JP6649954B2 - 表示装置及び作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、表示装置及び作業車両に関する。

乗用車を運転する運転者は、ステアリングホイールを操作して操舵輪を操舵させる（特許文献１参照）。操舵輪を有する作業車両を運転する場合においても、運転者は、ステアリングホイールを操作して操舵輪を操舵する。

特開２００４−２２４０９０号公報

例えば操舵輪の操舵角が大きい状態で作業車両を駐機させた後、運転者が操舵輪の向きを十分に確認せずに作業車両を発進させた場合、作業車両は運転者の意図しない方向に進んでしまう可能性が高い。その結果、運転者に不快感がもたらされる可能性がある。特に大型の作業車両を運転する場合、運転席に着座した運転者は、視線がフェンダで遮られるため、操舵輪の向きを直接目視することが困難である。また、大型の作業車両のみならず、小型の作業車両においても、運転席がキャブの内部にある場合、運転席に着座した運転者は、視線がキャブで遮られるため、操舵輪の向きを直接目視することが困難である。そのため、作業車両の運転者に操舵輪の操舵状態を円滑に認識させることができる技術が要望される。

本発明の態様は、運転者に操舵輪の操舵状態を円滑に認識させることができる表示装置及び作業車両を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に従えば、操舵輪を有する作業車両の表示装置であって、前記作業車両が走行を開始した場合の進行方向を表示する第１表示部と、前記作業車両の操舵輪の操舵状態を表示する第２表示部と、を備える表示装置が提供される。

本発明の第２の態様に従えば、第１の態様の表示装置が搭載された作業車両が提供される。

本発明の態様によれば、運転者に操舵輪の操舵状態を円滑に認識させることができる表示装置及び作業車両が提供される。

図１は、本実施形態に係る作業車両の一例を模式的に示す側面図である。 図２は、本実施形態に係る表示装置及び操作装置の一例を模式的に示す図である。 図３は、本実施形態に係る操舵装置の一例を模式的に示す図である。 図４は、本実施形態に係るハンドル角センサの検出値の一例を示す図である。 図５は、本実施形態に係る操舵角センサの検出値の一例を示す図である。 図６は、本実施形態に係る表示装置及び主制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図７は、本実施形態に係る操舵角範囲を説明するための模式図である。 図８は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。 図９は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。 図１０は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。 図１１は、本実施形態に係る操舵輪が操舵されたときの第２表示データの一例を示す図である。 図１２は、本実施形態に係る操舵輪が操舵されたときの第２表示データの一例を示す図である。 図１３は、本実施形態に係る操舵輪が操舵されたときの第２表示データの一例を示す図である。 図１４は、本実施形態に係る操舵輪が操舵されたときの第２表示データの一例を示す図である。 図１５は、本実施形態に係る操舵輪が操舵されたときの第２表示データの一例を示す図である。 図１６は、本実施形態に係る操舵輪が操舵されたときの第２表示データの一例を示す図である。 図１７は、本実施形態に係る操舵輪が操舵されたときの第２表示データの一例を示す図である。 図１８は、本実施形態に係る操舵輪が操舵されたときの第２表示データの一例を示す図である。 図１９は、本実施形態に係る表示装置の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図２０は、本実施形態に係る規定条件が成立したときの表示装置の表示例を示す図である。 図２１は、本実施形態に係る規定条件が成立したときの表示装置の表示例を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［作業車両］
図１は、本実施形態に係る作業車両１の一例を模式的に示す側面図である。本実施形態においては、作業車両１がフォークリフトであることとする。以下の説明においては、作業車両１を適宜、フォークリフト１、と称する。

図１に示すように、フォークリフト１は、車体２と、走行装置３と、作業機４と、運転席５と、エンジン６と、油圧ポンプ７と、油圧モータ８と、油圧シリンダ９と、表示装置１０と、バッテリ２０と、操作装置５０と、主制御装置１００とを備える。

車体２は、作業機４、運転席５、エンジン６、油圧ポンプ７、油圧モータ８、油圧シリンダ９、表示装置１０、バッテリ２０、操作装置５０、及び主制御装置１００を支持する。

走行装置３は、車体２を支持する。走行装置３は、前輪３Ｆと後輪３Ｒとを有する。前輪３Ｆ及び後輪３Ｒのそれぞれは、回転軸を中心に回転可能である。前輪３Ｆに前タイヤ３ＦＴが装着される。後輪３Ｒに後タイヤ３ＲＴが装着される。

以下の説明においては、フォークリフト１が直進状態で走行するときの前輪３Ｆの回転軸及び後輪３Ｒの回転軸と平行な方向を適宜、フォークリフト１の車幅方向、と称し、地面と接触するタイヤ３ＦＴの接地面及びタイヤ３ＲＴの接地面と直交する鉛直軸と平行な方向を適宜、フォークリフト１の上下方向、と称し、回転軸及び鉛直軸の両方と直交する方向を適宜、フォークリフト１の前後方向、と称する。

本実施形態においては、運転席５に着座した運転者を基準として作業機４が存在する方向が前方であり、前方の逆方向が後方である。運転席５に前方を向いて着座した運転者の右側が右方であり、右方の逆方向が左方である。上下方向の一方が上方であり、上方の逆方向が下方である。

運転席５は、車幅方向において車体２のほぼ中央部に設けられる。前輪３Ｆは、後輪３Ｒよりも前方に配置される。前輪３Ｆは、車体２の車幅方向両側に配置される。後輪３Ｒは、車体２の車幅方向両側に配置される。

作業機４は、車体２に支持される。作業機４は、車体２に支持されるマスト４１と、マスト４１に支持されるフォーク４２とを有する。

油圧ポンプ７は、走行装置３を作動する作動油及び作業機４を作動する作動油を吐出する。油圧ポンプ７は、走行装置３を作動させるための作動油を吐出する走行用油圧ポンプと、作業機４を作動させるための作動油を吐出する作業機用油圧ポンプとを含む。油圧ポンプ７は、エンジン６によって駆動される。

油圧モータ８は、油圧ポンプ７から吐出された作動油によって駆動される。油圧モータ８は、走行装置３を駆動する。

本実施形態において、前輪３Ｆは、駆動輪である。後輪３Ｒは、操舵輪である。油圧モータ８は、駆動輪である前輪３Ｆと接続される。油圧モータ８により前輪３Ｆが回転することによって、走行装置３は前進又は後進する。走行装置３は、操舵輪である後輪３Ｒを操舵する操舵装置３０を有する。操舵装置３０により後輪３Ｒが操舵されることによって、走行装置３が旋回する。

油圧シリンダ９は、油圧ポンプ７から吐出された作動油によって駆動される。油圧シリンダ９は、作業機４を駆動する。油圧シリンダ９は、マスト４１を前後方向に傾斜させるチルトシリンダ９１と、フォーク４２を上下方向に移動させるリフトシリンダ９２とを含む。チルトシリンダ９１の駆動によりマスト４１が前後方向に傾斜されることにより、フォーク４２は、マスト４１に支持された状態で前後方向に傾斜する。フォーク４２は、リフトシリンダ９２の駆動により、マスト４１に支持された状態で上下方向に移動する。

フォークリフト１は、エンジン６が発生する動力によって作動するエンジン駆動方式のフォークリフトである。フォークリフト１には複数の電子機器が搭載されている。バッテリ２０は、フォークリフト１に搭載されている電子機器に電力を供給する。バッテリ２０は、例えば充電式バッテリである。

表示装置１０は、例えばフォークリフト１の走行状態を示す表示データを表示する。フォークリフト1の走行状態は、フォークリフト１の走行速度及び進行方向の少なくとも一方を含む。表示装置１０は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイを含む。表示装置１０は、運転席５に着座した運転者が視認可能な位置に配置される。

操作装置５０は、運転席５に着座した運転者によって操作される。フォークリフト１は、操作装置５０の操作に基づいて作動する。操作装置５０は、運転席に着座した運転者が操作可能な位置に配置される。

