JP6656699B1 - 車両洗浄装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動する車両に対し、前方又は後方に配置された噴射部から車両の前面又は背面に向けて流体を噴射することで車両を洗浄する場合であっても、洗浄効果を確保しやすい。【解決手段】前方に向かって走行する車両の後輪Ｒ１及びＲ２に向けて斜め後方に洗浄液を噴射するノズル対１１〜１３が設けられている。ノズル対１１〜１３のそれぞれに含まれるノズルからの洗浄液の噴射領域Ｊ１〜Ｊ６は互いに重なっている。これにより、ノズルから噴射された洗浄液が衝突し、衝突した洗浄液が飛翔する新たな噴射領域Ｊａ〜Ｊｃが形成される。かかる噴射領域Ｊａ〜Ｊｃを後輪Ｒ１及びＲ２の隙間Δに通過させる。【選択図】図３

Description

本発明は、車両洗浄装置に関する。

車両を洗浄する装置において、装置に対して移動する車両に向けて洗浄液等の流体を噴射するものがある。その一例として、特許文献１の装置では、車輪の側面及び周面の両方に向けてノズル（噴射部）から洗浄液が噴射される。

特許第６３０３０５８号

本発明者らは、移動する車両に対し、前方又は後方に配置された噴射部から車両の前面又は背面に向けて流体を噴射させると、洗浄効果が十分に確保できない場合があることに気づいた。

本発明の目的は、移動する車両に対し、前方又は後方に配置された噴射部から車両の前面又は背面に向けて流体を噴射することで車両を洗浄する場合であっても、洗浄効果を確保しやすい車両洗浄装置を提供することにある。

本発明の第１の観点に係る車両洗浄装置は、移動する車両の車輪に向けて流体を噴射する一対の噴射部からなり、車両左右方向に関する互いの間を前記車輪が通過するように配置された噴射部対と、時間に対する前記車両の位置を取得する位置取得手段と、前記位置取得手段が取得した前記車両の位置に基づいて前記噴射部対からの流体噴射を制御する噴射制御手段とを備えており、３つ以上の前記噴射部対が、前記車両の移動方向に関して互いに離隔するように設けられており、前記３つ以上の噴射部対のそれぞれが、前記車両より前方又は後方から前記移動方向に対して傾斜した方向に向けて前記一対の噴射部から噴射させた流体を互いに衝突させると共に、衝突した流体によって形成される流体の噴射領域である衝突流体噴射領域を形成可能であり、前記噴射制御手段が、前記衝突流体噴射領域が前記車両の移動に伴って順に形成され、形成された前記衝突流体噴射領域を前記車輪が順に通過し、且つ、前記３つ以上の噴射部対が形成した前記衝突流体噴射領域において前記衝突した流体が前記車輪の周面に当たってその全周を洗浄するように前記流体噴射を制御する。

本発明者らは、車両の洗浄効果が十分に確保できないのは以下の理由によることを見出した。本発明に係る噴射部は、移動する車両に対して流体を噴射させるため、車両の移動を妨げない位置に設ける必要がある。よって、車両が通過する空間を避けつつ噴射部を配置しなければならない。例えば、車両の走行経路の側方や車輪体の通る位置を避けた地面上に噴射部を配置する必要がある。かかる位置にある噴射部から車両の前面又は背面に向けて流体を噴射させると、車両の移動方向に対して斜め方向に向けて流体を噴射させることになる。流体の噴射方向が車両の移動方向に対して大きく傾斜する場合、噴射方向が車両の移動方向に対して比較的真っ直ぐである場合と比べ、流体を車両の一か所に集中して当てにくくなる。よって、例えば、ダブルタイヤの隙間等、流体を一か所に集中して当てなければ洗浄しにくい箇所に対して、洗浄効果が十分に確保できない場合がある。

そこで、本発明においては、上記の通り、複数の噴射部から噴射させた流体を互いに衝突させると共に、衝突した流体によって形成される流体の噴射領域を車両の前面又は背面に通過させることとした。これによると、後述の試験例に示す通り、流体同士の衝突により形成される衝突流体噴射領域においては流体を車両の一か所に集中させやすい。したがって、例えば、ダブルタイヤの隙間等、流体を一か所に集中して当てなければ洗浄しにくい箇所に対しても洗浄効果を確保しやすい。また、第１の観点によると、車輪の通過を妨げないように噴射部対を配置できる。一方で、移動方向とは傾斜した方向に向けて噴射部対から流体を噴射することになる。これに対し、噴射部対によって形成される衝突流体噴射領域を車両に通過させるので、流体の噴射による洗浄効果を確保しやすい。また、車両の移動方向に沿って複数の衝突噴射領域を形成できる。よって、車両の広い範囲に対して流体を噴射することができる。

なお、本発明において、「移動する車両」とは、車両洗浄装置に対して相対的に移動する車両に対応する。つまり、位置が固定された車両洗浄装置に対して車両が移動する場合、位置が固定された車両に対して車両洗浄装置が移動する場合、並びに、車両及び車両洗浄装置の両方が互いに対して移動する場合のいずれも本発明に含まれる。また、本発明における「車両に通過させる」とは、車両が衝突流体噴射領域に対して相対的に移動することで衝突流体噴射領域を通過することを意味する。つまり、位置が固定された衝突流体噴射領域に対して車両が移動する場合、位置が固定された車両に対して衝突流体噴射領域が移動する場合、並びに、車両及び衝突流体噴射領域の両方が互いに対して移動する場合のいずれも本発明に含まれる。また、「車両の移動方向に対して傾斜した方向」とは、移動方向を前後方向としたときにおける斜め前方や斜め後方をいう。

また、本発明の第２の観点に係る車両洗浄装置は、移動する車両に向けて流体を噴射する複数の噴射部を備えており、前記車両より前方又は後方から前記車両の移動方向に対して傾斜した方向に向けて前記複数の噴射部から噴射させた流体を互いに衝突させると共に、衝突した流体によって形成される流体の噴射領域である衝突流体噴射領域において前記衝突した流体が前記車両に設けられたダブルタイヤのタイヤ同士の隙間の内面に当たってこれを洗浄するように前記複数の噴射部から流体を噴射させる。第２の観点によると、流体を一か所に集中して当てなければ洗浄しにくいダブルタイヤの隙間に対しても洗浄効果を確保できる。

また、本発明においては、前記位置取得手段が、前記流体の噴射領域に向かって移動中である前記車両をその側方から連続的に撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって取得された前記車両の撮像に画像処理を施すことにより、前記車両の撮像中における車輪体の像を検出する車輪体検出手段とを有しており、ある長さの時間の経過に応じた前記車輪体の像における位置の変化に基づいて前記車両の位置を取得することが好ましい。これによると、画像処理に基づいて車両の位置を検出可能である。

