JP2017121691A - ロボットのポイント位置調整制御方法及びシステム - Google Patents
ロボットのポイント位置調整制御方法及びシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017121691A JP2017121691A JP2016081834A JP2016081834A JP2017121691A JP 2017121691 A JP2017121691 A JP 2017121691A JP 2016081834 A JP2016081834 A JP 2016081834A JP 2016081834 A JP2016081834 A JP 2016081834A JP 2017121691 A JP2017121691 A JP 2017121691A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- axis
- signal
- signal output
- guide member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 49
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 50
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000004512 die casting Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットは、目標物40を取り出したり放置したりする爪部24を備え、目標物を放置するための支持平台30に基づいて、空間直交座標系を構築し、空間直交座標系は、X軸、Y軸、Z軸を備え、X軸とY軸とが形成する平面は、支持平台に平行するステップと、空間直交座標系を構築した際、1つの提示情報が生成され、該提示情報によって、支持平台における目標物を放置する箇所にガイド部材を固定し、ロボットの爪部には、ガイド部材と同時に使用される固定部材を設置するステップと、予め設定された規則によって、固定部材に対応するガイド部材の位置を調整するステップと、ガイド部材に対向する固定部材の位置が正確に調整された際、ロボットの爪部のポイント位置の座標値を取得し、且つロボットの爪部のポイント位置の座標値を保存するステップと、を備える。
【選択図】図2
Description
11 構築モジュール
12 交互モジュール
13 調整モジュール
14 判断モジュール
15 取得モジュール
20 ロボット
21 入出力ユニット
22 記憶装置
23 制御器
24 爪部
30 支持平台
40 目標物
60 定位治具
61 固定部
611 ガイドレール
62 移動部
621,721 水平センサ
622,722 高度センサ
623,723 探針
71 ガイド部材
711 固定孔
712 底板
713 突起部
72 固定部材
Claims (19)
- ロボットを備え、前記ロボットは、目標物を取り出したり放置したりする爪部を備えるロボットのポイント位置調整制御方法において、
目標物を放置するための支持平台に基づいて、空間直交座標系を構築し、前記空間直交座標系は、X軸、Y軸、Z軸を備え、X軸とY軸とが形成する平面は、前記支持平台に平行するステップと、
前記空間直交座標系を構築した際、1つの提示情報が生成され、前記提示情報によって、前記支持平台における前記目標物を放置する箇所にガイド部材を固定し、前記ロボットの爪部には、前記ガイド部材と同時に使用される固定部材を設置するステップと、
予め設定された規則によって、前記固定部材に対応する前記ガイド部材の位置を調整するステップと、
前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置が正確に調整された際、前記ロボットの爪部のポイント位置の座標値を取得し、且つ前記ロボットの爪部のポイント位置の座標値を保存するステップと、
を備えることを特徴とするロボットのポイント位置調整制御方法。 - 前記ガイド部材には、少なくとも1つの固定孔が設けられており、前記固定部材における前記ガイド部材の固定孔に対応する箇所には水平センサが設置され、前記固定部材には、更に高度センサが設置され、前記水平センサ及び前記高度センサには、それぞれ探針が取り付けられており、各探針は、前記ロボットの信号入力ユニット/信号出力ユニットと通信することができ、前記探針が前記ガイド部材と接触した際、前記探針に接続されている前記信号入力ユニット/信号出力ユニットは、第一信号を出力し、前記探針が前記ガイド部材と接触していない場合、前記探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットは、第二信号を出力することを特徴とする請求項1に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記予め設定された規則は、前記探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号に基づいて、前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整することであることを特徴とする請求項2に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記水平センサの探針に接続されている前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが第一信号を出力した際、X軸、或いはY軸で前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整して、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第二信号に変更することを特徴とする請求項3に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記高度センサの探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットが第二信号を出力した場合、Z軸で前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整して、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第一信号に変更することを特徴とする請求項3に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記水平センサには、3つの探針が取り付けられており、前記3つの探針723は、同じ円周上に位置しており、前記固定孔の直径は、第一予設定直径値であり、前記3つの探針が囲んで形成した円周の直径は、第二予設定直径値であり、前記第二予設定直径値は、前記第一予設定直径値より小さいことを特徴とする請求項3に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 