主制御装置１００は、コンピュータシステムを含む。主制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリを含む記憶装置と、入出力インターフェースとを有する。

［表示装置及び操作装置］
図２は、本実施形態に係る表示装置１０及び操作装置５０の一例を模式的に示す図である。図２は、運転席５に着座した運転者から見た表示装置１０及び操作装置３０を模式的に示す。

運転席５の前方にダッシュボード２１が設けられる。運転席５に着座した運転者は、ダッシュボード２１の上方空間を介して、作業機４の状態を視認することができる。

操作装置５０は、ステアリングホイール５１、アクセルペダル５２、ブレーキペダル５３、作業機レバー５４、前後進レバー５５、キースイッチ５６、ホーンスイッチ５７、コンビネーションスイッチ５８、及びパーキングブレーキレバー５９を含む。

ステアリングホイール５１は、操舵装置３０を作動させる操作装置である。ステアリングホイール５１は、運転席５よりも前方且つダッシュボード２１よりも後方に配置される。また、ステアリングホイール５１は、車幅方向において車体２のほぼ中央部に設けられる。運転席５に着座した運転者とステアリングホイール５１とは正対する。運転者は、手でステアリングホイール５１を操作して、後輪３Ｒを操舵させる。

本実施形態において、ステアリングホイール５１にステアリングノブ５１Ｎが設けられる。運転者は、ステアリングノブ５１Ｎを保持してステアリングホイール５１を操作することができる。ステアリングホイール５１はチルト可能である。運転者の体型に合わせてステアリングホイール５１の位置が調整される。ステアリングホイール５１の位置は、チルトロックレバー５１Ｔが操作されることにより固定される。

アクセルペダル５２は、走行装置３を駆動させる操作装置である。アクセルペダル５２は、ステアリングホイール５１の下方に配置される。運転者は、足でアクセルペダル５２を操作して、走行装置３を駆動させる。

ブレーキペダル５３は、走行装置３を制動させる操作装置である。ブレーキペダル５３は、ステアリングホイール５１の下方に配置される。運転者は、足でブレーキペダル５３を操作して、走行装置３を制動させる。

作業機レバー５４は、作業機４を作動させる操作装置である。作業機レバー５４が操作されることにより、油圧シリンダ９が作動する。油圧シリンダ９が作動することにより、作業機４が作動する。作業機レバー５４は、チルトシリンダ９１を作動させてマスト４１を前後方向に傾斜させるチルトレバー５４Ｔと、リフトシリンダ９２を作動させてフォーク４２を上下方向に移動させるリフトレバー５４Ｌとを含む。作業機レバー５４は、ステアリングホイール５１よりも右方に配置される。運転者は、手で作業機レバー７４を操作して、作業機４を作動させる。

前後進レバー５５は、走行装置３の前進又は後進と中立とを切り替える操作装置である。前後進レバー５５は、ステアリングホイール５１よりも前方且つダッシュボード２１よりも後方に配置される。前後進レバー５５は、ステアリングホイール５１の回転軸よりも左方に配置される。運転者は、手で前後進レバー５５を操作して、走行装置３の前進と後進と中立とを切り替える。

キースイッチ５６は、フォークリフト１の作動と作動停止とを切り換える切換装置である。フォークリフト１を作動させるとき、キースイッチ５６がオンされる。フォークリフト１を作動停止させるとき、キースイッチ５６がオフされる。キースイッチ５６は、バッテリ２０のオンとオフとを切り換える。キースイッチ５６が操作されることにより、バッテリ２０から電子機器に電力が供給されるオン状態と電力が供給されないオフ状態とが切り替わる。本実施形態において、電子機器は、少なくとも表示装置１０及び主制御装置１００を含む。キースイッチ５６がオンされると、バッテリ２０から電子機器に電力が供給される。キースイッチ５６がオフされると、バッテリ２０から電子機器への電力の供給が停止される。キースイッチ５６は、ステアリングホイール５１よりも前方且つダッシュボード２１よりも後方に配置される。キースイッチ５６は、ステアリングホイール７１の回転軸よりも右方且つ下方に配置される。運転者は、手でキースイッチ５６を操作して、バッテリ２０のオンとオフとを切り替える。

ホーンスイッチ５７は、フォークリフト１に設けられている警笛器を作動させる操作装置である。ホーンスイッチ５７は、ステアリングホイール５１の中央部に設けられる。運転者は、手でホーンスイッチ５７を操作して、警笛器を作動させる。

コンビネーションスイッチ５８は、フォークリフト１に設けられているコンビネーションランプを作動させる操作装置である。コンビネーションランプは、前照灯及び方向指示器を含む。コンビネーションスイッチ５８は、ステアリングホイール５１よりも前方且つダッシュボード２１よりも後方に配置される。コンビネーションスイッチ５８は、ステアリングホイール５１の回転軸よりも右方に配置される。運転者は、手でコンビネーションスイッチ５８を操作して、コンビネーションランプを作動させる。

パーキングブレーキレバー５９は、フォークリフト１に設けられているパーキングブレーキを作動させる操作装置である。パーキングブレーキレバー５９は、ステアリングホイール５１よりも左方に配置される。運転者は、手でパーキングブレーキレバー５９を操作して、パーキングブレーキを作動させる。

表示装置１０は、ダッシュボード２１に設けられる。本実施形態において、表示装置１０は、ステアリングホイール５１よりも右方に配置される。また、表示装置１０は、その表示装置１０の上端部がダッシュボード２１の上端部よりも突出しないようにダッシュボード２１に設けられる。これにより、運転者は、ダッシュボード２１の上方空間を介して、作業機４の状態を良好に視認することができる。

［操舵装置］
図３は、本実施形態に係る操舵装置３０の一例を模式的に示す図である。操舵装置３０は、操舵輪である後輪３Ｒを操舵する。操舵装置３０は、作動油によって後輪３Ｒを操舵する油圧式操舵装置である。操舵装置３０は、作動油を吐出する油圧ポンプ３３と、作動油を回収する作動油タンク３７と、ステアリングホイール５１と連結されるステアリングバルブユニット３１と、後輪３Ｒと接続されるステアリングシリンダ６０とを有する。

油圧ポンプ３３は、エンジン６によって駆動される。油圧ポンプ３３は、作動油タンク３７から吸い込んだ作動油を吐出する。油圧ポンプ３３は、ステアリングバルブユニット３１に作動油を供給する。油圧ポンプ３３から吐出された作動油は、ステアリングバルブユニット３１を介してステアリングシリンダ６０に供給される。ステアリングシリンダ６０は、供給された作動油に基づいて作動する。ステアリングシリンダ６０の作動により、後輪３Ｒが操舵される。ステアリングシリンダ６０から排出された作動油は、ステアリングバルブユニット３１を介して作動油タンク３７に回収される。

ステアリングバルブユニット３１は、方向切換バルブ及びメータリング機構を有する。ステアリングバルブユニット３１は、シャフト５１Ｓを介してステアリングホイール５１と連結される。運転者の操作によりステアリングホイール５１が回転すると、ステアリングバルブユニット３１が作動する。

ステアリングバルブユニット３１は、作動油供給通路３５を介して油圧ポンプ３３と接続され、作動油回収通路３６を介して作動油タンク３７と接続される。作動油供給通路３５は、ステアリングバルブユニット３１のＰポートと接続される。油圧ポンプ３３から吐出された作動油は、作動油供給通路３５を介してステアリングバルブユニット３１に供給される。作動油回収通路３６は、ステアリングバルブユニット３１のＴポートと接続される。ステアリングバルブユニット３１から排出された作動油は、作動油回収通路３６を介して作動油タンク３７に回収される。

ステアリングシリンダ６０は、油圧シリンダである。ステアリングシリンダ６０は、シリンダロッド６２を支持する。シリンダロッド６２は、ステアリングシリンダ６０の軸方向に移動可能である。シリンダロッド６２は、ステアリングシリンダ６０の両端部から突出する。シリンダロッド６２は、駆動部材６３と接続される。駆動部材６３は、後輪３Ｒと連結される。

