JP2021058947A - 眼鏡レンズ周縁加工システム - Google Patents

Abstract

【課題】異なる工程を実行する複数種類の装置によって、眼鏡レンズを加工するための複数の工程をより適切に実行することが可能な眼鏡レンズ周縁加工システムを提供する。【解決手段】眼鏡レンズ周縁加工システム１００は、複数の眼鏡製作用装置とロボットアーム３Ａ、３Ｂを備える。複数の眼鏡製作用装置は、眼鏡レンズを加工するための複数の工程のうち、互いに異なる工程を実行すると共に、互いに異なる筐体を有する。ロボットアームは、アーム部および保持部を備える。アーム部は複数の関節部を有する。保持部はアーム部に設けられており、対象物の保持および保持解除を行う。ロボットアームは、関節部を介してアーム部を回転させることで、保持部に保持された対象物を移動させる。ロボットアームは、アーム部を回転させることで、眼鏡レンズを複数の眼鏡製作用装置の間で移動させる。【選択図】図１

Description

本開示は、眼鏡レンズの周縁を加工するための眼鏡レンズ周縁加工システムに関する。

眼鏡レンズの周縁を加工するための種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載の眼鏡レンズ供給システムでは、１本のコンベアラインのように接続された複数のコンベアラインユニットに沿って、複数のレンズ周縁加工装置が配置されている。各々のレンズ周縁加工装置とコンベアラインユニットの間には、ロボットが配置されている。ロボットは、各々のレンズ周縁加工装置とコンベアラインユニットの間でレンズを移動させる。

特開２０１２−１８３６３３号公報

特許文献１に記載のシステムは、コンベアラインユニットに沿って配置された複数のレンズ周縁加工装置のいずれかにレンズを加工させることはできるものの、異なる工程を行う複数種類の装置の各々に各工程を実行させるものではない。ここで、特許文献１に記載のシステムを改良し、異なる工程を行う複数種類の装置をシステムに含めることで、複数の工程をレンズに対して実行することも考えられる。しかし、仮に特許文献１のシステムを変更したとしても、複数種類の装置はコンベアラインユニットに沿って配置される必要があり、且つ、装置とコンベアラインの位置関係もロボットの構成に応じて限定されやすい。従って、眼鏡レンズを加工するための複数の工程を容易にシステムに実行させることは、従来の技術では困難であった。

本開示の典型的な目的は、異なる工程を実行する複数種類の装置によって、眼鏡レンズを加工するための複数の工程をより適切に実行することが可能な眼鏡レンズ周縁加工システムを提供することである。

本開示における典型的な実施形態が提供する眼鏡レンズ周縁加工システムは、眼鏡レンズの周縁を加工する眼鏡レンズ周縁加工システムであって、前記眼鏡レンズを加工するための複数の工程のうち、互いに異なる工程を実行すると共に、互いに異なる筐体を有する複数の眼鏡製作用装置と、複数の関節部を有するアーム部、および、前記アーム部に設けられて対象物の保持および保持解除を行う保持部を備え、前記関節部を介して前記アーム部を回転させることで、前記保持部に保持された前記対象物を移動させるロボットアームと、を備え、前記ロボットアームは、前記アーム部を回転させることで、前記対象物として少なくとも眼鏡レンズを前記複数の眼鏡製作用装置間で移動させる。

本開示における眼鏡レンズ周縁加工システムによると、異なる工程を実行する複数種類の装置によって、眼鏡レンズを加工するための複数の工程がより適切に実行される。

眼鏡レンズ周縁加工システム１００の概略構成を示す図である。 ロボットアーム３の斜視図である。 眼鏡レンズ周縁加工システム１００が実行する位置記憶処理のフローチャートである。 眼鏡レンズ周縁加工システム１００が実行する工程制御処理のタイミングチャートである。 レンズ加工装置１Ｃのチャック軸１１Ｃ，１２Ｃによって眼鏡レンズＬＥが挟み込まれて装着された状態の一例を示す図である。 変容例に係る眼鏡レンズ周縁加工システム２００の概略平面図である。

＜概要＞

本開示で例示する眼鏡レンズ周縁加工システムは、複数の眼鏡製作用装置とロボットアームを備える。複数の眼鏡製作用装置は、眼鏡レンズを加工するための複数の工程のうち、互いに異なる工程を実行すると共に、互いに異なる筐体を有する。ロボットアームは、アーム部と保持部を備える。アーム部は、複数の関節部を有する。保持部はアーム部に設けられており、対象物の保持および保持解除を行う。ロボットアームは、関節部を介してアーム部を回転させることで、保持部に保持された対象物を移動させる。ロボットアームは、アーム部を回転させることで、対象物として少なくとも眼鏡レンズを複数の眼鏡製作用装置間で移動させる。

本開示で例示する眼鏡レンズ周縁加工システムによると、異なる工程を実行する別筐体の（つまり、各々の筐体が離間している）複数の眼鏡製作用装置の間で、ロボットアームによって眼鏡レンズが移動される。従って、ユーザが自ら眼鏡レンズを複数の装置間で移動させなくても、各々の装置によって複数の工程が眼鏡レンズに対して実行される。さらに、ロボットアームのアーム部は複数の関節部を有するので、回転軸が１軸のロボットまたはコンベアによって複数の装置間で眼鏡レンズを移動させる場合に比べて、複数の装置間の位置関係も限定され難い。従って、眼鏡レンズを加工するために必要な複数の工程が、複数の眼鏡製作用装置の各々によって円滑に眼鏡レンズに対して実行される。

ロボットアームは、設置面に対して交差する方向に延びる回転軸を中心として保持部を旋回移動させて、各々の眼鏡製作用装置に対する保持部の方向を合わせることで、眼鏡レンズを複数の眼鏡製作用装置の間で移動させてもよい。この場合、作業者は、複数の眼鏡製作用装置をロボットアームに対して自由に配置することができる。つまり、コンベア等によって複数の装置間で眼鏡レンズを移動させる場合とは異なり、複数の装置の配置がさらに限定され難くなる。よって、眼鏡レンズ周縁加工システムを設置するためのスペースが限定され難くなり、設置スペースを小さくすることも容易となる。

なお、ロボットアームは、保持部を旋回移動させて眼鏡製作用装置に対する保持部の方向を合わせる動作と、アーム部を駆動して眼鏡製作用装置と保持部の距離を変化させる動作を共に実行してもよい。この場合、複数の眼鏡製作用装置の配置がさらに限定され難くなる。

ロボットアームの設置面は水平面であってもよい。複数の眼鏡製作用装置は、設置面に設置されたロボットアームが保持部を旋回移動させる際の回転軸（以下、「旋回軸」という）を中心とする周方向に沿って、ロボットアームを取り囲んで配置されていてもよい。この場合、例えば、コンベアに沿って複数の眼鏡製作用装置が直線上に並べられている場合に比べて、眼鏡レンズ周縁加工システムを設置するためのスペースをより容易に小さくすることができる。さらに、ロボットアームは、保持部を旋回移動させることで、ロボットアームを取り囲むように配置された複数の眼鏡製作用装置の間で眼鏡レンズを容易に移動させる（切り替える）ことができる。よって、より適切に眼鏡レンズが加工される。

なお、３つ以上の眼鏡製作用装置が使用される場合には、複数の眼鏡製作用装置は、ロボットアームの旋回軸方向から見た場合に、眼鏡レンズに対する工程を実行する順に時計回りまたは反時計回りに配置されていてもよい。この場合、ロボットアームは、複数の眼鏡製作用装置の各々に対して、工程を実行する順に円滑に眼鏡レンズを移動させることができる。

また、眼鏡レンズ周縁加工システムでは、複数の眼鏡製作用装置による複数の工程が行われる前の眼鏡レンズの待機位置が定められていてもよい。待機位置は、複数の眼鏡製作用装置と共に、旋回軸を中心とする周方向に沿ってロボットアームを取り囲む位置に設けられていてもよい。また、眼鏡レンズ周縁加工システムでは、複数の眼鏡製作用装置による複数の工程が完了した後に眼鏡レンズを移動させる完了位置が定められていてもよい。完了位置は、複数の眼鏡製作用装置と共に、旋回軸を中心とする周方向に沿ってロボットアームを取り囲む位置に設けられていてもよい。この場合、待機位置および完了位置の少なくともいずれかを含む眼鏡レンズ周縁加工システムの設置スペースを、より小さくすることができる。

ロボットアームは、アーム部を載置面に対して少なくとも平行な方向に移動させるアーム移動部をさらに備えていてもよい。この場合、ロボットアームは、対象物の移動距離がアーム部の可動範囲よりも長い場合でも、アーム部自体を載置面に対して平行な方向に移動させることで、適切に対象物を移動させることができる。よって、複数の眼鏡レンズ周縁加工用装置の配置の自由度がさらに向上する。