また、本発明においては、ある位置における前記車両の移動を検出する動態検出手段をさらに備えており、前記動態検出手段が前記車両の移動を検出してから所定の時間を経過しても前記位置取得手段が前記車両の位置を検出できない場合には、前記噴射制御手段が、前記車両の位置に基づく前記流体噴射の制御を実行せず、タイマーに基づき一定の長さを有する期間に前記噴射部から流体を噴射させる制御を実行することが好ましい。これによると、画像処理に基づく車輪体の検出が失敗した場合にはタイマーに基づく流体の噴射が実行される。このため、車輪体の検出が失敗しても車両の洗浄が確保される。

また、本発明においては、前記動態検出手段が、互いに異なる時間に撮像された２つの前記車両の撮像の差分に基づいて、ある位置を前記車両が通過したことを検出することが好ましい。これによると、撮像手段による撮像を車輪体の検出のみならず、動態検出にも利用できる。

また、本発明においては、前記噴射部を第１の噴射部としたとき、前記車両に向けて流体を噴射する、前記第１の噴射部とは異なる第２の噴射部が設けられており、前記位置取得手段による前記車両の位置の検出の成否に関わらず、タイマーによる時間計測に基づく一定期間に前記第２の噴射部から流体を噴射させることが好ましい。これによると、第２の噴射部から噴射される流体により、車輪体の検出の成否に関わらず車両の洗浄を実行できる。

本発明の一実施形態に係る車両洗浄装置の概略構成を示す機能ブロック図及び洗浄対象である車両の平面図である。 図１の車両洗浄装置に設けられたカメラによって取得される車輪体の像を含む撮像画像の一例である。 図３（ａ）は、図１の車両洗浄装置に設けられたノズル対から車両の車輪体に向けて洗浄液が噴射される状況を平面視によって示す概念図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）と同様の状況を側面視によって示す概念図である。 図３に示すノズル対による噴射動作の態様を示す表である。 図１の車両洗浄装置が実行する洗浄方法の一連の流れを示すフロー図である。 図３のノズル対の１つから噴射される流体の噴射状況を確認するために使用した試験装置の構成と当該試験装置を使用した試験の状況とを示す写真である。 図６の試験装置の構成を示す概念図及び噴射水量のピーク位置を示すグラフである。 図６のノズル対に含まれる各ノズルから単独で水を噴射させた場合に試験装置によって測定された噴射水量の合計の分布を示すグラフである。 図６のノズル対に含まれる２つのノズルの両方から噴射水が互いに衝突するように水を噴射させた場合に試験装置によって測定された噴射水量の分布を示すグラフである。 図６の２つのノズルを平面視で９０°回転させた上で２つのノズルの両方から噴射水が互いに衝突するように水を噴射させた場合に試験装置によって測定された噴射水量の分布を示すグラフである。

本発明の一実施形態に係る車両洗浄装置１について図１〜図１０を参照しつつ説明する。車両洗浄装置１は、図１に示す車両Ｖのようなダンプトラック等の大型自動車や中型自動車の車輪体を洗浄する装置である。本明細書において車輪体とは、ホイール及びタイヤを有する前輪又は後輪の構成全体を示す。以下、前後左右上下の各方向は、特に断りがない限り、車両Ｖにおける移動方向を基準とする。車両Ｖは、一例として、左右一対の前輪Ｆ及び後輪Ｒ１〜Ｒ４を備えている。前輪Ｆは、片側に１個のタイヤを有するいわゆるシングルタイヤの車輪体である。後輪Ｒ１及びＲ２は、車両左右方向に並んだ２個のタイヤを片側に有するダブルタイヤの車輪体である。ダブルタイヤは、２個のタイヤ同士の間に隙間が形成される。また、車両Ｖには、後輪Ｒ１及びＲ２のすぐ後方にダブルタイヤの後輪Ｒ３及びＲ４も設けられている。

車両洗浄装置１は、カメラ２（本発明における撮像手段）、洗浄液噴射器１０（本発明における流体噴射手段）及び制御部３０（本発明における位置取得手段及び噴射制御手段）を備えている。車両Ｖは、洗浄液噴射器１０に向かって所定の直線経路に沿って等速で走行する。カメラ２は、車両Ｖの走行経路に対して洗浄液噴射器１０より後方の所定の位置に固定され、撮像範囲２ａの被写体を定期的に（例えば、１秒当たり複数回）撮像する。撮像範囲２ａは、車両Ｖがその範囲を通過する際に、カメラ２によって車両Ｖの左側面が撮像されるように設定されている。また、撮像範囲２ａは、前輪Ｆ並びに後輪Ｒ１及びＲ３がカメラ２による撮像内に収まるように調整されている。これにより、カメラ２によって連続的に取得される車両Ｖの撮像画像のいずれかには、例えば、図２の実線に示すように前輪Ｆの像が写り込むことになる。カメラ２の位置及び撮影方向は、図２のように前輪ＦのホイールＷの輪郭が真円の像として撮像画像に写り込むように調整されている。また、図２の実線に示す撮像とは少し後のタイミングで撮像された撮像画像は、実線の位置から少し左方にずれた二点鎖線に示す位置に、ホイールＷの輪郭を含む前輪Ｆの像が含まれることになる。カメラ２が取得した撮像画像は順次、制御部３０に送信される。

洗浄液噴射器１０は、図１に示すように、車両Ｖの車輪体を洗浄する車輪洗浄ユニット１５Ｒ及び１５Ｌ並びに車両Ｖの底面を洗浄する底面洗浄ユニット１６を有している。車輪洗浄ユニット１５Ｒ及び１５Ｌ並びに底面洗浄ユニット１６は、いずれも、車両Ｖに対して洗浄液を噴射するノズルを有している。車両洗浄装置１は、車輪洗浄ユニット１５Ｒ及び１５Ｌ並びに底面洗浄ユニット１６に洗浄液を送出するポンプ、ノズルへの洗浄液の供給経路にノズルごとに設けられた電磁弁等を備えている。ポンプ及び電磁弁の動作は制御部３０によって制御され、これによって各ノズルにおける洗浄液の噴射開始及び停止が切り替えられる。底面洗浄ユニット１６は左右方向に関して洗浄液噴射器１０の中央の地面近くに配置されている。底面洗浄ユニット１６には、斜め上方に向けて洗浄液を噴射するようにノズル（本発明における第２噴射部）が設けられている。これにより、車両Ｖが底面洗浄ユニット１６を通過する際に、ノズルから車両Ｖの底面に向けて洗浄液が噴射される。なお、底面洗浄ユニット１６の１つのノズルから噴射される洗浄液の単位時間当たりの噴射量が、車輪洗浄ユニット１５Ｒ及び１５Ｌの１つのノズルから噴射される洗浄液の単位時間当たりの噴射量と異なっていてもよい。例えば、前者の噴射量が後者の噴射量より小さくてもよい。

車輪洗浄ユニット１５Ｒは洗浄液噴射器１０の右側に配置され、車両Ｖの右側の車輪体を洗浄する。車輪洗浄ユニット１５Ｌは洗浄液噴射器１０の左側に配置され、車両Ｖの左側の車輪体を洗浄する。車輪洗浄ユニット１５Ｒ及び１５Ｌのそれぞれには、洗浄液を車輪体に向けて噴射するノズル対１１〜１３（本発明における噴射部対）が設けられている。ノズル対１１〜１３は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、車両前後方向に沿って等間隔に配列されている。車両前後方向に関するノズル対１１〜１３同士の間隔は、後述の実施例に示すように、車両Ｖの走行に応じて順番にこれらのノズル対から車両Ｖの前面へと洗浄液を噴射することにより、車輪体のタイヤの周面（接地面又はトレッド面）の全体が洗浄されるように調整されている。

ノズル対１１は、左右方向に離隔した一対のノズル１１ａ及び１１ｂ（本発明における噴射部及び第１噴射部）からなる。ノズル１１ａ及び１１ｂは、互いの間を前輪Ｆ及び後輪Ｒ１〜Ｒ４が通過するように配置されている。これにより、これらのノズルが車輪体の通過を妨げないように設置されている。なお、図３（ａ）及び図３（ｂ）には、ノズル１１ａ及び１１ｂの間を後輪Ｒ１及びＲ２が通過する状況が図示されている。ノズル１１ａ及び１１ｂは、左右方向に関してノズル１１ａ及び１１ｂの中間を通る前後方向に沿った鉛直面に関し、噴射方向が互いに対称（以下、左右対称という。）となるように配置されている。本実施形態においては、ノズル１１ａ及び１１ｂから互いに等しい単位時間当たりの噴射量で洗浄液が噴射される。

ノズル１１ａ及び１１ｂのそれぞれからは、洗浄液がほぼ円錐状の範囲に噴射される。ノズル１１ａからの洗浄液の噴射領域Ｊ１は、車両Ｖより前方且つ車輪体の右方から、斜め左後方の車輪体へと、やや上向きに洗浄液が吹き掛けられるように設定されている。ノズル１１ｂからの洗浄液の噴射領域Ｊ２は、車両Ｖより前方且つ車輪体の左方から、斜め右後方の車輪体へと、やや上向きに洗浄液が吹き掛けられるように設定されている。上記の通り、ノズル１１ａとノズル１１ｂとは噴射方向が互いに左右対称になるように配置されている。このため、噴射領域Ｊ１と噴射領域Ｊ２も互いに左右対称である。

また、噴射領域Ｊ１及びＪ２は、図３（ａ）に示すように、互いに空間的に重複するように設定されている。噴射領域Ｊ１及びＪ２が重複した範囲においては、ノズル１１ａから噴射された洗浄液とノズル１１ｂから噴射された洗浄液とが衝突する。そして、衝突した洗浄液が飛翔する新たな噴射領域（本発明における衝突流体噴射領域）Ｊａが形成される。噴射領域Ｊａは、後述の試験例に示す領域α及びβを合わせた領域に対応する。噴射領域Ｊａにおける洗浄液の噴射態様は、ノズル１１ａとノズル１１ｂとの間に単独のノズルを配置し、その単独のノズルから後方（図３（ａ）のＸ１方向）に向けて洗浄液を噴射させたような態様となる。

ノズル対１２は、左右方向に離隔した一対のノズル１２ａ及び１２ｂ（本発明における噴射部及び第１噴射部）からなる。ノズル１２ａ及び１２ｂは、左右方向に関してノズル１１ａ及び１１ｂと同じ位置に配置されている。これにより、ノズル１１ａ及び１１ｂと同様、ノズル１２ａ及び１２ｂが車輪体の通過を妨げないように設置されている。ノズル１２ａ及び１２ｂのそれぞれからは、洗浄液がほぼ円錐状の範囲に噴射される。ノズル１２ａからの洗浄液の噴射領域Ｊ３及びノズル１２ｂからの洗浄液の噴射領域Ｊ４は、噴射領域Ｊ１及びＪ２と同様に形成されるように設定されている。したがって、ノズル１２ａ及び１２ｂから噴射された洗浄液が互いに衝突し、衝突した洗浄液によって、噴射方向が図３（ｂ）のＸ２方向となる新たな噴射領域Ｊｂが形成される。噴射領域Ｊｂは、後述の試験例に示す領域α及びβを合わせた領域である。噴射領域Ｊｂにおける洗浄液の噴射態様は、噴射領域Ｊａと同様に、ノズル１２ａとノズル１２ｂとの間に単独のノズルを配置し、その単独のノズルからＸ２方向に向けて洗浄液を噴射させたような態様となる。

ノズル対１３は、左右方向に離隔した一対のノズル１３ａ及び１３ｂ（本発明における噴射部及び第１噴射部）からなる。ノズル１３ａ及び１３ｂは、左右方向に関してノズル１１ａ及び１１ｂと同じ位置に配置されている。これにより、ノズル１１ａ及び１１ｂと同様、ノズル１３ａ及び１３ｂが車輪体の通過を妨げないように設置されている。ノズル１３ａ及び１３ｂのそれぞれからは、洗浄液がほぼ円錐状の範囲に噴射される。ノズル１３ａからの洗浄液の噴射領域Ｊ５及びノズル１３ｂからの洗浄液の噴射領域Ｊ６は、噴射領域Ｊ１及びＪ２と同様に形成されるように設定されている。したがって、ノズル１３ａ及び１３ｂから噴射された洗浄液が互いに衝突し、衝突した洗浄液によって、噴射方向が図３（ｂ）のＸ３方向となる新たな噴射領域Ｊｃが形成される。噴射領域Ｊｃは、後述の試験例に示す領域α及びβを合わせた領域に対応する。噴射領域Ｊｃにおける洗浄液の噴射態様は、噴射領域Ｊａと同様に、ノズル１３ａとノズル１３ｂとの間に単独のノズルを配置し、その単独のノズルからＸ３方向に向けて洗浄液を噴射させたような態様となる。

図３（ａ）に示すように、ノズル対１１、１２及び１３から噴射される洗浄液の衝突によって形成された噴射領域Ｊａ〜Ｊｃを、後輪Ｒ１及びＲ２からなるダブルタイヤの隙間Δが後方に向かって順に通過する。

制御部３０は、カメラ２からの撮像画像に対する画像処理等の各種の演算処理を実行するコンピュータと、コンピュータによる演算処理の結果に基づいて洗浄液噴射器１０に制御指令を送信するプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）とを備えている。コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ装置、並びに、入出力インタフェース等の各種インタフェース、制御タイミングの基準となるタイマー等からなるハードウェアと、メモリ装置に記録されたプログラムデータ等からなるソフトウェアとを備えている。コンピュータにおいてハードウェアがソフトウェアに従って演算処理、入出力処理等の各種の情報処理を実行する。コンピュータによる演算処理結果はＰＬＣに出力される。ＰＬＣは、コンピュータによる演算処理結果に従って洗浄液噴射器１０に制御指令を送信する。このように、ソフトウェアに従ったコンピュータの機能及びＰＬＣの機能の協働により、制御部３０における後述の各種の機能が実現される。

制御部３０は、車両Ｖによる撮像範囲２ａでの移動（動態）を検出する動態検出処理と、車輪体の位置等を検出するための車輪体検出処理とを実行する。動態検出処理及び車輪体検出処理は、いずれも、カメラ２による撮像画像に対する画像処理に基づく。動態検出処理のための画像処理においては、撮像タイミングが異なる２つの画像の差分及びその差分結果の二値化の各処理がこの順序で実行される。差分は、２つの画像における同じ画素位置の画素値の一方から他方を減算することによって実行される。二値化は、減算によって得られた値と所定の閾値を比較し、閾値以上である場合には１を、閾値未満である場合には０をその画素位置の値として取得することによって実行される。そして、制御部３０は、二値化された画像に基づいて動態を検出する。例えば、二値化された画像における画素値の合計が所定の閾値以上となった場合に、動態が検出された（つまり、車両Ｖが撮像範囲２ａにおいて移動した）と判定する。一方、制御部３０は、二値化された画像における画素値の合計が所定の閾値未満であった場合に、車両Ｖが撮像範囲２ａにいないと判定する。

車輪体検出処理のための画像処理においては、被写体のエッジ抽出、１回目の形状特徴量分析、セグメント化、結合、２回目の形状特徴量分析及び円近似の各処理がこの順序で実行される。１回目の形状特徴量分析では、抽出されたエッジから真円度が高いものが抽出される。セグメント化では、抽出された真円度が高いエッジが、円弧部分とそれ以外の部分とに分割される。結合では、分割されたエッジのうち、同じ円に属すると推定されるもの同士が結合される。２回目の形状特徴量分析では、結合されたエッジから真円度が高く且つ長いものが抽出される。円近似では、抽出された真円度が高く且つ長いエッジに相当する近似円が推定される。例えば、抽出されたエッジ上の各点との距離の合計が最小となるような近似円が導出される。このように、車輪体検出処理においては、カメラ２の撮像画像に画像処理が施されることによって、例えば、車輪体の像としてホイールの輪郭が検出される。そして、取得された近似円について、画像上の中心座標及び径が導出される。画像処理におけるいずれかのステップにおいて処理が成功しなかった場合には、車輪体検出の結果は"失敗"となる。例えば、円弧の抽出が失敗した場合には、車輪体検出の結果は"失敗"となる。

図２は、車輪体検出が成功した場合の撮像画像の一例である。車輪体検出が成功すると、撮像画像中の座標を基準とした車輪体の位置が検出される。制御部３０は、撮像画像中の座標を基準とした車輪体の位置及びホイールの径に基づいて実際の車輪体の位置及びホイールの径を導出する。上記の通り、車両Ｖは所定の直線経路に沿って走行する。また、カメラ２は車両Ｖの走行経路に対して所定の位置に固定されている。したがって、撮像画像中の車両Ｖの各部の位置や大きさは実際の位置や大きさと厳密に対応する。この対応に基づき、撮像画像中の座標を基準とした車輪体の位置及びホイールの径から、実際の車輪体の位置及びホイールの径が算出される。

制御部３０は、互いに異なる撮像タイミングに関して導出された車輪体の位置に基づき、車両Ｖの速度を導出する。例えば、図２に示すように、時刻ｔ１において撮像画像ＩＭ中の実線の位置にある車輪体の像が検出された後に、時刻ｔ２において撮像画像ＩＭ中の二点鎖線の位置にある車輪体の像が検出されたとする。この場合、時刻ｔ１及びｔ２の車輪体の位置から、実線の位置と二点鎖線の位置との距離Ｌが導出される。そして、車両Ｖの速度ｖ０が以下の数式に基づいて導出される：ｖ０＝Ｌ／（ｔ２−ｔ１）。このように導出された速度ｖ０が、車両Ｖの運転手に対し、電光掲示板やディスプレイ等の出力手段によって出力されてもよい。

制御部３０は、車輪体及び底面の洗浄処理を実行する。このうち、車輪体の洗浄処理においては、制御部３０は、車輪体の検出が所定期間内に成功したか否かに応じ、通常の洗浄処理とタイマーによる洗浄処理との２種類の洗浄処理を選択的に実行する。所定期間とは、動態検出処理によって車両Ｖの移動が検出されてから所定の時間が経過するまでの期間である。一方、制御部３０は、動態検出処理によって車両Ｖの移動が検出されると、車輪体の検出の成否に関わらず、底面の洗浄処理を実行する。

車輪体の洗浄処理について図３及び図４を参照しつつ説明する。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すタイヤの位置Ｐ１は、タイヤの前面がノズル対１１による洗浄液の噴射領域Ｊ１及びＪ２に達した位置に対応する。位置Ｐ２は、タイヤがタイヤの直径だけ位置Ｐ１から前進した位置であって、タイヤの前面がノズル対１２による洗浄液の噴射領域Ｊ３及びＪ４に達した位置に対応する。位置Ｐ３は、タイヤがタイヤの直径だけ位置Ｐ２から前進した位置であって、タイヤの前面がノズル対１３による洗浄液の噴射領域Ｊ５及びＪ６に達した位置に対応する。位置Ｐ４は、タイヤがタイヤの直径だけ位置Ｐ３から前進した位置である。タイヤが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動する際、タイヤの周方向に関して約三分の一に対応する角度だけタイヤが回転する。タイヤが位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動する際、タイヤの周方向に関して次の約三分の一に対応する角度だけタイヤがさらに回転する。さらに、位置Ｐ３から位置Ｐ４まで移動する際、タイヤの周方向に関して残りの約三分の一に対応する角度だけタイヤがさらに回転する。

制御部３０は、車輪体の検出が所定期間内に成功した場合に通常の洗浄処理を実行する。通常の洗浄処理において、制御部３０は、上記のように導出した車輪体の位置及び車両Ｖの速度ｖ０に基づき、図４に示す噴射動作を行うようにノズル対１１〜１３への洗浄液の供給を制御する。図４において「噴射」は、ノズル対に洗浄液が供給されることによりノズル対から洗浄液が噴射した状態を示す。「停止」は、ノズル対への洗浄液の供給が停止されることによりノズル対から洗浄液が噴射していない状態を示す。制御部３０は、時刻ｔ１又はｔ２における車輪体の位置と速度ｖ０に基づき、車輪体が位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４のそれぞれに到達する時刻をあらかじめ算出する。そして、車輪体が位置Ｐ１に到達した時刻において、制御部３０は、ノズル対１１を停止状態から噴射状態に切り替える。次に、車輪体が位置Ｐ２に到達した時刻において、制御部３０は、ノズル対１２を停止状態から噴射状態に切り替えると共に、ノズル対１１を噴射状態から停止状態に切り替える。次に、車輪体が位置Ｐ３に到達した時刻において、制御部３０は、ノズル対１３を停止状態から噴射状態に切り替えると共に、ノズル対１２を噴射状態から停止状態に切り替える。次に、車輪体が位置Ｐ４に到達した時刻において、制御部３０は、ノズル対１３を噴射状態から停止状態に切り替える。これにより、後述の実施例に示す通り、タイヤの周面の全域が洗浄される。かかる処理が、前輪Ｆ及び後輪Ｒ１〜Ｒ４のそれぞれについて実行される。

一方、制御部３０は、車輪体の検出が所定期間内に成功しなかった場合にタイマーによる洗浄処理を実行する。タイマーによる洗浄処理においては、制御部３０は、タイマーを用いることにより、所定の洗浄期間に亘って連続してノズル対１１〜１３から洗浄液が噴射されるようにノズル対１１〜１３への洗浄液の供給を制御する。洗浄期間は、動態検出処理によって車両Ｖの移動が検出された時刻と、あらかじめ設定された車両Ｖの想定速度とに基づき、車両Ｖがノズル対１１〜１３による洗浄液の噴射領域Ｊａ〜Ｊｃを通過すると想定される期間を含むように設定される。例えば、制御部３０は、車両Ｖの前輪Ｆが図３の位置Ｐ１に到達する想定時刻より数秒前の時刻を洗浄期間の開始時刻として設定すると共に、車両Ｖの後輪Ｒ３及びＲ４が図３の位置Ｐ４を通過する想定時刻より数秒後の時刻を洗浄期間の終了時刻に設定する。そして、制御部３０は、動態検出処理によって車両Ｖの移動が検出された時刻とタイマーが示す経過時間とに基づいてノズル対１１〜１３への洗浄液の供給を制御する。この制御によって、洗浄期間の開始時刻においてノズル対１１〜１３の全てからの洗浄液の噴射が開始されると共に、洗浄期間の終了時刻においてノズル対１１〜１３の全てからの洗浄液の噴射が終了する。このように、車輪体の検出が所定期間内に成功しなかった場合、つまり、車輪体の検出が最終的に失敗した場合においても、タイマーによる洗浄処理が実行されるので、車輪体の洗浄が適切に確保される。

以下、車両洗浄装置１による車両Ｖの洗浄方法について図５に基づいて説明する。この洗浄方法では、図１に示すように、所定の直線経路に沿って車両Ｖを洗浄液噴射器１０に向かって走行させることから開始すると共に、図５のステップが順に実行される。まず、カメラ２による撮像範囲２ａの撮像を開始する（Ｓ１）。カメラ２による撮像範囲２ａの撮像結果は連続的に制御部３０に送信されてくる。次に、制御部３０が、カメラ２から送信された撮像画像に基づいて動態検出処理を実行する（ステップＳ２）。制御部３０は、動態検出処理において動態（撮像範囲２ａにおける車両Ｖの移動）が検出されるまでステップＳ２を繰り返し実行する（ステップＳ２、Ｎｏ→ステップＳ２）。動態検出処理において動態が検出されると（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、制御部３０は、カメラ２から送信された撮像画像に基づいて車輪体検出処理を実行する（ステップＳ３）と共に、底面洗浄に関する一連のステップ（ステップＳ１１〜Ｓ１４）を実行する。ステップＳ１１〜Ｓ１４については後述する。

ステップＳ３の車輪体検出処理後、制御部３０は、ステップＳ３の車輪体検出処理において車輪体の検出が成功したか否かを判定する（ステップＳ４）。車輪体の検出が成功したと判定すると（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、制御部３０は通常の洗浄処理を実行する（ステップＳ５）。通常の洗浄処理では、上記の通り、車輪体検出処理によって導出された車輪体の位置及び車両Ｖの速度ｖ０に基づき、ノズル対１１〜１３が図４に示す噴射動作を実行する。そして、ステップＳ２からのステップが再度実行される。車輪体の検出が成功しなかったと判定すると（ステップＳ４、Ｎｏ）、制御部３０は、タイマーによる時間計測に基づいて、ステップＳ２における動態の検出後、所定の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。所定の時間が経過していないと判定すると（ステップＳ６、Ｎｏ）、制御部３０はステップＳ３の車輪体検出処理を再度実行する。所定の時間が経過したと判定すると（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、制御部３０はタイマーによる洗浄処理を実行する（ステップＳ７）。タイマーによる洗浄処理では、上記の通り、タイマーによる時間計測に基づいて、所定の洗浄期間に亘って連続してノズル対１１〜１３から洗浄液が噴射されるようにノズル対１１〜１３への洗浄液の供給を制御する。そして、ステップＳ２からのステップが繰り返される。

ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理は以下の通りである。制御部３０は、底面洗浄を開始するように洗浄液噴射器１０を制御する（ステップＳ１１）。次に、制御部３０は、タイマーによる時間計測に基づいて、最新の動態検出から所定の時間が経過するまで待機する（ステップＳ１２、Ｎｏ→ステップＳ１２）。所定の時間が経過したと判定すると（ステップＳ１２、Ｙｅｓ）、制御部３０は、カメラ２から送信された撮像画像に基づいて動態検出処理を実行する（ステップＳ１３）。動態検出処理において動態（撮像範囲２ａにおける車両Ｖの移動）が検出された場合（ステップＳ１３、Ｙｅｓ）、制御部３０は、ステップＳ１２を再度実行する。これは、ステップＳ１２において所定の時間が経過したと判定されても未だ車両Ｖが撮像範囲２ａにおいて移動中である場合には、車両Ｖの底面において未洗浄の領域が残っているからである。動態検出処理において動態が検出されなかった場合（ステップＳ１３、Ｎｏ）、制御部３０は、底面洗浄を終了するように洗浄液噴射器１０を制御する（ステップＳ１４）。ステップＳ１２〜Ｓ１４の処理により、ステップＳ３における車輪体検出処理の成否に関わらず、車両Ｖの長さに応じた期間、底面洗浄が継続される。そして、ステップＳ２からのステップが繰り返される。

（本実施形態における効果）
以上説明した本実施形態によると、以下の通り、ダブルタイヤの隙間Δを洗浄する場合にも、洗浄効果を確保しやすい。

移動する車両Ｖに対して洗浄液を噴射させるため、洗浄液を噴射するノズルは車両Ｖの移動を妨げない位置に設ける必要がある。例えば、本実施形態において、ノズル対１１〜１３は車輪体を挟むように設けられている。かかる位置にあるノズルから車両Ｖの前面又は背面に向けて洗浄液を噴射させると、車両Ｖの移動方向に対して斜め方向に向けて洗浄液を噴射させることになる。洗浄液の噴射方向が車両Ｖの移動方向に対して大きく傾斜する場合、噴射方向が車両Ｖの移動方向に対して比較的真っ直ぐである場合と比べ、洗浄液を車両Ｖの一か所に集中して当てにくくなる。よって、ダブルタイヤの隙間Δ等、洗浄液を一か所に集中して当てなければ洗浄しにくい箇所に対して、洗浄効果が十分に確保できない場合がある。