ステアリングシリンダ６０は、ステアリングバルブユニット３１を介して油圧ポンプ３３から供給された作動油に基づいて作動する。ステアリングシリンダ６０に作動油が供給されると、シリンダロッド６２は、ステアリングシリンダ６０の軸方向に移動する。シリンダロッド６２が移動すると、駆動部材６３を介して後輪３Ｒの向きが変化する。これにより、後輪３Ｒが操舵される。

ステアリングバルブユニット３１とステアリングシリンダ６０とは、第１作動油通路３７及び第２作動油通路３８を介して接続される。第１作動油通路３７は、ステアリングシリンダ６０の第１作動油室６０Ｌと接続される。第２作動油通路３８は、ステアリングシリンダ６０の第２作動油室６０Ｒに接続される。第１作動油通路３７は、ステアリングバルブユニット３１のＬポートと接続される。第２作動油通路３８は、ステアリングバルブユニット３１のＲポートと接続される。

ステアリングバルブユニット３１から第１作動油室６０Ｌに作動油が供給されると、第２作動油室６０Ｒから作動油が排出される。第１作動油室６０Ｌに作動油が供給されると第１作動油室６０Ｌにシリンダロッド６２が引き込まれ、第２作動油室６０Ｒからシリンダロッド６２が突出する。これにより、後輪３Ｒは、第１の方向に操舵される。本実施形態において、第１の方向は、前進するフォークリフト１が左旋回するように後輪３Ｒが操舵されるときの後輪３Ｒの操舵方向である。

ステアリングバルブユニット３１から第２作動油室６０Ｒに作動油が供給されると、第１作動油室６０Ｌから作動油が排出される。第２作動油室６０Ｒに作動油が供給されると、第２作動油室６０Ｒにシリンダロッド６２が引き込まれ、第１作動油室６０Ｌからシリンダロッド６２が突出する。これにより、後輪３Ｒは、第１の方向とは逆の第２の方向に操舵される。本実施形態において、第２の方向は、前進するフォークリフト１が右旋回するように後輪３Ｒが操舵されるときの後輪３Ｒの操舵方向である。

シリンダロッド６２の移動量は、ステアリングバルブユニット３１から第１作動油室６０Ｌ又は第２作動油室６０Ｒに供給される作動油の供給量に応じて変化する。シリンダロッド６２の移動量が変化することにより、後輪３Ｒの操舵角βが変化する。操舵角βは、後輪３Ｒに装着される後タイヤ３ＲＴのタイヤ角である。

操舵角βは、後輪３Ｒが中立状態であるときの子午平面Ｐｃに対する後輪３Ｒの子午平面Ｐの傾斜角である。子午平面Ｐは、後輪３Ｒの回転軸Ｚｔｒと直交し、回転軸Ｚｔｒと平行な方向における後輪３Ｒの中心を通る平面である。後輪３Ｒが中立状態である場合、フォークリフト１は直進する。

また、操舵装置３０は、ステアリングホイール５１の操作量を検出するハンドル角センサ３４と、シリンダロッド６２の移動量を検出するストロークセンサ６１と、後輪３Ｒの操舵角βを検出する操舵角センサ６４と、走行装置３の走行速度を検出する車速センサ６５とを有する。

ハンドル角センサ３４は、シャフト５１Ｓに設けられ、ステアリングホイール５１の回転角度であるハンドル角を検出する。ステアリングホイール５１の操作量は、ステアリングホイール５１の回転角度を含む。ハンドル角センサ３４の検出値は、主制御装置１００に出力される。

図４は、本実施形態に係るハンドル角センサ３４の検出値の一例を示す図である。図４に示すグラフにおいて、横軸は、ステアリングホイール５１の回転角度を示し、縦軸は、ハンドル角センサ３４から出力される検出値を示す。

ハンドル角センサ３４は、検出値として、ステアリングホイール５１の回転角度に応じた電圧Ｅｄを出力する。ステアリングホイール５１が１回転したとき、ハンドル角センサ３４から出力される電圧Ｅｄは、電圧ＥｄｌからＥｄｈに変化する。図４において、回転角度範囲Ｒは、ステアリングホイール５１が１回転（３６０［°］回転）したときの回転角度範囲を示す。ステアリングホイール５１が第３の方向に回転したとき、ハンドル角センサ３４から出力される電圧Ｅｄは、ステアリングホイール５１の回転量が大きいほど大きくなる。ステアリングホイール５１が第３の方向とは逆の第４の方向に回転したとき、ハンドル角センサ３４から出力される電圧Ｅｄは、ステアリングホイール５１の回転量が大きいほど小さくなる。本実施形態において、第３の方向とは、前進するフォークリフト１が左旋回するようにステアリングホイール５１を回転するときの回転方向をいう。本実施形態において、第４の方向とは、前進するフォークリフト１が右旋回するようにステアリングホイール５１を回転するときの回転方向をいう。そのため、主制御装置１００は、ハンドル角センサ３４から出力された電圧Ｅｄが徐々に大きくなる場合、ステアリングホイール５１が第３の方向に回転したと判定することができる。主制御装置１００は、ハンドル角センサ３４から出力された電圧Ｅｄが徐々に小さくなる場合、ステアリングホイール５１が第４の方向に回転したと判定することができる。このように、主制御装置１００は、ハンドル角センサ３４から出力される検出値に基づいて、ステアリングホイール５１の回転角度及び回転方向を取得することができる。

操舵角センサ６４は、後輪３Ｒの操舵状態を検出する検出装置である。本実施形態において、操舵角センサ６４は、一方の後輪３Ｒの操舵角β（タイヤ角）を検出する。なお、操舵角センサ６４は、両方の後輪３Ｒの操舵角β（タイヤ角）を検出してもよい。後輪３Ｒの操舵状態は、後輪３Ｒの操舵角β及び操舵方向を含む。操舵角センサ６４の検出値は、主制御装置１００に出力される。

図５は、本実施形態に係る操舵角センサ６４の検出値の一例を示す図である。図５に示すグラフにおいて、横軸は、後輪３Ｒの操舵角βを示し、縦軸は、操舵角センサ６４から出力される検出値を示す。

操舵角センサ６４は、検出値として、後輪３Ｒの操舵角βに応じた電圧Ｅｒを出力する。操舵角センサ６４は、後輪３Ｒが第１の方向に操舵されたとき、操舵角センサ６４から出力される電圧Ｅｒは、操舵角βが大きいほど大きくなる。後輪３Ｒが第１方向とは逆の第２の方向に操舵されたとき、操舵角センサ６４から出力される電圧Ｅｒは、操舵角βが大きいほど小さくなる。そのため、主制御装置１００は、操舵角センサ６４から出力された電圧Ｅｒが徐々に大きくなる場合、後輪３Ｒが第１の方向に操舵されたと判定することができる。主制御装置１００は、操舵角センサ６４から出力された電圧Ｅｒが徐々に小さくなる場合、後輪３Ｒが第２の方向に操舵されたと判定することができる。このように、主制御装置１００は、操舵角センサ６４から出力される検出値に基づいて、後輪３Ｒの操舵角β及び操舵方向を含む操舵状態を取得することができる。

車速センサ６５は、後輪３Ｒの回転速度を検出して、フォークリフト１の走行速度を検出する。車速センサ６５の検出値は、主制御装置１００に出力される。なお、車速センサ６５は、前輪３Ｆの回転速度を検出してもよい。

［制御装置］
図６は、本実施形態に係る表示装置１０及び主制御装置１００の一例を示す機能ブロック図である。

表示装置１０は、表示データを表示する表示画面１１と、運転者等によって操作される入力装置１２と、表示装置１０を制御する制御装置２００とを有する。制御装置２００は、主制御装置１００と接続される。

また、本実施形態において、フォークリフト１は、警報を発生する警報ブザー７０を有する。警報ブザー７０は、制御装置２００と接続される。警報ブザー７０は、警告を発する警告装置である。