また、アーム移動部は、アーム部を載置面に対して垂直な方向（高さ方向）に移動させてもよい。この場合、例えば、眼鏡レンズを眼鏡製作用装置の内部に挿入する際の挿入角度等の自由度が、アーム部の高さを変えることでさらに向上する。

ただし、ロボットアームの位置は固定されていてもよい。この場合でも、コンベア等のみを用いる場合に比べて、複数の眼鏡製作用装置の配置の自由度は十分に向上する。また、アーム移動部を用いる場合、アーム移動部は、載置面に対して平行な方向および垂直な方向の両方にアーム部を移動させてもよいし、載置面に対して平行な方向および垂直な方向の一方にのみアーム部を移動させてもよい。

眼鏡レンズ周縁加工システムは、複数のロボットアームを備えていてもよい。この場合、複数のロボットアームの各々は独立して駆動できるので、複数の眼鏡レンズを複数のロボットアームによって並行して移動させることも可能である。よって、より円滑に複数の工程が実行される。また、複数のロボットアームの間で対象物（例えば眼鏡レンズ等）の受け渡しを行ってもよい。この場合、１つのロボットアームを用いる場合に比べて、ロボットアームによって対象物を移動させることが可能な範囲が広がる。よって、眼鏡レンズ周縁加工システムの配置の自由度がさらに向上する。

本開示で例示する眼鏡レンズ周縁加工システムは、複数の眼鏡製作用装置、ロボットアーム、および制御部を備える。複数の眼鏡製作用装置は、眼鏡レンズを加工するための複数の工程のうち、互いに異なる工程を実行すると共に、互いに異なる筐体を有する。ロボットアームは、アーム部と保持部を備える。アーム部は、複数の関節部を有する。保持部はアーム部に設けられており、対象物の保持および保持解除を行う。ロボットアームは、関節部を介してアーム部を回転させることで、保持部に保持された対象物を移動させる。制御部は、眼鏡レンズ周縁加工システムの各種制御を司る。制御部は、位置記憶モードと移動モードを実行する。位置記憶モードでは、制御部は、複数の眼鏡製作用装置の各々について、眼鏡レンズの設置および取り出しが行われる位置である設置位置を記憶装置に記憶させる。移動モードでは、制御部は、記憶された設置位置に基づいてロボットアームの駆動を制御することで、複数の眼鏡製作用装置のうち１つの眼鏡製作用装置の設置位置から、他の眼鏡製作用装置の設置位置に眼鏡レンズを移動させる。

本開示で例示する眼鏡レンズ周縁加工システムによると、複数の眼鏡製作用装置の各々における眼鏡レンズの設置位置が、予め記憶される。記憶されている設置位置に基づいてロボットアームの駆動が制御されることで、１つの眼鏡製作用装置の設置位置から、他の眼鏡製作用装置の設置位置に眼鏡レンズが移動される。つまり、複数の眼鏡製作用装置の配置に関わらず、各々の装置の設置位置が記憶されることで、眼鏡レンズが適切にロボットアームによって装置間で移動される（切り替えられる）。従って、複数の装置の配置の自由度が向上する。また、複数の装置の配置を変更する場合でも、ロボットアームは適切に駆動する。よって、眼鏡レンズを加工するための複数の工程が、複数の眼鏡製作用装置の各々によって円滑に眼鏡レンズに対して実行される。

なお、設置位置を含む種々の位置（以下、「記憶対象位置」という）を眼鏡レンズ周縁加工システムが記憶装置に記憶させるための具体的な方法は、適宜選択できる。一例として、本開示の眼鏡レンズ周縁加工システムでは、ロボットアームに対する記憶対象位置の相対的な位置関係が記憶される。詳細には、作業者は、ロボットアームの関節部を手動で回転させて、ロボットアームの保持部を記憶対象位置に配置した状態で、操作部等によって記憶指示を眼鏡レンズ周縁加工システムに入力する。制御部は、記憶指示が入力された際の保持部の位置を、記憶対象位置として記憶装置に記憶させる。以上の動作が繰り返されることで、複数の記憶対象位置が適切に記憶装置に記憶される。ただし、記憶対象位置を記憶する方法を変更することも可能である。例えば、作業者が操作部を操作して、記憶対象位置を眼鏡レンズ周縁加工システムに入力することで、記憶対象位置が記憶装置に記憶されてもよい。

移動モードにおいて、制御部は、複数の眼鏡製作用装置およびロボットアームの各々との間で通信を行うことで、複数の眼鏡製作用装置およびロボットアームの各々の状態を判断し、判断した状態に基づいて、複数の眼鏡製作用装置およびロボットアームの各々に対して駆動指示を出力してもよい。例えば、複数の眼鏡製作用装置およびロボットアームの各々は、制御部によって指示された動作が完了した場合に、完了通知を制御部に出力してもよい。制御部は、駆動させる装置（複数の眼鏡製作用装置およびロボットアームの少なくともいずれか）から未だ完了通知が入力されていない場合には、駆動指示の出力を待機する。制御部は、駆動させる装置から完了通知が入力されており、装置が稼働停止中であると判断した場合に、装置に駆動指示を出力する。この場合、眼鏡レンズ周縁加工システムは、各装置の状態に基づいて、適切なタイミングで駆動指示を出力することができる。

制御部は、位置記憶モードにおいて複数の眼鏡製作用装置による複数の工程が行われる前の眼鏡レンズの待機位置を、記憶装置に記憶させてもよい。制御部は、移動モードにおいて、記憶装置に記憶された待機位置および設置位置に基づいてロボットアームの駆動を制御することで、待機位置から、複数の眼鏡製作用装置のうち最初に眼鏡レンズに対する工程を実行する眼鏡製作用装置の設置位置に、眼鏡レンズを移動させてもよい。この場合、待機位置に設置された眼鏡レンズが、ロボットアームによって自動的に眼鏡製作用装置の設置位置に移動されて、眼鏡レンズに対する複数の工程が実行される。よって、作業者は、より容易に眼鏡レンズを眼鏡レンズ周縁加工システムに加工させることができる。

ただし、待機位置から最初の眼鏡製作用装置への眼鏡レンズの移動制御を省略することも可能である。この場合でも、作業者は、最初の眼鏡製作用装置の設置位置に眼鏡レンズを設置するだけで、容易に眼鏡を眼鏡レンズ周縁加工システムに製作させることができる。

制御部は、位置記憶モードにおいて、複数の眼鏡製作用装置による複数の工程が完了した後に眼鏡レンズを移動させる位置である完了位置を、記憶装置に記憶させてもよい。制御部は、移動モードにおいて、記憶装置に記憶された設置位置および完了位置に基づいてロボットアームの駆動を制御することで、複数の眼鏡製作用装置のうち最後に眼鏡レンズに対する工程を実行した眼鏡製作用装置の設置位置から、完了位置に眼鏡レンズを移動させてもよい。この場合、複数の工程が完了した眼鏡レンズが、ロボットアームによって自動的に完了位置に移動される。よって、作業者は、複数の工程が完了した眼鏡レンズをより容易に取り扱うことができる。

ただし、最後の眼鏡製作用装置から完了位置への眼鏡レンズの移動制御を省略することも可能である。この場合でも、作業者は、最後の眼鏡製作用装置の設置位置から眼鏡レンズを取り出すだけで、容易に眼鏡レンズを取り扱うことができる。また、待機位置と完了位置は同じ位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。

制御部は、位置記憶モードにおいて、設置位置に加えて、ロボットアームによって移動される眼鏡レンズの移動経路上の通過位置を、記憶対象位置としてさらに記憶装置に記憶させてもよい。制御部は、移動モードにおいて、記憶装置に記憶された設置位置および通過位置に基づいてロボットアームの駆動を制御することで、通過位置を通過させて眼鏡レンズを移動させてもよい。この場合、適切な通過位置が記憶装置に記憶されることで、眼鏡レンズが適切な経路を通過して移動する。従って、例えば、移動中の眼鏡レンズが装置の筐体等に衝突して落下する可能性等も低下する。眼鏡レンズを設置位置に移動させる経路と、設置位置から眼鏡レンズを移動させる経路の各々を、適切な経路に設定することも可能である。よって、より円滑に眼鏡レンズが加工される。

複数の眼鏡製作用装置には、カップ取り付け装置とレンズ加工装置が含まれていてもよい。カップ取り付け装置は、眼鏡レンズのレンズ面にカップを取り付ける。レンズ加工装置は、カップ取り付け装置によって眼鏡レンズに取り付けられたカップにチャック軸を装着することで眼鏡レンズを装着すると共に、装着した眼鏡レンズの周縁を加工する。この場合、カップ取り付け装置によって眼鏡レンズにカップが取り付けられた後、ロボットアームによって眼鏡レンズがカップ取り付け装置からレンズ加工装置に移動され、眼鏡レンズの周縁が加工される。よって、眼鏡レンズを加工するための少なくとも２つの工程が、複数の装置を含む眼鏡レンズ周縁加工システムによって円滑に実行される。

