JP6643171B2 - ロボットのポイント位置調整制御方法及びシステム - Google Patents
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Description
11 構築モジュール
12 交互モジュール
13 調整モジュール
14 判断モジュール
15 取得モジュール
20 ロボット
21 入出力ユニット
22 記憶装置
23 制御器
24 爪部
30 支持平台
40 目標物
60 定位治具
61 固定部
611 ガイドレール
62 移動部
621,721 水平センサ
622,722 高度センサ
623,723 探針
71 ガイド部材
711 固定孔
712 底板
713 突起部
72 固定部材
Claims (15)
- ロボットを備え、前記ロボットは、目標物を取り出したり放置したりする爪部を備えるロボットのポイント位置調整制御方法において、
目標物を放置するための支持平台に基づいて、空間直交座標系を構築し、前記空間直交座標系は、X軸、Y軸、Z軸を備え、X軸とY軸とが形成する平面は、前記支持平台に平行し、前記支持平台に設置されている定位治具に基づいて、前記空間直交座標系を構築し、前記定位治具は、固定部及び移動部を備え、前記固定部は、前記支持平台に固定され、且つL形状のガイドレールが設けられ、前記移動部は、前記爪部に取り付けられており、前記移動部には、水平センサ及び高度センサが設置され、前記ロボットの爪部の連動によって、前記水平センサは前記ガイドレールに沿ってスライドし、前記水平センサが前記ガイドレールに沿ってスライドする際、前記水平センサは、前記L形状のガイドレールのデータを読み込み、前記読み込んだデータに基づいて、X軸及びY軸が位置している平面を構築し、前記高度センサが読み込んだデータに基づいて、空間直交座標系のZ軸を構築するステップと、
前記空間直交座標系を構築した際、1つの提示情報が生成され、前記提示情報によって、前記支持平台における前記目標物を放置する箇所にガイド部材を固定し、前記ロボットの爪部には、前記ガイド部材と同時に使用される固定部材を設置するステップと、
予め設定された規則によって、前記固定部材に対応する前記ガイド部材の位置を調整するステップと、
前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置が正確に調整された際、前記ロボットの爪部のポイント位置の座標値を取得し、且つ前記ロボットの爪部のポイント位置の座標値を保存するステップと、
を備えることを特徴とするロボットのポイント位置調整制御方法。 - 前記ガイド部材には、少なくとも1つの固定孔が設けられており、前記固定部材における前記ガイド部材の固定孔に対応する箇所には水平センサが設置され、前記固定部材には、更に高度センサが設置され、前記水平センサ及び前記高度センサには、それぞれ探針が取り付けられており、各探針は、前記ロボットの信号入力ユニット/信号出力ユニットと通信することができ、前記探針が前記ガイド部材と接触した際、前記探針に接続されている前記信号入力ユニット/信号出力ユニットは、第一信号を出力し、前記探針が前記ガイド部材と接触していない場合、前記探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットは、第二信号を出力することを特徴とする請求項1に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記予め設定された規則は、前記探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号に基づいて、前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整することであることを特徴とする請求項2に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記水平センサの探針に接続されている前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが第一信号を出力した際、X軸、或いはY軸で前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整して、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第二信号に変更することを特徴とする請求項3に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記高度センサの探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットが第二信号を出力した場合、Z軸で前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整して、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第一信号に変更することを特徴とする請求項3に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記水平センサには、3つの探針が取り付けられており、前記3つの探針723は、同じ円周上に位置しており、前記固定孔の直径は、第一予設定直径値であり、前記3つの探針が囲んで形成した円周の直径は、第二予設定直径値であり、前記第二予設定直径値は、前記第一予設定直径値より小さいことを特徴とする請求項3に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 2つの前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが同時に前記水平センサの探針に接続され、且つ前記2つの前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号が第一信号である場合、Z軸を中心軸として前記固定部材を回転させて、前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整し、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第二信号に変更することを特徴とする請求項6に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記ガイド部材の形状及びサイズは、前記目標物の形状及びサイズと同じであることを特徴とする請求項1に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- ロボットに用いられ、前記ロボットは、支持平台から目標物を取り出す爪部を備えるロボットのポイント位置調整制御システムにおいて、
目標物を放置するための支持平台に基づいて、空間直交座標系を構築し、前記空間直交座標系は、X軸、Y軸、Z軸を備え、X軸とY軸とが形成する平面は、前記支持平台に平行し、前記支持平台に設置されている定位治具に基づいて、前記空間直交座標系を構築し、前記定位治具は、固定部及び移動部を備え、前記固定部は、前記支持平台に固定され、且つL形状のガイドレールが設けられ、前記移動部は、前記爪部に取り付けられており、前記移動部には、水平センサ及び高度センサが設置され、前記ロボットの爪部の連動によって、前記水平センサは前記ガイドレールに沿ってスライドし、前記水平センサが前記ガイドレールに沿ってスライドする際、前記水平センサは、前記L形状のガイドレールのデータを読み込み、前記読み込んだデータに基づいて、X軸及びY軸が位置している平面を構築し、前記高度センサが読み込んだデータに基づいて、空間直交座標系のZ軸を構築する構築モジュールと、
前記空間直交座標系を構築した際、1つの提示情報が生成され、該提示情報によって、前記支持平台における前記目標物を放置する箇所にガイド部材を固定し、前記ロボットの爪部には、前記ガイド部材と同時に使用される固定部材を設置する交互モジュールと、
予め設定された規則によって、前記固定部材に対応する前記ガイド部材の位置を調整する調整モジュールと、
前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置が正確に調整された際、前記ロボットの爪部のポイント位置の座標値を取得し、且つ前記ロボットの爪部のポイント位置の座標値を保存する取得モジュールと、
を備えることを特徴とするロボットのポイント位置調整制御システム。 - 前記ガイド部材には、少なくとも1つの固定孔が設けられており、前記固定部材における前記ガイド部材の固定孔に対応する箇所には水平センサが設置され、前記固定部材には、更に高度センサが設置され、前記水平センサ及び前記高度センサには、それぞれ探針が取り付けられており、各探針は、前記ロボットの信号入力ユニット/信号出力ユニットと通信することができ、前記探針が前記ガイド部材と接触した際、前記探針に接続されている前記信号入力ユニット/信号出力ユニットは、第一信号を出力し、前記探針が前記ガイド部材と接触していない場合、前記探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットは、第二信号を出力することを特徴とする請求項9に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記予め設定された規則は、前記探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号に基づいて、前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整することであることを特徴とする請求項10に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記水平センサの探針に接続されている前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが第一信号を出力した際、X軸、或いはY軸で前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整して、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第二信号に変更することを特徴とする請求項11に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記高度センサの探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットが第二信号を出力した場合、Z軸で前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整して、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットを第一信号に変更することを特徴とする請求項11に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記水平センサには、3つの探針が取り付けられており、前記3つの探針は、同じ円周上に位置しており、前記固定孔の直径は、第一予設定直径値であり、前記3つの探針が囲んで形成した円周の直径は、第二予設定直径値であり、前記第二予設定直径値は、前記第一予設定直径値より小さいことを特徴とする請求項11に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 2つの前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが同時に前記水平センサの探針に接続され、且つ前記2つの前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号が第一信号である場合、Z軸を中心軸として前記固定部材を回転させて、前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整し、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第二信号に変更することを特徴とする請求項14に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
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