制御装置２００は、コンピュータシステムを含む。制御装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリを含む記憶装置と、入出力インターフェースとを有する。

制御装置２００は、操作状態取得部２０１と、操舵状態取得部２０２と、判定部２０３と、選択部２０４と、表示制御部２０５と、警報制御部２０６と、記憶部２０７とを有する。

操作状態取得部２０１は、前後進レバー５５の操作状態を取得する。前後進レバー５５は、主制御装置１００と接続される。前後進レバー５５が操作されたときに生成される操作信号は、主制御装置１００を介して制御装置２００に出力される。操作状態取得部２０１は、前後進レバー５５によって中立から前進に切り替えられた操作信号、中立から後進に切り替えられた操作信号、前進から中立に切り替えられた操作信号、及び後進から中立に切り替えられた操作信号の少なくとも一つを取得する。

また、操作状態取得部２０１は、ステアリングホイール５１の操作状態を取得する。ステアリングホイール５１の操作状態は、ステアリングホイール５１の回転角度であるハンドル角を含む。ステアリングホイール５１のハンドル角は、ハンドル角センサ３４によって検出される。ハンドル角センサ３４は、主制御装置１００と接続される。ハンドル角センサ３４の検出信号は、主制御装置１００を介して制御装置２００に出力される。操作状態取得部２０１は、ハンドル角センサ３４の検出信号に基づいて、ステアリングホイール５１のハンドル角を含む操作状態を取得する。

操舵状態取得部２０２は、後輪３Ｒの操舵状態を取得する。後輪３Ｒの操舵状態は、後輪３Ｒの操舵角β及び操舵方向を含む。後輪３Ｒの操舵角βは、操舵角センサ６４によって検出される。操舵角センサ６４は、主制御装置１００と接続される。操舵角センサ６４の検出信号は、主制御装置１００を介して制御装置２００に出力される。操舵状態取得部２０２は、操舵角センサ６４の検出信号に基づいて、後輪３Ｒの操舵角β及び操舵方向を含む操舵状態を取得する。

本実施形態において、操舵状態は、操舵角β及びハンドル角の両方を含む概念でもよいし、操舵角β及びハンドル角のいずれか一方を含む概念でもよい。

判定部２０３は、キースイッチ５６の操作状態、前後進レバー５５の操作状態、ステアリングホイール３４の操作状態、及び後輪３Ｒの操舵状態の少なくとも一つについて規定条件が成立するか否かを判定する。本実施形態において、規定条件とは、キースイッチ５６によりオフ状態のバッテリ２０がオン状態に切り替えられた後、走行装置３が中立から前進又は後進になるように前後進レバー５５が操作されたときに後輪３Ｒの操舵角βが閾値よりも大きい条件をいう。

表示制御部２０５は、表示装置１０の表示画面１１に表示させる表示データを制御する。本実施形態において、表示制御部２０５は、フォークリフト１が走行を開始した場合の進行方向を示す第１表示データＤａと、後輪３Ｒの操舵状態又はステアリングホイール５１の操作状態を示す第２表示データＤｂとを表示装置１０の表示画面１１に並列に表示させる。また、表示制御部２０５は、判定部２０３において規定条件が成立したと判定されたときに、警報表示データＤｃを表示画面１１に表示させる。本実施形態において、表示制御部２０５は、判定部２０３において規定条件が成立したと判定されたときに、第２表示データＤｂを警告表示データＤｃに遷移させる。換言すれば、本実施形態において、警告は、第２表示部Ｄｂの表示形態の変更によってなされる。

警報制御部２０６は、警報ブザー７０を制御する。警報制御部２０６は、判定部２０３において規定条件が成立したと判定されたときに、警報ブザー７０を作動して警報を発生させる。

記憶部２０７は、表示装置１０の制御に使用する複数のデータを記憶する。本実施形態において、第２表示データＤｂは、後輪３Ｒの複数の操舵角範囲Ｇのそれぞれに属する複数の表示パターンを含む。複数の表示パターンはそれぞれ異なる。記憶部２０７は、後輪３Ｒの複数の操舵角範囲Ｇのそれぞれに属する第２表示データＤｂの異なる表示パターンを記憶する。

選択部２０４は、操舵状態取得部２０２に取得された後輪３Ｒの操舵角βに基づいて、記憶部２０７に記憶されている複数の操舵角範囲Ｇから特定の操舵角範囲Ｇを選択する。表示制御部２０５は、選択部２０７に選択された操舵角範囲Ｇに属する表示パターンで第２表示データＤｂを表示させる。

図７は、本実施形態に係る操舵角範囲Ｇを説明するための模式図である。後輪３Ｒは、左方向及び右方向のそれぞれに操舵される。後輪３Ｒが左方向に操舵された状態で走行装置３が前進するとき、フォークリフト１は右方向に旋回する。後輪３Ｒが右方向に操舵された状態で走行装置３が前進するとき、フォークリフト１は左方向に旋回する。

操舵角βの基準が０［°］に定められる。操舵角βが０［°］であることは、フォークリフト１が直進状態であることを意味する。本実施形態においては、操舵角βが０［°］を基準として後輪３Ｒが右方向に操舵されたときの操舵角βを正値とし、後輪３Ｒが左方向に操舵されたときの操舵角βを負値とする。

本実施形態において、操舵角範囲Ｇは、０［°］の操舵角βを含む基準操舵角範囲Ｇ０を含む。

また、操舵角範囲Ｇは、基準操舵角範囲Ｇ０よりも右側の第１右操舵角範囲Ｇ１Ｒと、第１右操舵角範囲Ｇ１Ｒよりも右側の第２右操舵角範囲Ｇ２Ｒと、第２右操舵角範囲Ｇ２Ｒよりも右側の第３右操舵角範囲Ｇ３Ｒと、第３右操舵角範囲Ｇ３Ｒよりも右側の第４右操舵角範囲Ｇ４Ｒとを含む。

また、操舵角範囲Ｇは、基準操舵角範囲Ｇ０よりも左側の第１左操舵角範囲Ｇ１Ｌと、第１左操舵角範囲Ｇ１Ｌよりも左側の第２左操舵角範囲Ｇ２Ｌと、第２左操舵角範囲Ｇ２Ｌよりも左側の第３左操舵角範囲Ｇ３Ｌと、第３右操舵角範囲Ｇ３Ｌよりも左側の第４左操舵角範囲Ｇ４Ｌとを含む。

すなわち、本実施形態においては、９つの操舵角範囲Ｇと、それら９つの操舵角範囲Ｇのそれぞれに対応する第２表示データＤｂの複数の表示パターンとが記憶部２０７に記憶されている。

一例として、基準操舵角範囲Ｇ０は、操舵角βが−５［°］以上＋５［°］以下の範囲（−５［°］≦β≦＋５［°］）である。

第１右操舵角範囲Ｇ１Ｒは、操舵角βが＋５［°］よりも大きく＋２０［°］以下の範囲（＋５［°］＜β≦＋２０［°］）である。

第２右操舵角範囲Ｇ２Ｒは、操舵角βが＋２０［°］よりも大きく＋３５［°］以下の範囲（＋２０［°］＜β≦＋３５［°］）である。

第３右操舵角範囲Ｇ３Ｒは、操舵角βが＋３５［°］よりも大きく＋４５［°］以下の範囲（＋３５［°］＜β≦＋４５［°］）である。

第４右操舵角範囲Ｇ４Ｒは、操舵角βが＋４５［°］よりも大きい範囲（＋４５［°］＜β）である。

第１左操舵角範囲Ｇ１Ｌは、操舵角βが−２０［°］以上−５［°］よりも小さい範囲（−２０［°］≦β＜−５［°］）である。

第２左操舵角範囲Ｇ２Ｌは、操舵角βが−３５［°］以上−２０［°］よりも小さい範囲（−３５［°］≦β＜−２０［°］）である。

第３左操舵角範囲Ｇ３Ｌは、操舵角βが−４５［°］以上−３５［°］よりも小さい範囲（−４５［°］≦β＜−３５［°］）である。

第４左操舵角範囲Ｇ４Ｌは、操舵角βが−４５［°］よりも小さい範囲（β＜−４５［°］）である。

［表示装置の表示例］
図８は、本実施形態に係る表示装置１０の表示例を示す図である。図８に示すように、表示装置１０の表示画面１１には、フォークリフト１の状態を示す複数の表示データが並列して表示される。