2つの前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが同時に前記水平センサの探針に接続され、且つ前記2つの前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号が第一信号である場合、Z軸を中心軸として前記固定部材を回転させて、前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整し、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第二信号に変更することを特徴とする請求項6に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記ガイド部材の形状及びサイズは、前記目標物の形状及びサイズと同じであることを特徴とする請求項1に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記目標物を放置するための前記支持平台に基づいて、前記空間直交座標系を構築するステップにおいて、前記支持平台に設置されている定位治具に基づいて、前記空間直交座標系を構築することを特徴とする請求項1に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- 前記定位治具は、固定部及び移動部を備え、前記固定部は、前記支持平台に固定され、且つL形状のガイドレールが設けられ、前記移動部は、前記爪部に取り付けられており、前記移動部には、水平センサ及び高度センサが設置され、前記ロボットの爪部の連動によって、前記水平センサは前記ガイドレールに沿ってスライドし、前記水平センサが前記ガイドレールに沿ってスライドする際、前記水平センサは、前記L形状のガイドレールのデータを読み込み、前記読み込んだデータに基づいて、X軸及びY軸が位置している平面を構築し、前記高度センサが読み込んだデータに基づいて、空間直交座標系のZ軸を構築することを特徴とする請求項9に記載のロボットのポイント位置調整制御方法。
- ロボットに用いられ、前記ロボットは、支持平台から目標物を取り出す爪部を備えるロボットのポイント位置調整制御システムにおいて、
目標物を放置するための支持平台に基づいて、空間直交座標系を構築し、前記空間直交座標系は、X軸、Y軸、Z軸を備え、X軸とY軸とが形成する平面は、前記支持平台に平行する構築モジュールと、
前記空間直交座標系を構築した際、1つの提示情報が生成され、該提示情報によって、前記支持平台における前記目標物を放置する箇所にガイド部材を固定し、前記ロボットの爪部には、前記ガイド部材と同時に使用される固定部材を設置する交互モジュールと、
予め設定された規則によって、前記固定部材に対応する前記ガイド部材の位置を調整する調整モジュールと、
前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置が正確に調整された際、前記ロボットの爪部のポイント位置の座標値を取得し、且つ前記ロボットの爪部のポイント位置の座標値を保存する取得モジュールと、
を備えることを特徴とするロボットのポイント位置調整制御システム。 - 前記ガイド部材には、少なくとも1つの固定孔が設けられており、前記固定部材における前記ガイド部材の固定孔に対応する箇所には水平センサが設置され、前記固定部材には、更に高度センサが設置され、前記水平センサ及び前記高度センサには、それぞれ探針が取り付けられており、各探針は、前記ロボットの信号入力ユニット/信号出力ユニットと通信することができ、前記探針が前記ガイド部材と接触した際、前記探針に接続されている前記信号入力ユニット/信号出力ユニットは、第一信号を出力し、前記探針が前記ガイド部材と接触していない場合、前記探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットは、第二信号を出力することを特徴とする請求項11に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記予め設定された規則は、前記探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号に基づいて、前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整することであることを特徴とする請求項12に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記水平センサの探針に接続されている前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが第一信号を出力した際、X軸、或いはY軸で前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整して、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第二信号に変更することを特徴とする請求項13に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記高度センサの探針に接続されている信号入力ユニット/信号出力ユニットが第二信号を出力した場合、Z軸で前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整して、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットを第一信号に変更することを特徴とする請求項13に記載のロボットのポイント位置の調整制御システム。
- 前記水平センサには、3つの探針が取り付けられており、前記3つの探針は、同じ円周上に位置しており、前記固定孔の直径は、第一予設定直径値であり、前記3つの探針が囲んで形成した円周の直径は、第二予設定直径値であり、前記第二予設定直径値は、前記第一予設定直径値より小さいことを特徴とする請求項13に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 2つの前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが同時に前記水平センサの探針に接続され、且つ前記2つの前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号が第一信号である場合、Z軸を中心軸として前記固定部材を回転させて、前記ガイド部材に対向する前記固定部材の位置を調整し、前記信号入力ユニット/信号出力ユニットが出力した信号を第二信号に変更することを特徴とする請求項16に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記目標物を放置するための前記支持平台に基づいて、前記空間直交座標系を構築するステップにおいて、前記支持平台に設置されている定位治具に基づいて、前記空間直交座標系を構築することを特徴とする請求項11に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