そこで、本実施形態においては、上記の通り、ノズル対１１〜１３のそれぞれから噴射させた洗浄液を互いに衝突させると共に、衝突した洗浄液によって形成される噴射領域Ｊａ〜Ｊｃを車輪体に通過させることとした。これによると、後述の試験例に示す通り、洗浄液同士の衝突により形成される噴射領域Ｊａ〜Ｊｃにおいては洗浄液を車両Ｖの一か所に集中させやすい。したがって、例えば、ダブルタイヤの隙間Δ等、洗浄液を一か所に集中して当てなければ洗浄しにくい箇所に対しても洗浄効果を確保しやすい。

また、本実施形態においては、ノズル対１１〜１３によって、車両Ｖの走行方向に沿って形成された噴射領域Ｊａ〜Ｊｃを車輪体が順に通過していく。これにより、噴射領域Ｊａ〜Ｊｃのそれぞれにおいて車輪体の周面の互いに異なる範囲が洗浄される。このため、全体として周面の広い範囲が洗浄される。例えば、後述の実施例によると、ノズル対１１〜１３のそれぞれによって車輪体の周面における約三分の一ずつの範囲が洗浄され、全体として周面の全域が洗浄される。

［試験例］
以下、上述の実施形態に関する一試験例について説明する。本試験例においては図６及び図７に示す試験装置を使用した。試験装置は箱型の概略形状を有している。試験装置内の底部には集水部が設けられている。集水部は、図６及び図７における左右方向に関して、スリットによって５７個の区画に仕切られている。１区画について、左右方向の幅は３５ｍｍ、奥行方向の長さは１１０ｍｍ、深さは１５０ｍｍである。試験装置内の天井部には、ノズル対として２つのノズル（いけうち ＮＪＪＰ３００６ 充円錐、狭噴角形３０°）を設置した。ノズルは、集水部の上端を基準として噴射口が４００ｍｍ、５００ｍｍ、６５０ｍｍ及び８００ｍｍの高さとなるように位置を変更しつつ設置した。２つのノズルは噴射口が左右方向に２４０ｍｍ離隔するように設置した。ノズルの噴射方向は斜め下方とし、２つのノズルから同時に水が噴射された場合にそれらが互いに衝突する方向とした。具体的には、２つのノズルの噴射方向は、鉛直面に沿った方向とすると共に、鉛直方向との間の角度が４５°となるようにした。以下、水平方向に関して２つのノズルの中心を通り鉛直方向に沿った軸を中心軸Ｃ（図７参照）とする。ノズルの設置位置の調整にはレーザー水準器を使用した。２つのノズルにはピストン型ポンプ（丸山製作所 ＭＳ２５１ ３５ｋｇ／ｃｍ²、１９〜３０Ｌ／ｍｉｎ）を接続した。ピストン型ポンプによる吐出圧力を目標値（１．５ＭＰａ）とするために、ピストン型ポンプとノズルを結ぶ配管に圧力センサーを取り付け、圧力表示器（共和電業 ＳＴＲＡＩＮ ＡＭＰＬＩＦＩＥＲ ＤＰＭ−７１２Ｂ）を用いて圧力を確認しつつ、ピストン型ポンプの減圧弁を調整した。ノズルから噴射された水は、下方の集水部の各区画に収容される。一定時間に亘って各区画に収容された水の量を計ることにより、左右方向に関する噴射水量の分布を測定した。

まず、２つのノズルのうち、一方のノズルは噴射口にホースを接続して噴射水を回収することで、他方のノズルのみから水を噴射させた。これによって、各ノズルから単独で水を噴射させた場合の噴射水量の分布を測定した。図８は、その結果を示している。図８において、横軸は図７の中心軸Ｃから各区画までの距離を、縦軸は各区画に関する噴射水量を示している。折れ線の違いは、上記の通りノズルの位置を変更したことによる噴射口の高さの違いを示している。１つの折れ線は、２つのノズルによる測定結果を単純に合計した結果を示している。以下、これらの折れ線が示す噴射水量を合計水量という。各折れ線には２つのピークが表れている。図７の折れ線グラフｇ１及びｇ４は、ノズルを各位置に配置した場合における合計水量のピークが表れた区画を黒い点で表すと共に、これらの点を折れ線で結んだものである。例えば、折れ線グラフｇ１及びｇ４の下から２個目の点は、どちらも、ノズルの噴射口の高さが６５０ｍｍの場合に合計水量のピークが表れた区画を示している。

次に、噴射水が互いに衝突するように２つのノズルの両方から水を噴射させつつ噴射水量の分布を測定した。図６及び図９はその結果を示している。図６の写真には、２つのノズルからの水が衝突することによって形成される噴射領域の状態が写されている。この噴射領域は、図６に示す通り、領域α及び領域βからなる。領域αは、２つのノズルのそれぞれにおける噴射領域が交差する領域であり、水の衝突が生じると共に、衝突した水が飛翔する領域である。領域βは、領域αからの水が集水部に向かってさらに飛翔する領域である。本発明における衝突流体噴射領域は、領域α及び領域βを合わせた領域γに対応する。図９において、横軸は図７の中心軸Ｃから各区画までの距離を、縦軸は各区画に関する噴射水量を示している。折れ線の違いは、上記の通りノズルの位置を変更したことによる噴射口の高さの違いを示している。１つの折れ線は、２つのノズルからの噴射水が互いに衝突しつつ集水部に回収された測定結果を示している。以下、これらの折れ線が示す噴射水量を複合水量という。各折れ線には２つのピークが表れている。図７の折れ線グラフｇ２及びｇ３は、ノズルを各位置に配置した場合における複合水量のピークが表れた区画を白い点で表すと共に、これらの点を折れ線で結んだものである。例えば、折れ線グラフｇ２及びｇ３の下から３個目の点は、どちらも、ノズルの噴射口の高さが５００ｍｍの場合に複合水量のピークが表れた区画を示している。

さらに、図７の中心軸Ｃを中心に平面視で２つのノズルを９０°回転させた上で、噴射水が互いに衝突するように２つのノズルの両方から水を噴射させつつ噴射水量の分布を測定した。ノズルの噴射口の高さは６５０ｍｍとした。図１０はその結果を示している。図１０の横軸は図７の中心軸Ｃから各区画までの距離を、縦軸は各区画に関する噴射水量を示している。

図７〜図９のグラフから分かることは以下の通りである。図８の各グラフは中心軸Ｃ付近において合計水量がほぼゼロであること、つまり、噴射水が到達していないことを示している。また、図７によると、合計水量のピークは噴射口が高くなるほど外側に大きくずれている。これは、ノズルの噴射方向が鉛直方向に対して傾斜していることによる。これに対し、図９のいずれのグラフも、中心軸Ｃ付近において複合水量が確保されていること、つまり、噴射水が到達していることを示している。また、図７によると、複合水量のピークは噴射口の高さに関わらず合計水量のピークより中心側に位置しており、噴射口が高くなっても合計水量のピークほど外側にずれていない。これらのことから、２つのノズルから噴射させた水の衝突によって形成される噴射領域は、各ノズルから単独で噴射させた水の噴射領域と比べ、中心軸Ｃ側に噴射水が集中していることが分かった。