図８を参照しながら、表示データの一例について説明する。表示画面１１の上部の中央の第１領域Ｗ１には、アワーメータ又は時刻データが表示される。表示画面１１の上部の右部の第２領域Ｗ２には、単位時間当たりの燃料消費量（平均燃費）が表示される。

表示画面１１の左部の上部の第３領域Ｗ３には、エンジン６の冷却水の温度を示す水温ゲージが表示される。表示画面１１の左部の下部の第４領域Ｗ４には、作動油の温度を示す油温ゲージが表示される。

表示画面１１の右部の上部の第５領域Ｗ５には、エンジン６からの排気ガスを処理する尿素水の残量を示す尿素水残量ゲージが表示される。表示画面１１の右部の下部の第６領域Ｗ６には、エンジン６で使用される燃料の残量を示す燃料残量ゲージが表示される。

表示画面１１の下部の左部の第７領域Ｗ７には、フォーク４２を荷重計として使用するためのコマンドボタンが表示される。表示画面１１の下部の中央の第８領域Ｗ８には、第１領域Ｗ１に表示される表示データを切り替えるコマンドボタンが表示される。表示画面１１の下部の左部の第９領域Ｗ９には、表示画面１１全体の表示内容を切り替えるコマンドボタンが表示される。

表示画面１１の中央部の第１０領域Ｗ１０には、車速センサ６５によって検出されたフォークリフト１の走行速度が表示される。図８に示す例では、フォークリフト１は停車しているため、「０ｋｍ／ｈ」と表示されている。

本実施形態において、表示装置１０は、フォークリフト１が走行を開始した場合の進行方向を示す第１表示データＤａと、後輪３Ｒの操舵状態を示す第２表示データＤｂとを表示画面１１に並列に表示させる。第１表示データＤａ及び第２表示データＤｂは、第１０領域Ｗ１０の下方の第１１領域Ｗ１１において横方向に並列に表示される。第１表示データＤａは、前後進レバー５５の操作状態を示す表示データを含む。

表示装置１０は、フォークリフト１が走行を開始した場合の進行方向を示す第１表示データＤａを表示する第１表示部１０１と、後輪３Ｒの操舵状態を示す第２表示データＤｂを表示する第２表示部１０２とを備える。第１表示部１０１及び第２表示部１０２は、表示画面１１の第１１領域Ｗ１１に設けられる。第１表示部１０１と第２表示部１０２とは並列する。第１表示部１０１と第２表示部１０２とは、近接して配置される。

＜第１表示部＞
図９及び図１０は、本実施形態に係る表示装置１０の表示画面１１のうち、第１表示部１０１及び第２表示部１０２が設けられる第１１領域Ｗ１１を抽出した図である。

第１表示データＤａは、前後進レバー５５の操作状態を示す。本実施形態において、第１表示データＤａは、アルファベット文字及び図形（icon）を含む。

表示制御部２０５は、走行装置３が中立になるように前後進レバー５５が操作されたとき、図８に示すように、第１表示データＤａとして、アルファベット文字「Ｎ」を示す画像ＭＮを第１表示部１０１に表示させる。

表示制御部２０５は、走行装置３が前進するように前後進レバー５５が操作されたとき、図９に示すように、第１表示データＤａとして、アルファベット文字「Ｆ」を示す画像ＭＦを第１表示部１０１に表示させる。また、本実施形態においては、表示制御部２０５は、走行装置３が前進するように前後進レバー５５が操作されたとき、図９に示すように、第１表示データＤａとして、前進を示す図形（icon）である矢印ＹＦを第１表示部１０１に表示させる。

表示制御部２０５は、走行装置３が後進するように前後進レバー５５が操作されたとき、図１０に示すように、第１表示データＤａとして、アルファベット文字「Ｒ」を示す画像ＭＲを第１表示部１０１に表示させる。また、本実施形態においては、表示制御部２０５は、走行装置３が後進するように前後進レバー５５が操作されたとき、図１０に示すように、第１表示データＤａとして、後進を示す図形（icon）である矢印ＹＲを第１表示部１０１に表示させる。

＜第２表示部＞
第２表示データＤｂは、後輪３Ｒの操舵状態を示す。本実施形態において、第２表示データＤｂは、後輪３Ｒの操舵角β及び操舵方向を示す図形(icon)と、後輪３Ｒの操舵角β及び操舵方向を示すインジケータとを含む。

図形及びインジケータは、後輪３Ｒの操舵角βを段階的に示す。本実施形態において、第２表示データＤｂは、後輪３Ｒの複数の操舵角範囲Ｇのそれぞれに属する複数の表示パターンを含む。第２表示データＤｂの複数の表示パターンは、記憶部２０７に記憶されている。

選択部２０４は、操舵角センサ６４の検出値に基づいて、操舵角センサ６４で検出された後輪３Ｒの操舵角βを含む特定の操舵角範囲Ｇを、記憶部２０７に記憶されている複数の操舵角範囲Ｇから選択する。

図８、図９、及び図１０は、操舵角センサ６４で検出された後輪３Ｒの操舵角βが、例えば＋３［°］のときの第２表示データＤｂを示す。＋３［°］の操舵角βは、基準操舵角範囲Ｇ０に含まれる。選択部２０４は、操舵角センサ６４の検出値に基づいて、記憶部２０７に記憶されている９つの操舵角範囲Ｇから、操舵角センサ６４で検出された後輪３Ｒの操舵角βを含む基準操舵角範囲Ｇ０を選択する。

表示制御部２０５は、記憶部２０７に記憶されている９つの表示パターンのうち、選択された基準操舵角範囲Ｇ０に属する表示パターンで第２表示データＤａを表示させる。

図８、図９、及び図１０に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが基準操舵角範囲Ｇ０に属することを示す図形Ｃ０及びインジケータＢ０が第２表示データＤｂとして表示される。図形Ｃ０及びインジケータＢ０は、基準操舵角範囲Ｇ０の代表角（例えば０［°］）を表現する。図形Ｃ０は、操舵されずに直進状態の後輪３Ｒを模した図形である。インジケータＢ０は、操舵角βが代表角（０［°］）であることを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが基準操舵角範囲Ｇ０に属するとき、インジケータＢ０は中央に配置された１つの基準矩形マークで表現される。基準矩形マークは、例えば白色で表示される。

図１１から図１８は、本実施形態に係る後輪３Ｒが操舵されたときの第２表示データＤｂの一例を示す図である。なお、図１１から図１８においては、走行装置３を中立にするように前後進レバー５５が操作され、フォークリフト１が停車していることとする。なお、走行装置３が前進するように前後進レバー５５が操作されているときには、第１表示データＤａとして図９を参照して説明した文字ＭＦ及び矢印ＹＦが表示される。走行装置３が後進するように前後進レバー５５が操作されているときには、第１表示データＤａとして図１０を参照して説明した文字ＭＲ及び矢印ＹＲが表示される。また、フォークリフト１が走行しているときには、第１０領域Ｗ１０には走行速度を示す数値が表示される。

図１１は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βが−２０［°］以上−５［°］よりも小さい第１左操舵角範囲Ｇ１Ｌ（−２０［°］≦β＜−５［°］）に属するときの第２表示データＤｂの一例を示す。図１１に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが第１左操舵角範囲Ｇ１Ｌに属することを示す図形Ｃ１Ｌ及びインジケータＢ１Ｌが第２表示データＤｂとして表示される。図形Ｃ１Ｌ及びインジケータＢ１Ｌは、第１左操舵角範囲Ｇ１Ｌの代表角（例えば−１５［°］）を表現する。図形Ｃ１Ｌは、後輪３Ｒが左方向に代表角（−１５［°］）で操舵された状態の後輪３Ｒを模した図形である。インジケータＢ１Ｌは、操舵角βが代表角（−１５［°］）であることを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが第１左操舵角範囲Ｇ１Ｌに属するとき、インジケータＢ１Ｌは中央に配置された１つの基準矩形マークと、基準矩形マークの左隣に配置された１つの矩形マークとで表現される。基準矩形マークの左隣の矩形マークは、例えば緑色又は青色のような第１の色で表示される。

図１２は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βが−３５［°］以上−２０［°］よりも小さい第２左操舵角範囲Ｇ２Ｌ（−３５［°］≦β＜−２０［°］）に属するときの第２表示データＤｂの一例を示す。図１２に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが第２左操舵角範囲Ｇ２Ｌに属することを示す図形Ｃ２Ｌ及びインジケータＢ２Ｌが第２表示データＤｂとして表示される。図形Ｃ２Ｌ及びインジケータＢ２Ｌは、第２左操舵角範囲Ｇ２Ｌの代表角（例えば−３０［°］）を表現する。図形Ｃ２Ｌは、後輪３Ｒが図形Ｃ１Ｌよりも更に左方向に操舵され、代表角（−３０［°］）で操舵された状態の後輪３Ｒを模した図形である。インジケータＢ２Ｌは、操舵角βが代表角（−３０［°］）であることを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが第２左操舵角範囲Ｇ２Ｌに属するとき、インジケータＢ２Ｌは中央に配置された１つの基準矩形マークと、基準矩形マークの左隣に配置された２つの矩形マークとで表現される。基準矩形マークの左隣の矩形マークは、例えば緑色又は青色のような第１の色で表示される。

図１３は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βが−４５［°］以上−３５［°］よりも小さい第３左操舵角範囲Ｇ３Ｌ（−４５［°］≦β＜−３５［°］）に属するときの第２表示データＤｂの一例を示す。図１３に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが第３左操舵角範囲Ｇ３Ｌに属することを示す図形Ｃ３Ｌ及びインジケータＢ３Ｌが第２表示データＤｂとして表示される。図形Ｃ３Ｌ及びインジケータＢ３Ｌは、第３左操舵角範囲Ｇ３Ｌの代表角（例えば−４５［°］）を表現する。図形Ｃ３Ｌは、後輪３Ｒが図形Ｃ２Ｌよりも更に左方向に操舵され、代表角（−４５［°］）で操舵された状態の後輪３Ｒを模した図形である。インジケータＢ３Ｌは、操舵角βが代表角（−４５［°］）であることを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが第３左操舵角範囲Ｇ３Ｌに属するとき、インジケータＢ３Ｌは中央に配置された１つの基準矩形マークと、基準矩形マークの左隣に配置された３つの矩形マークとで表現される。基準矩形マークの左隣の矩形マークは、例えば緑色又は青色のような第１の色で表示される。

図１４は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βが−４５［°］よりも小さい第４左操舵角範囲Ｇ４Ｌ（β＜−４５［°］）に属するときの第２表示データＤｂの一例を示す。図１４に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが第４左操舵角範囲Ｇ４Ｌに属することを示す図形Ｃ４Ｌ及びインジケータＢ４Ｌが第２表示データＤｂとして表示される。本実施形態において、図形Ｃ４Ｌは、図形Ｃ３Ｌと同様の図形である。インジケータＢ４Ｌは、操舵角βが代表角（−４５［°］）よりも小さいことを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが第４左操舵角範囲Ｇ４Ｌに属するとき、インジケータＢ４Ｌは中央に配置された１つの基準矩形マークと、基準矩形マークの左隣に配置された３つの矩形マークとで表現される。基準矩形マークの左隣の矩形マークは、例えば赤色又は黄色のような第２の色で表示される。

図１５は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βが＋５［°］よりも大きく＋２０［°］以下の第１右操舵角範囲Ｇ１Ｒ（＋５［°］＜β≦＋２０［°］）に属するときの第２表示データＤｂの一例を示す。図１５に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが第１右操舵角範囲Ｇ１Ｒに属することを示す図形Ｃ１Ｒ及びインジケータＢ１Ｒが第２表示データＤｂとして表示される。図形Ｃ１Ｒ及びインジケータＢ１Ｒは、第１右操舵角範囲Ｇ１Ｒの代表角（例えば＋１５［°］）を表現する。図形Ｃ１Ｒは、後輪３Ｒが右方向に代表角（＋１５［°］で操舵された状態の後輪３Ｒを模した図形である。インジケータＢ１Ｒは、操舵角βが代表角（＋１５［°］）であることを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが第１右操舵角範囲Ｇ１Ｒに属するとき、インジケータＢ１Ｒは中央に配置された１つの基準矩形マークと、基準矩形マークの右隣に配置された１つの矩形マークとで表現される。基準矩形マークの右隣の矩形マークは、例えば緑色又は青色のような第１の色で表示される。

図１６は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βが＋２０［°］よりも大きく＋３５［°］以下の第２右操舵角範囲Ｇ２Ｒ（＋２０［°］＜β≦＋３５［°］）に属するときの第２表示データＤｂの一例を示す。図１６に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが第２右操舵角範囲Ｇ２Ｒに属することを示す図形Ｃ２Ｒ及びインジケータＢ２Ｒが第２表示データＤｂとして表示される。図形Ｃ２Ｒ及びインジケータＢ２Ｒは、第２右操舵角範囲Ｇ２Ｒの代表角（例えば＋３０［°］）を表現する。図形Ｃ２Ｒは、後輪３Ｒが図形Ｃ１Ｒよりも更に右方向に操舵され、代表角（例えば＋３０［°］）で操舵された状態の後輪３Ｒを模した図形である。インジケータＢ２Ｒは、操舵角βが代表角（＋３０［°］）であることを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが第２右操舵角範囲Ｇ２Ｒに属するとき、インジケータＢ２Ｒは中央に配置された１つの基準矩形マークと、基準矩形マークの右隣に配置された２つの矩形マークとで表現される。基準矩形マークの右隣の矩形マークは、例えば緑色又は青色のような第１の色で表示される。

図１７は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βが＋３５［°］よりも大きく＋４５［°］以下の第３右操舵角範囲Ｇ３Ｒ（＋３５［°］＜β≦＋４５［°］）に属するときの第２表示データＤｂの一例を示す。図１７に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが第３右操舵角範囲Ｇ３Ｒに属することを示す図形Ｃ３Ｒ及びインジケータＢ３Ｒが第２表示データＤｂとして表示される。図形Ｃ３Ｒ及びインジケータＢ３Ｒは、第３右操舵角範囲Ｇ３Ｒの代表角（例えば＋４５［°］）を表現する。図形Ｃ３Ｒは、後輪３Ｒが図形Ｃ３Ｌよりも更に右方向に操舵され、代表角（＋４５［°］）で操舵された状態の後輪３Ｒを模した図形である。インジケータＢ３Ｒは、操舵角βが代表角（＋４５［°］）であることを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが第３右操舵角範囲Ｇ３Ｒに属するとき、インジケータＢ３Ｒは中央に配置された１つの基準矩形マークと、基準矩形マークの右隣に配置された３つの矩形マークとで表現される。基準矩形マークの右隣の矩形マークは、例えば緑色又は青色のような第１の色で表示される。