制御部は、カップ取り付け装置によってカップが取り付けられたレンズ面上の位置（以下、「カップ位置」という）の情報を取得してもよい。制御部は、レンズ加工装置の設置位置に眼鏡レンズを移動させる際に、カップ位置の情報に基づいて、レンズ加工装置のチャック軸とカップ位置が一致する設置位置に眼鏡レンズを移動させてもよい。つまり、制御部は、カップ位置に基づいて、眼鏡レンズを移動させるレンズ加工装置の設置位置を調整してもよい。この場合、眼鏡レンズに応じて変化するカップ位置に関わらず、レンズ加工装置のチャック軸がカップに適切に装着される。よって、より円滑に眼鏡レンズが加工される。

なお、カップ位置の情報に基づいて眼鏡レンズを移動させるための具体的な方法も、適宜選択できる。例えば、記憶装置には、レンズ面の基準位置（例えばレンズ面の中心等）にカップが取り付けられた場合の、レンズ加工装置における眼鏡レンズの設置位置が記憶されてもよい。この場合、制御部は、カップ位置の情報に基づいて、レンズ面の基準位置に対してカップ位置がずれている方向および距離を取得し、ずれている方向および距離が相殺されるように、眼鏡レンズを移動させるレンズ加工装置の設置位置を調整してもよい。

制御部は、カップ取り付け装置によって眼鏡レンズに取り付けられたカップの、眼鏡レンズに対する取付角度の情報を取得してもよい。制御部は、レンズ加工装置の設置位置に眼鏡レンズを移動させる際に、取り付け角度の情報に基づいて、カップが取り付けられた眼鏡レンズの設置位置における角度を設定してもよい。この場合、眼鏡レンズに応じて変化するカップの取付角度に関わらず、レンズ加工装置のチャック軸がカップに適切に装着される。よって、より円滑に眼鏡レンズが加工される。

なお、カップの取付角度の情報に基づいて、レンズ加工装置の設置位置における眼鏡レンズの角度を設定するための具体的な方法も、適宜選択できる。例えば、カップが基準角度で（例えば、光軸に対して平行な角度で）眼鏡レンズに取り付けられた場合の、レンズ加工装置の設置位置における眼鏡レンズの角度の情報が、記憶装置に記憶されるレンズ加工装置の設置位置の情報に含まれていてもよい。この場合、制御部は、カップの取付角度の情報に基づいて、基準角度と取付角度のずれを取得し、角度のずれが相殺されるように、レンズ加工装置の設置位置における眼鏡レンズの角度が調整されてもよい。

なお、眼鏡レンズ周縁加工システムに使用する複数の眼鏡製作用装置は、カップ取り付け装置とレンズ加工装置の２つに限定されない。例えば、カップ取り付け装置とレンズ加工装置に加えて、眼鏡レンズの光学特性を測定するレンズメータが、眼鏡レンズ周縁加工システムに含まれていてもよい。この場合、まず、レンズメータは、眼鏡レンズの周縁を加工するための複数の工程のうちの１つであるレンズ測定工程を実行する。次いで、カップ取り付け装置は、眼鏡レンズを加工するための工程のうちの１つである加工準備工程を実行する。次いで、レンズ加工装置は、加工工程を実行する。つまり、レンズメータ、カップ取り付け装置、およびレンズ加工装置が眼鏡レンズ周縁加工装置に含まれる場合には、眼鏡レンズ周縁加工装置は、眼鏡レンズを加工するための複数の工程として、レンズ測定工程、加工準備工程、および加工工程を実行する。

ただし、レンズ測定工程および加工準備工程の一方を省略することも可能である。例えば、レンズ加工装置がカップを介さずに眼鏡レンズを装着する場合、および、眼鏡レンズにカップを取り付ける機能がレンズ加工装置に含まれている場合等には、カップ取り付け装置による加工準備工程は省略されてもよい（つまり、眼鏡レンズ周縁加工システムはカップ取り付け装置を備えていなくてもよい）。また、眼鏡レンズの光学特性等が予め判明している場合等には、レンズメータによるレンズ測定工程は省略されてもよい。また、ロボットアームは、眼鏡レンズに加えて、カップおよび眼鏡フレーム等の少なくともいずれかを対象物として移動させてもよい。

＜実施形態＞
（システム構成）
以下、本開示における典型的な実施形態の１つについて、図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００のシステム構成について説明する。本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００は、複数の眼鏡製作用装置１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）、ロボットアーム３（３Ａ，３Ｂ）、および制御装置５を備える。

複数の眼鏡製作用装置１は、眼鏡レンズの周縁を加工するための複数の工程のうち、互いに異なる工程を実行する。また、複数の眼鏡製作用装置１の各々は、互いに異なる筐体を有する。複数の眼鏡製作用装置１の各々は、各種制御を司る制御部（図示せず）と、記憶装置（図示せず）とを備える。各々の記憶装置には、眼鏡製作用装置１が後述する工程制御処理（図４参照）を実行するための眼鏡レンズ周縁加工プログラム等が記憶されている。本実施形態では、複数の眼鏡製作用装置１には、レンズメータ１Ａ、カップ取り付け装置（ブロッカー）１Ｂ、およびレンズ加工装置（レンズエッジャー）１Ｃが含まれる。

レンズメータ１Ａは、眼鏡レンズの光学特性を測定する。また、本実施形態のレンズメータ１Ａは、眼鏡レンズの光学中心等を測定することも可能である。レンズメータ１Ａは、眼鏡レンズの光学特性等を測定するための測定光学系（例えば、シャックハルトマン光学系等）を備える。また、本実施形態のレンズメータ１Ａは、測定光学系によって測定された眼鏡レンズの光学中心等の位置に印点を施す印点機構を備える。レンズメータ１Ａが実行する工程は、眼鏡レンズの周縁を加工するための複数の工程の１つであるレンズ測定工程の一例である。

レンズメータ１Ａは、設置位置１０Ａに設置された眼鏡レンズに対して、眼鏡レンズを加工するための光学特性の測定工程を実行する。測定工程が完了すると、眼鏡レンズは設置位置１０Ａから取り出される。本実施形態のレンズメータ１Ａは、設置位置１０Ａに設置された眼鏡レンズに対して、光学特性の測定工程等を自動で実行することができる。例えば、レンズメータ１Ａは、設置位置１０Ａに設置された眼鏡レンズの位置を変化させながら、光学特性を自動的に測定してもよい。また、レンズメータ１Ａは、設置位置１０Ａに設置された眼鏡レンズに対して測定光を走査（スキャン）させることで、光学特性を自動的に測定してもよい。

カップ取り付け装置１Ｂは、眼鏡レンズのレンズ面にカップを取り付ける。眼鏡レンズに取り付けられたカップは、レンズ加工装置１Ｃに眼鏡レンズを設置（装着）するための治具として使用される。詳細には、レンズ加工装置１Ｃは、眼鏡レンズを挟み込んで保持するチャック軸をカップに装着することで、眼鏡レンズを装着する。カップ取り付け装置１Ｂは、例えば、レンズメータ１Ａによって眼鏡レンズの光学中心等に施された印点等を基準として、眼鏡レンズにカップを取り付ける。本実施形態のカップ取り付け装置１Ｂは、内蔵するカメラによって印点の位置を自動的に検出し、眼鏡レンズとカップの相対的な位置関係を調整してカップを取り付けることで、眼鏡レンズに対する適切な位置にカップを自動的に取り付けることができる。眼鏡レンズの適切な位置に自動的にカップを取り付けるための技術には、例えば、特開２０１９−１００９２８号公報に開示された技術等を採用できる。なお、カップ取り付け装置１Ｂには、眼鏡フレームの形状（玉型形状）を測定する眼鏡枠形状測定装置（トレーサー）の機能が設けられていてもよい。カップ取り付け装置１Ｂが実行する工程は、眼鏡レンズの周縁を加工するための複数の工程の１つである加工準備工程の一例である。

カップ取り付け装置１Ｂは、設置位置１０Ｂに設置された眼鏡レンズに対して、眼鏡レンズを加工するためのカップの取付工程を実行する。取付工程が完了すると、眼鏡レンズは設置位置１０Ｂから取り出される。

また、カップ取り付け装置１Ｂは、眼鏡レンズに対してカップを取り付けたレンズ面上の位置の情報（以下、「カップ位置の情報」という）を、制御装置５に出力することができる。さらに、カップ取り付け装置１Ｂは、眼鏡レンズに取り付けたカップの、眼鏡レンズに対する角度の情報（以下、「取付角度の情報」という）を、制御装置５に出力することができる。なお、カップ位置の情報および取付角度の情報の少なくとも一方は、予め記憶装置（例えば、制御装置５の記憶装置５２等）に記憶されていてもよい。

レンズ加工装置１Ｃは、眼鏡レンズに取り付けられたカップにチャック軸を装着（挿入）し、眼鏡レンズを挟み込んで保持する（チャックする）。レンズ加工装置１Ｃは、チャック軸によって保持した眼鏡レンズの周縁を、眼鏡フレームの玉型形状に加工する。つまり、レンズ加工装置１Ｃは、眼鏡レンズの周縁を加工する加工工程を実行する。レンズ加工装置１Ｃは、加工具（例えば、砥石およびカッター等の少なくともいずれか）を備え、眼鏡枠形状測定装置（図示せず）によって取得された眼鏡フレームの玉型形状のデータに基づいて、眼鏡レンズの周縁を加工する。

レンズ加工装置１Ｃは、設置位置１０Ｃにおいてチャック軸に装着された眼鏡レンズに対して、周縁の加工工程を実行する。加工工程が完了すると、眼鏡レンズは設置位置１０Ｃから取り出される。

ロボットアーム３は、対象物を保持して移動させる。本実施形態では、ロボットアーム３が移動させる対象物には眼鏡レンズが含まれる。ただし、眼鏡レンズ以外の対象物（例えば、眼鏡フレームおよびカップ等の少なくともいずれか）も、ロボットアーム３によって移動されてもよい。また、本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００は、複数のロボットアーム３（詳細には、ロボットアーム３Ａおよびロボットアーム３Ｂ）を備える。複数のロボットアーム３の各々は独立して駆動できるので、複数の眼鏡レンズを複数のロボットアーム３によって並行して（同時に）移動させることも可能である。また、複数のロボットアーム３の間で対象物（本実施形態では眼鏡レンズ）を受け渡すことも可能である。よって、眼鏡レンズを製作する工程がより円滑になる。

図２を参照して、本実施形態のロボットアーム３について説明する。本実施形態のロボットアーム３はアーム部３０を備える。アーム部３０は、複数の関節部を有し、関節部を介して各部位を回転させることで姿勢を変えることができる。詳細には、本実施形態のロボットアーム３のアーム部３０は、ベース３１、ショルダ３２、下アーム３３、第１上アーム３４、第２上アーム３５、手首３６、および保持部３７を備える。なお、図２では、回転軸Ｘ１〜Ｘ６の軸周りの方向を図示することで、それぞれの回転軸Ｘ１〜Ｘ６を示す。

ベース３１は、アーム部３０の全体を支持する。ショルダ３２は、第１関節部Ｊ１を介してベース３１の上部に接続されている。ショルダ３２は、基台４０（詳細は後述する）に対して交差する方向（本実施形態では鉛直方向）に延びる回転軸Ｘ１を中心として、ベース３１に対して回転する。下アーム３３の一端部は、第２関節部Ｊ２を介してショルダ３２の一部に接続されている。下アーム３３は、水平方向に延びる回転軸Ｘ２を中心として、ショルダ３２に対して回転する。第１上アーム３４は、下アーム３３のうち、ショルダ３２に接続されている側とは反対側の端部に、第３関節部Ｊ３を介して接続されている。第１上アーム３４は、水平方向に延びる回転軸Ｘ３を中心として、下アーム３３に対して回転する。第２上アーム３５は、第４関節部Ｊ４を介して、第１上アーム３４の先端側（保持部３７が設けられている側）に接続されている。第２上アーム３５は、回転軸Ｘ４を中心として、第１上アーム３４に対して回転する。手首３６は、第５関節部Ｊ５を介して、第２上アーム３５の先端側に接続されている。手首３６は、回転軸Ｘ５を中心として、第２上アーム３５に対して回転する。保持部３７は、第６関節部Ｊ６を介して、手首３６の先端側に接続されている。保持部３７は、回転軸Ｘ６を中心として、手首３６に対して回転する。なお、アーム部３０の内部には、回転軸Ｘ１〜Ｘ６の各々を中心として各部を回転させるためのモータ（例えばステップモータ等）が内蔵されている。

保持部３７は、対象物（例えば眼鏡レンズ等）の保持および保持解除を行う。一例として、本実施形態の保持部３７は、一対の保持片の間の距離をアクチュエータによって変化させることで、対象物の保持および保持解除を行う。ただし、対象物の保持および保持解除を行うための方法を変更することも可能である。例えば、保持部３７は、対象物の表面の吸着と吸着の解除を切り替えることで、対象物の保持および保持解除を切り替えてもよい。

アーム部３０（詳細には、アーム部３０におけるベース部３１）は、基台４０に固定されている。本実施形態では、基台４０は水平な設置面に載置される。基台４０には、アーム部３０を設置面に対して平行な方向に移動させるアーム移動部４１が設けられている。アーム移動部４１が駆動することで、アーム部３０の全体が設置面上を平行移動する。なお、アーム移動部４１の構成は適宜選択できる。例えば、アーム移動部４１は、車輪と、車輪を回転させるモータを備えてもよい。また、ベルトコンベア等がアーム移動部として機能してもよい。また、基台４０（アーム部３０）は、設置面に固定されていてもよい（詳細は後述する）。この場合、設置面は、鉛直方向に延びる壁面等であってもよい。

本実施形態のロボットアーム３は、各種制御（例えば、各部を回転させるモータ、および、保持部３７を駆動するアクチュエータの制御等）を司る制御部３９を備える。また、ロボットアーム３は、後述する工程制御処理（図４参照）を実行するための眼鏡レンズ周縁加工プログラム等を記憶する記憶装置を備える。

さらに、ロボットアーム３は、アーム部３０における各部の角度（例えば、ベース３１に対するショルダ３２の角度、および、ショルダ３２に対する下アーム３３の角度等）を検出するための検出部（例えばエンコーダ等）を備える。検出部によってアーム部３０の各部の角度の全てが検出されることで、アーム部３０の先端部に設けられた保持部３７の位置が割り出される。従って、例えば、作業者が手動でアーム部３０の各部の角度を調整し、保持部３７の位置を所望の位置に移動させた場合でも、ロボットアーム３の制御部３９は、移動した保持部３７の位置（例えば、基台４０に対する保持部３７の位置）を検出することが可能である。なお、ロボットアームの詳細な構成の一例は、例えば、特開２０１９−１４１９７０等に記載されている。

図２に示すように、本実施形態のロボットアーム３は設置面に対して交差する方向（本実施形態では、水平な設置面に対して垂直に交差する鉛直方向）に延びる回転軸（旋回軸）Ｘ１を中心として、保持部３７を旋回移動させることができる。従って、コンベア等によって複数の装置間で眼鏡レンズを移動させる場合とは異なり、複数の眼鏡製作用装置１の配置が限定され難くなる。また、本実施形態のロボットアーム３は、保持部３７を旋回移動させて眼鏡製作用装置１に対する保持部３７の方向を合わせる動作と、アーム部３０を駆動して眼鏡製作用装置１と保持部３７の距離を変化させる動作を、共に実行することができる。よって、複数の眼鏡製作用装置１の配置の自由度がさらに向上する。

図１の説明に戻る。制御装置５は、眼鏡レンズ周縁加工システム１００の全体の制御を司る。一例として、本実施形態の制御装置５にはパーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ」という）が用いられている。しかし、ＰＣ以外のデバイス（例えば、サーバ、タブレット端末、スマートフォン等の少なくともいずれか）が制御装置５として使用されてもよい。また、複数の眼鏡製作用装置１およびロボットアーム３の少なくともいずれかの制御部が、眼鏡レンズ周縁加工システム１００の全体の制御を司る制御部として機能してもよい。また、複数のデバイスの制御部が協働して、眼鏡レンズ周縁加工システム１００の全体の制御を司ってもよい。

制御装置５は、各種制御処理を行うＣＰＵ（コントローラ）５１と、記憶装置（ＮＶＭ）５２を備える。記憶装置５２には、後述する位置記憶処理（図３参照）および工程制御処理（図４参照）を実行するための眼鏡レンズ周縁加工プログラム、および、各々の眼鏡製作用装置１Ａ〜１Ｃにおける設置位置１０Ａ〜１０Ｃの情報等が記憶される。制御装置５は、有線通信、無線通信、およびネットワーク等の少なくともいずれかを介して、複数の眼鏡製作用装置１およびロボットアーム３に接続されている。

また、制御装置５は、操作部６および表示部７に接続されている。操作部６は、作業者（ユーザ等）が各種指示を眼鏡レンズ周縁加工システム１００に入力するために、ユーザによって操作される。操作部６には、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等の少なくともいずれかを使用できる。なお、操作部６と共に、または操作部６に代えて、各種指示を入力するためのマイク等が使用されてもよい。表示部７は、各種画像を表示する。なお、制御装置５に外部接続される操作部６および表示部７の代わりに、制御装置５が備える操作部および表示部が用いられてもよいことは言うまでもない。

（工程の概要）
図１を参照して、本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００が眼鏡レンズに対して実行する複数の工程の概要について説明する。前述したように、本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００では、レンズメータ１Ａによる光学特性の測定工程（レンズ測定工程）、カップ取り付け装置１Ｂによるカップの取付工程（加工準備工程）、および、レンズ加工装置１Ｃによる眼鏡レンズ周縁の加工工程の順で、眼鏡レンズに対する複数の工程が実行される。つまり、本実施形態では、複数の眼鏡製作用装置１のうち、最初に眼鏡レンズに対する工程を実行する眼鏡製作用装置１は、レンズメータ１Ａとなる。また、複数の眼鏡製作用装置１のうち、最後に眼鏡レンズに対する工程を実行する眼鏡製作用装置１は、レンズ加工装置１Ｃとなる。

以下では、レンズメータ１Ａにおける眼鏡レンズの設置位置１０Ａを、第１設置位置１０Ａという。カップ取り付け装置１Ｂにおける眼鏡レンズの設置位置１０Ｂを、第２設置位置１０Ｂという。レンズ加工装置１Ｃにおける眼鏡レンズの設置位置１０Ｃを、第３設置位置１０Ｃという。

本実施形態では、複数の眼鏡製作用装置１による複数の工程が行われる前の眼鏡レンズは、予め定められた待機位置８に設置される。詳細には、作業者は、眼鏡レンズ周縁加工システム１００に加工させる眼鏡レンズをトレイ（図示せず）に載置した状態で、トレイを待機位置８に設置する。また、複数の眼鏡製作用装置１による複数の工程が完了した後の眼鏡レンズは、予め定められた完了位置９（本実施形態では、完了位置９に設置されたトレイ）に移動される。待機位置８および完了位置９は、複数の眼鏡製作用装置１が設置される位置から離間している。なお、待機位置８と完了位置９は同じ位置であってもよい。

本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００によって眼鏡レンズの周縁の加工処理が実行される場合、まず、ロボットアーム３Ａは、待機位置８の近傍の第１作業位置Ｐ１にアーム部３０自体を移動させた状態で、待機位置８のトレイに設置された眼鏡レンズを保持する。次いで、ロボットアーム３Ａは、複数の眼鏡製作用装置１の近傍の第２作業位置Ｐ２にアーム部３０自体を移動させて、レンズメータ１Ａの第１設置位置１０Ａに眼鏡レンズを設置する。レンズメータ１Ａによる光学特性の測定工程が完了すると、ロボットアーム３Ａは、第２作業位置Ｐ２において、レンズメータ１Ａの第１設置位置１０Ａから、カップ取り付け装置１Ｂの第２設置位置１０Ｂに眼鏡レンズを移動させる。その後、ロボットアーム３Ａは、次の眼鏡レンズの加工に備えて、アーム部３０自体を第１作業位置Ｐ１に移動させる。

カップ取り付け装置１Ｂによるカップの取付工程が完了すると、ロボットアーム３Ｂは、複数の眼鏡製作用装置１の近傍の第３作業位置Ｐ３にアーム部３０自体を移動させた状態で、カップ取り付け装置１Ｂの第２設置位置１０Ｂから、レンズ加工装置１Ｃの第３設置位置１０Ｃに眼鏡レンズを移動させる。レンズ加工装置１Ｃによる眼鏡レンズ周縁の加工工程が完了すると、ロボットアーム３Ｂは、第３作業位置Ｐ３において、レンズ加工装置１Ｃの第３設置位置１０Ｃに設置されている眼鏡レンズを保持した後、完了位置９の近傍の第４作業位置Ｐ４にアーム部３０自体を移動させて、眼鏡レンズを完了位置９のトレイに載置する。

（各装置の配置）
図１を参照して、本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００における各装置の配置について説明する。本実施形態では、複数の眼鏡製作用装置１は、設置面に設置されたロボットアーム３（詳細には、第２作業位置Ｐ２に配置されたロボットアーム３Ａ、および、第３作業位置Ｐ３に配置されたロボットアーム３Ｂ）が保持部３７を旋回軸Ｘ１（図２参照）を中心として旋回移動させる際の、旋回軸Ｘ１を中心とする周方向に沿って、ロボットアーム３を取り囲むように配置されている。従って、コンベア等に沿って複数の眼鏡製作用装置１が直線上に並べて配置されている場合に比べて、眼鏡レンズ周縁加工システム１００を設置するためのスペースを容易に小さくすることができる。さらに、前述したように、ロボットアーム３は、保持部３７を旋回移動させることで、ロボットアーム３を取り囲むように配置された複数の眼鏡製作用装置１の間で眼鏡レンズを容易に移動させることができる。

詳細には、本実施形態では、複数の眼鏡製作用装置１は、ロボットアーム３の旋回軸Ｘ１の方向（つまり、本実施形態では上方）から見た場合に、眼鏡レンズに対する工程を実行する順に、時計回りまたは反時計回り（本実施形態では時計回り）に配置されている。つまり、本実施形態では、最初にレンズ測定工程を実行するレンズメータ１Ａ、２番目に加工準備工程を実行するカップ取り付け装置１Ｂ、および、最後に加工工程を実行するレンズ加工装置１Ｃが、順に時計回りに配置されている。従って、ロボットアーム３は、複数の眼鏡製作用装置１の各々に対して、工程を実行する順に円滑に眼鏡レンズを移動させることができる。

さらに、本実施形態では、眼鏡レンズの待機位置８および完了位置９も、複数の眼鏡製作用装置１と共に、旋回軸Ｘ１を中心とする周方向に沿ってロボットアーム３を取り囲むように設けられている。詳細には、眼鏡レンズが移動される順（つまり、待機位置８、レンズメータ１Ａ、カップ取り付け装置１Ｂ、レンズ加工装置１Ｃ、および完了位置９の順）に、それぞれの位置が時計回りまたは反時計回り（本実施形態では時計回り）に配置されている。従って、眼鏡レンズ周縁加工システム１００を設置するためのスペースをより小さくすることが可能である。

（位置記憶処理）
図３を参照して、本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００が実行する位置記憶処理について説明する。位置記憶処理では、ロボットアーム３に対象物（本実施形態では眼鏡レンズ）を移動させるために必要な複数の位置（記憶対象位置）を、記憶装置（例えば、制御装置５の記憶装置５２等）に記憶させるための処理が実行される。位置記憶処理は、記憶対象位置を記憶させるための位置記憶モードが設定されている際に実行される。記憶対象位置には、複数の眼鏡加工用装置１の各々における眼鏡レンズの設置位置１０Ａ〜１０Ｃが含まれる。また本実施形態では、待機位置８および完了位置９も記憶対象位置に含まれる。さらに、本実施形態では、ロボットアーム３によって移動される眼鏡レンズの移動経路上の通過位置も、記憶対象位置に含まれる。

本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００では、制御装置５のＣＰＵ５１は、位置記憶処理の開始指示（つまり、位置記憶モードの実行指示）を入力すると、記憶装置５２に記憶された眼鏡レンズ周縁加工プログラムに従って、図３に例示する位置記憶処理を実行する。ただし、前述したように、位置記憶処理は、制御装置５のＣＰＵ５１以外の制御部によって実行されてもよいし、複数の制御部が協働することで実行されてもよい。

まず、ＣＰＵ５１は、待機位置８の設定を作業者に指示するための画面を表示部７に表示させる（Ｓ１）。Ｓ１では、例えば、「保持部を待機位置に移動させて、位置を記憶させて下さい」等のメッセージが、表示部７に表示されてもよい。次いで、ＣＰＵ５１は、待機位置８の記憶処理を実行する（Ｓ２）。本実施形態では、作業者は、ロボットアーム３Ａを第１作業位置Ｐ１に位置させた状態で、アーム部３０の関節部Ｊ１〜Ｊ６を手動で回転させて、保持部３７を待機位置８（詳細には、待機位置８に設置されるトレイ上の眼鏡レンズの位置）に移動させる。次いで、作業者は、操作部（例えば、制御装置５に接続された操作部６、または、ロボットアーム３Ａの操作部等）を操作することで、待機位置の記憶指示を入力する。Ｓ２では、ＣＰＵ５１は、記憶指示が入力された際の、ロボットアーム３Ａのアーム部３０自体の位置を、第１作業位置Ｐ１として記憶装置５２に記憶させる。さらに、ＣＰＵ５１は、記憶指示が入力された際の保持部３７の位置（保持部３７の角度も含まれる）を、第１作業位置Ｐ１を基準とする待機位置８として記憶装置５２に記憶させる。

次いで、ＣＰＵ５１は、待機位置８からレンズメータ１Ａの第１設置位置１０Ａまでの設定を作業者に指示するための画面を、表示部７に表示させる（Ｓ３）。Ｓ３では、例えば、「レンズメータの設置位置までのレンズの通過位置をｎ箇所記憶させた後、レンズメータの設置位置を記憶させて下さい」等のメッセージが、表示部７に表示されてもよい。ＣＰＵ５１は、待機位置８から第１設置位置１０Ａまでの第１経路上における、ｎ箇所（ｎ≧１）の眼鏡レンズの通過位置を、記憶装置５２に記憶させる（Ｓ４）。本実施形態では、作業者は、眼鏡レンズを保持する保持部３７が適切な第１経路を通過するように、ロボットアーム３Ａのアーム部３０自体の位置、およびアーム部３０の保持部３７の位置を手動で移動させながら、位置の記憶指示をｎ回入力する。Ｓ４では、ＣＰＵ５１は、記憶指示が入力される毎に、アーム部３０自体の位置と保持部３７の位置を記憶装置５２に記憶させる。その結果、第１経路上のｎ箇所の通過位置が記憶される。次いで、ＣＰＵ５１は、第１設置位置１０Ａの記憶処理を実行する（Ｓ５）。作業者は、ロボットアーム３Ａを第２作業位置Ｐ２に位置させた状態で、保持部３７を手動で第１設置位置１０Ａに移動させて、記憶指示を入力する。Ｓ５では、ＣＰＵ５１は、記憶指示が入力された際のアーム部３０自体の位置を、第２作業位置Ｐ２として記憶させる。また、ＣＰＵ５１は、記憶指示が入力された際の保持部３７の位置（保持部３７の角度も含まれる）を、第２作業位置Ｐ２を基準とする第１設置位置１０Ａとして記憶させる。

次いで、ＣＰＵ５１は、レンズメータ１Ａの第１設置位置１０Ａからカップ取り付け装置１Ｂの第２設置位置１０Ｂまでの設定を作業者に指示するための画面を、表示部７に表示させる（Ｓ６）。ＣＰＵ５１は、第１設置位置１０Ａから第２設置位置１０Ｂまでの第２経路上における、ｎ箇所（ｎ≧１）の眼鏡レンズの通過位置を、記憶装置５２に記憶させる（Ｓ７）。本実施形態のＳ７の処理は、アーム部３０自体の位置を第２作業位置Ｐ２に固定した状態で行われる。次いで、ＣＰＵ５１は、第２設置位置１０Ｂの記憶処理を実行する（Ｓ８）。Ｓ６〜Ｓ８の処理の主な流れは、前述したＳ３〜Ｓ５の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

次いで、ＣＰＵ５１は、カップ取り付け装置１Ｂの第２設置位置１０Ｂからレンズ加工装置１Ｃの第３設置位置１０Ｃまでの設定を作業者に指示するための画面を、表示部７に表示させる（Ｓ９）。ＣＰＵ５１は、第２設置位置１０Ｂから第３設置位置１０Ｃまでの第３経路上における、ｎ箇所（ｎ≧１）の眼鏡レンズの通過位置を、記憶装置５２に記憶させる（Ｓ１０）。作業者は、ロボットアーム３Ｂを第３作業位置Ｐ３に位置させた状態で、保持部３７が適切な第３経路を通過するように手動で保持部３７を移動させながら、位置の記憶指示をｎ回入力する。Ｓ１０では、ＣＰＵ５１は、記憶指示が入力される毎に、保持部３７の位置を通過位置として記憶させる。次いで、ＣＰＵ５１は、第３設置位置１０Ｃの記憶処理を実行する（Ｓ１１）。

なお、本実施形態では、Ｓ１０およびＳ１１では、カップ取り付け装置１Ｂによって、眼鏡レンズの基準位置（例えば、レンズ面の中心等）に、基準角度（例えば、光軸に平行な角度等）でカップが取り付けられた場合の、眼鏡レンズの通過位置および第３設置位置１０Ｃが記憶される。

次いで、ＣＰＵ５１は、レンズ加工装置１Ｃの第３設置位置１０Ｃから完了位置９までの設定を作業者に指示するための画面を、表示部７に表示させる（Ｓ１２）。ＣＰＵ５１は、第３設置位置１０Ｃから完了位置９までの第４経路上における、ｎ箇所（ｎ≧１）の眼鏡レンズの通過位置を、記憶装置５２に記憶させる（Ｓ１３）。ＣＰＵ５１は、完了位置９の記憶処理を実行する（Ｓ１４）。その結果、ロボットアーム３Ｂの第４作業位置Ｐ４、および、第４作業位置Ｐ４を基準とする完了位置９が、記憶装置５２に記憶される。

（工程制御処理）
図４を参照して、本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００が実行する工程制御処理について説明する。工程制御処理では、ロボットアーム３Ａ，３Ｂによって眼鏡レンズを移動させる処理、および、複数の眼鏡製作用装置１の各々によって眼鏡レンズの周縁を加工するための工程を実行する処理が行われる。工程制御処理は、移動モード（眼鏡レンズを移動させると共に、複数の眼鏡製作用装置１に各工程を実行させるモード）が設定されている際に、各装置の記憶装置に記憶された眼鏡レンズ周縁加工プログラムに従って、各装置の制御部によって実行される。

まず、制御装置５のＣＰＵ５１は、眼鏡レンズの周縁の加工を開始させる指示の入力を受け付ける（Ｓ２１）。作業者は、眼鏡レンズが載置されたトレイを待機位置８（図１参照）に設置した状態で操作部６を操作することで、加工開始指示を制御装置５に入力する。ＣＰＵ５１は、Ｓ２１で加工開始指示が入力されると、ロボットアーム３Ａおよびレンズメータ１Ａが共に稼働停止中であるか否かを判断する。後述する完了通知（Ｓ２４、Ｓ２７、およびＳ３０の少なくともいずれか）が稼働指示（Ｓ２２，Ｓ２５、およびＳ３８）の後に入力されておらず、ロボットアーム３Ａおよびレンズメータ１Ａの少なくとも一方が稼働中であれば、待機状態とされる。ロボットアーム３Ａおよびレンズメータ１Ａが共に稼働停止中であれば、ＣＰＵ５１は、第１移動指示をロボットアーム３Ａに出力（送信）する（Ｓ２２）。第１移動指示とは、前述した第１経路を通じて、待機位置８からレンズメータ１Ａの第１設置位置１０Ａへ眼鏡レンズを移動させる指示である。

ロボットアーム３Ａの制御部３９は、第１移動指示を受信すると、位置記憶処理（図３参照）で記憶された第１作業位置Ｐ１、第２作業位置Ｐ２、待機位置８、第１設置位置１０Ａ、および第１経路上の通過位置に基づいて、アーム部３０およびアーム移動部４１の駆動を制御することで、待機位置８から第１設置位置１０Ａに眼鏡レンズを移動させる（Ｓ２３）。詳細には、ロボットアーム３Ａの制御部３９は、アーム部３０自体を第１作業位置Ｐ１に移動させた状態で、待機位置８に設置されている眼鏡レンズを保持部３７に保持させる。次いで、制御部３９は、眼鏡レンズに第１経路上の通過位置を通過させつつ、アーム部３０自体を第２作業位置Ｐ２に移動させて、眼鏡レンズをレンズメータ１Ａの第１設置位置１０Ａに移動させる。制御部３９は、保持部３７による眼鏡レンズの保持を解除させることで、眼鏡レンズを第１設置位置１０Ａに設置する。

なお、前述したように、ロボットアーム３は、保持部３７を旋回移動させて各位置に対する保持部３７の方向を合わせる動作と、アーム部３０を駆動して各位置と保持部３７の距離を変化させる動作を、共に実行する。よって、各位置の配置に関わらず、眼鏡レンズが適切に移動される。

ロボットアーム３Ａの制御部３９は、第１設置位置１０Ａへの眼鏡レンズの移動が完了した旨を、制御装置５に通知する（Ｓ２４）。制御装置５のＣＰＵ５１は、眼鏡レンズの光学特性の計測開始指示を、レンズメータ１Ａに送信する（Ｓ２５）。レンズメータ１Ａの制御部は、第１設置位置１０Ａに設置された眼鏡レンズの光学特性を測定し、眼鏡レンズの光学中心等の位置に印点を施す（Ｓ２６）。Ｓ２６の処理が完了すると、レンズメータ１Ａの制御部は、処理の完了を制御装置５に通知する（Ｓ２７）。

制御装置５のＣＰＵ５１は、Ｓ２７で送信された完了通知を受信すると、ロボットアーム３Ａおよびカップ取り付け装置１Ｂが共に稼働停止中であるか否かを判断する。ロボットアーム３Ａおよびカップ取り付け装置１Ｂの少なくとも一方が稼働中であれば、待機状態とされる。ロボットアーム３Ａおよびカップ取り付け装置１Ｂが共に稼働停止中であれば、ＣＰＵ５１は、第２移動指示をロボットアーム３Ａに送信する（Ｓ２８）。第２移動指示とは、前述した第２経路を通じて、レンズメータ１Ａの第１設置位置１０Ａからカップ取り付け装置１０Ｂの第２設置位置１０Ｂへ眼鏡レンズを移動させる指示である。

ロボットアーム３Ａの制御部３９は、第２移動指示を受信すると、位置記憶処理（図３参照）で記憶された第２作業位置Ｐ２、第１設置位置１０Ａ、第２設置位置１０Ｂ、および第２経路上の通過位置に基づいて、アーム部３０およびアーム移動部４１の駆動を制御することで、第１設置位置１０Ａから第２設置位置１０Ｂに眼鏡レンズを移動させる（Ｓ２９）。詳細には、ロボットアーム３Ａの制御部３９は、アーム部３０自体を第２作業位置Ｐ２に移動させた状態で、第１設置位置１０Ａに設置されている眼鏡レンズを保持部３７に保持させる。次いで、制御部３９は、眼鏡レンズに第２経路上の通過位置を通過させつつ、眼鏡レンズをカップ取り付け装置１Ｂの第２設置位置１０Ｂに移動させる。ここで、ロボットアーム３Ａは、旋回軸Ｘ１（図２参照）を中心に保持部３７を旋回移動させることで、眼鏡レンズを第１設置位置１０Ａから第２設置位置１０Ｂに移動させる。制御部３９は、保持部３７による眼鏡レンズの保持を解除させることで、眼鏡レンズを第２設置位置１０Ｂに設置する。

ロボットアーム３Ａの制御部３９は、第２設置位置１０Ｂへの眼鏡レンズの移動が完了した旨を、制御装置５に通知する（Ｓ３０）。制御装置５のＣＰＵ５１は、カップの取付開始指示をカップ取り付け装置１Ｂに送信する（Ｓ３１）。カップ取り付け装置１Ｂの制御部は、レンズメータ１Ａによって施された印点の位置に基づいて、眼鏡レンズのレンズ面にカップを取り付ける（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理が完了すると、カップ取り付け装置１Ｂの制御部は、処理の完了通知と共に、カップ位置の情報と取付角度の情報を、制御装置５に通知する（Ｓ３３）。前述したように、カップ位置の情報とは、眼鏡レンズに対してカップを取り付けたレンズ面上の位置の情報である。また、取付角度の情報とは、眼鏡レンズに取り付けたカップの、眼鏡レンズに対する角度の情報である。

制御装置５のＣＰＵ５１は、Ｓ３３で送信された完了通知、カップ位置の情報、および取付角度の情報を受信すると、レンズ加工装置１Ｃの第３設置位置１０Ｂ、および、第３設置位置１０Ｂにおける眼鏡レンズの角度を設定する（Ｓ３４）。なお、カップ位置の情報および取付角度の情報の少なくとも一方は、予め記憶装置（例えば、制御装置５の記憶装置５２等）に記憶されていてもよい。この場合、ＣＰＵ５１は、記憶装置に記憶されている情報を取得すればよい。

図５を参照して、カップ位置の情報と取付角度の情報に基づいて、眼鏡レンズの第３設置位置１０Ｃおよび角度を設定する方法の一例について説明する。前述したように、レンズ加工装置１Ｃは、一対のチャック軸１１Ｃ，１２Ｃによって眼鏡レンズＬＥを挟み込むことで、レンズＬＥを装着する。詳細には、レンズ加工装置１Ｃは、カップ取り付け装置１Ｂによって眼鏡レンズＬＥに取り付けられたカップ６０に、チャック軸１１Ｃを装着することで、眼鏡レンズＬＥを装着する。ここで、カップ６０が、眼鏡レンズＬＥの基準位置ＢＣ（図５に示す例では、レンズ面の中心）に、基準角度（図５に示す例では、光軸に平行な角度）で常に装着される場合には、眼鏡レンズＬＥの第３設置位置１０Ｃおよび角度を調整する必要は無い。しかし、眼鏡レンズＬＥに対するカップ６０の取付位置および角度は変化する。カップ６０の取付位置および角度に応じて、眼鏡レンズＬＥの第３設置位置１０Ｃおよび角度を調整しない場合、チャック軸１１Ｃがカップ６０に装着されない可能性がある。

ＣＰＵ５１は、Ｓ３３で送信されたカップ位置の情報に基づいて、レンズ加工装置１Ｃのチャック軸１１Ｃと、眼鏡レンズＬＥに取り付けられたカップ６０の位置が一致するように、第３設置位置１０Ｃを設定（調整）する。一例として、本実施形態の位置記憶処理（図３参照）では、眼鏡レンズＬＥの基準位置ＢＣに基準角度でカップ６０が取り付けられた場合の、眼鏡レンズＬＥの第３設置位置１０Ｃ、および、第３設置位置１０Ｃにおける眼鏡レンズＬＥの角度が記憶されている。ＣＰＵ５１は、Ｓ３３で送信されたカップ位置の情報に基づいて、眼鏡レンズＬＥの基準位置ＢＣに対してカップ６０の位置がずれている方向および距離を取得し、ずれている方向および距離が相殺されるように、眼鏡レンズＬＥの第３設置位置１１Ｃを調整する。

また、ＣＰＵ５１は、Ｓ３３で送信された取付角度の情報に基づいて、カップ６０が取り付けられた眼鏡レンズＬＥの、第３設置位置１０Ｃにおける角度を設定（調整）する。一例として、本実施形態では、ＣＰＵ５１は、Ｓ３３で送信された取付角度の情報に基づいて、基準角度（光軸に平行な角度）と取付角度のずれを取得し、取得した角度のずれが相殺されるように、設置位置１１Ｃにおける眼鏡レンズＬＥの角度を調整する。

図４の説明に戻る。制御装置５のＣＰＵ５１は、ロボットアーム３Ｂおよびレンズ加工装置１Ｃが共に稼働停止中であるか否かを判断する。ロボットアーム３Ｂおよびレンズ加工装置１Ｃの少なくとも一方が稼働中であれば、待機状態とされる。ロボットアーム３Ｂおよびレンズ加工装置１Ｃが共に稼働停止中であれば、ＣＰＵ５１は、第３移動指示と、Ｓ３４で設定した第３設置位置１１Ｃおよび角度を、ロボットアーム３Ｂに送信する（Ｓ３５）。第３移動指示とは、前述した第３経路を通じて、カップ取り付け装置１Ｂの第２設置位置１０Ｂからレンズ加工装置１Ｃの第３設置位置１０Ｃへ眼鏡レンズを移動させる指示である。

ロボットアーム３Ｂの制御部３９は、第３移動指示を受信すると、位置記憶処理（図３参照）で記憶された第３作業位置Ｐ３、第２設置位置１０Ｂ、および第３経路上の追加位置と、Ｓ３５で送信された第３設置位置１１Ｃおよび角度に基づいて、第２設置位置１１Ｂから第３設置位置１０Ｃへ眼鏡レンズを移動させる（Ｓ３６）。詳細には、ロボットアーム３Ｂの制御部３９は、アーム部３０自体を第３作業位置Ｐ３に移動させた状態で、第２設置位置１０Ｂに設置されている眼鏡レンズを保持部３７に保持させる。次いで、制御部３９は、眼鏡レンズに第３経路上の通過位置を通過させつつ、Ｓ３５で送信された第３設置位置１０Ｃに、指定された角度で眼鏡レンズを移動させる。制御部３９は、保持部３７による眼鏡レンズの保持を解除させることで、眼鏡レンズを第３設置位置１０Ｃに設置する。なお、制御部３９は、眼鏡レンズに第３経路上の通過位置を通過させる際にも、カップ位置の情報および取付角度の情報を考慮してもよい。

ロボットアーム３Ｂの制御部３９は、第３設置位置１０Ｃへの眼鏡レンズの移動が完了した旨を、制御装置５に通知する（Ｓ３７）。制御装置５のＣＰＵ５１は、眼鏡レンズの加工開始指示をレンズ加工装置１Ｃに送信する（Ｓ３８）。レンズ加工装置１Ｃの制御部は、眼鏡枠形状測定装置（図示せず）によって測定された玉型形状に従って、眼鏡レンズの周縁を加工する（Ｓ３９）。Ｓ３９の処理が完了すると、レンズ加工装置１Ｃの制御部は、処理の完了通知を制御装置５に送信する（Ｓ４０）。

制御装置５のＣＰＵ５１は、Ｓ４０で送信された完了通知を受信すると、ロボットアーム３Ｂが稼働停止中であるか否かを判断する。ロボットアーム３Ｂが稼働中であれば、待機状態とされる。ロボットアーム３Ｂが稼働停止中であれば、ＣＰＵ５１は、第４移動指示をロボットアーム３Ｂに送信する（Ｓ４１）。第４移動指示とは、前述した第４経路を通じて、レンズ加工装置１Ｃの第３設置位置１０Ｃから完了位置９へ眼鏡レンズを移動させる指示である。

ロボットアーム３Ｂの制御部３９は、第４移動指示を受信すると、第３作業位置Ｐ３、第４作業位置Ｐ４、第３設置位置１０Ｃ、完了位置９、および第４経路上の通過位置に基づいて、アーム部３０およびアーム移動部４１の駆動を制御することで、第３設置位置１０Ｃから完了位置９に眼鏡レンズを移動させる（Ｓ４２）。ロボットアーム３Ｂの制御部３９は、完了位置９への眼鏡レンズの移動が完了した旨を、制御装置５に通知する（Ｓ４３）。

以上説明したように、本実施形態の眼鏡レンズ周縁加工システム１００では、異なる工程を実行する別筐体の複数の眼鏡製作用装置１の間で、ロボットアーム３によって眼鏡レンズが移動される。さらに、ロボットアーム３のアーム部３０は複数の関節部Ｊ１〜Ｊ６を有するので、回転軸が１軸のロボットまたはコンベア等によって眼鏡レンズを移動させる場合に比べて、複数の眼鏡製作用装置１の間の位置関係が限定され難い。

図２に示したように、本実施形態のロボットアーム３は、設置面（基台４０）に対して交差する方向に延びる回転軸（例えば回転軸Ｘ１等）を中心として保持部３７を旋回移動させて、各々の眼鏡製作用装置１に対する保持部３７の方向を合わせることができる。従って、コンベア等によって複数の装置間で眼鏡レンズを移動させる場合とは異なり、複数の装置の配置がさらに限定され難くなる。

（変容例）
図６を参照して、上記実施形態の変容例の１つについて説明する。図６は、変容例に係る眼鏡レンズ周縁加工システム２００の平面図である。図６に示す変容例では、上記実施形態で用いられているレンズメータ１Ａ、カップ取り付け装置１Ｂ、レンズ加工装置１Ｃ、ロボットアーム３と同じデバイスが用いられている。しかし、上記実施形態では２つのロボットアーム３Ａ，３Ｂが用いられているのに対し、図６に示す変容例では１つのロボットアーム３が用いられている。このように、眼鏡レンズ周縁加工システムで使用されるロボットアーム３の数は１つでもよいし、３つ以上であってもよい。また、上記実施形態のロボットアーム３Ａ，３Ｂは設置面上を移動するが、図６に示す変容例ではロボットアーム３は固定されている。このように、ロボットアーム３のアーム部３０の位置は固定されていてもよい。

図６に示す変容例では、複数の眼鏡製作用装置１は、設置位置が固定されたロボットアーム３の旋回軸Ｘ１を中心とする周方向に沿って、ロボットアーム３を取り囲むように配置されている。よって、眼鏡レンズ周縁加工システム２００を設置するためのスペースが小さくなる。

また、図６に示す変容例では、ロボットアーム３の旋回軸Ｘ１の方向（つまり、本実施形態では上方）から見た場合に、眼鏡レンズに対する工程を実行する順に、時計回りまたは反時計回り（本実施形態では時計回り）に配置されている。つまり、最初にレンズ測定工程を実行するレンズメータ１Ａ、２番目に加工準備工程を実行するカップ取り付け装置１Ｂ、および、最後に加工工程を実行するレンズ加工装置１Ｃが、順に時計回りに配置されている。従って、ロボットアーム３は、旋回軸Ｘ１を中心として保持部３７を旋回移動させることで、複数の眼鏡製作用装置１の各々に対して、工程を実行する順に円滑に眼鏡レンズを移動させることができる。

さらに、図６に示す変容例では、眼鏡レンズの待機位置８および完了位置９（図６では同じ位置）も、複数の眼鏡製作用装置１と共に、旋回軸Ｘ１を中心とする周方向に沿ってロボットアーム３を取り囲むように設けられている。詳細には、眼鏡レンズが移動される順（つまり、待機位置８、レンズメータ１Ａ、カップ取り付け装置１Ｂ、レンズ加工装置１Ｃ、および完了位置９の順）に、それぞれの位置が時計回りに配置されている。従って、眼鏡レンズ周縁加工システム２００を設置するためのスペースをより小さくすることが可能である。

上記実施形態および変容例で開示された技術は一例に過ぎない。従って、上記実施形態および変容例で例示された技術を変更することも可能である。例えば、上記実施形態および変容例で例示された複数の技術の一部のみを、眼鏡レンズ周縁加工システムに採用してもよい。また、ロボットアーム３は、水平な設置面でなく、鉛直方向に延びる壁面等に固定されていてもよい。また、上記実施形態および変容例では、ロボットアーム３は、１つの眼鏡製作用装置１の設置位置１０から、他の眼鏡製作用装置１の設置位置１０に、眼鏡レンズを直接移動させる。しかし、ロボットアーム３は、複数の設置位置１０の間で眼鏡レンズを移動させる途中で、他の位置（例えば、待機位置８または完了位置９のトレイ等）に眼鏡レンズを一旦移動させてもよい。

１ 眼鏡製作用装置
１Ａ レンズメータ
１Ｂ カップ取り付け装置
１Ｃ レンズ加工装置
３ ロボットアーム
５ 制御装置
１０Ａ 第１設置位置
１０Ｂ 第２設置位置
１０Ｃ 第３設置位置
１１Ｃ，１２Ｃ チャック軸
３０ アーム部
３７ 保持部
３９ 制御部
４０ 基台
４１ アーム移動部
５１ ＣＰＵ
５２ 記憶装置
６０ カップ
１００、２００ 眼鏡レンズ周縁加工システム
Ｊ１〜Ｊ６ 関節部
Ｘ１ 旋回軸
ＬＥ 眼鏡レンズ

Claims (6)

1. 眼鏡レンズの周縁を加工する眼鏡レンズ周縁加工システムであって、
   前記眼鏡レンズを加工するための複数の工程のうち、互いに異なる工程を実行すると共に、互いに異なる筐体を有する複数の眼鏡製作用装置と、
   複数の関節部を有するアーム部、および、前記アーム部に設けられて対象物の保持および保持解除を行う保持部を備え、前記関節部を介して前記アーム部を回転させることで、前記保持部に保持された前記対象物を移動させるロボットアームと、
   を備え、
   前記ロボットアームは、前記アーム部を回転させることで、前記対象物として少なくとも眼鏡レンズを前記複数の眼鏡製作用装置間で移動させることを特徴とする眼鏡レンズ周縁加工システム。
2. 請求項１に記載の眼鏡レンズ周縁加工システムであって、
   前記ロボットアームは、設置面に対して交差する方向に延びる回転軸を中心として前記保持部を旋回移動させて、各々の前記眼鏡製作用装置に対する前記保持部の方向を合わせることで、前記眼鏡レンズを前記複数の眼鏡製作用装置間で移動させることを特徴とする眼鏡レンズ周縁加工システム。
3. 請求項２に記載の眼鏡レンズ周縁加工システムであって、
   前記複数の眼鏡製作用装置は、前記設置面に設置された前記ロボットアームが前記保持部を旋回移動させる際の前記回転軸を中心とする周方向に沿って、前記ロボットアームを取り囲んで配置されることを特徴とする眼鏡レンズ周縁加工システム。
4. 請求項１から３のいずれかに記載の眼鏡レンズ周縁加工システムであって、
   前記ロボットアームは、前記アーム部を載置面に対して少なくとも平行な方向に移動させるアーム移動部をさらに備えたことを特徴とする眼鏡レンズ周縁加工システム。
5. 請求項１から４のいずれかに記載の眼鏡レンズ周縁加工システムであって、
   複数の前記ロボットアームを備えたことを特徴とする眼鏡レンズ周縁加工システム。
6. 請求項１から５のいずれかに記載の眼鏡レンズ周縁加工システムであって、
   前記複数の眼鏡製作用装置には、
   前記眼鏡レンズのレンズ面にカップを取り付けるカップ取り付け装置と、
   前記カップ取り付け装置によって前記眼鏡レンズに取り付けられた前記カップを治具として、前記眼鏡レンズを装着すると共に、装着した前記眼鏡レンズの周縁を加工するレンズ加工装置と、
   が含まれることを特徴とする眼鏡レンズ周縁加工システム。
   
   

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