- 前記定位治具は、固定部及び移動部を備え、前記固定部は、前記支持平台に固定され、且つL形状のガイドレールが設けられ、前記移動部は、前記爪部に取り付けられており、前記移動部には、水平センサ及び高度センサが設置されており、前記ロボットの爪部の連動によって、前記水平センサは前記ガイドレールに沿ってスライドし、前記水平センサが前記ガイドレールに沿ってスライドする際、前記水平センサは、前記L形状のガイドレールのデータを読み込み、前記読み込んだデータに基づいてX軸及びY軸が位置している平面を構築し、前記高度センサが読み込んだデータに基づいて、空間直交座標系のZ軸を構築することを特徴とする請求項18に記載のロボットのポイント位置調整制御システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610007741.1A CN106945034B (zh) | 2016-01-07 | 2016-01-07 | 机器人点位调节方法与系统 |
CN201610007741.1 | 2016-01-07 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017121691A true JP2017121691A (ja) | 2017-07-13 |
JP6643171B2 JP6643171B2 (ja) | 2020-02-12 |
Family
ID=59274680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016081834A Active JP6643171B2 (ja) | 2016-01-07 | 2016-04-15 | ロボットのポイント位置調整制御方法及びシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10022869B2 (ja) |
JP (1) | JP6643171B2 (ja) |
CN (1) | CN106945034B (ja) |
TW (1) | TWI661914B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109956240A (zh) * | 2017-12-26 | 2019-07-02 | 河南森源重工有限公司 | 环卫车吊耳与滑槽的定位方法及定位工装 |
CN113927584A (zh) * | 2021-10-19 | 2022-01-14 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI672202B (zh) * | 2018-12-05 | 2019-09-21 | 國立虎尾科技大學 | 機械手臂導引定位裝置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60167005A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-30 | Oki Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツト教示方法 |
JPH09106311A (ja) * | 1995-10-09 | 1997-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | 教示データの自動補正装置 |
JPH09146624A (ja) * | 1995-11-27 | 1997-06-06 | Matsushita Electric Works Ltd | 組立ロボットの自動教示方法及びその装置 |
JP2010284750A (ja) * | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Ihi Corp | 較正治具、ワーク設置台及び較正方法 |
JP2015016527A (ja) * | 2013-07-11 | 2015-01-29 | キヤノン株式会社 | ロボット装置及び教示点設定方法 |
JP2015100863A (ja) * | 2013-11-22 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | ロボットの教示方法 |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02183102A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-17 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるキャリブレーション自動調整方式 |
JP2786225B2 (ja) * | 1989-02-01 | 1998-08-13 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボットの制御方法及び装置 |
FR2643450B1 (fr) * | 1989-02-21 | 1994-03-18 | Aerospatiale Ste Nationale Indle | Systeme pour la materialisation d'un point dans l'espace, ses applications et outillage pour ledit systeme |
DE10111540A1 (de) * | 2001-03-10 | 2002-09-12 | Zeiss Carl | Koordinatenmeßgerät |
US6516248B2 (en) * | 2001-06-07 | 2003-02-04 | Fanuc Robotics North America | Robot calibration system and method of determining a position of a robot relative to an electrically-charged calibration object |
US7706919B2 (en) * | 2001-09-07 | 2010-04-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wafer position teaching method and teaching jig |
US20030110649A1 (en) * | 2001-12-19 | 2003-06-19 | Applied Materials, Inc. | Automatic calibration method for substrate carrier handling robot and jig for performing the method |
EP1809446B1 (en) * | 2004-10-25 | 2008-07-16 | The University of Dayton | Method and system to provide imporved accuracies in multi-jointed robots through kinematic robot model parameters determination |
JP4638327B2 (ja) * | 2005-10-17 | 2011-02-23 | 新日本工機株式会社 | パラレルメカニズム装置、パラレルメカニズム装置のキャリブレーション方法、キャリブレーションプログラム、及び記録媒体 |