図１８は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βが＋４５［°］よりも大きい第４右操舵角範囲Ｇ４Ｒ（＋４５［°］＜β）に属するときの第２表示データＤｂの一例を示す。図１８に示すように、後輪３Ｒの操舵角βが第４右操舵角範囲Ｇ４Ｒに属することを示す図形Ｃ４Ｒ及びインジケータＢ４Ｒが第２表示データＤｂとして表示される。本実施形態において、図形Ｃ４Ｒは、図形Ｃ３Ｒと同様の図形である。インジケータＢ４Ｒは、操舵角βが代表角（＋４５［°］）よりも大きいことを矩形マークの数によって示した画像である。操舵角βが第４右操舵角範囲Ｇ４Ｒに属するとき、インジケータＢ４Ｒは中央に配置された１つの基準矩形マークと、基準矩形マークの右隣に配置された３つの矩形マークとで表現される。基準矩形マークの右隣の矩形マークは、例えば赤色又は黄色のような第２の色で表示される。

［制御方法］
図１９は、本実施形態に係る表示装置１０の制御方法の一例を示すフローチャートである。図２０及び図２１は、本実施形態に係る規定条件が成立したときの表示装置１０の表示例を示す図である。

以下の説明においては、走行装置３が前進するように前後進レバー５５が操作されることを単に、前後進レバー５５を前進させる、と称し、走行装置３が後進するように前後進レバー５５が操作されることを単に、前後進レバー５５を後進させる、と称し、走行装置３を中立させるように前後進レバー５５が操作されることを単に、前後進レバー５５を中立させる、と称する。前後進レバー５５を前進させることは、走行装置３を前進させるために前後進レバー５５のストロークにおいて前後進レバー５５を前進位置に配置することを含む。前後進レバー５５を後進させることは、走行装置３を後進させるために前後進レバー５５のストロークにおいて前後進レバー５５を後進位置に配置することを含む。前後進レバー５５を中立させることは、走行装置３を中立させるために前後進レバー５５のストロークにおいて前後進レバー５５を中立位置に配置することを含む。

フォークリフト１の始業前においては、キースイッチ５６はオフ状態であり、走行装置３は駆動されていない。また、前後進レバー５５は中立である。

フォークリフト１の始業時において、運転者は、キースイッチ５６をオンにする（ステップＳ１０）。これにより、フォークリフト１の作動が開始される。バッテリ２０から表示装置１０及び主制御装置１００を含むフォークリフト１の電子機器に電力が供給される。

操舵角センサ６４は、後輪３Ｒの操舵状態を検出する。操舵角センサ６４の検出値は、制御装置２００に出力される。操舵状態取得部２０２は、後輪３Ｒの操舵状態を取得する（ステップＳ２０）。

また、操作状態取得部２０１は、前後進レバー５５の操作状態を取得する（ステップＳ３０）。

判定部２０３は、操作状態取得部２０１で取得された前後進レバー５５の操作状態に基づいて、走行装置３が中立から前進又は後進になるように前後進レバー５５が操作されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。

ステップＳ４０において、前後進レバー５５が中立であると判定されたとき（ステップＳ４０：Ｎｏ）、ステップＳ２０の処理に戻る。

ステップＳ４０において、前後進レバー５５が中立から前進又は後進に操作されたと判定されたとき（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、判定部２０３は、操舵状態取得部２０２で取得された後輪３Ｒの操舵状態に基づいて、操舵角βが閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ５０）。

操舵角βについての閾値は、予め決められた値であり、記憶部２０７に記憶されている。本実施形態において、操舵角βについての閾値は、＋４５［°］又は−４５［°］である。本実施形態において、判定部２０３は、操舵角センサ６４で検出された操舵角βの絶対値が閾値の絶対値よりも大きいか否かを判定する。

ステップＳ５０において、操舵状態取得部２０２で取得された操舵角βが閾値以下であると判定されたとき（ステップＳ５０：Ｎｏ）、表示制御部２０５は、警告表示データＤｃを表示させず、警報制御部２０６は、警報ブザー７０を作動させない。すなわち、規定条件が成立していないとき、警告装置として機能する表示装置１０及び警報ブザー７０は、警告を発しない。

一方、ステップＳ５０において、操舵状態取得部２０２で取得された操舵角βが閾値よりも大きいと判定されたとき（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）、表示制御部２０５は、警告として、表示装置１０の表示画面１１に警告表示データＤｃを表示させる。また、警報制御部２０７は、警告として、警報ブザー７０を作動して警報を発生させる。

すなわち、キースイッチ５６によりオフ状態のバッテリ２０がオン状態に切り替えられた後、走行装置３が中立から前進又は後進になるように前後進レバー５５が操作されたときに後輪３Ｒの操舵角βが閾値よりも大きい規定条件が成立したとき、表示制御部２０５は、警告として、警告表示データＤｃを表示画面１１に表示させる。

本実施形態において、規定条件が成立したとき、表示制御部２０５は、第２表示データＤｂを警告表示データＤｃに遷移させる。

図２０は、例えば操舵状態取得部２０２で取得された操舵角βが−５０［°］のときの表示装置１０の表示例を示す図である。キースイッチ５６がオンされ、操舵状態取得部２０２で取得された操舵角βが−５０［°］である場合においても、前後進レバー５５が中立であるときには、規定条件は成立していない。規定条件が成立していないとき、図１４を参照して説明したように、表示制御部２０５は、前後進レバー５５の操作状態を示す第１表示データＤａと後輪３Ｒの操舵状態を示す第２表示データＤｂとを表示画面１１に並列に表示させる。

一方、キースイッチ５６がオンされ、操舵状態取得部２０２で取得された操舵角βが−５０［°］である場合において、前後進レバー５５が中立から前進又は後進に操作されたとき、規定条件が成立する。表示制御部２０５は、規定条件が成立したとき、図１４に示した第２表示データＤｂを図２０に示す警告表示データＤｃに遷移させる。換言すれば、前後進レバー５５が中立から前進又は後進に操作されて規定条件が成立した時点で、表示制御部２０５は、第１１領域Ｗ１１に表示される表示データを第２表示データＤｂから警告表示データＤｃに切り替える。

本実施形態においては、表示制御部２０５は、警告表示データＤｃとして、図１４に示した図形Ｃ４Ｌ及びインジケータＢ４Ｌの背景領域を強調色で表示させる。

図２１は、例えば操舵状態取得部２０２で取得された操舵角βが＋５０［°］のときの表示装置１０の表示例を示す図である。キースイッチ５６がオンされ、操舵状態取得部２０２で取得された操舵角βが＋５０［°］である場合においても、前後進レバー５５が中立であるときには、規定条件は成立していない。規定条件が成立していないとき、図１８を参照して説明したように、表示制御部２０５は、前後進レバー５５の操作状態を示す第１表示データＤａと後輪３Ｒの操舵状態を示す第２表示データＤｂとを表示画面１１に並列に表示させる。

一方、キースイッチ５６がオンされ、操舵状態取得部２０２で取得された操舵角βが＋５０［°］である場合において、前後進レバー５５が中立から前進又は後進に操作されたとき、規定条件が成立する。表示制御部２０５は、規定条件が成立したとき、図１８に示した第２表示データＤｂを図２１に示す警告表示データＤｃに遷移させる。換言すれば、前後進レバー５５が中立から前進又は後進に操作されて規定条件が成立した時点で、表示制御部２０５は、第１１領域Ｗ１１に表示される表示データを第２表示データＤｂから警告表示データＤｃに切り替える。

本実施形態において、警告は、第２表示部Ｄｂの表示形態の変更によってなされる。本実施形態においては、表示制御部２０５は、警告表示データＤｃとして、図１８に示した図形Ｃ４Ｒ及びインジケータＢ４Ｒの背景領域を強調色で表示させる。なお、表示制御部２０５は、警告表示データＤｃとして、第２表示データＤｂの図形及びインジケータの少なくとも一方を点滅させてもよいし、図１８に示す図形及びインジケータとは別の図形（icon）を表示させてもよい。

規定条件が成立していない状態から規定条件が成立した状態に遷移した時点で、警告表示データＤｃが表示され、警報ブザー７０が作動することにより、運転者は、アクセルペダル５２を踏み込む前に、後輪３Ｒの操舵角βが大きいことを認識することができる。