さらに、図１０のグラフは、図９のグラフと比べると、水量分布の広がりの幅が小さいことを示している。これは、２つのノズルが並んだ方向に関する水量分布と比べ、２つのノズルが並んだ方向と直交する水平方向に関しては噴射領域の幅が小さいことに対応する。このことから、２つのノズルから噴射させた水の衝突によって形成される噴射領域は、平面視において楕円状を呈していると考えられる。以上より、２つのノズルから噴射された水が衝突することで形成される水の噴射領域は、あたかも、２つのノズルの中間点に配置された１つノズルから２つのノズル分の水を噴射させたような態様を取ることが分かった。

なお、ピストン型ポンプによる吐出圧力を１．０ＭＰａに変更したり、２つのノズルの噴射方向を鉛直方向との間の角度が４５°となるように変更したりしても、以上と同様の現象が発生した。つまり、２つのノズルから噴射された水が衝突することで形成される水の噴射領域が、２つのノズルの中間点に配置された１つノズルから２つのノズル分の水を噴射させたような態様を取った。

［実施例］
以下、上述の実施形態に関する一実施例について説明する。本実施例においては、ノズル対１１〜１３によるダブルタイヤの洗浄が実用的に可能であるか否かを確認する試験を行った。ノズル対１１〜１３には、有効角度が３０°であり有効距離が１５０ｃｍであるノズル（スプレーイングシステムスジャパン Ｂ３/８ＧＧ−ＳＳ３０１４ 狭角フルコーンノズル３０°）を用いた。ここでいうノズルの有効角度及び有効距離とは、タイヤの周面に付着した土砂を有効に除去できる噴射領域の角度及び噴射口からの距離である。このノズルを用いて、ノズルの噴射口同士の距離が左右方向に関して１４３ｃｍ、前後方向に関して１０５ｃｍとなるように、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す配置関係でノズル対１１〜１３を設置した。各ノズルは、地上５ｃｍの位置に、噴射方向の仰角が１３°となるように配置した。噴射領域Ｊ１〜Ｊ６は、いずれも、図３（ａ）に示す平面視において噴射方向と前後方向との間の角度が３０°となり、図３（ｂ）に示す側面視において噴射方向と水平面との間の角度が３０°となるように設定した。なお、大型車両のタイヤの直径は約１ｍであることから、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す位置Ｐ１〜Ｐ４同士の距離も約１ｍである。そして、ノズル対１１〜１３から水を噴射させつつ、各ノズル対の左右方向に関する中心位置をダブルタイヤの隙間Δが通過するように、大型車両である車両Ｖを走行させた。

以上により、ノズル対１１〜１３が形成する噴射領域Ｊａ〜Ｊｃのそれぞれをダブルタイヤが通過する際、ダブルタイヤの隙間Δの内面が有効に洗浄された。噴射領域Ｊａ〜Ｊｃのそれぞれは、上記試験例と同様、２つのノズルから同時に噴射させた水が衝突することによって形成される。そして、隙間Δは、上記試験例における２つのノズルの中心軸Ｃに沿って噴射領域Ｊａ〜Ｊｃを通過することになる。このとき、隙間Δは、噴射領域Ｊａ〜Ｊｃのそれぞれにおける領域α及びβの両方を通過する。噴射領域Ｊａ〜Ｊｃにおいては、上記試験例に示されるように、１つのノズルから単独で水を噴射させる場合と比べ、中心軸Ｃ付近に噴射水量が集中する。よって、隙間Δの内面が有効に洗浄されたものと考えられる。なお、領域α及びβのうち、左右方向に関して比較的幅の狭い範囲を流体が密に飛翔する領域αを隙間Δに通過させることが洗浄効果の確保の点で好ましい。領域αをより狭い幅にするためには、ノズルからの噴射方向と移動方向との間の角度を可能な限り小さくすることが好ましい。

また、車輪体が位置Ｐ１から位置Ｐ４まで移動することにより、以下の通り、ノズル対１１〜１３から噴射される洗浄液がタイヤの周面の全域を網羅するようにタイヤの周面を洗浄できた。位置Ｐ１におけるタイヤの周面には、ノズル対１１から噴射される洗浄液がほぼ真っ直ぐに当たった。なお、「ほぼ真っ直ぐに」とは、タイヤの周面における洗浄液が当たる位置の法線とノズルの噴射口から当該位置までを結ぶ直線との間の角度が概ね４５°以下となることに対応する。そして、タイヤは、その周面における約三分の一に対応する長さの部分が、ノズル対１１からほぼ真っ直ぐに洗浄液の噴射を受けつつ、位置Ｐ１から位置Ｐ２に回転しながら移動した。一方、タイヤが位置Ｐ２よりさらに前進すると、図３（ａ）に示すように、タイヤの前端がノズル対１１による噴射領域Ｊ１又はＪ２から離脱し始める。しかしながら、位置Ｐ２から先は、タイヤの前端がノズル対１２による噴射領域Ｊ３又はＪ４に差し掛かることになる。したがって、タイヤは、その周面における次の約三分の一に対応する長さの部分が、ノズル対１２からほぼ真っ直ぐに洗浄液の噴射を受けつつ、位置Ｐ２から位置Ｐ３に回転しながら移動した。同様に、タイヤが位置Ｐ３よりさらに前進すると、図３（ａ）に示すように、タイヤの前端がノズル対１２による噴射領域Ｊ１又はＪ２から離脱し始める。しかしながら、位置Ｐ３から先は、タイヤの前端がノズル対１３による噴射領域Ｊ５又はＪ６に差し掛かることになる。したがって、タイヤは、その周面における残り約三分の一に対応する長さの部分が、ノズル対１３からほぼ真っ直ぐに洗浄液の噴射を受けつつ、位置Ｐ３から位置Ｐ４に回転しながら移動した。

＜変形例等＞
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。

上述の実施形態においては、図３（ａ）に示すように、ノズル対１１〜１３のそれぞれに含まれる２つのノズルの噴射方向が左右対称であり、単位時間当たりの噴射量も互いに等しい。これにより、例えば、ノズル対１１の２つのノズルからの洗浄液が衝突して形成された噴射領域Ｊａは、ノズル１１ａとノズル１１ｂとの間に単独のノズルを配置し、その単独のノズルから後方（Ｘ１方向）に向けて洗浄液を噴射させたような態様となる。これに対し、２つのノズルにおける噴射方向や噴射量を変更することにより、後方に向けて単独のノズルから洗浄液を噴射させたような態様の噴射領域を形成してもよい。例えば、噴射量は変更しないで噴射方向が左右対称とならないように２つのノズルを配置してもよい。また、噴射方向は左右対称のまま、２つのノズルの噴射量を互いに異ならせてもよい。さらに、噴射方向及び噴射量の両方を互いに異ならせてもよい。

