 할당되고, 그 검출 영역(66)은 상기 이동 영역과 적어도 부분적으로 중첩되며, 교체 가능한 공구(40) 또는 상기 공작물(10)은 코드(52)를 포함하고, 상기 공작물(10)은 상기 로봇 아암(70)에 의해 상기 검출 영역(66) 내에서 이동되고, 상기 센서에 의해 상기 코드(52)를 검출하면, 상기 제어 유닛은 상기 공작 기계(62)를 제어하기 위해 상기 공작물(10) 및/또는 상기 공구(40)의 식별을 수행하여 상기 공작물(10) 및/또는 상기 공구(40)의 아이덴티티에 매칭되는 가공을 수행하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 14 항에 있어서,
상기 공구(40)는 상기 로봇 아암(70)의 그리퍼 또는 리셉터클(76)에 장착되고, 특히 공구 생크(44)가 상기 센서의 상기 검출 영역(66)에서 연장되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 14 항 또는 제 15 항에 있어서,
상기 공구(40)의 상기 생크(44)에는, 상기 센서를 통해 상기 공구(40)를 식별하기 위해 상기 제어 유닛에 공급되는 코드(52), 특히 1 차원 코드(128)가 제공되는 것을 특징으로 하는 시스템.
제 14 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공작 기계(62)는 특히 세라믹으로 이루어진 상기 공작물(10)의 표면(14)을 기계 가공하고, 특히 평면 가공하며, 특히 바람직하게는 평면 연삭하거나 또는 밀링하며, 상기 로봇 아암(70)은 상기 표면(14)을 상기 센서의 상기 검출 영역(66)의 축에 실질적으로 평행하게 정렬하고, 상기 로봇 아암(70)은 상기 표면과 상기 센서 상의 인접하는 표면 사이의 에지를 검출하기 위해 상기 공작물(10)을 상기 검출 영역(66)을 통해 이동시키는 것을 특징으로 하는 시스템.