警告は、警告開始時点から規定時間経過後に解除される。また、警告は、規定条件が成立しなくなったときに解除される。例えば、運転者がステアリングホイール５１を操作して後輪３Ｒの操舵角βを４５［°］以下に戻したとき、又は運転者が前後進レバー５５を中立に戻したとき、警告が解除される。警告の解除は、警告表示データＤｃを第２表示データＤｂに遷移させること、及び警報ブザー７０の作動を停止させることを含む。

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、前後進レバー５５の操作状態を示す第１表示データＤａと後輪３Ｒの操舵状態を示す第２表示データＤｂとが表示装置１０の表示画面１１に並列に表示される。これにより、運転者は、第１表示データＤａを見て、走行装置３が中立状態か前進状態又は後進状態かを直感的に認識することができる。また、運転者は、第２表示データＤｂを見て、後輪３Ｒの操舵状態を円滑に直感的に認識することができる。また、運転者は、並列に表示されている第１表示データＤａ及び第２表示データＤｂを見て、フォークリフト１が進む方向及び旋回の程度を直感的に認識することができる。運転者はフォークリフト１が進む方向及び旋回の程度を直感的に認識することができるため、運転者に不快感がもたらされることが抑制される。また、運転者はフォークリフト１が進む方向及び旋回の程度を直感的に認識することができるため、十分に注意喚起される。そのため、フォークリフト１と周囲の物体とが接触してしまう事態の発生が抑制される。

例えばフォークリフト１が大型である場合、運転席５に着座した運転者は、前輪３Ｆ及び後輪３Ｒを直接目視することが困難である。また、本実施形態において、フォークリフト１の操舵輪は後輪３Ｒである。そのため、運転席５に着座した運転者は、視線がフェンダで遮られるため、操舵輪である後輪３Ｒの向きを直接目視することはより困難となる。本実施形態においては、後輪３Ｒの操舵状態が運転席５に着座した運転者から見やすい位置に配置されている表示装置１０に表示されるので、運転者は、後輪３Ｒの操舵状態を円滑に認識することができる。

また、本実施形態においては、オフ状態のバッテリ２０がオン状態に切り替えられた後、走行装置３が中立から前進又は後進になるように前後進レバー５５が操作されたときに後輪３Ｒの操舵角βが閾値よりも大きい規定条件が成立したときに、警告装置として機能する表示装置１０が警告表示データＤｃを表示させ、警告装置として機能する警報ブザー７０が作動する。すなわち、フォークリフト１の始業時において規定条件が成立したときに警告が発せられる。

例えば後輪３Ｒの操舵角βが大きい状態でフォークリフト１が駐機されたとき、フォークリフト１の始業時において、運転者が後輪３Ｒの向きを十分に確認せずにフォークリフト１を前進又は後進させようとした場合、フォークリフト１が運転者の意図しない方向に進む可能性が高い。その結果、運転者に不快感がもたらされたり、作業車両と周囲の物体とが接触したりする可能性がある。

本実施形態においては、フォークリフト１の始業時における一連の操作（キースイッチ５６をオンする操作及び前後進レバー５５を中立から前進又は後進にする操作）において、後輪３Ｒの操舵角βが大きいとき、規定条件が成立したと判定され、警告が発せられる。これにより、運転者は注意喚起され、フォークリフト１が運転者の意図しない方向に進むことが抑制される。

また、本実施形態においては、規定条件が成立していない状態から規定条件が成立した状態に変化したとき、表示制御部２０５は、第２表示データＤｂを警告表示データＤｃに遷移させる。これにより、運転者は、規定条件が成立したことを直感的に認識することができる。

なお、上述の実施形態においては、後輪３Ｒ（後タイヤ３ＲＴ）の操舵角β（タイヤ角）を示す第２表示データＤｂが第２表示部１０２に表示されることとした。ステアリングホイール５１のハンドル角を示す第２表示データＤｂが第２表示部１０２に表示されてもよい。

なお、上述の実施形態においては、第２表示データＤｂが、図形(icon)及びインジケータの両方を含むこととした。第２表示データＤｂは、図形又はインジケータのいずれか一方のみを含んでもよい。

なお、上述の実施形態において、警告装置として、音声出力装置又は発光装置が使用されてもよい。すなわち、警告は、音声によってなされてもよいし、光によってなされてもよい。

なお、上述の実施形態においては、フォークリフト１がエンジン駆動方式のフォークリフト（所謂エンジン車）であることとした。フォークリフト１はバッテリ駆動方式のフォークリフト（所謂バッテリ車）でもよい。

なお、上述の実施形態においては、作業車両１がフォークリフト１であることとした。例えばホイールローダのような操舵輪を有する作業車両に上述の実施形態で説明した構成要素を適宜適用することができる。

１…フォークリフト（作業車両）、２…車体、３…走行装置、３Ｆ…前輪（駆動輪）、３ＦＴ…タイヤ、３Ｒ…後輪（操舵輪）、３ＲＴ…タイヤ、４…作業機、５…運転席、６…エンジン、７…油圧ポンプ、８…油圧モータ、９…油圧シリンダ、１０…表示装置、１１…表示画面、１２…入力装置、２０…バッテリ、２１…ダッシュボード、３０…操舵装置、３１…ステアリングバルブユニット、３３…油圧ポンプ、３４…ハンドル角センサ、３５…作動油供給通路、３６…作動油回収通路、３７…第１作動油通路、３８…第２作動油通路、４１…マスト、４２…フォーク、５０…操作装置、５１…ステアリングホイール、５１Ｎ…ステアリングノブ、５１Ｓ…シャフト、５１Ｔ…チルトロックレバー、５２…アクセルペダル、５３…ブレーキペダル、５４…作業機レバー、５４Ｌ…リフトレバー、５４Ｔ…チルトレバー、５５…前後進レバー、５６…キースイッチ、５７…ホーンスイッチ、５８…コンビネーションスイッチ、５９…パーキングブレーキレバー、６０…ステアリングシリンダ、６１…ストロークセンサ、６２…シリンダロッド、６３…駆動部材、６４…操舵角センサ、６５…車速センサ、７０…警報ブザー、９１…チルトシリンダ、９２…リフトシリンダ、１００…主制御装置、１０１…第１表示部、１０２…第２表示部、２００…制御装置、２０１…操作状態取得部、２０２…操舵状態取得部、２０３…判定部、２０４…選択部２０４…表示制御部、２０６…警報制御部、２０７…記憶部。

Claims (9)

1. 操舵輪を有する作業車両の表示装置であって、
   前記作業車両が走行を開始した場合の進行方向を表示する第１表示部と、
   前記作業車両の操舵輪の操舵状態を表示する第２表示部と、を備え、
   前記第１表示部と前記第２表示部とは、近接して配置され、
   前記第２表示部は、前記操舵輪の操舵状態を図形及びインジケータで表示し、
   前記図形の表示形態と前記インジケータの表示形態とは連動して変化する、
   表示装置。
2. 前記進行方向及び前記操舵状態とともに、前記作業車両の走行速度を表示する、
   請求項１に記載の表示装置。
3. 前記操舵状態は、タイヤ角である、
   請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
4. 前記操舵状態は、ハンドル角である、
   請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
5. 前記操舵状態は、タイヤ角又はハンドル角を含み、
   前記タイヤ角又は前記ハンドル角が、所定の角度を超えているか否かを判定し、所定の角度を超えている場合は、警告を発する、
   請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
6. 前記警告は、前記第２表示部の表示形態の変更によってなされる、
   請求項５に記載の表示装置。
7. 前記警告は、音声によってなされる、
   請求項５又は請求項６に記載の表示装置。
8. 前記操舵輪は、前記作業車両の後輪である、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の表示装置。
9. 操舵輪と、
   前記操舵輪に支持される車体と、
   前記操舵輪を操舵する操舵装置と、
   運転席と、
   前記運転席よりも前方に配置され、車幅方向において前記車体の中央部に配置され、前記操舵装置を作動させるステアリングホイールと、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の表示装置と、を備える、
   作業車両。
   

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