US7551979B2 (en) * | 2005-11-18 | 2009-06-23 | Strasbaugh | Robot calibration system and method |
GB0611109D0 (en) * | 2006-06-06 | 2006-07-19 | Renishaw Plc | A method for measuring workpieces |
JP4607848B2 (ja) * | 2006-10-27 | 2011-01-05 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板処理装置、基板受け渡し位置の調整方法及び記憶媒体 |
JP2009091129A (ja) * | 2007-10-10 | 2009-04-30 | Denso Corp | ワーク把持具及びワーク把持具を用いたワーク搬送装置 |
JP5089765B2 (ja) * | 2008-03-17 | 2012-12-05 | 東京エレクトロン株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
WO2009132703A1 (en) * | 2008-04-30 | 2009-11-05 | Abb Technology Ab | A method and a system for determining the relation between a robot coordinate system and a local coordinate system located in the working range of the robot |
JP2010152550A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Canon Inc | 作業装置及びその校正方法 |
US10126219B2 (en) * | 2009-02-19 | 2018-11-13 | Ali Shabram | Method and system for real time characterization of soft materials and biological tissues based on nonlinear properties |
JP5571902B2 (ja) * | 2009-03-17 | 2014-08-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボット、及びオートゼロイング方法 |
KR100986669B1 (ko) * | 2009-06-08 | 2010-10-08 | (주)이지로보틱스 | 로봇 캘리브레이션 장치 및 그 방법 |
TW201111127A (en) * | 2009-06-30 | 2011-04-01 | Ulvac Inc | Robot teaching apparatus and robot teaching method |
JP4763074B2 (ja) * | 2009-08-03 | 2011-08-31 | ファナック株式会社 | ロボットのツール先端点の位置の計測装置および計測方法 |
US20110033254A1 (en) * | 2009-08-06 | 2011-02-10 | Kmt Robotic Solutions, Inc. | System And Method Of Locating Relative Positions Of Objects |
FR2954518B1 (fr) * | 2009-12-18 | 2012-03-23 | Aripa Service Innovation Ind | " systeme anticollision pour le deplacement d'un objet dans un environnement encombre." |
CN102166747A (zh) * | 2010-02-26 | 2011-08-31 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 利用机械手臂测试物体的系统及方法 |
JP5311294B2 (ja) * | 2010-04-28 | 2013-10-09 | 株式会社安川電機 | ロボットの接触位置検出装置 |
CN102601800A (zh) * | 2011-01-19 | 2012-07-25 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机械臂定位装置以及具有该机械臂定位装置的机械臂 |
JP5447432B2 (ja) * | 2011-05-09 | 2014-03-19 | 株式会社安川電機 | ロボットの教示システムおよび教示方法 |
CN102785252A (zh) * | 2011-05-19 | 2012-11-21 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机械手及检测装置 |
EP2812163B1 (en) * | 2012-02-08 | 2020-04-08 | Vanrx Pharmasystems Inc. | Articulated arm apparatus and system |
JP5316689B1 (ja) * | 2012-10-31 | 2013-10-16 | 千住金属工業株式会社 | 位置出し治具及び位置調整方法 |
AT513697B1 (de) * | 2012-11-08 | 2014-09-15 | Stiwa Holding Gmbh | Verfahren und Maschinensystem zum Positionieren zweier beweglicher Einheiten in einer Relativposition zueinander |
JP6143572B2 (ja) * | 2013-06-18 | 2017-06-07 | 株式会社Screenホールディングス | 基板保持回転装置およびそれを備えた基板処理装置、ならびに基板処理方法 |
JP2015033747A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
CN103538072A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-01-29 | 昆山中士设备工业有限公司 | 能准确确定方位的机械手 |
JP6415291B2 (ja) * | 2014-12-09 | 2018-10-31 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
JP6693098B2 (ja) * | 2015-11-26 | 2020-05-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、及びロボットシステム |