なお、２つのノズルからの洗浄液が衝突して形成された噴射領域が、後方に近い別の方向に向けて単独のノズルから洗浄液を噴射させたような態様であってもよい。例えば、２つのノズルの噴射方向と前後方向との間の角度がθ１及びθ２（いずれも鋭角）であった場合、上記別の方向と前後方向との間の角度がθ１及びθ２のいずれよりも小さい角度であればよい。この場合、２つのノズルのいずれか一方から単独で洗浄液を噴射させる場合よりも前後方向に近い角度で洗浄液が車両Ｖに当たることになる。このため、２つのノズルのいずれか一方から単独で洗浄液を噴射させる場合と比べ、洗浄液を車両Ｖの一か所に集中させやすい。

また、上述の実施形態においては、車両Ｖより前方のノズル対１１〜１３から車輪体の周面に向けて、つまり、車両Ｖの前面に向けて洗浄液を噴射させる。しかし、車両Ｖより後方のノズル対から車両Ｖの背面に向けて洗浄液を噴射させてもよい。例えば、上述の実施形態において、車両Ｖが逆方向に走行すると仮定する。この場合、図３（ａ）において、後輪Ｒ１及びＲ２が位置Ｐ４→位置Ｐ３→位置Ｐ２→位置Ｐ１と移動することになる。そこで、かかる車両Ｖに対し、図３（ａ）に示すノズル対１１〜１３の配置のまま、ノズル対１３→ノズル対１２→ノズル対１１の順序でノズルから車輪体の周面（車両Ｖの背面）に対して洗浄液を噴射させてもよい。この場合の噴射制御の具体例は以下の通りである。まず、車輪体が噴射領域Ｊ５及びＪ６の位置に差し掛かった際にノズル対１３からの洗浄液の噴射を開始する。車輪体が噴射領域Ｊ３及びＪ４の位置に差し掛かった際にノズル対１２からの洗浄液の噴射を開始すると共に、ノズル対１３からの洗浄液の噴射を停止する。車輪体が噴射領域Ｊ１及びＪ２の位置に差し掛かった際にノズル対１１からの洗浄液の噴射を開始すると共に、ノズル対１２からの洗浄液の噴射を停止する。車輪体が噴射領域Ｊ１及びＪ２の位置を通過した際にノズル対１１からの洗浄液の噴射を停止する。これにより、上述の実施形態と同様、車輪体の周面全域に洗浄液が噴射されることになる。

また、上述の実施形態においては、タイマーによる時間計測に基づいて底面洗浄を実行している。底面洗浄の代わりに、又はこれと併せて、タイマーによる時間計測に基づいて車両Ｖの全体の洗浄を実行してもよい。

また、上述の実施形態においては、ノズル対１１〜１３からなる３つのノズル対を用い、各ノズル対により車輪体の周面の三分の一ずつ洗浄することにより、車輪体の周面の全域を洗浄している。しかし、上述の実施形態は、１つのノズル対で車輪体の周面の全域を洗浄するように構成されていてもよいし、４つ以上のノズル対で車輪体の周面の全域を洗浄するように構成されていてもよい。

Ｆ 前輪
Ｊ１〜Ｊ６、Ｊａ〜Ｊｃ 噴射領域
Ｒ１〜Ｒ４ 後輪
Ｖ 車両
１ 車両洗浄装置
２ カメラ
１０ 洗浄液噴射器
１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ ノズル
１５Ｌ、１５Ｒ 車輪洗浄ユニット
１６ 底面洗浄ユニット
３０ 制御部

Claims (6)

1. 移動する車両の車輪に向けて流体を噴射する一対の噴射部からなり、車両左右方向に関する互いの間を前記車輪が通過するように配置された噴射部対と、
   時間に対する前記車両の位置を取得する位置取得手段と、
   前記位置取得手段が取得した前記車両の位置に基づいて前記噴射部対からの流体噴射を制御する噴射制御手段とを備えており、
   ３つ以上の前記噴射部対が、前記車両の移動方向に関して互いに離隔するように設けられており、
   前記３つ以上の噴射部対のそれぞれが、前記車両より前方又は後方から前記移動方向に対して傾斜した方向に向けて前記一対の噴射部から噴射させた流体を互いに衝突させると共に、衝突した流体によって形成される流体の噴射領域である衝突流体噴射領域を形成可能であり、
   前記噴射制御手段が、
   前記衝突流体噴射領域が前記車両の移動に伴って順に形成され、形成された前記衝突流体噴射領域を前記車輪が順に通過し、且つ、前記３つ以上の噴射部対が形成した前記衝突流体噴射領域において前記衝突した流体が前記車輪の周面に当たってその全周を洗浄するように前記流体噴射を制御することを特徴とする車両洗浄装置。
2. 移動する車両に向けて流体を噴射する複数の噴射部を備えており、
   前記車両より前方又は後方から前記車両の移動方向に対して傾斜した方向に向けて前記複数の噴射部から噴射させた流体を互いに衝突させると共に、衝突した流体によって形成される流体の噴射領域である衝突流体噴射領域において前記衝突した流体が前記車両に設けられたダブルタイヤのタイヤ同士の隙間の内面に当たってこれを洗浄するように前記複数の噴射部から流体を噴射させることを特徴とする車両洗浄装置。
3. 前記位置取得手段が、
   前記流体の噴射領域に向かって移動中である前記車両をその側方から連続的に撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって取得された前記車両の撮像に画像処理を施すことにより、前記車両の撮像中における車輪体の像を検出する車輪体検出手段とを有しており、
   ある長さの時間の経過に応じた前記車輪体の像における位置の変化に基づいて前記車両の位置を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両洗浄装置。
4. ある位置における前記車両の移動を検出する動態検出手段をさらに備えており、
   前記動態検出手段が前記車両の移動を検出してから所定の時間を経過しても前記位置取得手段が前記車両の位置を検出できない場合には、前記噴射制御手段が、前記車両の位置に基づく前記流体噴射の制御を実行せず、タイマーに基づき一定の長さを有する期間に前記噴射部から流体を噴射させる制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の車両洗浄装置。
5. 前記動態検出手段が、互いに異なる時間に撮像された２つの前記車両の撮像の差分に基づいて、ある位置を前記車両が通過したことを検出することを特徴とする請求項４に記載の車両洗浄装置。
6. 前記噴射部を第１の噴射部としたとき、前記車両に向けて流体を噴射する、前記第１の噴射部とは異なる第２の噴射部が設けられており、
   前記位置取得手段による前記車両の位置の検出の成否に関わらず、タイマーによる時間計測に基づく一定期間に前記第２の噴射部から流体を噴射させることを特徴とする請求項４又は５に記載の車両洗浄装置。