JP6642907B2 - 包装システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の物品を配列した状態で順次搬送する第一搬送装置と、前記第一搬送装置によって搬送された物品を順次搬送する第二搬送装置と、前記第二搬送装置によって搬送された物品を順次包装する包装装置と、を備える包装システムに関する。

包装装置は物品を順次包装するものである。このような包装装置に物品を周期的に順次供給するべく、更に物品の供給周期を包装装置による包装周期に同調させるために、供給装置にはフィンガーコンベアが利用される。フィンガーコンベアは、無端ベルト、無端チェーン又は無端ワイヤといった無端部材と、その無端部材に一定間隔で取り付けられた押送フィンガーと、無端部材を周回させるモータと、を備える（例えば、特許文献１参照）。モータによって無端部材が周回すると、物品が押送フィンガーによって押送されるが、押送フィンガーが等間隔で配列されているので、物品を包装装置に周期的に供給することができるとともに、物品の供給周期を包装装置による包装周期に同調させることができる。また、フィンガーコンベアへの物品の供給には、減列機能・整列機能を備えたベルトコンベアが利用される（例えば、特許文献１参照）。

特公昭４８−０２２７４４号公報

ところが、ベルトコンベアによって搬送される物品列は間隔が一定ではない。その物品列の間隔が開くと、フィンガーコンベアによって搬送される物品の列に欠落が生じることがあり、これにより包装装置によって空の包装物が作製されてしまう。
空の包装物が作製されないように、欠落部分が包装装置に至る際に包装装置を一時的に停止することが考えられる。しかし、停止時の慣性力等によって包装フィルムに皺などが発生してしまうので、包装装置の一時停止は好ましくない。

そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明が解決しようとする課題は、フィンガーコンベア等の搬送装置によって搬送される物品の列に欠落が発生しても、その下流の包装装置によって空の包装物が作製されないようにすることである。

以上の課題を解決するための本発明は、搬送テーブルと、複数の物品が一直線状に配列されてなる物品列を前記搬送テーブル上に順次供給する供給装置と、前記搬送テーブル上に前記物品列が供給される度に前記物品列をその列方向に送ることによって、複数の物品を一直線状に配列した状態で第一受渡箇所に順次搬送する第一搬送装置と、前記第一搬送装置によって搬送された前記物品を前記第一受渡箇所から第二受渡箇所へ搬送経路に沿って順次搬送する第二搬送装置と、前記第二搬送装置によって搬送された前記物品を前記第二受渡箇所においてフィルムに包み込んで前記フィルムとともに搬送し、前記フィルムのうち前記物品の間の部位をシールすることによって、前記物品を順次包装する包装装置と、を備え、前記供給装置は、前記第一受渡箇所から上流側に離れた位置の前記搬送テーブルの上方において前記搬送テーブルに対して平行な回転軸を中心に回転可能な回転ドラムと、前記回転ドラムの外周面に周方向及び軸方向に配列されるように設けられ、それぞれ前記物品を吸着する複数の吸着ノズルと、前記回転ドラムを回転駆動する回転モータと、を有し、前記回転ドラムの回転中に前記吸着ノズルのそれぞれが下方の前記搬送テーブルに向いた際に前記物品を解放することによって前記物品列が前記搬送テーブル上に供給され、前記第一搬送装置は、前記搬送テーブル上において前記回転ドラムの上流側から前記第一受渡箇所まで前記回転ドラムの前記回転軸に対して平行な区間を有し、その区間において前記第一受渡箇所に向けて走行するように周回する無端部材と、前記吸着ノズルの軸方向のピッチと等しいピッチで前記無端部材に取り付けられた第一第一押送部材と、前記区間において前記無端部材を前記第一受渡箇所に向けて走行させるように前記無端部材を周回駆動する搬送モータと、を有し、前記第二搬送装置は、閉じた経路状に形成されるとともに、その一部が前記搬送経路に沿って設けられたガイドと、前記ガイドによって前記ガイドに沿って案内される複数の移動体と、前記移動体に設けられ、前記ガイドのうち前記搬送経路に沿った部位を移動する前記移動体から前記搬送経路に突き出る第二押送部材と、前記搬送経路に沿って前記第一受渡箇所から前記第二受渡箇所に向かう向きに前記移動体を個別に前記ガイドに沿って周回させるよう前記移動体を駆動するリニアモータと、を有し、前記物品が前記第一搬送装置によって前記第一受渡箇所に送られる毎に、前記リニアモータが前記移動体のうち前記第一受渡箇所の後ろにおいて配列された移動体の先頭を前記第二受渡箇所に向けて移動開始させて、移動開始した移動体に設けられた第二押送部材により物品を前記第一受渡箇所から前記第二受渡箇所へ搬送することを特徴とする包装システムである。

本発明の他の特徴については、後述する明細書及び図面の記載により明らかにする。

本発明によれば、リニアモータが移動体を個別に駆動するものであり、物品が第一受渡箇所に送られる毎に移動体が先頭から順に移動開始されて、第一受渡箇所から第二受渡箇所に向かってガイドに沿って移動させられるので、移動体を先行の移動体に追い着かせることができる。そうすると、第一搬送装置によって搬送されている物品の列に欠落が発生しても、その欠落の分だけ物品を第二搬送装置によって詰めて包装装置に供給することができる。

図１は、包装システムの側面図である。 図２は、包装システムの平面図である。 図３は、包装システムのブロック図である。 図４は、包装物の平面図である。 図５は、供給装置及び第一搬送装置の側面図である。 図６は、供給装置及び第一搬送装置の平面図である。 図７は、第二搬送装置の側面図である。 図８は、第二搬送装置の平面図である。 図９は、包装装置の側面図である。 図１０は、包装装置の平面図である。 図１１は、制御部によって実行されるカウント処理の流れを示したフローチャートである。 図１２は、制御部によって実行される比較・変速処理の流れを示したフローチャートである。 図１３は、センサから制御部への入力とそれによって行われる変速内容とを表した真理値表である。 図１２は、制御部によって実行される比較・変速処理の流れを示したフローチャートである。 図１５は、センサから制御部への入力とそれによって行われる変速内容とを表した真理値表である。 図１６は、第二実施形態の包装システムの平面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。

〔第１の実施の形態〕
１． 包装システム及び物品の概要
図１は包装システム１の側面図であり、図２は包装システム１の平面図であり、図３は包装システム１のブロック図である。図１及び図２において、方向を表す補助線としてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸が図示されているが、これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は互いに直交し、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平な方向であり、Ｚ軸方向は鉛直な方向である。

図１及び図２に示すように、包装システム１は、物品２をフィルム６により順次包装することによって包装物５（図４参照）を作製する装置である。物品２は、例えば薄板状食品（例えば、煎餅、成型ポテトチップス、ビスケット、クリームサンドビスケット）、ＰＴＰ包装体（ブリスタ包装体）、ストリップ包装体、カード、プリント回路基板、板紙、メダル、コイン、硬質なシート又は電子部品である。図４に示すように、包装物５はピロー包装体であり、包装物５の包装フィルム６が扁平筒状に丸められた状態にあり、これら物品２の裏面側又は表面側において包装フィルム６の重なり合った部位が包装フィルム６の長手方向にシールされることによって、折り畳まれたフィン状の縦綴じ目（センターシール部）７が包装フィルム６に形成された状態にある。また、包装フィルム６の端部がシールされることによって横綴じ目（エンドシール部）８が形成された状態にある。ここで、包装フィルム６の長さ（一方の横綴じ目８の縁から他方の横綴じ目８の縁までの長さ）をＬ５[mm]とする。

図１〜図３に示すように、包装システム１は、搬送テーブル１０と、物品列３（Ｘ軸方向に一列に配列された複数の物品２からなる列３）を搬送テーブル１０に一列ずつ順次供給する供給装置２０と、供給装置２０によって搬送テーブル１０上に供給された物品列３を搬送テーブル１０上でＸ軸方向に搬送することによって物品２を一体ずつ順次供給する第一搬送装置３０と、第一搬送装置３０によって供給された物品２の間隔を調整しつつ物品２をＸ軸方向に搬送する第二搬送装置４０と、第二搬送装置４０によって搬送された物品２を順次包装する包装装置５０と、第一搬送装置３０の下流側部位を通過する物品２を検出する物品センサ６１と、第二搬送装置４０の中流側部位における物品２の有無を検出する物品センサ６２，６３と、第二搬送装置４０の下流側部位における物品２の有無を検出する物品センサ６４と、制御部７０と、を備える。

第二搬送装置４０は、第一搬送装置３０から包装装置５０に物品２を一体ずつ個別に順次供給するが、搬送中の物品２の搬送速度を調整することによって物品供給周期を包装装置５０の包装周期に一致させる。ここで、物品供給周期とは、第二搬送装置４０によって包装装置５０に物品２が供給された時から次の物品２が供給される時までの時間をいい、包装周期とは、包装装置５０によって物品２が包装された時から次の物品２が包装される時までの時間をいう。物品供給周期の逆数が物品供給速度（単位時間当たりに供給される物品２の数）であり、包装周期の逆数が包装速度（単位時間当たりに包装される物品２の数）である。

２． 制御部
制御部７０は、例えばプログラマルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等を有する制御回路によって構成される。制御部７０は、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０を制御する。

３． 搬送テーブル
図１及び図２に示すように、搬送テーブル１０のＸ軸方向上流側の部位１１が下流側の部位１３よりも高く、上流部位１１と下流部位１３の間の部位１２が下流部位１３に向けて下りに傾斜する。その中間部位１２から下流部位１３の端部にかけてスリット１４がＸ軸方向に延在するように形成されている。中間部位１２は、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に物品２が受け渡される第一受渡箇所Ｐ４である。搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部は、第二搬送装置４０から包装装置５０に物品２が受け渡される第二受渡箇所Ｐ５である。物品２の搬送経路は、上から見てスリット１４に重なっているとともに、スリット１４からＸ軸方向上流側及びＸ軸方向下流側へ直線状に延びている。物品２の搬送経路のうち中間部位１２（第一受渡箇所Ｐ４）の上流側の範囲は、第一搬送装置３０によって物品２が搬送される搬送される区間であり、中間部位１２から搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部（第二受渡箇所Ｐ５）までの範囲は、第二搬送装置４０によって物品２が搬送される区間であり、搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部（第二受渡箇所Ｐ５）から下流側の範囲は、包装装置５０によって物品２が搬送される区間である。

４． 物品センサ
物品センサ６１は搬送テーブル１０の中間部位１２の上方、特にスリット１４のＸ軸方向上流側端部の上方に配置されている。物品センサ６２は搬送テーブル１０の下流部位１３の中間部の上方に配置されている。物品センサ６３は、物品センサ６２よりもＸ軸方向下流側且つ包装装置５０よりも上流側に配置されており、特にスリット１４の上方に配置されている。物品センサ６４は、物品センサ６３よりもＸ軸方向下流側且つ第二受渡箇所Ｐ５の僅かに上流側に配置されており、特にスリット１４の上方に配置されている。

物品センサ６１は、投光器により下方へ投光するとともに、下方からの反射光を受光器で受光する反射型光センサである。物品センサ６１の下方に物品２が位置して光が物品２によって遮断されると、その物品２が物品センサ６１によって検出される。物品センサ６１は、物品２を検出する場合にその旨の検出信号（例えばハイレベルの信号）を制御部７０に出力し、物品２を検出しない場合にその旨の信号（例えばローレベルの信号）を制御部７０に出力する。
物品センサ６２，６３も物品センサ６１と同様に反射型光センサである。

５． 供給装置
図５は、供給装置２０及び第一搬送装置３０の側面図であり、図６は、供給装置２０及び第一搬送装置３０の平面図である。図５及び図６に示すように、搬送テーブル１０の上方であってＹ軸方向の上流側には、物品２が複数列でＹ軸方向に配列されているが、以下では、Ｙ軸方向に並んだ物品２の列４を縦列４という。これら縦列４は、振動フィーダー等によってＹ軸方向下流側へ搬送テーブル１０の上方に搬送される。これら縦列４の先頭の先方であって搬送テーブル１０の上方には、供給装置２０が設けられている。供給装置２０は、各縦列４の先頭の物品２をＸ軸方向に配列した状態で同時にピックアップし（ピックアップされた物品２のＸ軸方向の列が物品列３である）、物品列３を維持した状態で物品列３の物品２を裏返して、これら物品２を解放することによってこれら物品２の列３を搬送テーブル１０の上流部位１１上に供給する。

供給装置２０は、回転ドラム２１、回転モータ２２及び複数の吸着ノズル２３等を備える。回転ドラム２１は、搬送テーブル１０の上流部位１１の上方に、且つ、縦列４の先頭の先方に配置されている。この回転ドラム２１の回転軸がＸ軸方向に延在し、回転ドラム２１がその回転軸を中心にして回転可能に設けられている。回転モータ２２の外周面には、複数の吸着ノズル２３が周方向及び軸方向に一定間隔で配列されるように設けられている。

回転モータ２２により駆動される回転ドラム２１の回転によって吸着ノズル２３が周回するが、吸着ノズル２３はＹ軸方向の上流側に向いた際に縦列４の先頭の物品２を負圧により吸着し、下方に向いた際に物品２を正圧により解放する。

包装システム１の定常運転中には、回転モータ２２の回転速度が制御部７０によって制御されることによって、物品列３の供給周期及び供給速度が制御される（運転処理）。物品列３の供給周期とは、供給装置２０によって搬送テーブル１０に物品列３が供給された時から次の物品列３が供給される時までの時間をいい、その逆数が物品列３の供給速度である。回転ドラム２１の回転速度をｎ[1/sec]とし、物品列３の供給速度をＮ０[1/sec]とし、物品列３の供給周期をＴ０[sec]とし、周方向に配列された吸着ノズル２３の数をＫ０とすると、Ｎ０＝１／Ｔ０＝ｎ×Ｋ０である。

ここで、吸着ノズル２３による物品２の吸着ミスが生じることがある。また、吸着ノズル２３に吸着された物品２の裏面（吸着ノズル２３に接触した面の反対面）が検査器（例えば電子カメラ）６５によって検査されるが、物品２の裏面が不良である場合には、その物品２が吸着ノズル２３によって吹き飛ばされ、吹き飛ばされた物品２が物品列３から抜ける。そのため、供給装置２０によって搬送テーブル１０の上流部位１１に供給された物品列３は一部が欠落した状態となっていることもあり、欠落箇所を間に置いて隣り合う物品２の間隔は欠落の無い隣り合う物品２の間隔よりも広くなっている。ここで、検査器６５は、回転ドラム２１の外周面の周辺において回転ドラム２１の母線に沿うように設けられている。

６． 第一搬送装置
第一搬送装置３０は、搬送テーブル１０の上流部位１１上に設けられたサイドフィンガーコンベアである。第一搬送装置３０は、第一プーリー３１、第二プーリー３２、無端ベルト３３、複数の押送フィンガー３４及び搬送モータ３５等を備える。

第一プーリー３１は、搬送テーブル１０のＸ軸方向上流側の端部に回転可能に設けられている。第二プーリー３２は、搬送テーブル１０の中間部位１２に回転可能に設けられている。プーリー３１，３２の回転軸が鉛直である。無端ベルト３３は、搬送テーブル１０の上側において第一プーリー３１及び第二プーリー３２に掛け渡されている。第一プーリー３１及び第二プーリー３２によって無端ベルト３３が折り返されることによって、上から見て無端ベルト３３が角丸長方形型（オーバル型）に形成されている。そして、無端ベルト３３の等しい長さの２つの平行線部は、Ｘ軸方向に延在しているとともに、回転ドラム２１のＸ軸方向の長さよりも長い。第一プーリー３１には搬送モータ３５が連結され、搬送モータ３５によって第一プーリー３１が回転駆動され、これにより無端ベルト３３が周回する。
なお、無端ベルト３３を無端チェーンに変更し、プーリー３１，３２をスプロケットに変更してもよい。

無端ベルト３３には、複数の押送フィンガー３４が所定間隔で取り付けられている。より具体的には、押送フィンガー３４の配列のピッチは、Ｘ軸方向に配列された吸着ノズル２３の配列のピッチに等しい。これら押送フィンガー３４は、無端ベルト３３の外周面から外方に延出している。一方の平行線部に取り付けられた押送フィンガー３４の列は回転ドラム２１の回転軸の直下においてＸ軸方向に配列されていて、その列のＸ軸方向下流側からスリット１４がＸ軸方向下流側へ延びている。

上述のように下方に向いた吸着ノズル２３が物品２を解放すると、物品２は回転ドラム２１の回転軸の直下の列の押送フィンガー３４の間に落下する。また、無端ベルト３３が搬送モータ３５により周回されることによって、回転ドラム２１の回転軸の直下の列の押送フィンガー３４がＸ軸方向下流側のスリット１４に向かって移動するので、吸着ノズル２３から搬送テーブル１０上に落下した物品２がその上流側から押送フィンガー３４によって押されて送られる。そして、押送フィンガー３４によって押送された物品２が搬送テーブル１０の中間部位１２に至って、第二搬送装置４０に供給される。

包装システム１の定常運転中には、搬送モータ３５の回転速度が制御部７０（図３参照）によって制御されることによって、第一搬送装置３０による物品２の搬送速度、供給周期及び供給速度が制御される（運転処理）。第一搬送装置３０による物品２の搬送速度をＶ１[mm/sec]とし、第一搬送装置３０による物品２の供給周期をＴ１[sec]とし、第一搬送装置３０による物品２の供給速度をＮ１[1/sec]とし、押送フィンガー３４のピッチ（Ｘ軸方向に配列された吸着ノズル２３のピッチ）をＬ１[mm]とすると、Ｖ１＝Ｌ１／Ｔ１＝Ｌ１×Ｎ１である。押送フィンガー３４のピッチがＬ１に固定されているので、第一搬送装置３０によって搬送される物品２のピッチもＬ１に固定される。つまり、この第一搬送装置３０は、動作中に物品２のピッチを調整・制御できるものではない。なお、上述のように第一搬送装置３０によって搬送される物品２の列に欠落が発生する場合もあり、勿論、その欠落部分を挟んで隣り合う物品２の間隔はＬ１よりも広い。

ここで、吸着ノズル２３から落下した物品２の列３のうち最上流側の物品２（但し、上述のように欠落する場合もある）を押送する押送フィンガー３４がＸ軸方向の吸着ノズル２３の列の先頭２３ａ（Ｘ軸方向の最下流側）の下を通過するタイミングは、その列の周方向隣りの列の吸着ノズル２３が下方に向くとともに物品２を解放するタイミングに同期する。つまり、Ｘ軸方向に配列された吸着ノズル２３の数をＪ０とすると、Ｔ１＝Ｔ０／Ｊ０、Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０である。従って、包装システム１の定常運転中には、第一搬送装置３０の供給周期Ｔ１と供給装置２０の供給周期Ｔ０がこの関係を満たすように、搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御される（運転処理）。

押送フィンガー３４によって押送される物品２が搬送テーブル１０の中間部位１２に至ると、その物品２が物品センサ６１の下方を通過するので、その物品２が物品センサ６１によって検出される。
また、押送フィンガー３４によって押送される物品２の表面が検査器（例えば電子カメラ）６６によって検査されるが、物品２の表面が不良である場合には、その物品２が不良品除外機構６７によって取り除かれる。そのため、第一搬送装置３０によって搬送される物品２の列に欠落が発生する。不良品除外機構６７は、不良な物品２を吹き飛ばすブロア、不良な物品２を突き出すエアシリンダ（又はソレノイド）、又は不良な物品２をつまみ上げるピックアップ機構である。ここで、検査器６６は供給装置２０よりもＸ軸方向下流側に設けられ、不良品除外機構６７は検査器６６よりもＸ軸方向下流側に設けられている。

７． 第二搬送装置
図７は第二搬送装置４０の側面図であり、図８は第二搬送装置４０の平面図である。図７及び図８に示すように、第二搬送装置４０は、搬送テーブル１０の中間部位１２及び下流部位１３の下方に設けられた角丸長方形型（オーバル型）のガイド４１と、ガイド４１に取り付けられているとともにガイド４１に沿って移動可能に設けられた複数の移動体（走行体）４２と、各移動体４２に設けられた押送フィンガー４３と、これら移動体４２を独立的にガイド４１に沿って移動させるようこれら移動体４２を個別に駆動するリニアモータ４６と、を備える。

ガイド４１は、Ｘ軸方向に延在するよう直線状に形成された上側の往路部４１ａと、Ｘ軸方向下流側へ凸円弧状に形成された下流側の下降軌道部４１ｂと、Ｘ軸方向に延在するよう直線状に形成された下側の復路部４１ｃと、Ｘ軸方向上流側へ凸円弧状に形成された上流側の上昇軌道部４１ｄと、を有する。

往路部４１ａは、搬送テーブル１０のスリット１４の上流側部位の下方からスリット１４に沿って水平に延びている。上昇軌道部４１ｄは、スリット１４の上流側部位の下方に配置されているともに、往路部４１ａの上流側端部から下方に半円状に延びている。下降軌道部４１ｂは、スリット１４の下流側部位の下方に配置されているとともに、往路部４１ａの下流側端部から下方に半円状に延びている。復路部４１ｃは、往路部４１ａの下方において往路部４１ａに対して平行に設けられているとともに、上昇軌道部４１ｄと下降軌道部４１ｂの下端同士を接続するように設けられている。

移動体４２は、門形或いはコ字型（Ｕ字型）に形作られており、ガイド４１の外周面を横に跨ぐようにしてガイド４１に支持されている。移動体４２の内側には走行ローラが回転可能に設けられている。走行ローラがガイド４１に対して転動することにより移動体４２がガイド４１に沿って滑らかに移動する。

移動体４２には押送フィンガー４３が設けられている。ガイド４１の往路部４１ａによって案内される移動体４２に設けられた押送フィンガー４３は、スリット１４から上方に突出する。ここで、押送フィンガー４３が移動体４２に揺動可能に設けられ、その押送フィンガー４３にカムフォロワーが設けられ、ガイド４１に沿って溝カムが設けられ、カムフォロワーが溝カムによって案内されてもよい。この場合、移動体４２がガイド４１の上昇軌道部４１ｄ或いは下降軌道部４１ｂに沿って移動する際に、カムフォロワー及び溝カムによって押送フィンガー４３が移動体４２に対して揺動することによって、押送フィンガー４３が水平面に対して垂直に起立した姿勢を維持する。

リニアモータ４６は、ガイド４１に沿って延在するようにガイド４１の内周側に取り付けられたステータ４４と、移動体４２にそれぞれ設けられた可動子４５と、を有する。ステータ４４はガイド４１よりも小さな角丸長方形に設けられており、ステータ４４の上側直線部４４ａ及び下側直線部４４ｃがそれぞれガイド４１の往路部４１ａ及び復路部４１ｃと平行に配され、ステータ４４の円弧部４４ｂ及び円弧部４４ｄがそれぞれガイド４１の下降軌道部４１ｂ及び上昇軌道部４１ｄと同心状に配されている。可動子４５が移動体４２の内側に設けられて、ステータ４４に対してＹ軸方向に対向する。可動子４５とステータ４４のどちらか一方が電機子（armature）を有し、他方が永久磁石等の界磁子（field system）を有する。

各移動体４２に可動子４５が設けられているので、これら移動体４２が互いに独立してリニアモータ４６によって駆動される。このリニアモータ４６が制御部７０によってシーケンス制御されることによって、移動体４２ごとに位置及び移動速度が制御されて、移動体４２がリニアモータ４６によりガイド４１に沿って推進させられる。ここで、リニアモータ４６及び制御部７０の相互通信により、制御部７０が移動体４２ごとに位置及び移動速度を認識する。

リニアモータ４６による移動体４２の移動の向きは、図７のように横から見た場合、時計回りの向きである。つまり、移動体４２は、ガイド４１の往路部４１ａをＸ軸方向下流へ移動し、下降軌道部４１ｂを下方へ移動し、復路部４１ｃをＸ方向上流へ移動し、上昇軌道部４１ｄを上方へ移動する。

包装システム１の定常運転中には、複数の移動体４２が復路部４１ｃの上流側部位及び上昇軌道部４１ｄに沿って配列した状態で待機しており、上昇軌道部４１ｄの上部（位置Ｐ１）に位置する先頭の移動体４２（以下、その移動体４２を特定移動体４２という）は次のようにしてリニアモータ４６によってガイド４１に沿って一周する。

つまり、押送フィンガー４３によって押送される物品２が物品センサ６１によって検出されると（以下、その検出された物品２を特定物品２という）、特定移動体４２が上昇軌道部４１ｄの上部から往路部４１ａのＸ軸方向上流側端部に移動し、その際に特定移動体４２の押送フィンガー４３（以下、この押送フィンガー４３を特定フィンガー４３という）が特定物品２の上流側においてスリット１４から上に突き出る。この際、特定物品２が中間部位１２の傾斜によって中間部位１２から下流部位１３の上流側端部に滑り落ちるとともに、特定物品２を押送した押送フィンガー３４が第二プーリー３２の周方向に移動するので、特定物品２とそれを押送した押送フィンガー３４が離間する。これにより、特定物品２が第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に供給される。なお、特定移動体４２が上昇軌道部４１ｄの上部から往路部４１ａのＸ軸方向上流側端部（位置Ｐ２）に移動する際には、後続の移動体４２が移動体４２の一体分の距離だけ前（図７の時計回りの向き）に移動した後に待機する。

その後、その特定移動体４２が位置Ｐ２からＸ軸方向下流へ移動するので、特定物品２が特定フィンガー４３によって後ろから押されて送られる。この際、その特定移動体４２は先行の移動体４２に追い着くので、特定物品２とそれよりも先行して搬送される物品２との間隔が狭くなる。この際の特定移動体４２の移動速度をＶ２[mm/sec]とすると、Ｖ２＞Ｖ１である。

その後、特定移動体４２と１つ先行の移動体４２との間隔が所定値Ｌ３[mm]になったら、特定移動体４２が先行の移動体４２の移動速度と等しい速度Ｖ３[mm/sec]に減速する。そのため、特定移動体４２は、１つ先行の移動体４２からの間隔を所定値Ｌ３に維持した状態で、移動速度Ｖ３で先行の移動体４２に追従する。なお、Ｖ３＜Ｖ２である。

その後、特定移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）に至った後に下降軌道部４１ｂに沿って下降するので、その特定移動体４２の押送フィンガー４３がスリット１４の下へ引き込む。この際、特定物品２が特定移動体４２の特定フィンガー４３から離間して、搬送テーブル１０から包装装置５０（具体的には、後述のフォーマ５２）に供給される。

その後、特定移動体４２は、下降軌道部４１ｂに至った後に、速度Ｖ３よりも高速で復路部４１ｃに沿って移動する。そして、その特定移動体４２は、復路部４１ｃに配列された移動体４２の最後尾の後ろにまで至ると、その列に並んで待機する。

以上が包装システム１の定常運転中の特定移動体４２の一周の動作であるが、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって上述のような特定移動体４２が周回する（運転処理）。また、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、特定移動体４２の後続の移動体４２についても一体ずつ同様にして移動するので、物品２が物品センサ６１によって検出される毎に、位置Ｐ１の後ろに配列された移動体４２の先頭が出発（移動開始）して、位置Ｐ２及び位置Ｐ３を経由してガイド４１を周回する（運転処理）。そのため、包装システム１の定常運転中には、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に供給された物品２が一体ずつ搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部に順次搬送されて、包装装置５０に供給される。

ここで、第一搬送装置３０によって搬送されている物品２の列に欠落が発生し、隣り合う押送フィンガー３４の間に物品２が存在しない場合には、物品センサ６１によって物品２が検出されないので、位置Ｐ１に位置する先頭の移動体４２が位置Ｐ１から出発せずに待機する。その後、物品２が物品センサ６１によって検出されると、上述のように移動体４２が移動し、物品２がその移動体４２の押送フィンガー４３によって押送される。そのため、第一搬送装置３０において物品欠落が発生したものとしても、包装装置５０の上流側（具体的には、移動体４２が移動速度Ｖ３で移動しながら配列している区間Ｓ）において複数の物品２が常に等間隔で配列された状態で搬送されて、包装装置５０に供給される。第二搬送装置４０によって、その欠落の分だけ物品２を詰めて包装装置５０に供給することができる。そのため、第一搬送装置３０によって搬送されている物品２の列に欠落が発生しても、包装装置５０の一時的な停止を行わずとも、空の包装物５の発生を抑えることができる。

ここで、物品２の搬送速度が移動体４２の移動速度Ｖ３に等しく、物品２のピッチも移動体４２のピッチＬ３に等しいので、第二搬送装置４０による物品２の供給周期をＴ３[sec]とし、物品２の供給速度をＮ３[1/sec]とすると、Ｖ３＝Ｌ３／Ｔ３＝Ｌ３×Ｎ３である。

第一搬送装置３０によって搬送されている物品２の列に欠落が発生すると、移動体４２が位置Ｐ１から移動開始しないため、欠落の発生の度に区間Ｓにある物品２及び移動体４２が減少する。そのため、包装システム１の運転時間が長期になると、区間Ｓに物品２及び移動体４２が存在しなくなる虞があり、更に包装装置５０への物品の供給に欠落が発生して、空の包装物５が作製されてしまう虞がある。しかし、本実施形態では、区間Ｓにある物品２及び移動体４２の数がゼロにならないようになっている。これについては、後に詳述する（「９． 速度制御・周期制御（第一例）」、「１０． 速度制御・周期制御（第二例）」、「１１． 速度制御・周期制御（第三例）」、「１２． 速度制御・周期制御（第四例）」、「１３． 速度制御・周期制御（第五例）」、「１４． 速度制御・周期制御（第六例）」参照）。

物品センサ６２，６３，６４はその下方の物品２の有無を検出するものである。物品センサ６２，６３，６４は周期的に検出を行うものであり、物品センサ６２，６３，６４の検出周期は第二搬送装置４０の供給周期Ｔ３及び包装周期Ｔ４に等しい。従って、移動体４２及び物品２が物品センサ６２の下方を順次通過するにもかかわらず、区間Ｓにおける物品２の列が物品センサ６２をＸ軸方向上流側に越えていれば、物品センサ６２によって物品２が検出されるが、それら物品２の列が物品センサ６２をＸ軸方向上流側に越えていなければ、物品センサ６２によって物品２が検出されない。物品センサ６３，６４についても同様である。

８． 包装装置
図９は包装装置５０の側面図であり、図１０は包装装置５０の平面図である。包装装置５０は、フィルム供給機５１、フォーマ（製袋器）５２、受け板５３、縦方向シール機（センターシール機）５４、横方向シール機（エンドシール機）５５及び搬出機５６等を備える。

複数の物品２が上述のように第二搬送装置４０によってフォーマ５２に順次供給される。また、帯状のフィルム６はフィルム供給機５１によってフォーマ５２に連続的に供給されて、フォーマ５２から縦方向シール機５４を経由して横方向シール機５４に搬送される。そのフィルム６がフォーマ５２により連続的に扁平筒状に丸められることによって、フィルム６の両側部の縦綴じ目７が重なり合うとともに、物品２がフィルム６に包み込まれる。フォーマ５２よりも下流側では、丸められたフィルム６の縦綴じ目７が縦方向シール機５４により連続的にシールされて密閉される。その後、物品２の間の部位が横方向シール機５５によりシールされて、切断される。これにより、物品２の間の部位に横綴じ目８が形成される。こうして作製された包装物５が搬出機５６によって下流へ搬送される。
以下、包装装置５０の各構成要素について詳細に説明する。

搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側には、一対の水平な受け板５３が搬送テーブル１０の下流部位１３の上面に高さが揃うように設けられている。一対の受け板５３はＹ軸方向に並べられており、これら受け板５３の間にスリット（隙間）が形成されている。搬送テーブル１０と受け板５３との間にはフォーマ５２が設けられており、このフォーマ５２は第二受渡箇所Ｐ２に、つまり搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部に配置されている。そのため、押送フィンガー４３によって搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部まで押送された物品２はフォーマ５２に供給される。

フィルム供給機５１は、原反ロール５１ａから繰り出された帯状のフィルム６を折り返してフォーマ５２へ案内するピンチロール５１ｂと、ピンチロール５１ｂを回転駆動する送りモータ５１ｃとを備える。ピンチロール５１ｂが送りモータ５１ｃによって回転駆動されることによって、フィルム６が原反ロール５１ａから繰り出されて、フォーマ５２へ供給される。そして、そのフィルム６がフォーマ５２を通過してＸ軸方向下流側へ搬送される。

帯状のフィルム６がフォーマ５２をＸ軸方向下流側へ通過する際に、フィルム６の両側部（以下、縦綴じ目７という）がフォーマ５２によって下方に曲げられて重ね合わされて、その重ね合わされた縦綴じ目７は一対の受け板５３の間を通って受け板５３の下へ突出する。これにより、フィルム６がフォーマ５２によって扁平筒状に丸められるが、押送フィンガー４３によってフォーマ５２まで押送された物品２が筒状に丸められたフィルム６の内側に入り込む。フォーマ５２よりもＸ軸方向下流側では、第二搬送装置４０によって順次供給された複数の物品２が受け板５３上で筒状のフィルム６の長手方向（Ｘ軸方向）に配列された状態でそのフィルム６に従動して下流側へ搬送される。ここで、送りモータ５１ｃの回転速度が制御部７０によって制御されることによって、フィルム６及びその内側の物品２の搬送速度が制御される。フィルム６及びその内側の物品２の搬送速度をＶ４[mm/sec]とすると、Ｖ４＜Ｖ２である。また、その搬送速度Ｖ４が区間Ｓにおける移動体４２の移動速度Ｖ３に等しければ、フィルム６の内側の物品２のピッチは区間Ｓにおける移動体４２のピッチＬ３に等しい。なお、搬送速度Ｖ４と移動速度Ｖ３が等しくなくてもよい。

縦方向シール機５４は、フォーマ５２の下流側且つ受け板５３の下方に設けられている。この縦方向シール機５４は、一対の受け板５３の間から下に突き出た縦綴じ目７を両側から連続的に挟み込みながら加熱することでシールする。この図示例では、縦方向シール機５４は、受け板５３の下側に設けられた左右一対の棒状ヒータ５４ａと、棒状ヒータ５４ａの下流側に設けられた一対のプレスローラ５４ｂと、を有する。一対の棒状ヒータ５４ａの間の隙間を縦綴じ目７が通過することによって加熱される。加熱された縦綴じ目７がプレスローラ５４ｂによって所定の圧力で挟み込まれることによって、縦綴じ目７がシールされる。シールされた縦綴じ目７は、縦方向シール機５４から横方向シール機５５に搬送される際に、筒状のフィルム６の下面に接するように折り畳まれる。なお、受け板５３の下側であって縦方向シール機５４の上流側や下流側に、縦綴じ目７を挟むピンチロールが設けられ、そのピンチロールが送りモータ５１ｃによって回転駆動されることによって、フィルム６が搬送されてもよい。

縦方向シール機５４のＸ軸方向下流側には横方向シール機５５が設けられており、フィルム６及びその内側の物品２が横方向シール機５５をＸ軸方向下流側へ通過する。横方向シール機５５は、筒状フィルム６に対して間欠的な熱圧着を行う。横方向シール機５５が筒状フィルム６を熱圧着するタイミングは、物品２が横方向シール機５５を通過してから次の物品２が横方向シール機５５を通過するまでの間である。

横方向シール機５５は、回転式のシール機である。つまり、横方向シール機５５は、フィルム６の搬送経路の上側と下側に回転可能に設けられた回転軸５５ａ，５５ｂと、回転軸５５ａ，５５ｂにそれぞれ設けられた圧接部５５ｃ，５５ｄと、回転軸５５ａ，５５ｂを回転駆動する駆動モータ５５ｇと、圧接部５５ｃ，５５ｄにそれぞれ内蔵されたヒータと、圧接部５５ｃ，５５ｄにそれぞれ設けられた切断刃５５ｅ，５５ｆと、を備える。回転軸５５ａ，５５ｂが駆動モータ５５ｇによって回転駆動されることによって、圧接部５５ｃ，５５ｄが上下方向に互いに接離する。具体的には、物品２が回転軸５５ａ，５５ｂの間を下流側へ通過した後、次の物品２が回転軸５５ａ，５５ｂの間を下流側へ通過する前に、圧接部５５ｃ，５５ｄがこれらの間にフィルム６を挟み込む。これにより、圧接部５５ｃ，５５ｄを通過前の物品２と通過後の物品２との間の部分の筒状フィルム６が圧接部５５ｃ，５５ｄによって加圧・加熱され、横綴じ目８が形成され、更に横綴じ目８が切断刃５５ｅ，５５ｆによって切断される。これにより、包装物５が完成して、横方向シール機５５の上流側のフィルム６から切り離される。

なお、横方向シール機５５が、圧接部５５ｃ，５５ｄが回転軸５５ａ，５５ｂの回りを回転するような回転式のシール機ではなく、ボックスモーション式のシール機であってもよい。横方向シール機５５がボックスモーション式のシール機である場合、駆動モータ５５ｇの動力が伝動機構によって圧接部５５ｃ，５５ｄの周期的な接離運動の動力に変換される。これにより、圧接部５５ｃ，５５ｄがこれらの間にフィルム６を挟み込んだ状態でフィルム６と同速度でＸ軸方向下流側に移動することと、圧接部５５ｃ，５５ｄが互いに離間した状態でＸ軸方向上流側に移動することとが交互に繰り返される。横方向シール機５５がボックスモーション式のシール機である場合、切断刃５５ｆが設けられておらず、圧接部５５ｃ，５５ｄがフィルム６を挟み込んだ時に切断刃５５ｅが直動駆動機構によって圧接部５５ｃの内部から圧接部５５ｄに突き出ることによって下降してフィルム６を切断し、圧接部５５ｃ，５５ｄが離間する時に切断刃５５ｅが圧接部５５ｃに引き込む。

ここで、包装装置５０の包装周期とは、横方向シール機５５の間欠的な熱圧着の周期のことをいう。つまり、圧接部５５ｃ，５５ｄが互いに近づいて突き当たった時から次ぎに突き当たった時までの時間が包装装置５０の包装周期である。包装装置５０の包装周期をＴ４[sec]とし、包装速度をＮ４[1/sec]としたら、Ｎ４＝１／Ｔ４であり、Ｌ５／Ｔ４＝Ｌ５×Ｎ４＝Ｖ４である。駆動モータ５５ｇの回転速度が制御部７０によって制御されることによって、包装周期Ｔ４及び包装速度Ｎ４が制御される。包装周期Ｔ４は第二搬送装置４０による物品２の供給周期Ｔ３[sec]に等しく、包装速度Ｎ４は第二搬送装置４０による物品２の供給速度Ｎ３に等しい。完成した包装物５の何れもが長さＬ５が等しくなるように、駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃが制御部７０によって同調制御される（運転処理）。

横方向シール機５５の下流側には、ベルトコンベア型の搬出機５６が設けられている。横方向シール機５５によって切り離された包装物５が搬出機５６によってＸ軸方向下流側へ搬送される。搬出機５６の搬送速度は制御部７０によってフィルム６の搬送速度Ｖ４以上に制御される。

９． 速度・周期制御（第一例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。

９−１． 定速制御
包装装置５０は制御部７０によって定速運転される。つまり、制御部７０が送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを定速制御することによって、フィルム６及びその内側の物品２の搬送速度Ｖ４が一定に維持される上、包装周期Ｔ４及び包装速度Ｎ４が一定に維持される。そのため、フィルム６の張力が適切に保たれ、皺の発生を防止できる。また、物品２がフィルム６に対して搬送方向に滑ることも防止できる（もしフィルム６の搬送速度Ｖ４が変化すると、物品２が慣性力によってフィルム６に対して滑る虞がある）。

制御部７０が第二搬送装置４０のリニアモータ４６を制御することによって、区間Ｓにおける移動体４２の移動速度Ｖ３、供給周期Ｔ３及び供給速度Ｎ３が一定に維持される。ここで、上述したように、供給周期Ｔ３と包装周期Ｔ４が等しく、供給速度Ｎ３と包装速度Ｎ４が等しくなるように、制御部７０がリニアモータ４６、送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを制御する。

制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）から下降するタイミングが送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇの回転周期の所定位相に同期する。そのため、物品２が第二搬送装置４０（特に搬送テーブル１０）から包装装置５０（特にフォーマ５２）に供給されるタイミングが包装周期Ｔ４の所定位相に同期する。これにより、物品２が横方向シール機５５の圧接部５５ｃ，５５ｄに噛み込まれることがない。

９−２． 変速制御
上述したように搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御されて、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１と供給装置２０の供給速度Ｎ０が「Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０」を満たす。ここで、制御部７０が所定周期Ｔ[sec]毎に次のようなカウント処理及び比較・変速処理を実行することによって、供給速度Ｎ１及び供給速度Ｎ０が以下のように所定周期Ｔ毎に変化する。この所定周期Ｔは第一搬送装置３０の供給周期Ｔ１よりも十分に長く、例えば包装速度Ｎ４が７．５[1/sec]であれば、供給周期Ｔ１は２〜２０秒程度とする。

所定周期Ｔが開始したら、制御部７０が所定周期Ｔの終了時までカウント処理を実行する（図１１参照）。つまり、制御部７０は所定周期Ｔの開始時にカウント値（計数値）Ａをゼロにリセットした上で（ステップＳ１）、所定周期Ｔの終了時までの間（ステップＳ４：ＹＥＳ）、物品センサ６１から検出信号を入力する毎に（ステップＳ２：ＹＥＳ）、カウント値Ａに１を加算する（ステップＳ３）。従って、物品２が物品センサ６１の下を通過する毎にカウント値Ａが１ずつ増加し、所定周期Ｔの間に物品センサ６１の下を通過する物品２の数が計数される。制御部７０はこのようなカウント処理を繰り返し実行する。

所定周期Ｔが終了したら、制御部７０が比較・変速処理を実行する（図１２参照）。つまり、制御部７０は、カウント処理で計数されたカウント値Ａを所定の上閾値Ａ１及び下閾値Ａ２と比較する（ステップＳ１１，ステップＳ１２）。ここで、Ａ１＞Ｎ４×Ｔ＞Ａ２＞０である。

比較の結果、カウント値Ａが上閾値Ａ１を超えている場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ減速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ低下し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ低下する（ステップＳ１３）。つまり、変速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が包装装置５０の包装速度Ｎ４よりも高かったり、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が殆ど発生していなかったりすると、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に物品２が過剰に供給されるので（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が低下される（ステップＳ１３）。

いっぽう、比較の結果、カウント値Ａが下閾値Ａ２未満である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ増速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ上昇し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ上昇する（ステップＳ１４）。つまり、変速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が包装装置５０の包装速度Ｎ４よりも低かったり、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に多くの欠落が発生したりすると、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ物品供給が不足するので（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が上昇される（ステップＳ１４）。

いっぽう、比較の結果、カウント値Ａが下閾値Ａ２以上且つ上閾値Ａ１以下である場合（ステップＳ１１，Ｓ１２：ＮＯ）、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１及び供給装置２０の供給速度Ｎ０が維持される（ステップＳ１５）。つまり、ステップＳ１５の前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１や包装装置５０の包装速度Ｎ４に関わらず、更に第一搬送装置３０により搬送されている物品列の欠落の有無に関わらず、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ供給される物品２の数が包装装置５０の包装速度Ｎ４に適切であると（ステップＳ１１，Ｓ１２：ＮＯ）、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が維持される（ステップＳ１５）。

制御部７０は１回のカウント処理を終了する度に、上述の比較・変速処理を実行する。

以上のように、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、包装システム１が長期間運転されても、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、空の包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。

なお、制御部７０がカウント処理及び比較・変速処理が繰り返し実行する際に、カウント値Ａが下閾値Ａ２未満であっても（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１４の増速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定の最大値Ｎ１_max[1/sec]である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。この状態が継続されると、区間Ｓにある物品２及び移動体４２が減少する。そうすると、物品センサ６４によって物品２が検出されなくなるので、制御部７０がオンデマンド運転処理を実行する。オンデマンド運転処理とは、物品センサ６４によって物品２が検出されなくなる度に制御部７０が包装装置５０の送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを一時的に停止し、物品センサ６４によって物品２が検出されたら、制御部７０が包装周期Ｔ４に等しい時間だけ送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを駆動する処理である。つまり、オンデマンド運転処理中は、物品センサ６４によって物品２が検出される度に、包装装置５０が一体の包装物５を作製するだけの動作を行う。

１０． 速度・周期制御（第二例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。

１０−１． 定速制御
「９−１． 定速制御」と同様な制御が制御部７０によって行われる。

１０−２． 変速制御
上述したように搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御されて、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１と供給装置２０の供給速度Ｎ０が「Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０」を満たす。ここで、制御部７０は、供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に、包装装置５０よりも上流側の区間Ｓにおいて移動速度Ｖ３で移動しながら配列している移動体４２の数を計数し、その計数値Ｂに基づいて搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を制御する。そのため、供給速度Ｎ１及び供給速度Ｎ０が以下のように供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に変化する。なお、制御部７０は、上述のように移動体４２ごとに位置及び移動速度を認識するので、区間Ｓにおける移動体４２の数を計数することができる。

具体的には、制御部７０は、計数値Ｂを所定の上閾値Ｂ１及び下閾値Ｂ２と比較する。ここで、Ｂ１＞Ｂ２＞０であり、Ｂ１は、位置Ｐ３から物品センサ６２の下方にまでピッチＬ３で配列される移動体４２の数に等しく、Ｂ２は、位置Ｐ３から物品センサ６３の下方にまでピッチＬ３で配列される移動体４２の数に等しい。

比較の結果、計数値Ｂが上閾値Ｂ１を超えている場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ減速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ低下し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ低下する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて長く配列されているので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が低下される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上長くならないか、次第に短くなる。

いっぽう、比較の結果、計数値Ｂが下閾値Ｂ２未満である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ増速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ上昇し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ上昇する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて短く配列されているので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が上昇される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上短くならないか、次第に長くなる。

いっぽう、比較の結果、計数値Ｂが下閾値Ｂ２以上閾値Ｂ１以下である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１及び供給装置２０の供給速度Ｎ０が維持される。つまり、包装装置５０の上流側の区間Ｓにおける物品２の配列が適切な長さであるので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が維持される。

従って、第一搬送装置３０により搬送されている物品２の列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。

なお、上述の変速制御が継続されている際に、計数値Ｂが下閾値Ｂ２未満であっても、増速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定の最大値Ｎ１_max[1/sec]である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。この状態が継続されると、区間Ｓにある物品２及び移動体４２が減少する。そうすると、物品センサ６４によって物品２が検出されなくなるので、制御部７０がオンデマンド運転処理を実行する。オンデマンド運転処理については、前述した通りである。

１１． 速度・周期制御（第三例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。

１１−１． 定速制御
「９−１． 定速制御」と同様な制御が制御部７０によって行われる。

１１−２． 変速制御
上述したように搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御されて、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１と供給装置２０の供給速度Ｎ０が「Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０」を満たす。ここで、制御部７０は、供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に物品センサ６２，６３の出力を監視して、物品センサ６２，６３の出力に基づいて搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を制御する。そのため、供給速度Ｎ１及び供給速度Ｎ０が以下のように供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に変化する。

具体的には、図１３の真理値表に示すように、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されて、その検出信号が制御部７０に入力されたら、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ減速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ低下し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ低下する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて長く配列されているので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が低下される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上長くならないか、次第に短くなるか。

いっぽう、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されず、その検出信号が制御部７０に入力されないので、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を所定差分だけ増速する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定差分ΔＮ１だけ上昇し、供給装置２０の供給速度Ｎ０が所定差分ΔＮ０だけ上昇する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて短く配列されているので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が上昇される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上短くならないか、次第に長くなる。

いっぽう、上流側の物品センサ６２によって物品２が検出され、下流側の物品センサ６３によって物品２が検出されると、その検出信号が物品センサ６３から制御部７０に入力されるが、物品センサ６２から制御部７０に入力されないので、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。そうすると、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１及び供給装置２０の供給速度Ｎ０が維持される。つまり、包装装置５０の上流側の区間Ｓにおける物品２の配列が適切な長さであるので、供給装置２０及び第一搬送装置３０の運転速度が維持される。

従って、第一搬送装置３０により搬送されている物品２の列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。

なお、上述の変速制御が継続されている際に、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されない場合であっても、増速前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１が所定の最大値Ｎ１_max[1/sec]である場合、制御部７０が搬送モータ３５及び回転モータ２２の回転速度を維持する。この状態が継続されると、区間Ｓにある物品２及び移動体４２が減少する。そうすると、物品センサ６４によって物品２が検出されなくなるので、制御部７０がオンデマンド運転処理を実行する。オンデマンド運転処理については、前述した通りである。

１２． 速度・周期制御（第四例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。

１２−１． 定速制御
供給装置２０及び第一搬送装置３０は定速運転される。つまり、制御部７０が回転モータ２２及び搬送モータ３５を定速制御することによって、供給装置２０の回転ドラム２１の回転速度ｎ及び第一搬送装置３０の搬送速度Ｖ１が一定に維持される上、供給装置２０の供給速度Ｎ０及び供給周期Ｔ０並びに第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１及び供給周期Ｔ１が一定に維持される。ここで、上述したように搬送モータ３５と回転モータ２２が制御部７０によって同調制御されて、第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１と供給装置２０の供給速度Ｎ０が「Ｎ１＝Ｎ０×Ｊ０」を満たす。

１２−２． 変速制御
上述したように、供給周期Ｔ３と包装周期Ｔ４が等しく、供給速度Ｎ３と包装速度Ｎ４が等しくなるように、制御部７０がリニアモータ４６、送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを制御する。また、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）から下降するタイミングが送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇの回転周期の所定位相に同期する。そのため、物品２が第二搬送装置４０（特に搬送テーブル１０）から包装装置５０（特にフォーマ５２）に供給されるタイミングが包装周期Ｔ４の所定位相に同期する。これにより、物品２が横方向シール機５５の圧接部５５ｃ，５５ｄに噛み込まれることがない。

ここで、制御部７０が所定周期Ｔ[sec]毎に次のようなカウント処理及び比較・変速処理を実行することによって、供給速度Ｎ３及び包装速度Ｎ４が以下のように所定周期Ｔ毎に変化する。この所定周期Ｔは、第一搬送装置３０の供給周期Ｔ１よりも十分に長い。

所定周期Ｔが開始したら、制御部７０が所定周期Ｔの終了時までカウント処理を実行する（図１１参照）。このカウント処理は、「９−２． 変速制御」の項において説明したカウント処理と同様である。

所定周期Ｔが終了したら、制御部７０が比較・変速処理を実行する（図１５参照）。つまり、制御部７０は、カウント処理で計数されたカウント値Ａを所定の上閾値Ａ３及び下閾値Ａ４と比較する（ステップＳ２１，ステップＳ２２）。ここで、Ａ３＞Ｎ４×Ｔ＞Ａ４＞０であるが、包装速度Ｎ４は次の通りに変化する前の値である。

比較の結果、カウント値Ａが上閾値Ａ３を超えている場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ増速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ増速する。そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ上昇し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ上昇する（ステップＳ２３）。つまり、変速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１よりも低かったり、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が殆ど発生していなかったりすると、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０に物品２が過剰に供給されるので（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、それに合わせて、包装装置５０の運転速度が上昇される（ステップＳ２３）。

いっぽう、比較の結果、カウント値Ａが下閾値Ａ４未満である場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ減速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ減速する。そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ低下し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ低下する（ステップＳ２４）。つまり、変速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１よりも高かったり、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に多くの欠落が発生したりすると、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ物品供給が不足するので（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、それに合わせて、包装装置５０の運転速度が低下される（ステップＳ２４）。

いっぽう、比較の結果、カウント値Ａが下閾値Ａ４以上且つ上閾値Ａ３以下である場合（ステップＳ２１，Ｓ２２：ＮＯ）、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を維持する。そうすると、そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が維持され、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が維持される（ステップＳ２５）。つまり、ステップＳ２５の前の第一搬送装置３０の供給速度Ｎ１や包装装置５０の包装速度Ｎ４に関わらず、更に第一搬送装置３０により搬送されている物品列の欠落の有無に関わらず、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ供給される物品２の数が包装装置５０の包装速度Ｎ４に適切であると（ステップＳ２１，Ｓ２２：ＮＯ）、包装装置５０の運転速度が維持される（ステップＳ２５）。

制御部７０は１回のカウント処理を終了する度に、上述の比較・変速処理を実行する。

以上のように、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。

なお、制御部７０がカウント処理及び比較・変速処理が繰り返し実行する際に、カウント値Ａが上閾値Ａ３を超えても（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２３の増速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定の最大値Ｎ４_max[1/sec]である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を維持する。

１３． 速度・周期制御（第五例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。

１３−１． 定速制御
「１２−１． 定速制御」と同様な制御が制御部７０によって行われる。

１３−２． 変速制御
上述したように、供給周期Ｔ３と包装周期Ｔ４が等しく、供給速度Ｎ３と包装速度Ｎ４が等しくなるように、制御部７０がリニアモータ４６、送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを制御する。また、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）から下降するタイミングが送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇの回転周期の所定位相に同期する。そのため、物品２が第二搬送装置４０（特に搬送テーブル１０）から包装装置５０（特にフォーマ５２）に供給されるタイミングが包装周期Ｔ４の所定位相に同期する。これにより、物品２が横方向シール機５５の圧接部５５ｃ，５５ｄに噛み込まれることがない。

ここで、制御部７０は、供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に、包装装置５０よりも上流側の区間Ｓにおいて移動速度Ｖ３で移動しながら配列している移動体４２の数を計数し、その計数値Ｂに基づいて駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を制御するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を制御する。そのため、供給速度Ｎ３及び包装速度Ｎ４が以下のように供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に変化する。なお、制御部７０は、上述のように移動体４２ごとに位置及び移動速度を認識するので、区間Ｓにおける移動体４２の数を計数することができる。

具体的には、制御部７０は、計数値Ｂを所定の上閾値Ｂ１及び下閾値Ｂ２と比較する。ここで、Ｂ１＞Ｂ２＞０である。

比較の結果、計数値Ｂが上閾値Ｂ１を超えている場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ増速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ増速する。そうすると、包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ上昇し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ上昇する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて長く配列されているので、包装装置５０の運転速度が上昇される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上長くならないか、次第に短くなる。

いっぽう、比較の結果、計数値Ｂが下閾値Ｂ２未満である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ減速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ減速する。そうすると、包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ低下し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ低下する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて短く配列されているので、包装装置５０の運転速度が低下される。これにより、その後のその区間Ｓの物品２の列がそれ以上短くならないか、次第に長くなる。

いっぽう、比較の結果、計数値Ｂが下閾値Ｂ２以上閾値Ｂ１以下である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を維持する。そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が維持され、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が維持される。つまり、包装装置５０の上流側の区間Ｓにおける物品２の配列が適切な長さであるので、包装装置５０の運転速度が維持される。

従って、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。

なお、上述の変速制御が継続されている際に、計数値Ｂが上閾値Ｂ１を超えている場合であっても、増速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定の最大値Ｎ４_max[1/sec]である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ４を維持する。

１４． 速度・周期制御（第六例）
包装システム１の定常運転中には、供給装置２０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって以下のように制御される。

１４−１． 定速制御
「１２−１． 定速制御」と同様な制御が制御部７０によって行われる。

１４−２． 変速制御
上述したように、供給周期Ｔ３と包装周期Ｔ４が等しく、供給速度Ｎ３と包装速度Ｎ４が等しくなるように、制御部７０がリニアモータ４６、送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇを制御する。また、制御部７０がリニアモータ４６を制御することによって、移動体４２が往路部４１ａのＸ軸方向下流側端部（位置Ｐ３）から下降するタイミングが送りモータ５１ｃ及び駆動モータ５５ｇの回転周期の所定位相に同期する。そのため、物品２が第二搬送装置４０（特に搬送テーブル１０）から包装装置５０（特にフォーマ５２）に供給されるタイミングが包装周期Ｔ４の所定位相に同期する。これにより、物品２が横方向シール機５５の圧接部５５ｃ，５５ｄに噛み込まれることがない。

ここで、制御部７０は、供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に物品センサ６２，６３の出力を監視して、物品センサ６２，６３の出力に基づいて駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を制御するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を制御する。そのため、供給速度Ｎ３及び包装速度Ｎ４が以下のように供給周期Ｔ３又はその整数倍毎に変化する。

具体的には、図１５の真理値表に示すように、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されて、その検出信号が制御部７０に入力されたら、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ増速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ増速する。そうすると、包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ上昇し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ上昇する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて長く配列されているので、包装装置５０の運転速度が上昇される。

いっぽう、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されず、検出信号が制御部７０に入力されないので、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を所定差分だけ減速するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を所定差分だけ減速する。そうすると、包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定差分ΔＮ４だけ低下し、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が所定差分ΔＮ３だけ低下する。つまり、変速前に物品２が包装装置５０の上流側の区間Ｓにおいて短く配列されているので、包装装置５０の運転速度が低下される。

いっぽう、上流側の物品センサ６２によって物品２が検出され、下流側の物品センサ６３によって物品２が検出されると、その検出信号が物品センサ６３から制御部７０に入力されるが、物品センサ６２から制御部７０に入力されないので、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ３を維持する。そうすると、包装装置の包装速度Ｎ４が維持され、第二搬送装置４０の供給速度Ｎ３が維持される。つまり、包装装置５０の上流側の区間Ｓにおける物品２の配列が適切な長さであるので、包装装置５０の運転速度が維持される。

従って、第一搬送装置３０により搬送されている物品列に欠落が発生して、第一搬送装置３０から第二搬送装置４０へ実際に単位時間当たりに供給される物品２の数が安定しなくても、安定した数の物品２が包装装置５０の上流側において配列されてプールされた状態が保たれる。よって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。つまり、包装物５の作製についての歩留まりが非常に高い。

なお、上述の変速制御が継続されている際に、物品センサ６２，６３の両方によって物品２が検出されている場合であっても、増速前の包装装置５０の包装速度Ｎ４が所定の最大値Ｎ４_max[1/sec]である場合、制御部７０が駆動モータ５５ｇ及び送りモータ５１ｃの回転速度を維持するとともに、リニアモータ４６による移動体４２の移動速度Ｖ４を維持する。

〔第２の実施の形態〕
図１６は、包装システム１０１の平面図である。包装システム１０１は、搬送テーブル１０と、作業台１８０、供給装置１１０、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０、包装装置５０、物品センサ６１〜６３及び制御部７０を備える。

第一搬送装置３０、第二搬送装置４０、包装装置５０及び物品センサ６１〜６３は第一実施形態と同様であるので、これらの説明は省略する。

搬送テーブル１０についても第一実施形態の場合と同様に、上流部位１１が下流部位１３よりも高く、これらの間の部位１２が下流部位１３に向けて下りに傾斜し、その中間部位１２から下流部位１３の端部にかけてスリット１４がＸ軸方向に延在するように形成されている。ここで、第一搬送装置３０のＸ軸方向上流側の部位の下方には、搬送テーブル１０ではなく、供給装置１１０が配置されている。この供給装置１１０は、第一搬送装置３０のＸ軸方向上流側の部位の下方からＹ軸方向上流側にかけて設けられている。

供給装置１１０は、物品２をＹ軸方向に搬送しながらこれら物品２を一列に整列して、これら物品２を第一搬送装置３０に順次供給するものである。供給装置１１０は、Ｙ軸方向に配列されたベルトコンベア１１１，１１２，１１３と、ベルトコンベア１１１上に設けられた減列ベルトコンベア１１５と、ベルトコンベア１１２上に設けられた減列ベルトコンベア１１６と、を有する。

ベルトコンベア１１１が作業台１８０のＹ軸方向下流側に隣接して配置され、ベルトコンベア１１２がベルトコンベア１１２のＹ軸方向下流側に隣接して配置され、ベルトコンベア１１３がベルトコンベア１１２のＹ軸方向下流側に隣接して配置されている。そして、搬送テーブル１０がベルトコンベア１１３のＸ軸方向下流側に隣接して配置されており、第一搬送装置３０はベルトコンベア１１３のＹ軸方向下流側端部から搬送テーブル１０の中間部位にかけてその上方に配置されている。これらベルトコンベア１１１〜１１３の搬送面は水平に設けられているとともに、高さが互いに揃っている。また、ベルトコンベア１１３の搬送面は搬送テーブル１０の上面に高さが揃っている。

減列ベルトコンベア１１５は、その搬送面がベルトコンベア１１１の搬送面に対して直交するようにベルトコンベア１１１上に設けられている。減列ベルトコンベア１１５の搬送面は、Ｙ軸方向に平行な鉛直面に対して傾斜する。減列ベルトコンベア１１６は、その搬送面がベルトコンベア１１２の搬送面に対して直交するようにベルトコンベア１１２上に設けられている。減列ベルトコンベア１１６の搬送面は、減列ベルトコンベア１１５の搬送面の傾斜方向とは反対の向きに、Ｙ軸方向に平行な鉛直面に対して傾斜する。減列ベルトコンベア１１６のＹ軸方向上流側端部は、減列ベルトコンベア１１５のＹ軸方向下流側端部よりもＸ軸方向下流側にずれている。

作業者が作業台１８０の物品２を滑らすようにベルトコンベア１１１上に送ると、これら物品２が多列の状態でベルトコンベア１１１によってＹ軸方向下流側に搬送される。これら物品２が減列ベルトコンベア１１５に当たると、Ｙ軸方向の流れに抵抗が生じるので、Ｙ軸方向に対して斜めの方向に整列されながら搬送される。物品２が減列ベルトコンベア１１５のＹ軸方向下流側端部に至ると、ベルトコンベア１１１によってＹ軸方向下流へ搬送されて、ベルトコンベア１１１からベルトコンベア１１２に移載される。ベルトコンベア１１２に移載された物品２はベルトコンベア１１２によってＹ軸方向下流へ搬送されて、減列ベルトコンベア１１６に当たる。減列ベルトコンベア１１６においても、物品２がＹ軸方向に対して斜めの方向に整列されながら搬送される。減列ベルトコンベア１１６の下流側においては物品２が一列に配列されており、物品２が一体ずつ減列ベルトコンベア１１６の下流側端部からＹ軸方向下流へベルトコンベア１１２によって搬送される。そして、ベルトコンベア１１２のＹ軸方向下流側端部に至った物品２がベルトコンベア１１３によってＹ軸方向下流へ搬送される。ベルトコンベア１１３の搬送速度はベルトコンベア１１１，１１２の搬送速度よりも高く、物品２がベルトコンベア１１２からベルトコンベア１１３に移載される際に、間隔が広がる。ベルトコンベア１１３によって搬送された物品２は、第一搬送装置３０の隣り合う押送フィンガー３４の間に入り込む。

以上のように、供給装置１１０のＹ軸方向下流側端部においては、供給装置１１０によって物品２がＹ軸方向に一列に配列された状態で一体ずつ第一搬送装置３０に順次供給される。ところが、ベルトコンベア１１３上における物品２の間隔は不規則であるので、第一搬送装置３０によってＸ軸方向に搬送される物品２の列には欠落が生じる。

そのため、第一実施形態の場合と同様に、第一搬送装置３０、第二搬送装置４０及び包装装置５０が制御部７０によって制御されることによって、第二搬送装置４０から包装装置５０への物品供給に欠落が発生せず、物品の無い包装物５が作製されない。

なお、第一実施形態では、第一搬送装置３０の搬送速度Ｖ１と供給装置２０の運転速度（回転ドラム２１の回転速度ｎ）が正比例の関係にあったが、第二実施形態では、第一搬送装置３０の搬送速度Ｖ１と供給装置１１０の運転速度（特に、ベルトコンベア１１３の搬送速度）が正比例の関係にある。

〔変形例〕
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明の実施形態は本発明の趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。

（１） 上記実施形態では、包装装置５０が正ピロー包装装置（縦方向シール機５４が受け板５３の下方に配置され、原反ロール５１ａがフォーマ５２の上方に配置され、帯状のフィルム６の両側部がフォーマ５２によって下方に曲げられる。）であったが、逆ピロー包装装置であってもよい。逆ピロー包装装置の場合、縦方向シール機５４が受け板５３の上方に配置され、原反ロール５１ａがフォーマ５２の下方に配置され、帯状のフィルム６の両側部がフォーマ５２によって上方に曲げられる。

（２） また、包装装置５０が三方シール包装装置であってもよい。三方シール包装装置の場合、原反ロール５１ａがフォーマ５２の側方に配置され、原反ロール５１ａから繰り出された帯状のフィルム６が水平面に対して直交した状態でフォーマ５２に搬送され、そのフィルム６がフォーマ５２によって２つ折りにされ、横方向シール機５４が２つ折りにされたフィルム６の経路の側方に配置されていて、その横方向シール機５４がフィルム６の重なり合った縁部を上下に挟み込んでシールする。

（３） また、包装装置５０が四方シール包装装置であってもよい。四方シール包装装置の場合、２つの原反ロール５１ａが上下に配置され、これら原反ロール５１ａから繰り出された２枚のフィルム６が搬送テーブル１０のＸ軸方向下流側端部において上下に重ねられて、Ｘ軸方向下流側へ搬送され、２体の横方向シール機５４が重ねられた２枚のフィルム６の経路の両側の側方に配置されていて、それら横方向シール機５４がフィルム６の重なり合った両側の縁部を上下に挟み込んでシールする。

（４） 切断刃５５ｅ，５５ｆを省略してもよい。この場合、複数の包装物５が連なった連包包装体が作製される。

（５） 切断刃５５ｅ，５５ｆを目打ち刃に変更してもよい。この場合、複数の包装物５が連なった連包包装体が作製されるが、包装物５と包装物５との間に目打ち線（ミシン目）が形成される。

（６） 物品センサ６１〜６４は、物品２を検出できるものであれば、光センサではなく、別の種類のセンサ（例えば、リミットスイッチ、タッチセンサ、静電センサ）であってもよい。

１，１０１…包装システム， ２…物品， ５…包装物 ６…フィルム， １０…搬送テーブル， １２…中間部位， ３０…第一搬送装置， ４０…第二搬送装置， ４１…ガイド， ４２…移動体， ４３…押送フィンガー（押送部材）， ４６…リニアモータ， ５０…包装装置， ５２…フォーマ， ６１…物品センサ（検出部）， Ｐ４…第一受渡箇所， Ｐ５…第二受渡箇所， ７０…制御部

Claims (7)

1. 搬送テーブルと、
   複数の物品が一直線状に配列されてなる物品列を前記搬送テーブル上に順次供給する供給装置と、
   前記搬送テーブル上に前記物品列が供給される度に前記物品列をその列方向に送ることによって、複数の物品を一直線状に配列した状態で第一受渡箇所に順次搬送する第一搬送装置と、
   前記第一搬送装置によって搬送された前記物品を前記第一受渡箇所から第二受渡箇所へ搬送経路に沿って順次搬送する第二搬送装置と、
   前記第二搬送装置によって搬送された前記物品を前記第二受渡箇所においてフィルムに包み込んで前記フィルムとともに搬送し、前記フィルムのうち前記物品の間の部位をシールすることによって、前記物品を順次包装する包装装置と、を備え、
   前記供給装置は、
   前記第一受渡箇所から上流側に離れた位置の前記搬送テーブルの上方において前記搬送テーブルに対して平行な回転軸を中心に回転可能な回転ドラムと、
   前記回転ドラムの外周面に周方向及び軸方向に配列されるように設けられ、それぞれ前記物品を吸着する複数の吸着ノズルと、
   前記回転ドラムを回転駆動する回転モータと、を有し、
   前記回転ドラムの回転中に前記吸着ノズルのそれぞれが下方の前記搬送テーブルに向いた際に前記物品を解放することによって前記物品列が前記搬送テーブル上に供給され、
   前記第一搬送装置は、
   前記搬送テーブル上において前記回転ドラムの上流側から前記第一受渡箇所まで前記回転ドラムの前記回転軸に対して平行な区間を有し、その区間において前記第一受渡箇所に向けて走行するように周回する無端部材と、
   前記吸着ノズルの軸方向のピッチと等しいピッチで前記無端部材に取り付けられた第一第一押送部材と、
   前記区間において前記無端部材を前記第一受渡箇所に向けて走行させるように前記無端部材を周回駆動する搬送モータと、を有し、
   前記第二搬送装置は、
   閉じた経路状に形成されるとともに、その一部が前記搬送経路に沿って設けられたガイドと、
   前記ガイドによって前記ガイドに沿って案内される複数の移動体と、
   前記移動体に設けられ、前記ガイドのうち前記搬送経路に沿った部位を移動する前記移動体から前記搬送経路に突き出る第二押送部材と、
   前記搬送経路に沿って前記第一受渡箇所から前記第二受渡箇所に向かう向きに前記移動体を個別に前記ガイドに沿って周回させるよう前記移動体を駆動するリニアモータと、を有し、
   前記物品が前記第一搬送装置によって前記第一受渡箇所に送られる毎に、前記リニアモータが前記移動体のうち前記第一受渡箇所の後ろにおいて配列された移動体の先頭を前記第二受渡箇所に向けて移動開始させて、移動開始した移動体に設けられた第二押送部材により物品を前記第一受渡箇所から前記第二受渡箇所へ搬送することを特徴とする包装システム。
2. 前記移動体が前記第二受渡箇所を順次通過する周期が前記包装装置によって前記物品が順次包装される周期に等しくなるように、前記移動体が前記リニアモータによって駆動されることを特徴とする請求項１に記載の包装システム。
3. 前記移動体のうち、前記第一受渡箇所から前記第二受渡箇所に向かって移動する移動体が先行する移動体に追い着いたら減速するように、前記移動体が前記リニアモータによって駆動されることを特徴とする請求項１又は２に記載の包装システム。
4. 前記移動体のうち、前記第一受渡箇所から前記第二受渡箇所に向かって前記ガイドに沿って移動する移動体の減速前の移動速度が前記包装装置による前記フィルム及び前記物品の搬送速度よりも高くなるように、前記移動体が前記リニアモータによって駆動されることを特徴とする請求項３に記載の包装システム。
5. 前記移動体のうち、前記第一受渡箇所から前記第二受渡箇所に向かって移動する移動体の減速前の移動速度が前記第一搬送装置の搬送速度よりも高くなるように、前記移動体が前記リニアモータによって駆動されることを特徴とする請求項３又は４の何れか一項に記載の包装システム。
6. 前記移動体のうち、前記第一受渡箇所から前記第二受渡箇所に向かって移動する移動体の減速後の移動速度が前記包装装置による前記フィルム及び前記物品の搬送速度に等しくなるように、前記移動体が前記リニアモータによって駆動されることを特徴とする請求項３から４の何れか一項に記載の包装システム。
7. 前記第一受渡箇所を通過する前記物品を検出する検出部を更に備え、
   前記検出部によって前記物品が検出される毎に、前記リニアモータが前記移動体のうち前記第一受渡箇所の後ろにおいて配列された移動体の先頭を移動開始させることを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載の包装システム。

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