US9987747B2 (en) * | 2016-05-24 | 2018-06-05 | Semes Co., Ltd. | Stocker for receiving cassettes and method of teaching a stocker robot disposed therein |
-
2016
- 2016-01-07 CN CN201610007741.1A patent/CN106945034B/zh active Active
- 2016-01-22 TW TW105102071A patent/TWI661914B/zh active
- 2016-04-15 JP JP2016081834A patent/JP6643171B2/ja active Active
- 2016-04-28 US US15/140,484 patent/US10022869B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60167005A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-30 | Oki Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツト教示方法 |
JPH09106311A (ja) * | 1995-10-09 | 1997-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | 教示データの自動補正装置 |
JPH09146624A (ja) * | 1995-11-27 | 1997-06-06 | Matsushita Electric Works Ltd | 組立ロボットの自動教示方法及びその装置 |
JP2010284750A (ja) * | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Ihi Corp | 較正治具、ワーク設置台及び較正方法 |
JP2015016527A (ja) * | 2013-07-11 | 2015-01-29 | キヤノン株式会社 | ロボット装置及び教示点設定方法 |
JP2015100863A (ja) * | 2013-11-22 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | ロボットの教示方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109956240A (zh) * | 2017-12-26 | 2019-07-02 | 河南森源重工有限公司 | 环卫车吊耳与滑槽的定位方法及定位工装 |
CN109956240B (zh) * | 2017-12-26 | 2021-11-30 | 河南森源重工有限公司 | 环卫车吊耳与滑槽的定位方法及定位工装 |
CN113927584A (zh) * | 2021-10-19 | 2022-01-14 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6643171B2 (ja) | 2020-02-12 |
US10022869B2 (en) | 2018-07-17 |
CN106945034A (zh) | 2017-07-14 |
TW201729959A (zh) | 2017-09-01 |
CN106945034B (zh) | 2021-09-03 |
US20170197309A1 (en) | 2017-07-13 |
TWI661914B (zh) | 2019-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107073719B (zh) | 机器人和机器人系统 | |
US10571237B2 (en) | CMM with object location logic | |
KR102129103B1 (ko) | 적어도 3개의 이산 평면에 따른 머신 비젼 카메라의 보정을 위한 시스템 및 방법 | |
US9199379B2 (en) | Robot system display device | |
US10380764B2 (en) | System and method for performing vision system planar hand-eye calibration from straight line features | |
TWI677413B (zh) | 用於機械手臂系統之校正方法及裝置 | |
EP3781901B1 (en) | Dynamically adapting operation of a coordinate measuring machine | |
JP2017121691A (ja) | ロボットのポイント位置調整制御方法及びシステム | |
US20180374265A1 (en) | Mixed reality simulation device and computer readable medium | |
JP2016097474A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
JP2019098409A (ja) | ロボットシステムおよびキャリブレーション方法 | |
TW201439572A (zh) | 量測機台座標系歸一系統及方法 | |
JP2017037460A (ja) | 加工システム及び加工方法 | |
JP5904438B2 (ja) | 3次元実装システム、cad装置、実装装置、3次元実装方法及びそのプログラム | |
CN109789548A (zh) | 用于工件校准的方法和使用该方法的机器人系统 | |
JP2006234737A (ja) | プローブの姿勢補正機能を有する三次元座標測定装置 | |
KR20210141866A (ko) | 회전오차 검출 키트 및 이를 구비하는 수치제어 공작기계 | |
JP2007101229A (ja) | 3次元測定方法およびシステム並びにマニピュレータの制御方法および装置 | |
JP2010085309A (ja) | 画像測定装置 | |
JP6194226B2 (ja) | 三次元測定装置及び三次元測定方法 | |
Collins et al. | Nintendo Wii remotes provide a reconfigurable tool-changing unit with an automatic calibration capability | |
JP2004357990A (ja) | 遊技盤の釘調整設備 | |
JP2018096886A (ja) | 三次元形状測定検査システム及び三次元形状測定検査方法 | |
JP2007140441A (ja) | 位置決め方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181002 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6643171 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |