JP6634377B2 - ワーク搬送装置およびワーク搬送装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、プレス機械に用いるワーク搬送装置およびワーク搬送装置の制御方法に関する。

従来、複数の金型を装着可能なトランスファプレスには、各金型間においてワークを搬送するワーク搬送装置が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に示すワーク搬送装置には、金型が配置されるボルスタのワーク搬送方向両側に配置されたボックスと、ボックスに支持されワーク搬送方向に沿って配置された１対のバーと、バーに着脱可能に支持されたワーク保持具が設けられている。一対のバーに支持されたワーク保持具をフィード方向に移動し、一対のバーをボックスに設けられた機構がリフト方向およびクランプ方向に移動することにより、金型間においてワークが搬送される。

図２０（ａ）は、従来のワーク搬送装置をフィード方向に沿って視た模式図である。
このようなワーク搬送装置では、図２０（ａ）に示すように、ボルスタ１００３に載置された下金型１００４ｂの上面に、フィンガー１００７によって保持されたワーク１００６を載置した状態におけるバー１００５の、ボルスタ１００３の上面１００３ａからの高さｈ１がパスラインとして設定される。そして、パスラインｈ１からバー１００５を上昇させることによってワーク１００６を下金型１００４ｂからリフト方向に持ち上げて次の金型へと搬送している（２点鎖線参照）。また、ワーク搬送時におけるパスラインからのバー１００５の上昇量ｈ２が、リフトストロークとして設定される。

特開２００６−２８９４７８号公報

しかしながら、上記従来のワーク搬送装置では、以下に示すような問題点を有している。
従来のワーク搬送装置では、高さの異なる金型に変更する場合にはパスラインを変更することによって対応することになるが、バーのリフト方向への移動可能な距離が予め決まっているため、変更する金型の高さが大きく異なると対応できない場合がある。

例えば、バー１００５のリフト方向へ移動できる最大高さが、図２０（ａ）に示すようなｈ３に予め決まっている場合において、図２０（ｂ）に示すような高さの高い下金型１００４ｂ´に変更する場合、パスラインｈ１´を高く設定する必要があるため、ｈ１´＋ｈ２がｈ３以内に収まらずリフトストロークｈ２を確保できないことがある。
一方、高さの大きく異なる金型に対応するためには、バーのリフト方向への移動可能な距離を長く設定する必要があるが、各部品を大型化する必要があるので、バーをリフトする機構が設けられたボックスが大型化することになる。

本発明は、従来のワーク搬送装置の課題を考慮し、大型化を抑え、異なる金型に対する適応性が向上したワーク搬送装置およびその制御方法を提供することを目的とする。

第１の発明に係るワーク搬送装置は、一対のバーと、フィード駆動機構と、ボックスと、リフト駆動機構と、昇降部とを備える。一対のバーは、ワーク搬送方向に平行に配置され、ワークを保持するワーク保持具が着脱自在に取り付けられる。フィード駆動機構は、取り付けられたワーク保持具を前記ワーク搬送方向に移動する。ボックスは、ボルスタのワーク搬送方向の両側方に配置されている。リフト駆動機構は、ボックスに設けられ、一対のバーを上下方向に移動する。昇降部は、ボックスを上下方向に移動する。

ボックスを昇降させることにより、バーを上下方向に移動させることが出来るので、バーのリフト方向への移動可能な距離を長くできる。そのため、異なる金型に対する適応性を向上できる。すなわち、金型交換時のパスラインの変更量をボックスの昇降により対応出来るため、高さの異なる金型にも対応できる。
また、ボックスに設けられているリフト駆動機構の部品を大型化する必要がないので、ボックスの大型化を抑えることができる。
さらに、異なる金型を使用する場合であっても、金型の変更によるパスラインの変更量がボックスの昇降によって補える範囲内ならば同じ寸法のボックスを用いることができ、部品の共通化が図れる。

第２の発明に係るワーク搬送装置は、第１の発明に係るワーク搬送装置であって、クランプ駆動機構をさらに備える。クランプ駆動機構は、ボックスに設けられ、水平な方向であってワーク搬送方向に直交する方向であるクランプ方向に一対のバーを移動する。
これにより、ワーク保持具をクランプ方向に移動でき、３次元にワーク保持具を移動するワーク搬送装置を実現できる。

第３の発明に係るワーク搬送装置は、第１の発明に係るワーク搬送装置であって、水平な方向であってワーク搬送方向に直交する方向におけるボックスの両側方に配置されたアプライトと、ボックスとの間において、ボックス側またはアプライト側に取り付けられた摺動部材を備えている。摺動部材は、昇降部によるボックスの昇降の際、アプライト若しくはボックスと直接的に、または被摺動部材を介してアプライト若しくはボックスと間接的に摺動する。摺動部材は、ボックスの水平方向の移動を規制する。
プレス動作を行う際にワーク搬送装置に振動が生じるが、摺動部材によりワーク搬送装置の水平方向への移動を規制することにより、精度良くワークを搬送できる。
また、摺動部材によってボックスはアプライトに沿って昇降するため、できるだけ水平を保ったまま安定して上昇させることができる。

第４の発明に係るワーク搬送装置は、第１の発明に係るワーク搬送装置であって、昇降部は、サーボモータと、サーボモータの回転動作を昇降動作に変換してボックスに伝達する動力変換機構とを有する。動力変換機構は、ボックスに圧接することにより昇降動作をボックスに伝達する当接部材を有する。
ボックスを昇降させる駆動源としてサーボモータを用いることにより、水平を保ちながらボックスを昇降できる。
また、サーボモータを用いることにより、当接部材を所望の位置で正確に停止させることができる。

第５の発明に係るワーク搬送装置は、第４の発明に係るワーク搬送装置であって、油圧シリンダと、油圧回路と、制御部とを備える。油圧シリンダは、ボックスの下面に取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッドを有する。油圧回路は、油圧シリンダに作動油を供給する。制御部は、サーボモータの駆動に伴って、油圧回路を動作させてピストンロッドを移動させる。
このように、油圧シリンダをサーボモータの補助として用いることにより、サーボモータにかかる負荷を低減できる。

第６の発明に係るワーク搬送装置は、第１の発明に係るワーク搬送装置であって、固定部を備えている。固定部は、ボックスを上方位置と下方位置で固定する。
これにより、上方位置および下方位置においてプレス動作時におけるワーク搬送装置の振動を低減でき、精度よくワークを搬送できる。

第７の発明に係るワーク搬送装置は、第６の発明に係るワーク搬送装置であって、固定部は、油圧シリンダと、油圧回路と、移動部と、規制部と、を有する。規制部は、第１規制部分と、第２規制部分と、を有する。油圧シリンダは、ボックスの下面に取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッドを有する。油圧回路は、油圧シリンダに作動油を供給する。移動部は、ボックスの下面に取り付けられ所定の範囲において上下方向に移動可能である。第１規制部分は、移動部の所定の範囲より上方への移動を規制する。第２規制部分は、第１規制部分よりも下方の位置に設けられ、移動部の所定の範囲より下方への移動を規制する。固定部は、ボックスを上方位置に固定する際には、油圧シリンダに供給する作動油の油圧によってボックスに上方向に力を加えて移動部を第１規制部分に押し付け、ボックスを下方位置に固定する際には、油圧シリンダに供給する作動油の油圧によってボックスに下方向に力を加えて移動部を第２規制部分に押し付ける。
これにより、上方位置および下方位置においてボックスを固定することができるため、プレス動作時におけるワーク搬送装置の振動を低減でき、精度よくワークを搬送できる。

第８の発明に係るワーク搬送装置は、第７の発明に係るワーク搬送装置であって、昇降部は、サーボモータと、サーボモータの回転動作を昇降動作に変換してボックスに伝達する動力変換機構とを有する。動力変換機構は、ボックスに圧接することにより昇降動作をボックスに伝達する当接部材を有する。ワーク搬送装置は、制御部をさらに備えている。当接部材は、ボックスに当接する。サーボモータは、当接部材を上下方向に移動することによりボックスを上下方向に移動させる。
このように、油圧シリンダをサーボモータの補助として用いることにより、サーボモータにかかる負荷を低減できる。

第９の発明に係るワーク搬送装置は、第８の発明に係るワーク搬送装置であって、制御部は、ボックスを上方位置に移動させる際、サーボモータを上方位置よりも所定距離手前で停止させた後、油圧シリンダのピストンロッドの上方移動によりボックスを上方に移動させて移動部を第１規制部分に押し付け、当接部材をボックスから離間させる。制御部は、ボックスを下方位置に移動させる際、サーボモータを下方位置よりも所定距離手間で停止させた後、油圧シリンダのピストンロッドの下方移動によりボックスを下方に移動させて移動部を第２規制部分に押し付け、当接部材をボックスから離間させる。
これにより、ボックスが上方位置または下方位置に固定されている状態では、当接部材がボックスから離間しているため、プレス動作による振動が生じた場合でも当接部材およびサーボモータにかかる負荷を低減できる。

第１０の発明に係るワーク搬送装置は、第９の発明に係るワーク搬送装置であって、制御部は、ボックスを上方位置に移動させる際、サーボモータを停止させるまでは、油圧回路を制御して油圧シリンダに低圧の作動油を供給し、サーボモータを停止した後は、油圧回路を制御して油圧シリンダに高圧の作動油を供給する。制御部は、ボックスを下方位置に移動させる際、サーボモータを停止させるまでは、油圧回路を制御して油圧シリンダに低圧の作動油を供給し、サーボモータを停止した後には、油圧回路を制御して油圧シリンダに高圧の作動油を供給する。
これにより、油圧シリンダの動作をサーボモータに追従させるとともに、作動油の油圧によってボックスを上方位置および下方位置で固定できる。

第１１の発明に係るワーク搬送装置は、第１０の発明に係るワーク搬送装置であって、制御部は、ボックスを上方位置から下方位置に移動させる際、サーボモータを動作させて当接部材を上方に移動させボックスに当接または近接させた後、ピストンロッドに対して高圧の作動油で加えている上向きの力を解除するとともに、サーボモータを動作させて当接部材を下方に移動させることによってボックスを下降させる。
このように、当接部材をボックスに当接または近接させた後に、作動油の圧を切り替えることにより、ボックスから当接部材が離間した状態で作動油の圧を切り替えるよりもボックスの下降によって当接部材に生じる衝撃を低減できる。

第１２の発明に係るワーク搬送装置は、第８の発明に係るワーク搬送装置の制御方法であって、ボックスを上昇させる上昇工程と、ボックスを下降させる下降工程と、を備えている。上昇工程は、サーボモータを駆動し、ボックスを上昇させる第１上昇動作と、サーボモータの駆動に伴って油圧シリンダに低圧の作動油を供給してピストンロッドを上方に移動させる第２上昇動作と、サーボモータを上方位置よりも所定距離手前で停止させる第３上昇動作と、サーボモータの停止に伴って、油圧シリンダに高圧の作動油を供給してピストンロッドを上方に移動させることによりボックスを上方に移動させて移動部を第１規制部分に押し付ける第４上昇動作と、を有する。下降工程は、サーボモータを駆動し、ボックスを下降させる第１下降動作と、サーボモータの駆動に伴って油圧シリンダに低圧の作動油を供給してピストンロッドを下方に移動させる第２下降動作と、サーボモータを下方位置よりも所定距離手前で停止させる第３下降動作と、サーボモータの停止に伴って、油圧シリンダに高圧の作動油を供給してピストンロッドを下方に移動させることによりボックスを下方に移動させて移動部を第２規制部分に押し付ける第４下降動作と、を有する。

このように、油圧シリンダをサーボモータの補助として用いることにより、サーボモータにかかる負荷を低減できる。
これにより、ボックスが上方位置または下方位置に固定されている状態では、当接部材がボックスから離間しているため、プレス動作による振動が生じた場合でも当接部材およびサーボモータにかかる負荷を低減できる。

また、油圧シリンダの動作をサーボモータに追従させるとともに、作動油の油圧によってボックスを上方位置および下方位置で固定できる。

本発明によれば、大型化を抑え、異なる金型に対する適応性が向上したワーク搬送装置およびその制御方法を提供することができる。

本発明にかかるトランスファプレスの全体概要を模式的に示す正面図。 図１のトランスファプレスの部分斜視図。 図１のトランスファプレスのトランスファフィーダを示す斜視図。 （ａ）図３のバーのＡＡ間の断面図、（ｂ）図３のバーのＢＢ間の断面図。 図３のトランスファフィーダのボックスの内部構造を示す斜視図。 図３のトランスファフィーダのボックスの周囲の構造を示す斜視図。 （ａ）図３のトランスファフィーダのジャッキナット周辺を示す縦断面図、（ｂ）図７（ａ）のＣＣ間の断面図。 図３のトランスファフィーダの移動部材および規制部を示す側面図。 図３のトランスファフィーダの油圧回路を示す図。 （ａ）図３のトランスファフィーダの上流側のボックスの底面図、（ｂ）図１０（ａ）のＥ部拡大図、（ｃ）図１０（ｂ）の状態からボックスとアプライトを離間させた状態を示す図、（ｄ）図１０（ａ）のＤ部拡大図、（ｅ）図１０（ｄ）の状態からボックスとアプライトを離間させた状態を示す図。 （ａ）図３のトランスファフィーダの下流側のボックスの底面図、（ｂ）図１１（ａ）のｊ部拡大図、（ｃ）図１１（ａ）のｋ部拡大図。 図３のトランスファフィーダの制御構成を示す図。 （ａ）図３のトランスファフィーダのパスラインを説明するための図、（ｂ）図３のトランスファフィーダのリフトストロークを説明するための図 図３のトランスファフィーダのボックスの昇降動作の制御フローを示す図。 図３のトランスファフィーダのボックスが下方位置に固定されている状態を示す側面図。 図１４のボックスの昇降動作の際のサーボモータおよび油圧シリンダの動作を示す図。 図３のトランスファフィーダのボックスが上方位置に固定されている状態を示す側面図。 （ａ）図３のトランスファフィーダのボックスが下方位置に固定されている状態を示す模式図、（ｂ）図３のトランスファフィーダのボックスが上方位置に固定されている状態を示す模式図。 本発明にかかる実施の形態の変形例のトラスフィーダを示す斜視図。 （ａ）、（ｂ）従来の構成における課題を説明するための図

本発明のワーク搬送装置の一実施形態に係るトランスファフィーダについて図面を参照しながら以下に説明する。
＜１．構成＞
（１−１．トランスファプレスの概要）
図１は、本発明にかかる実施の形態のトランスファプレス１の全体概要を示す模式図である。

本実施の形態のトランスファプレス１は、図１に示すように、プレス装置本体２と、ムービングボルスタ３と、上金型４ａと下金型４ｂで構成される金型４と、トランスファフィーダ５と、を備えている。プレス装置本体２に金型４の上金型４ａが取り付けられ、ムービングボルスタ３上に下金型４ｂが載置されて、トランスファフィーダ５で搬送されるワーク６にプレス動作が行われる。

なお、図１では、フィード方向およびワーク搬送方向における下流方向がＸ１、上流方向がＸ２で示されている。本明細書内において、上流方向および下流方向を区別せずに説明する場合は、単にフィード方向Ｘまたはワーク搬送方向Ｘと記載する。また、リフト方向における上方がＺ１、下方がＺ２で示されており、本明細書内において上方および下方を区別せずに説明する場合は、単にリフト方向Ｚと記載する。さらに、クランプ方向において、下流を向いて右方向がＹ１、左方向がＹ２で示されており、本明細書内において右方向および左方向を区別せずに説明する場合は、単にクランプ方向Ｙと記載する。

（１−２．プレス装置本体）
プレス装置本体２は、主に、ベッド２１と、アプライト２２と、クラウン２３と、スライド２４を有している。
ベッド２１は、図１に示すように、フロアＦに埋め込まれており、プレス装置本体２の土台となる。

図２は、トランスファプレス１を上方から視た斜視図であるが、説明のためにクラウン２３およびスライド２４を省略している。
アプライト２２は、柱状の部材であり、図１および図２に示すように、フィード方向Ｘの上流方向Ｘ２側に２本、下流方向Ｘ１側に２本配置されている。上流方向Ｘ２側に配置されている２本のアプライト２２は、クランプ方向Ｙの右方向Ｙ１側と左方向Ｙ２側に所定の間隔を空けて配置されている。下流方向Ｘ１側に配置されている２本のアプライト２２は、クランプ方向Ｙの右方向Ｙ１側と左方向Ｙ２側に所定の間隔を空けて配置されている。すなわち、４本のアプライト２２は、平面視において矩形状を形成するように配置されている。

クラウン２３は、４本のアプライト２２によって上方に支持されている。クラウン２３には、その下側に吊下されたスライド２４を昇降させるスライド機構が設けられている。
スライド２４は、クラウン２３に設けられたスライド機構により昇降自在であり、複数のダイクランパ２５を有している。これらダイクランパ２５によって上金型４ａが着脱自在に取り付けられている。

（１−３．ムービングボルスタ）
ムービングボルスタ３の上面には、下金型４ｂが載置される。ムービングボルスタ３は、金型４を交換する際にベッド２１の上面を移動可能に構成されている。フロアＦおよびベッド２１には、図示しないレールが敷設されている。ムービングボルスタ３には、ムービングボルスタ３を駆動する駆動機構が設けられている。

金型４を交換する際には、ムービングボルスタ３は、アプライト２２の間を通ってクランプ方向（図１における紙面手前または奥行き方向）に移動し、プレス装置本体２の外側に移動する。そして、次に使用する金型４に交換された後、ムービングボルスタ３は、アプライト２２の間を通過しプレス装置本体２の内側に移動する。

（１−４．トランスファフィーダ）
図３は、トランスファフィーダ５の斜視図である。
本実施の形態のトランスファフィーダ５は、図２および図３に示すように、主に、一対のバー５１と、ボックス５２（５２ａ、５２ｂ）と、リフト駆動機構５３（後述する図５参照）と、クランプ駆動機構５４（後述する図５参照）と、フィード駆動機構５５と、昇降部５６と、固定部５７と、を備えている。
一対のバー５１は、ムービングボルスタ３の上方に、フィード方向Ｘに沿って互いに平行に配置されている。一対のバー５１は、クランプ方向Ｙにおいてアプライト２２の内側に配置されている。

ボックス５２は、図１及び図２に示すように、ムービングボルスタ３のワーク搬送方向Ｘの両側方に配置されている。ここで、ワーク搬送方向Ｘの上流方向Ｘ２側のボックス５２を５２ａとし、下流方向Ｘ１側のボックス５２を５２ｂと符号を付して示す。上流側のボックス５２ａは、上流側の２本のアプライト２２の間であってベッド２１上に配置されている。下流側のボックス５２ｂは、下流側の２本のアプライト２２の間であってベッド２１上に配置されている。なお、以下の説明において、上流側と下流側のボックスを区別する必要がない場合には、ボックス５２と示す。

（１−５．バーおよびフィード駆動機構）
一対のバー５１は、図３に示すように、それぞれバー本体５１１と、バー本体５１１の上側に載置されたスライドプレート５１２とを有している。図４（ａ）は、図３のＡＡ間のバーの断面模式図である。
スライドプレート５１２は略板状の部材である。図４（ａ）に示すように、スライドプレート５１２の下面には、ガイドホルダ５１２ａが設けられており、ガイドホルダ５１２ａは、バー本体５１１の上面に設けられているガイドレール５１１ａと嵌合している。このようにスライドプレート５１２は、バー本体５１１の上面にフィード方向Ｘにスライド可能に支持されている。

スライドプレート５１２の上面には、ワークを保持するフィンガー７が着脱可能に取り付けられている。
図４（ｂ）は、図３のＢＢ間のバー５１の断面模式図である。フィード駆動機構５５は、移動プレート５５１と、移動プレート５５１とスライドプレート５１２を接続する接続プレート５５２（図３参照）と、移動プレート５５１に取り付けられ、移動プレート５５１をスライドプレート５１２とともにフィード方向Ｘに移動するリニアモータ５５３とを有している。

移動プレート５５１は、逆Ｕの字形状の部材であって、バー本体５１１を覆うように設けられている。移動プレート５５１は、その両側壁の内側にガイドホルダ５５１ａを有している。バー本体５１１の側面にはフィード方向に沿ってガイドレール５１１ｂが設けられている。ガイドレール５１１ｂにガイドホルダ５５１ａが嵌合することにより、移動プレート５５１は、バー本体５１１に対してフィード方向Ｘに移動可能に構成される。

リニアモータ５５３は、主に、移動プレート５５１の下面に配置されたコイル５５３ａと、バー本体５１１の上面に配置されたマグネット板５５３ｂを有している。コイル５５３ａとマグネット板５５３ｂは対向配置されており、コイル５５３ａに電流を流すことにより、コイル５５３ａとマグネット板５５３ｂとの間に吸引もしくは反発する力が発生し、移動プレート５５１がバー本体５１１に対してフィード方向に移動する。
移動プレート５５１は、接続プレート５５２によってスライドプレート５１２と接続されているため、移動プレート５５１のフィード方向Ｘ方向の移動に伴い、スライドプレート５１２も移動し、スライドプレート５１２に取り付けられているフィンガー７によって保持されているワーク６をフィード方向に移動することができる。

（１−６．リフト駆動機構およびクランプ駆動機構）
図５は、上流側のボックス５２ａおよび下流側のボックス５２ｂの内部構造を示す斜視図である。ボックス５２ａとボックス５２ｂの構成は同様であるため、ボックス５２ｂの内部構造について説明する。
ボックス５２ｂ内には、リフト駆動機構５３と、クランプ駆動機構５４が設けられている。

（１−７．リフト駆動機構）
リフト駆動機構５３は、２つのバー本体５１１のそれぞれに固定されたリフトキャリア５３１と、リフトキャリア５３１を支持するリフトビーム５３２と、リフトビームを上下させるリフトモータ５３３と、バランサーとしてのエアシリンダ５３４とを有している。

リフトキャリア５３１は、所定の間隔を空けてバー本体５１１に固定された２本のリフトバー５３１ａを有している。すなわち、一対のリフトバー５３１ａが、クランプ方向Ｙに２組配置されている。
リフトビーム５３２は、クランプ方向Ｙに沿って配置された棒状の部材であり、一対のリフトバー５３１ａの間に配置されている。リフトビーム５３２の左右端部におけるフィード方向の両側面には、クランプ方向Ｙに沿ってレール部材５３２ａが設けられている。リフトバー５３１ａには、レール部材５３２ａを上下方向から挟むようにローラ（図示せず）が設けられている。これによりリフトキャリア５３１は、レール部材５３２ａに沿ってリフトビーム５３２に支持されながらクランプ方向Ｙに移動できる。

リフトビーム５３２は、ボックス５２ｂの下面５２ｓに回転可能に取り付けられている２つのスクリュー５３５によって下方から支持されている。スクリュー５３５は、ベルト５３６を介してリフトモータ５３３によって回転する。スクリュー５３５を回転させることにより、リフトビーム５３２がリフト方向Ｚに移動するので、リフトキャリア５３１に固定されているバー本体５１１もリフト方向Ｚに移動する。

エアシリンダ５３４は、クランプ方向Ｙに２つ設けられている。エアシリンダ５３４は、シリンダ部５３４ａとロッド５３４ｂを有しており、シリンダ部５３４ａがボックス５ａの下面５２ｓに固定されており、ロッド５３４ｂの上端がリフトビーム５３２に固定されている。これらエアシリンダ５３４は、バー５１、リフトビーム５３２、リフトキャリア５３１などの重量をバランスさせるために設けられている。

（１−８．クランプ駆動機構）
クランプ駆動機構５４は、主に、一対のクランプキャリア５４１と、ボールねじ５４２と、クランプモータ５４３などを有している。
クランプキャリア５４１は、クランプ方向に配置された２つのリフトキャリア５３１のそれぞれに固定されている。

ボールねじ５４２は、クランプ方向Ｙに沿って配置されており、クランプ方向Ｙ両端においてクランプキャリア５４１に挿嵌されている。ボールねじ５４２は、２つのクランプキャリア５４１のそれぞれに挿嵌されている部分において反対向きにねじが形成されており、ボールねじ５４２の一方向への回転により２つのクランプキャリア５４１はクランプ方向Ｙの内側に向いて移動し、他方向への回転により２つのクランプキャリア５４１はクランプ方向Ｙの外側に向いて移動する。

ボールねじ５４２には、プーリ５４４が固定されており、プーリ５４４とクランプモータ５４３がベルト５４５を介して連結されている。すなわち、クランプモータ５４３を駆動することにより、プーリ５４４およびボールねじ５４２が回転してクランプキャリア５４１がクランプ方向Ｙの内側または外側に移動する。クランプキャリア５４１はリフトキャリア５３１を介してバー５１と接続されているため、２つのクランプキャリア５４１のクランプ方向Ｙの内側または外側の移動により、バー５１もクランプ方向Ｙの内側または外側に移動する。

（１−９．昇降部）
次に、ボックス５２ａ、５２ｂを上昇および下降させる昇降部５６について説明する。 図６は、ボックス５２ａを上方から視た斜視図であり、ボックス５２ａの外形のみ二点鎖線で示されている。
昇降部５６は、図３に示すようにボックス５２ａ、５２ｂのそれぞれの下側に設けられており、ボックス５２ａ、５２ｂを昇降させる。なお、ボックス５２ａ、５２ｂに設けられている昇降部５６は同様の構成であるため、ボックス５２ａ側の昇降部５６についてのみ詳細な構成について説明する。

昇降部５６は、主に、サーボモータ５６２と、動力変換機構５６０とを有する。動力変換機構５６０は、サーボモータ５６２の回転動作を昇降動作に変換してボックス５２ａ、５２ｂに伝達する。
動力変換機構５６０は、主に、電動ジャッキ５６１と、第１カップリング５６３と、電動軸５６４と、第２カップリング５６５とを有している。

電動ジャッキ５６１は、ボックス５２ａの４角の下側に配置されている。詳細には、略直方体形状のボックス５２ａは、その長手方向がクランプ方向に沿うように配置されており、ボックス５２ａの右側の上流側と下流側の２箇所、および左側の上流側と下流側の２箇所の下側に電動ジャッキ５６１が配置されている。右側の２つの電動ジャッキ５６１を駆動するサーボモータ５６２がボックス５ａの上流方向Ｘ２側に配置されている。また、左側の２つの電動ジャッキ５６１を駆動するサーボモータ５６２がボックス５ａの上流方向Ｘ２側に配置されている。なお、図１に示すように、ボックス５２ｂの左右に設けられている２つのサーボモータ５６２は、ボックス５２ｂの下流方向Ｘ１側に配置されている。

サーボモータ５６２と、サーボモータ５６２側に配置されている電動ジャッキ５６１は、第１カップリング５６３で連結されており、上流側と下流側の２つの電動ジャッキ５６１は２つの第２カップリング５６５を介して伝達軸５６４によって連結されている。この連結によって１つのサーボモータ５６２で２つの電動ジャッキ５６１を同時に駆動できる。

電動ジャッキ５６１は、上下方向に向かって配置されたジャッキスクリュー５６１ａと、ジャッキスクリュー５６１ａに挿嵌されたジャッキナット５６１ｂと、を有している。ここで、ジャッキナット５６１ｂは、ボックス５２ａの下面５２ｓに形成された支持部５２１内に嵌っている。
図７（ａ）は、ジャッキナット５６１ｂ近傍を示す縦断面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）のＣＣ間を示す平面図である。図７（ａ）に示すように、ボックス５２ａの下面５２ｓには、ジャッキナット５６１ｂに支持される支持部５２１が形成されている。詳細は後述するが、図７（ａ）は、ボックス５２ａ、５２ｂが上方位置または下方位置で固定されているときのジャッキナット５６１ｂの状態を示している。

支持部５２１は、内部に空間を有する矩形状であり、下方に向かって開口部５２１ａを有している。詳細には、支持部５２１は、下面５２ｓから下方に向かって形成された壁部５２１ｂと、壁部５２１ｂの下端から水平に形成された支持底部５２１ｃとを有している。壁部５２１ｂは、平面視において、図７（ｂ）に示すように、四角形状に形成されている。支持底部５２１ｃは、四角形状の内側に向かって形成されており、その先端は、開口部５２１ａの縁を構成する。このように、壁部５２１ｂおよび支持底部５２１ｃによって囲まれた空間５２１ｓが形成されている。また、下面５２ｓにも開口部５２ｓａが形成されており、開口部５２ｓａは開口部５２１ａの上方に位置する。

開口部５２１ａおよび開口部５２ｓａを貫通してジャッキスクリュー５６１ａが上下方向に配置されている。ジャッキナット５６１ｂは、板状であって平面視において略正方形状の第１部材５６１ｂａと、円柱形状の第２部材５６１ｂｂによって構成されている。第１部材５６１ｂａは、空間５２１ｓ内に配置されている。第２部材５６１ｂｂは、空間５２１ｓと開口部５２ｓａ内に配置されている。

ジャッキナット５６１ｂの内側にはネジが形成され、ジャッキスクリュー５６１ａの外側にはネジが形成されており、ジャッキナット５６１ｂは、ジャッキスクリュー５６１ａと嵌合している。サーボモータ５６２の回転により、ジャッキスクリュー５６１ａが回転すると、ジャッキナット５６１ｂにも回転する力が加わるが、ジャッキナット５６１ｂの第１部材５６１ｂａが矩形状であるため、第１部材５６１ｂａが壁部５２１ｂに当接し、回転が規制される。そのため、ジャッキナット５６１ｂがジャッキスクリュー５６１ａの回転により上方に移動し、空間５２１ｓを形成している上面５２１ｄ（開口部５２ｓａの外周縁ともいえる）に当接し、ボックス５２ａを上方へと押し上げる。また、支持底部５２１ｃの上側の面は、空間５２１ｓの下面５２１ｅを構成する。

（１−１０．固定部）
次に、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置または下方位置で固定する固定部５７について説明する。なお、ボックス５２ａ、５２ｂに設けられている固定部５７は同様の構成であるため、主にボックス５２ａ側の固定部５７について説明する。
固定部５７は、主に、移動部材７０と、油圧シリンダ８０と、規制部９０と、油圧回路１００を有している。図６に示すように、油圧シリンダ８０は、ボックス５２ａの下面５２ｓの下側に配置されている。油圧シリンダ８０は、１つのボックス５２に対して２つ配置されており、２つの油圧シリンダ８０は、クランプ方向Ｙに離間して配置されている。また、それぞれの油圧シリンダ８０は、ボックス５２ａの下側であって左右の端に設けられている伝達軸５６４よりもクランプ方向Ｙ内側に配置されている。また、それぞれの油圧シリンダ８０のフィード方向Ｘの両側には規制部９０が配置されている。すなわち、１つのボックス５２に対して、規制部９０は、４つ配置されている。

（１−１１．規制部、移動部材）
図８は、フィード方向Ｘに沿って視た状態の規制部９０を示す図である。なお、詳細は後述するが、図８では、ボックス５２ａ、５２ｂを上昇または下降させている途中の状態の規制部９０を示している。
規制部９０は、ベッド２１上にボルトなどによって固定される板状の部材であるベッド固定部９１と、ベッド固定部９１に対して垂直に配置された壁部材９２とを有している。壁部材９２は、２つ設けられており、クランプ方向Ｙに沿って対向して配置されている。壁部材９２は、ベッド固定部９１から鉛直方向に配置された鉛直部９２ａと、鉛直部９２ａの上端から水平方向に形成された水平部９２ｂによって構成されている。２つの鉛直部９２ａは、板状であり、その平面が互いに対向するように配置されている。水平部９２ｂは、対向する側の壁部材９２に向かって突出している。対向する壁部材９２の水平部９２ｂの間には、所定の間隔９０ｗが形成されている。このように、ベッド固定部９１および対向する壁部材９２によって囲まれた空間９０ｓが形成されている。

移動部材７０は、ボックス５２ａ、５２ｂとともに昇降する部材であり、ボックス５２ａの下面５２ｓの下側であって、ボックス５２ａ、５２ｂに４つずつ設けられる規制部９０のそれぞれに対応するように配置されている。図６および図８に示すように、ボックス５２ａの下面５２ｓに固定される板状のボックス固定部７１と、上記空間９０ｓ内に配置される板状の移動部７２と、ボックス固定部７１と移動部７２と繋ぐ接続部７３と、を有している。

ボックス固定部７１は、ボルトなどによってボックス５２ａの下面５２ｓに固定される。接続部７３は、板状の部材であり、ボックス固定部７１に対して垂直方向に固定されており、間隔９０ｗを通って鉛直部９２ａの間に挿入されている。
移動部７２は、接続部７３の下端に配置された板状の部材であり、一対の鉛直部９２ａの間に水平に配置されている。移動部７２は、間隔９０Ｗよりも面積は大きく、間隔９０Ｗの間を通過できない形状である。すなわち、移動部７２は、鉛直部９２ａの高さの距離分のみ上下方向に移動可能となる。詳細には、移動部７２は、ベッド固定部９１の上面９１ａに当接する下位置から、水平部９２ｂの下側の面９２ｓに当接する上位置までの間隔（ｈ４）分移動できる。この間隔（ｈ４）が、ボックス５２ａ、５２ｂの上方位置と下方位置の間の距離となる。

（１−１２．油圧シリンダ、油圧回路）
油圧シリンダ８０は、図６に示すように、ピストンロッド８１と、シリンダ部８２とを有している。ピストンロッド８１の上端は、ボックス５２ａの下面５２ｓに固定されており、シリンダ部８２は、その一部がベッド２１に埋め込まれるように固定されている。
図９は、油圧シリンダ８０を動作させるための油圧回路１００を示す図である。本実施の形態の油圧回路１００は、主に、油圧ポンプ１０１と、高圧レギュレータ１０２と、高圧用方向切替弁１０３と、高圧用流量制御弁１０４と、低圧レギュレータ１０５と、低圧用方向切替弁１０６と、低圧用流量制御弁１０７と、第１ポート開閉弁１０８と、第２ポート開閉弁１０９と、を有する。

油圧シリンダ８０のシリンダ部８２には、ピストンによって区画される上下２つの空間のうち下側の空間に連通する第１ポート８２ａと、上側の空間に連通する第２ポート８２ｂが形成されている。すなわち、第１ポート８２ａ側に作動油が供給されることにより、ピストンロッド８１が上方に移動し、第２ポート８２ｂ側に作動油が供給されることにより、ピストンロッド８１が下方に移動する。

油圧回路１００には、油圧ポンプ１０１から高圧レギュレータ１０２を経由して高圧用方向切替弁１０３へと接続される第１流路１１１と、高圧用方向切替弁１０３から高圧用流量制御弁１０４を経由して第１ポート開閉弁１０８に接続される第２流路１１２と、高圧用方向切替弁１０３から第２ポート開閉弁１０９に接続される第３流路１１３が設けられている。

油圧回路１００には、油圧ポンプ１０１から低圧レギュレータ１０５を経由して低圧用方向切替弁１０６へと接続される第４流路１１４と、低圧用方向切替弁１０６から低圧用流量制御弁１０７を経由して第１ポート開閉弁１０８に接続される第５流路１１５と、低圧用方向切替弁１０６から第２ポート開閉弁１０９に接続される第６流路１１６が設けられている。

油圧回路１００には、第１ポート開閉弁１０８と第１ポート８２ａを接続する第７流路１１７と、第２ポート開閉弁１０９から第２ポート８２ｂを接続する第８流路１１８が設けられている。また、油圧回路１００には、高圧用方向切替弁１０３からタンクへと作動油を戻す第９流路１１９および低圧用方向切替弁１０６からタンクへと作動油を戻す第１０流路１２０が設けられている。

高圧用方向切替弁１０３および低圧用方向切替弁１０６は、図９に示すように、上昇、センター、および下降によって流路を切り替える。高圧用方向切替弁１０３は、上昇状態では、第１流路１１１と第２流路１１２を接続するとともに、第３流路１１３と第９流路１１９を接続する。高圧用方向切替弁１０３は、センター状態では、全ての流路を閉じる。高圧用方向切替弁１０３は、下降状態では、第１流路１１１と第３流路１１３を接続するとともに、第２流路１１２と第９流路１１９を接続する。

低圧用方向切替弁１０６は、上昇状態では、第４流路１１４と第５流路１１５を接続するとともに、第６流路１１６と第１０流路１２０を接続する。低圧用方向切替弁１０６は、センター状態では、全ての流路を閉じる。低圧用方向切替弁１０６は、下降状態では、第４流路１１４と第６流路１１６を接続するとともに、第５流路１１５と第１０流路１２０を接続する。

油圧シリンダ８０のピストンロッド８１を低圧で上昇させる場合には、高圧用方向切替弁１０３を閉じた状態（センターの状態）とし、低圧用方向切替弁１０６を第５流路１１５側（上昇の状態）に切り替えられる。なお、第１ポート開閉弁１０８および第２ポート開閉弁１０９は開放されている。
この状態では、油圧ポンプ１０１から供給され低圧レギュレータ１０５によって低圧となる作動油が第５流路１１５から第１ポート開閉弁１０８を経由して第１ポート８２ａに供給されるため、ピストンロッド８１は低圧の作動油により上昇方向に力を加えられる。

油圧シリンダ８０のピストンロッド８１を高圧で上昇させる場合には、高圧用方向切替弁１０３を第２流路１１２側に切り替えた状態（下降の状態）とし、低圧用方向切替弁１０６は閉じた状態（センターの状態）とされる。
この状態では、油圧ポンプ１０１から供給され高圧レギュレータ１０２によって高圧となる作動油が第２流路１１２から第１ポート開閉弁１０８を経由して第１ポート８２ａに供給されるため、ピストンロッド８１は高圧の作動油により上昇方向に力を加えられる。

油圧シリンダ８０のピストンロッド８１を低圧で下降させる場合には、高圧用方向切替弁１０３を閉じた状態（センターの状態）とし、低圧用方向切替弁１０６を第６流路１１６側（下降の状態）に切り替えられる。
この状態では、油圧ポンプ１０１から供給され低圧レギュレータ１０５によって低圧となる作動油が第６流路１１６から第２ポート開閉弁１０９を経由して第２ポート８２ｂに供給されるため、ピストンロッド８１は低圧の作動油により下降方向に力を加えられる。

油圧シリンダ８０のピストンロッド８１を高圧で下降させる場合には、高圧用方向切替弁１０３を第３流路１１３側に切り替えた状態（下降の状態）とし、低圧用方向切替弁１０６は閉じた状態（センターの状態）とされる。
この状態では、油圧ポンプ１０１から供給され高圧レギュレータ１０２によって高圧となる作動油が第３流路１１３から第２ポート開閉弁１０９を経由して第２ポート８２ｂに供給されるため、ピストンロッド８１は高圧の作動油により下降方向に力を加えられる。

（１−１３．摺動構造）
上記昇降部５６により、ボックス５２ａ、５２ｂはそれぞれ両隣に配置されているアプライト２２に沿って昇降されるが、ボックス５２ａ、５２ｂにはギブ６１、６２が設けられており、アプライト２２との間で摺動しながら昇降される。
ギブ６１、６２はオイレスプレートによって構成されている。オイレスプレートとは、潤滑剤を含浸させたプレートのことである。

図１０（ａ）は、ボックス５２ａおよびボックス５２ａの両側のアプライト２２を示す図である。
図６および図１０（ａ）に示すように、ギブ６１は、ボックス５２ａのムービングボルスタ３側（フィード方向Ｘの下流方向Ｘ１側ともいえる）の面５２ｔの右端および左端に配置されている。ギブ６２は、ボックス５２ａのムービングボルスタ３とは反対側の面５２ｖの右端部および左端部に配置されている。なお、図６には、ギブ６１、６２とともに、アプライト２２に固定されている被摺動部材２２２、２３２が図示されている。また、図３には、被摺動部材２２２、２３２が図示されている。

図１０（ｂ）は、図１０（ａ）のＥ部拡大図である。図１０（ｃ）は、図１０（ｂ）からアプライト２２とボックス５２ａを説明のために離間させた状態を示す図である。図１０（ｂ）および図１０（ｃ）に示すように、ギブ６１は、ボルト６３によって、ボックス５２ａの面５２ｔの両端に取り付けられている。アプライト２２のムービングボルスタ３側の側面２２ａであってボックス５２ａ側の端には、ギブ６１と摺動する被摺動面２２１を有する被摺動部材２２２がボルト２２３によって取り付けられている。被摺動部材２２２は、クランプ方向に沿って配置された板状の部材であり、アプライト２２から内側に突出するように設けられている。ボックス５２ａが昇降する際には、図１０（ｃ）に示すギブ６１の面６１ａと被摺動面２２１とで、ボックス５２ａとアプライト２２は摺動する。また、被摺動部材２２２は、ボックス５２ａのフィード方向Ｘの下流方向Ｘ１側に配置されているため、プレス動作によるボックス５２ａのフィード方向Ｘへの振動を抑制できる。

図１０（ｄ）は、図１０（ａ）のＤ部拡大図である。図１０（ｅ）は、図１０（ｄ）からアプライト２２とボックス５２ａを説明のために離間させた状態を示す図である。図１０（ｄ）および図１０（ｅ）に示すように、アプライト２２のボックス５２ａ側の側面２２ｂであって、ムービングボルスタ３の反対側よりの位置には、ギブ６２と摺動する被摺動面２３１を有する被摺動部材２３２がボルト２３３によって取り付けられている。ボックス５２ａのムービングボルスタ３とは反対側の面５２ｖの右端部５２ｖ１および左端部５２ｖ２は、面取り形状に形成されており、ワーク搬送方向に対して斜めに形成されている。この斜めに形成されている右端部５２ｖ１と左端部５２ｖ２にギブ６２がボルト６４によって固定されている。

被摺動面２３１は、ギブ６２の面６２ａに対向するようにワーク搬送方向に対して斜めに形成されている。すなわち、被摺動部材２３２は、四角柱の１つの角が面取り形状に形成された部材であり、面取り形状の部分で被摺動面２３１が構成されている。ボックス５２ａが昇降する際には、面６２ａと被摺動面２３１で、ボックス５２ａとアプライト２２は摺動する。また、被摺動部材２３２は、ボックス５２ａのフィード方向Ｘの上流方向Ｘ２側およびクランプ方向Ｙの外側に配置されているため、プレス動作によるボックス５２ａのフィード方向Ｘおよびクランプ方向Ｙへの振動を抑制できる。

図１１（ａ）は、ボックス５２ｂおよびボックス５２ｂの両側のアプライト２２を示す図である。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）のｊ部拡大図であり、図１１（ｃ）は、図１１（ａ）のｋ部拡大図である。
ボックス５２ｂにもボックス５２ａと同様にギブ６１、６２が設けられている。詳細には、ギブ６１は、ボックス５２ｂのムービングボルスタ３とは反対側の面５２ｆ（フィード方向Ｘの下流方向Ｘ１側の面ともいえる）の右端および左端にボルト６３によって固定されている。

ボックス５２ｂのムービングボルスタ３側の面５２ｇの右端部５２ｇ１および左端部５２ｇ２は、ボックス５２ａの右端部５２ｖ１、左端部５２ｖ２と同様に面取り形状に形成されており、ワーク搬送方向Ｘに対して斜めに形成されている。この右端部５２ｇ１および左端部５２ｇ２に、ギブ６２がボルト６４によって固定されている。
また、ボックス５２ｂ側のアプライト２２にも、上述のような被摺動部材２２２、２３２が設けられているが、ボックス５２ｂは、その両側のアプライト２２よりも面５２ｆが下流方向Ｘ１側に飛び出すように配置されているため、被摺動部材２２２、２３２のアプライト２２に対する取り付けが、ボックス５２ａ側とは異なっている。

面５２ｆの左右端のギブ６１のそれぞれの下流方向Ｘ１側に、被摺動部材２２２が配置されている。ギブ６１の面６１ａと、被摺動部材２２２の被摺動面２２１は、フィード方向Ｘに対して略垂直に互いに対向している。この被摺動部材２２２は、アプライト２２の下流方向Ｘ１側の面２２ｅにボルト２５１によって固定された支持部２５０によってギブ６１に対向するように支持されている。すなわち、支持部２５０の下流方向Ｘ１側の先端部２５０ａに、ボルト２２３によって板状の被摺動部材２２２が内側に突出するようにアプライト２２に固定されている。被摺動部材２２２は、ボックス５２ｂのフィード方向Ｘの下流方向Ｘ１側に配置されているため、プレス動作によるボックス５２ａのフィード方向Ｘへの振動を抑制できる。

被摺動部材２３２は、アプライト２２のボックス５２ａ側の側面２２ｂにボルト２３３によって取り付けられており、被摺動面２３１は、ギブ６２の面６２ａに対向するようにワーク搬送方向に対して斜めに形成されている。ボックス５２ｂが昇降する際には、面６２ａと被摺動面２３１で、ボックス５２ａとアプライト２２は摺動する。また、被摺動部材２３２は、ボックス５２ｂのフィード方向Ｘの上流方向Ｘ２側およびクランプ方向Ｙの外側に配置されているため、プレス動作によるボックス５２ａのフィード方向Ｘおよびクランプ方向Ｙへの振動を抑制できる。

（１−１４．制御構成）
次に、本実施の形態の制御構成について説明する。
図１２は、本実施の形態のトランスファプレス１の制御構成を示すブロック図である。
図１２に示すように、トランスファプレス１は、プレス制御部２０１およびトランスファ制御部２０２を有するトランスファプレス制御部２００、操作部２０３、およびメモリ２０４などを有している。

トランスファプレス制御部２００は、プレス制御部２０１およびトランスファ制御部２０２を統括するとともに、金型４の交換の際などに、ムービングボルスタ３の移動等の制御も行う。
プレス制御部２０１は、トランスファ制御部２０２と互いに連携を取りながら、クラウン２３内のスライド機構２６等を制御し、スライド２４を駆動する。

トランスファ制御部２０２は、プレス制御部２０１と連携しながら、主に、リフト駆動機構５３と、クランプ駆動機構５４と、フィード駆動機構５５と、昇降部５６と、固定部５７の制御を行う。詳細には、トランスファ制御部２０２は、プレス動作の際には、リフト駆動機構５３と、クランプ駆動機構５４と、フィード駆動機構５５の駆動制御を行う。金型４の交換時などには、トランスファ制御部２０２は、昇降部５６および固定部５７の制御を行う。また、トランスファ制御部２０２には、近接スイッチ３００からの検出結果も入力される。

図９には、ボックス５２ａの外形が示されており、近接スイッチ３００は、ボックス５２ａの側方に設けられている。また、ボックス５２ａの上下２箇所に検出体３０１ａ、３０１ｂが設けられている。ボックス５２ａが下方位置に配置されているときには、近接スイッチ３００は上方の検出体３０１ａを検知し、ボックスａが上方位置に配置されているとき（図９の二点鎖線）には、近接スイッチ３００は下方の検出体３０１ｂを検知する。この近接スイッチ３００の検出結果がトランスファ制御部２０２に入力され、トランスファ制御部２０２は、ボックス５２ａ、５２ｂの位置を判断する。

操作部２０３は、作業者によってプレス動作の開始などの操作、および各種設定の入力などが行われる。金型の交換の際などに、パスライン（ムービングボルスタ３の上面からバー５１の上面までの高さ）等が入力される。なお、パスラインについては、詳細は後述する。
メモリ２０４には、リフトストロークなどの各種設定値が記憶されている。また、メモリ２０４には、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置で固定させるパスラインの値の範囲（上方位置範囲とよぶ）および下方位置で固定させるパスラインの値の範囲（下方位置範囲とよぶ）も記憶されている。
すなわち、作業者がパスラインの値を操作部２０３から入力すると、トランスファ制御部２０２は、入力されたパスラインの値が、上方位置範囲内か、下方位置範囲内かを判断し、ボックス５２ａ、５２ｂの昇降動作を行う。

（１−１５．パスライン）
ここで、パスラインについて説明する。図１３（ａ）は、パスラインを説明するための模式図である。図１３（ａ）に示すように、ムービングボルスタ３上に使用する下金型４ｂを取り付け、ワーク６を搬送する場合、下金型４ｂ上にワーク６を載置したときのバー５１の上面からムービングボルスタ３の上面３ａまでの距離ｈ１が、パスラインとなる。図１３（ｂ）は、プレス動作の際にバー５１をリフトした状態を示す模式図である。図１３（ｂ）に示すように、下金型４ｂにワーク６を載置した状態からリフトする高さｈ２がリフトストロークとなる。

＜２．動作＞
次に、本実施の形態のトランスファプレス１に用いられるトランスファフィーダ５の動作について説明する。
（２−１．プレス時の動作）
ワーク６を搬送する際には、トランスファ制御部２０２がクランプ駆動機構５４を駆動して一対のバー５１をクランプ方向Ｙ内側に移動させる。これにより、バー５１のスライドプレート５１２上に取り付けられているフィンガー７が下金型４ｂ上に載置されているワーク６を保持する。

次に、リフト駆動機構５３が駆動されて、一対のバー５１が上方Ｚ１へと移動する。続いて、フィード駆動機構５５が駆動され、スライドプレート５１２がバー本体５１１に対してフィード方向Ｘの下流方向Ｘ１側へと移動する。
次に、リフト駆動機構５３が駆動されて、一対のバー５１が下方Ｚ２へと移動し、それぞれのワーク６が上流側の下金型４ｂ上に載置される。

次に、クランプ駆動機構５４が駆動されて、一対のバー５１がクランプ方向Ｙ外側に移動する。これにより、フィンガー７によるワーク６の保持が解除される。
最後に、フィード駆動機構５５が駆動されて、スライドプレート５１２がバー本体５１１に対してフィード方向Ｘの上流方向Ｘ２側へと移動する。
上記一連の動作が繰り返されて、ワーク６がフィード方向Ｘの下流方向Ｘ１側へと搬送される。

（２−２．ボックスの昇降動作）
次に、金型４の交換時に行われるボックス５２ａ、５２ｂの昇降動作について説明する。図１４は、ボックス５２ａ、５２ｂの昇降動作を示すフロー図である。
金型４を交換する際に、作業者によって操作部２０３からパスラインが入力されると、トランスファフィーダ５のトランスファ制御部２０２は、メモリ２０４に記憶されている上方位置範囲および下方位置範囲に基づいて、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置で固定するか、下方位置で固定するかを判断する（ステップＳ１０１）。

上方位置で固定すると判断すると、トランスファ制御部２０２は、現在のボックス５２ａ、５２ｂの位置が下方位置であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
現在位置が上方位置である場合には、ボックスの昇降動作の制御は終了する。一方、ボックス５２ａ、５２ｂの現在位置が下方位置である場合は、トランスファ制御部２０２は、ボックス５２ａ、５２ｂの上昇動作を行う。

（２−３．下方位置における状態）
はじめに、下方位置におけるトランスファフィーダ５の状態について説明する。
図１５は、ボックス５２ａが下方位置に固定されている状態を示す図であり、フィード方向Ｘの上流方向Ｘ２側から視た側面図である。
下方位置では、移動部材７０の移動部７２が、規制部９０のベッド固定部９１の上面９１ａに押し付けられている。また、トランスファ制御部２０２は、油圧回路１００を制御し、第２ポート８２ｂから高圧の作動油を供給し、ピストンロッド８１に対して下方に力を加えてボックス５２ａ、５２ｂに対して下方に力を加えている。これにより、ボックス５２ａ、５２ｂに取り付けられている移動部材７０の移動部７２が、油圧によりベッド固定部９１の上面に押し付けられることになり、ボックス５２ａ、５２ｂは下方位置で固定されている。

（２−４．ボックス上昇動作）
図１６は、ボックス５２ａ、５２ｂの昇降時におけるサーボモータ５６２、油圧シリンダ８０、高圧用方向切替弁１０３、および低圧用方向切替弁１０６の動作を示す図である。また、図１６には、ボックス５２ａ、５２ｂの下面５２ｓに形成された支持部５２１の空間５２１ｓ内におけるジャッキナット５６１ｂの第１部材５６１ｂａの状態も示されている。

図１６に示すように、下方位置では、４つのサーボモータ５６２はオフ状態であり、高圧用方向切替弁１０３は第３流路１１３側に切り替えられており、低圧用方向切替弁１０６は閉じた状態（センター）となっているため、油圧シリンダ８０に下向きに高圧がかかっている。下方位置では、第１部材５６１ｂａは、空間５２１ｓを形成する上面５２１ｄおよび下面５２１ｅに接触していない。本実施の形態では、第１部材５６１ｂａと上面５２１ｄの間隔は、例えば３ｍｍに設定され、第１部材５６１ｂａと下面５２１ｅの間隔も例えば３ｍｍに設定されている。

このような状態の下方位置から２００ｍｍ上方の上方位置へとボックス５２ａ、５２ｂを移動させる。
トランスファ制御部２０２は、４つのサーボモータ５６２をオン状態とし、８つの電動ジャッキ５６１を駆動させてジャッキナット５６１ｂを上方に移動させる（ステップＳ１０３）。ジャッキナット５６１ｂが上方に移動すると、図７（ａ）に示す第１部材５６１ｂａが空間５２１ｓ内を３ｍｍ上方に移動し、上面５２１ｄに当接する。そして、さらに第１部材５６１ｂａを上方に移動させることによって、ボックス５２ａ、５２ｂが上昇する。なお、ボックス５２ａ、５２ｂは、ギブ６１、６２によって、アプライト２２に取り付けられた被摺動部材２２２、２３２と摺動しながら上昇する。

上記サーボモータ５６２をオン状態にすると同時に、図１６に示すようにトランスファ制御部２０２は、高圧用方向切替弁１０３を閉じた状態（センター状態）とし、低圧用方向切替弁１０６を第５流路１１５側（上昇状態）に切り替える。これにより、第１ポート８２ａに低圧で作動油が供給され、油圧シリンダ８０のピストンロッド８１は低圧の作動油による弱い力で上方に移動する（ステップＳ１０４）。

このようにサーボモータ５６２によってボックス５２ａ、５２ｂを上昇させる際に、油圧シリンダ８０を低圧で追従させる。
次に、トランスファ制御部２０２は、ジャッキナット５６１ｂが２００ｍｍ上方に移動した時点でサーボモータ５６２を停止する（ステップＳ１０５）。このとき、ボックス５２ａ、５２ｂは、上方位置の３ｍｍ手前に位置している。

サーボモータ５６２の停止とともに、トランスファ制御部２０２は、高圧用方向切替弁１０３を第２流路１１２側（上昇状態）に切り替え、低圧用方向切替弁１０６を閉じた状態（センター状態）に切り替える。これにより、第１ポート８２ａに高圧で作動油が供給され、ピストンロッド８１は高圧の作動油による強い力で上方に移動する（ステップＳ１０６）。このピストンロッド８１の上方への移動によりボックス５２ａ、５２ｂが上昇し、ボックス５２ａ、５２ｂに取り付けられている移動部材７０も上方へ移動する。そして、移動部材７０の移動部７２が、規制部９０の水平部９２ｂの面９２ｓが押し付けられてボックス５２ａ、５２ｂは上方位置で停止する。トランスファ制御部２０２は、近接スイッチ３００（図９参照）による検出体３０１ａの検出によりボックス５２ａ、５２ｂが上方位置に移動したことを判断し（ステップＳ１０７）、メモリ２０４に現在位置が記憶されてボックス５２ａ、５２ｂの上昇制御が終了する（ステップＳ１０７）。

図１７は、ボックス５２ａが上方位置に配置されている状態を示す図である。なお、図１７では、左方向Ｙ２側の移動部材７０及び規制部９０の図示を省略している。
ボックス５２ａ、５２ｂが上方位置に配置されている間は、高圧用方向切替弁１０３が第２流路１１２側（上昇状態）に切り替えられた状態に保持され、低圧用方向切替弁１０６が閉じた状態（センター状態）に保持されている。そのため、第１ポート８２ａに高圧で作動油が供給されており、移動部７２が面９２ｓに押し付けられた状態となり、ボックス５２ａ、５２ｂが上方位置で固定された状態となる。

なお、サーボモータ５６２の停止後、油圧シリンダ８０の動作によってボックス５２ａ、５２ｂを３ｍｍ持ち上げたので、ジャッキナット５６１ｂの第１部材５６２ｂａは、空間５２１ｓを形成する上面５２１ｄおよび下面５２１ｅに接触していない状態となっている。
この状態において、プレス動作が行われる。

（２−５．ボックス下降動作）
次に、ボックス５２ａ、５２ｂを下降させる動作について、説明する。
金型４の変更に伴い、作業者が操作部２０３を操作してパスラインの値を入力し、入力した値が、下方位置範囲であるとトランスファ制御部２０２が判断した場合（ステップＳ１０１）、トランスファ制御部２０２は、現在のボックス５２ａ、５２ｂの位置が上方位置であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

現在位置が下方位置である場合には、ボックスの昇降動作制御は終了する。一方、ボックス５２ａ、５２ｂの現在位置が上方位置である場合は、トランスファ制御部２０２は、ボックス５２ａ、５２ｂの下降動作を行う。
トランスファ制御部２０２は、サーボモータ５６２を動作させてジャッキナット５６１ｂを上方に移動させる（ステップＳ１０９）。トランスファ制御部２０２は、ジャッキナット５６１ｂを約３ｍｍ分上方に移動させた後、サーボモータ５６２を停止する（ステップＳ１１０）。詳細には、３ｍｍより若干少ない量に設定したほうが好ましい。これにより、ジャッキナット５６１ｂの第１部材５６１ｂａが上面５２１ｄに当接または近接する。

次に、トランスファ制御部２０２は、サーボモータ５６２を駆動し、ジャッキナット５６１ｂを下方に移動させる（ステップＳ１１１）。このサーボモータ５６２の駆動と同時に、トランスファ制御部２０２は、高圧用方向切替弁１０３を閉じた状態とし、低圧用方向切替弁１０６を第６流路１１６側に切り替えた状態（下降状態）とする。これにより、第２ポート８２ｂに低圧で作動油が供給され、ピストンロッド８１は低圧の作動油による弱い力で下方に移動する（ステップＳ１１２）。

このように、油圧シリンダ８０による上方への押圧が解除されるため、ボックス５２ａ、５２ｂは下方に移動し、ジャッキナット５６１ｂの第１部材５６１ｂａに載った状態となる。そのため、サーボモータ５６２の駆動による第１部材５６１ｂａの下降とともに、ボックス５２ａ、５２ｂも下方に移動する。
次に、トランスファ制御部２０２は、下方位置の３ｍｍ手前で、サーボモータ５６２を停止する（ステップＳ１１３）。このサーボモータ５６２の停止と同時に、トランスファ制御部２０２は、高圧用方向切替弁１０３を第３流路１１３側に切り替えた状態（下降状態）とし、低圧用方向切替弁１０６を閉じた状態（センター状態）とする。これにより、第２ポート８２ｂに高圧で作動油が供給され、高圧の作動油による強い力でピストンロッド８１が下方に移動する（ステップＳ１１４）。このピストンロッド８１の移動に伴い、ボックス５２ａ、５２ｂも下方に移動する。ボックス５２ａ、５２ｂの下方への移動によって移動部材７０も下方に移動し、移動部材７０の移動部７２がベッド固定部９１の上面９１ａに押し付けられて、ボックス５２ａ、５２ｂの移動が下方位置で停止する（図１５参照）。また、トランスファ制御部２０２は、近接スイッチ３００による検出体３０１ａの検出によりボックス５２ａ、５２ｂが下方位置に移動したことを判断し（ステップＳ１１５）、メモリ２０４に現在位置が記憶されてボックス５２ａ、５２ｂの下降制御が終了する（ステップＳ１１５）。

なお、下方位置において、高圧用方向切替弁１０３が第３流路１１３側に切り替えられた状態（下降状態）が保持され、低圧用方向切替弁１０６が閉じた状態（センター状態）が保持されている。そのため、第２ポート８２ｂに高圧で作動油が供給されており、移動部７２が上面９１ａに押し付けられた状態となり、ボックス５２ａ、５２ｂが下方位置で固定された状態となる。

なお、サーボモータ５６２の停止後、油圧シリンダ８０の動作によってボックス５２ａ、５２ｂを３ｍｍ下げたので、ジャッキナット５６１ｂの第１部材５６２ｂａは、空間５２１ｓを形成する上面５２１ｄおよび下面５２１ｅに接触していない状態となっている。
以上の動作により、上方位置から下方位置にボックス５２ａ、５２ｂが移動される。
なお、第１ポート開閉弁１０８は、油圧の供給を停止した状態でボックス５２ａ、５２ｂを上方位置に長時間とどめておく場合に閉じられ、作動油の減少による油圧の低下を抑制する。また、第２ポート開閉弁１０９は、油圧の供給を停止した状態でボックス５２ａ、５２ｂを下方位置に長時間とどめておく場合に閉じられ、作動油の減少による油圧の低下を抑制する。

以上のように、本実施の形態のトランスファフィーダ５は上方位置と下方位置の間を昇降可能であり、上方位置と下方位置の両方の位置において、プレス動作の際に金型間でワークを搬送できる。
図１８（ａ）は、ボックス５２ａ、５２ｂが下方位置に配置されている状態のバー５１を示す模式図であり、図１８（ｂ）は、ボックス５２ａ、５２ｂが上方位置に配置されている状態のバー５１を示す模式図である。図１８（ａ）、（ｂ）は、フィード方向Ｘに沿って視た模式図であり、ボックス５２ａ、５２ｂを点線で示している。

バー５１が最も下方に位置する状態において、バー５１の上面の、ムービングボルスタ３の上面３ａからの高さをｈ５とする。リフト方向への最大移動可能量をｈ６とする。リフトストロークにｈ７の高さが必要な場合、下方位置では、パスラインがｈ５〜（ｈ５＋ｈ６−ｈ７）の範囲Ｗ１の下金型４ｂに対応できる。また、下方位置から上方位置までの高さがｈ４の場合、上方位置では、パスラインが（ｈ５＋ｈ４）〜（ｈ５＋ｈ４＋ｈ６−ｈ７）の範囲Ｗ２の下金型４ｂに対応できる。図１８（ａ）、（ｂ）では、対応可能なパスラインの上限に位置するバー５１および下金型４ｂ等を二点鎖線で示している。

例えば、ｈ５が５００ｍｍであり、ｈ６が２００ｍｍであり、必要なリフトストロークが１００ｍｍであり、ｈ４が２００ｍｍの場合、下方位置では、パスラインが５００ｍｍ〜７００−１００ｍｍ（＝６００ｍｍ）までの下金型４ｂに対応できる。また、上方位置では、パスラインが７００ｍｍ〜９００ｍｍ−１００ｍｍ（＝８００ｍｍ）までの下金型４ｂに対応できる。

このように、上方位置において所定の幅のパスラインに対応でき、下方位置においても所定の幅のパスラインに対応できるため、様々な高さの金型に１種類のトランスファフィーダで対応できる。
なお、下方位置と上方位置の間の高さ等の値は、使用する金型の種類の範囲によって適宜設定すればよいので、下方位置と上方位置において対応できるパスラインの幅が重なってもよいし、連続的であってもよいし、重なっていなくてもよい。パスラインの幅が重なっているとは、ａ（ｍｍ）＜ｂ（ｍｍ）＜ｃ（ｍｍ）＜ｄ（ｍｍ）の場合、下方位置において対応可能なパスラインの幅がａｍｍ〜ｃｍｍであり、上方位置において対応可能なパスラインの幅がｂｍｍ〜ｄｍｍとすることである。また、連続的とは、例えば、下方位置において対応可能なパスラインの幅がａｍｍ〜ｂｍｍであり、上方位置において対応可能なパスラインの幅がｂｍｍ〜ｃｍｍとすることである。また、重なっていないとは、例えば、下方位置において対応可能なパスラインの幅がａｍｍ〜ｂｍｍであり、上方位置において対応可能なパスラインの幅がｃｍｍ〜ｄｍｍとすることである。

＜３．特徴＞
（３−１）
本実施の形態のトランスファフィーダ５（ワーク搬送装置の一例）は、一対のバー５１と、フィード駆動機構５５と、ボックス５２ａ、５２ｂと、リフト駆動機構５３と、昇降部５６とを備える。一対のバー５１は、ワーク搬送方向Ｘに平行に配置され、ワークを保持するフィンガー７（ワーク保持具の一例）が着脱自在に取り付けられる。フィード駆動機構５５は、取り付けられたフィンガー７をワーク搬送方向Ｘに移動する。ボックス５２ａ、５２ｂは、ムービングボルスタ３（ボルスタの一例）のワーク搬送方向Ｘの両側方に配置されている。リフト駆動機構５３は、ボックス５２ａ、５２ｂに設けられ、一対のバー５１を上下方向に移動する。昇降部５６は、ボックス５２ａ、５２ｂを上下方向に移動する。

ボックス５２ａ、５２ｂを昇降させることにより、バー５１を上下方向に移動させることが出来るので、バー５１のリフト方向Ｚへの移動可能な距離を長くできる。そのため、異なる金型４に対する適応性を向上できる。
すなわち、金型交換時のパスラインの変更量をボックスの昇降により対応出来るため、高さの異なる金型にも対応できる。

また、ボックス５２ａ、５２ｂに設けられているリフト駆動機構５３の部品を大型化する必要がないので、ボックス５２ａ、５２ｂの大型化を抑えることができる。
さらに、異なる金型４を使用する場合であっても金型４の変更によるパスライン（ｈ２）の変更量が、ボックス５２ａ、５２ｂの昇降により補える範囲内ならば、同じ寸法のボックス５２ａ、５２ｂを用いることができ、部品の共通化が図れる。

（３−２）
本実施の形態のトランスファフィーダ５は、クランプ駆動機構５４をさらに備える。クランプ駆動機構５４は、ボックス５２ａ、５２ｂに設けられ、水平な方向であってワーク搬送方向Ｘに直交する方向であるクランプ方向Ｙに一対のバー５１を移動する。
これにより、フィンガー７をクランプ方向Ｙに移動でき、３次元にフィンガー７を移動するワーク搬送装置を実現できる。

（３−３）
本実施の形態のトランスファフィーダ５は、ボックス５２ａ、５２ｂと、そのクランプ方向Ｙ（水平方向であってワーク搬送方向Ｘに直交する方向）の両側に配置されたアプライト２２の間において、ボックス５２ａ、５２ｂ側に取り付けられたギブ６１、６２（摺動部材の一例）を備えている。ギブ６１、６２は、昇降部５６によるボックス５２ａ、５２ｂの昇降の際、被摺動部材２２２、２３２を介してアプライト２２との間で摺動する。ギブ６１、６２は、ボックス５２ａ、５２ｂの水平方向の移動を規制する、
プレス動作を行う際にトランスファフィーダ５に振動が生じるが、ギブ６１、６２によりトランスファフィーダ５の水平方向への移動を規制することにより、精度良くワークを搬送できる。
また、ボックスを昇降させる際に、ギブ６１、６２が、アプライト２２に取り付けられた被摺動部材２２２、２３２との間で摺動するため、できるだけ水平を保ったまま安定して上昇させることができる。

（３−４）
本実施の形態のトランスファフィーダ５では、昇降部５６は、サーボモータ５６２と、サーボモータ５６２の回転動作を昇降動作に変換してボックス５２ａ、５２ｂに伝達する動力変換機構５６０とを有する。動力変換機構５６０は、ボックス５２ａ、５２ｂに圧接することにより昇降動作をボックス５２ａ、５２ｂに伝達する第１部材５６１ｂａ（当接部材の一例）と、を有する。
ボックス５２ａ、５２ｂを昇降させる駆動源としてサーボモータ５６２を用いることにより、水平を保ちながらボックスを昇降できる。
また、サーボモータを用いることにより第１部材５６１ｂａを所望の位置で正確に停止させることができる。

（３−５）
本実施の形態のトランスファフィーダ５は、油圧シリンダ８０と、油圧回路１００と、トランスファ制御部２０２（制御部の一例）とを備える。油圧シリンダ８０は、ボックス５２ａ、５２ｂの下面５２ｓに取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッド８１を有する。油圧回路１００は、油圧シリンダ８０に作動油を供給する。トランスファプレス制御部２００は、サーボモータ５６２の駆動に伴って、油圧回路１００を動作させてピストンロッド８１を移動させる。
このように、油圧シリンダ８０をサーボモータ５６２の補助として用いることにより、サーボモータ５６２にかかる負荷を低減できる。

（３−６）
本実施の形態のトランスファフィーダ５は、固定部５７を備えている。固定部５７は、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置と下方位置で固定する。
これにより、上方位置および下方位置においてプレス動作時におけるトランスファフィーダ５の振動を低減でき、精度よくワーク６を搬送できる。

（３−７）
本実施の形態のトランスファフィーダ５では、固定部５７は、油圧シリンダ８０と、油圧回路１００と、移動部７２と、規制部９０と、を有する。規制部９０は、水平部９２ｂ（第１規制部分の一例）と、ベッド固定部９１（第２規制部分の一例）とを有する。油圧シリンダ８０は、ボックス５２ａ、５２ｂの下面５２ｓに取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッド８１を有する。油圧回路１００は、油圧シリンダ８０に作動油を供給する。移動部７２は、ボックス５２ａ、５２ｂの下面５２ｓに取り付けられ所定の範囲ｈ４（図８参照）において上下方向に移動可能である。水平部９２ｂは、移動部７２の所定の範囲より上方への移動を規制する。ベッド固定部９１は、水平部９２ｂよりも下方の位置に設けられ、移動部７２の所定の範囲より下方への移動を規制する。固定部５７は、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置に固定する際には、油圧シリンダ８０に供給する作動油の油圧によってボックス５２ａ、５２ｂに上方向に力を加えて移動部７２を水平部９２ｂに押し付け、ボックス５２ａ、５２ｂを下方位置に固定する際には、油圧シリンダ８０に供給する作動油の油圧によってボックス５２ａ、５２ｂに下方向に力を加えて移動部７２をベッド固定部９１に押し付ける。
これにより、上方位置および下方位置においてボックス５２ａ、５２ｂを固定することができるため、プレス動作時におけるトランスファフィーダ５の振動を低減でき、精度よくワークを搬送できる。

（３−８）
本実施の形態のトランスファフィーダ５では、昇降部５６は、サーボモータ５６２と、サーボモータ５６２の回転動作を昇降動作に変換してボックス５２ａ、５２ｂに伝達する動力変換機構５６０とを有する。動力変換機構５６０は、ボックス５２ａ、５２ｂに圧接することにより昇降動作をボックス５２ａ、５２ｂに伝達する第１部材５６１ｂａ（当接部材の一例）を有している。トランスファフィーダ５は、トランスファ制御部２０２（制御部の一例）をさらに備えている。第１部材５６１ｂａは、ボックス５２ａ、５２ｂに当接する。サーボモータ５６２は、第１部材５６１ｂａを上下方向に移動することによりボックス５２ａ、５２ｂを上下方向に移動させる。
このように、油圧シリンダ８０をサーボモータ５６２の補助として用いることにより、サーボモータ５６２にかかる負荷を低減できる。

（３−９）
本実施の形態のトランスファフィーダ５では、トランスファ制御部２０２は、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置に移動させる際、サーボモータ５６２を上方位置よりも所定距離手前（本実施の形態では例えば、３ｍｍ）で停止させた後、油圧シリンダ８０のピストンロッド８１の上方移動によりボックス５２ａ、５２ｂを上方に移動させて移動部７２を水平部９２ｂに押し付けて、第１部材５６１ｂａをボックス５２ａ、５２ｂから離間させる。トランスファ制御部２０２は、ボックス５２ａ、５２ｂを下方位置に移動させる際、サーボモータ５６２を下方位置よりも所定距離手前（本実施の形態では例えば、３ｍｍ）で停止させた後、油圧シリンダ８０のピストンロッド８１の下方移動によりボックス５２ａ、５２ｂを下方に移動させて移動部７２をベッド固定部９１に押し付けて、第１部材５６１ｂａをボックス５２ａ、５２ｂから離間させる。
これにより、ボックス５２ａ、５２ｂが上方位置または下方位置に固定されている状態では、第１部材５６１ｂａがボックス５２ａ、５２ｂから離間しているため、プレス動作による振動が生じた場合でも第１部材５６１ｂａおよびサーボモータ５６２にかかる負荷を低減できる。

（３−１０）
本実施の形態のトランスファフィーダ５では、トランスファ制御部２０２は、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置に移動させる際、サーボモータ５６２を停止させるまでは、油圧回路１００を制御して油圧シリンダ８０に低圧の作動油を供給し、サーボモータ５６２を停止した後は、油圧回路１００を制御して油圧シリンダ８０に高圧の作動油を供給する。トランスファ制御部２０２は、ボックス５２ａ、５２ｂを下方位置に移動させる際、サーボモータ５６２を停止させるまでは、油圧回路１００を制御して油圧シリンダ８０に低圧の作動油を供給し、サーボモータ５６２を停止した後には、油圧回路１００を制御して油圧シリンダ８０に高圧の作動油を供給する。
これにより、油圧シリンダ８０の動作をサーボモータ５６２に追従させるとともに、作動油の油圧によってボックス５２ａ、５２ｂを上方位置および下方位置で固定できる。

（３−１１）
本実施の形態のトランスファフィーダ５では、トランスファ制御部２０２は、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置から下方位置に移動させる際、サーボモータ５６２を動作させて第１部材５６１ｂａを上方に移動させボックス５２ａ、５２ｂに当接または近接させた後、ピストンロッド８１に対して高圧の作動油で加えている上向きの力を解除するとともに、サーボモータ５６２を動作させて第１部材５６１ｂａを下方に移動させることによってボックス５２ａ、５２ｂを下降させる。

このように、第１部材５６１ｂａをボックス５２ａ、５２ｂに当接させた後に、ピストンロッド８１を上方に押している作動油の高圧を解除することにより、ボックス５２ａ、５２ｂから第１部材５６１ｂａが離間した状態で作動油の圧を切り替えるよりもボックスの下降によって第１部材５６１ｂａに生じる衝撃を低減できる。

（３−１２）
本実施の形態のトランスファフィーダ５の制御方法は、ボックス５２ａ、５２ｂを上昇させる上昇工程と、ボックス５２ａ、５２ｂを下降させる下降工程と、を備えている。
上昇工程は、図１４に示すように、サーボモータ５６２を駆動し、ボックス５２ａ、５２ｂを上昇させるステップＳ１０３（第１上昇動作の一例）と、サーボモータ５６２の駆動に伴って油圧シリンダ８０に低圧の作動油を供給してピストンロッド８１を上方に移動させるステップＳ１０４（第２上昇動作の一例）と、サーボモータ５６２を上方位置よりも所定距離手前で停止させるステップＳ１０５（第３上昇動作の一例）と、サーボモータ５６２の停止に伴って、油圧シリンダ８０に高圧の作動油を供給してピストンロッド８１を上方に移動させることによりボックス５２ａ、５２ｂを上方に移動させ移動部７２を水平部９２ｂ（第１規制部分の一例）に押し付けるステップＳ１０６（第４上昇動作の一例）と、を有する。

下降工程は、サーボモータ５６２を駆動し、ボックス５２ａ、５２ｂを下降させるステップＳ１１１（第１下降動作の一例）と、サーボモータ５６２の駆動に伴って油圧シリンダ８０に低圧の作動油を供給してピストンロッド８１を下方に移動させるステップＳ１１２（第２下降動作の一例）と、サーボモータ５６２を下方位置よりも所定距離手前で停止させるステップＳ１１３（第３下降動作の一例）と、サーボモータ５６２の停止に伴って、油圧シリンダ８０に高圧の作動油を供給してピストンロッド８１を下方に移動させて移動部７２をベッド固定部９１に押し付けるステップＳ１１４（第４下降動作の一例）と、を有する。

このように、油圧シリンダ８０をサーボモータ５６２の補助として用いることにより、サーボモータ５６２にかかる負荷を低減できる。
これにより、ボックス５２ａ、５２ｂが上方位置または下方位置に固定されている状態では、第１部材５６１ｂａがボックス５２ａ、５２ｂから離間しているため、プレス動作による振動が生じた場合でも第１部材５６１ｂａおよびサーボモータ５６２にかかる負荷を低減できる。
また、油圧シリンダ８０の動作をサーボモータ５６２に追従させるとともに、作動油の油圧によってボックス５２ａ、５２ｂを上方位置および下方位置で固定できる。

＜他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（Ａ）
上記実施の形態では、本発明のワーク搬送装置の一例としてトランスファフィーダ５が用いられ、クランプ駆動機構５４によってバー５１がクランプ方向に移動されるが、クランプ駆動機構５４が設けられていない構成であってもよい。
この場合、図１９に示すトランスファフィーダ５００のように、ワーク保持具の一例としてフィンガー７ではなくバキュームカップ７００が一対のバー５１に取り付けられている。詳細には、一対のスライドプレート５１２の間に、バー５１に対して垂直な方向にバキュームカップ７００を支持する支持部材７０１が配置されている。支持部材７０１は、ワーク搬送方向Ｘに沿って複数本配置されており、それぞれの支持部材７０１にバキュームカップ７００が設けられている。このバキュームカップ７００は、ワーク６を吸着して保持する。

このような構成では上金型で潰されないように、スライド２４の下降時には支持部材７０１は金型４の間の待機位置で待機している。スライド２４が上昇し始めると、上流方向Ｘ２へ支持部材７０１を移動させ、バー５１を下降させてワーク６がバキュームカップ７００に吸着される。ワーク６を吸着した後にバー５１が上昇される。その後、スライドプレート５１２をフィード方向Ｘの下流方向Ｘ１側に移動させてからバー５１を下方に移動させることによって下金型４ｂ上にワーク６が載置される。ワーク６の下金型４ｂへの載置後、バキュームカップ７００による吸着を解除してバー５１を上昇させ、その後、スライドプレート５１２を上流方向Ｘ２側に移動させて支持部材７０１が待機位置に戻される。
この一連の動作によってワーク６をワーク搬送方向Ｘに移動できる。

（Ｂ）
上記実施の形態では、バー５１全体は動かず、バー５１のうちスライドプレート５１２がフィード方向Ｘに移動しているが、スライドプレート５１２が設けられておらずバー５１全体がフィード方向Ｘに移動する構成であってもよい。

（Ｃ）
上記実施の形態では、ギブ６１、６２は、ボックス５２ａ、５２ｂ側に取り付けられているが、アプライト２２側に取り付けられていてもよい。
また、上記実施の形態では被摺動部材２２２、２３２が設けられているが、被摺動部材２２２、２３２が設けられておらず、ギブ６１、６２がアプライト２２に直接摺動する構成であってもよい。

（Ｄ）
上記実施の形態では、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置および下方位置で固定部５７を用いて固定していたが、下方位置ではボックス５２ａ、５２ｂの自重などによりボックス５２ａ、５２ｂが固定される場合には、下方位置において固定部の一例として自重を用い、固定部５７による固定を行わなくてもよい。

（Ｅ）
上記実施の形態では、固定部の一例として、油圧シリンダ８０の油圧より、ボックス５２ａ、５２ｂを上方位置および下方位置で固定していたが、油圧に限らなくてもよい。例えば、下方位置および上方位置にボックス５２ａ、５２ｂが移動した後にボックス５２ａ、５２ｂとアプライト２２の間をピンなどによって固定する構成であってもよい。
この場合、ピンなどによる固定後に、第１部材５６１ｂａを若干量下降または上昇させることにより、上方位置および下方位置において第１部材５６１ｂａをボックス５２ａ、５２ｂから離間できる。

（Ｆ）
上記実施の形態のトランスファフィーダ５では、ボックス５２ａ、５２ｂはバー５１の下方に配置されているが、下方に限らず、例えば、ボックス５２ａ、５２ｂがバー５１の上方に配置されていてもよく、ボックス５２ａ、５２ｂを上下方向に移動する昇降部が設けられていればよい。さらに、例えば、上流方向Ｘ２側のボックス５２ａがバー５１の上方に配置され、下流方向Ｘ１側のボックス５２ｂがバー５１の下方に配置されるような構成であってもよい。

（Ｇ）
上記実施の形態では、動力変換機構５６０に電動軸５６４および第２カップリング５６５が設けられ、１つのサーボモータ５６２の動力によって２つの電動ジャッキ５６１が駆動されているが、電動ジャッキ５６１ごとにサーボモータ５６２が設けられていてもよい。この場合、電動ジャッキ５６１ごとに、第１カップリング５６３を介してサーボモータ５６２が設けられる。また、電動ジャッキ５６１および第１カップリング５６３が、サーボモータ５６２の回転動作を昇降動作に変換してボックス５２ａ、５２ｂに伝達する動力変換機構に対応する。

本発明のワーク搬送装置およびその制御方法は、大型化を抑え、異なる金型に対する適応性が向上し、トランスファプレスなどに用いるワーク搬送装置などとして有用である。

１ トランスファプレス（プレス機械の一例）
２ プレス装置本体
３ ムービングボルスタ（ボルスタの一例）
３ａ 上面
４ 金型
４ａ 上金型
４ｂ 下金型
５ トランスファフィーダ（ワーク搬送装置の一例）
５ａ ボックス
６ ワーク
７ フィンガー（ワーク保持具の一例）
９ クレーム
２１ ベッド
２２ アプライト
２２ａ 側面
２２ｂ 側面
２３ クラウン
２４ スライド
２５ ダイクランパ
２６ スライド機構
４２ｓａ 開口部
５１ バー
５２ ボックス
５２ａ ボックス
５２ｂ ボックス
５２ｓ 下面
５２ｓａ 開口部
５２ｔ 面
５２ｖ 面
５２ｖ１ 右端部
５２ｖ２ 左端部
５３ リフト駆動機構
５４ クランプ駆動機構
５５ フィード駆動機構
５６ 昇降部
５７ 固定部
６１ ギブ（摺動部材の一例）
６１ａ 表面
６２ ギブ（摺動部材の一例）
６２ａ 表面
６３ ボルト
６４ ボルト
７０ 移動部材
７１ ボックス固定部
７２ 移動部
７３ 接続部
８０ 油圧シリンダ
８１ ピストンロッド
８２ シリンダ部
８２ａ 第１ポート
８２ｂ 第２ポート
９０ 規制部
９０ｓ 空間
９１ ベッド固定部（第２規制部分の一例）
９１ａ 上面
９２ 壁部材
９２ａ 鉛直部
９２ｂ 水平部（第１規制部分の一例）
９２ｓ 面
１００ 油圧回路
１０１ 油圧ポンプ
１０２ 高圧レギュレータ
１０３ 高圧用方向切替弁
１０４ 高圧用流量制御弁
１０５ 低圧レギュレータ
１０６ 低圧用方向切替弁
１０７ 低圧用流量制御弁
１０８ 第１ポート開閉弁
１０９ 第２ポート開閉弁
１１１ 第１流路
１１２ 第２流路
１１３ 第３流路
１１４ 第４流路
１１５ 第５流路
１１６ 第６流路
１１７ 第７流路
１１８ 第８流路
１１９ 第９流路
１２０ 第１０流路
２００ トランスファプレス制御部
２０１ プレス制御部
２０２ トランスファ制御部（制御部の一例）
２０３ 操作部
２０４ メモリ
２２１ 被摺動面
２２２ 被摺動部材
２２３ ボルト
２３１ 被摺動面
２３２ 被摺動部材
２３３ ボルト
３００ 近接スイッチ
３０１ａ 検出体
３０１ｂ 検出体
５００ トランスファフィーダ
５１１ バー本体
５１１ａ ガイドレール
５１１ｂ ガイドレール
５１２ スライドプレート
５１２ａ ガイドホルダ
５２１ 支持部
５２１ａ 開口部
５２１ｂ 壁部
５２１ｃ 支持底部
５２１ｄ 上面
５２１ｅ 下面
５２１ｓ 空間
５３１ リフトキャリア
５３１ａ リフトバー
５３２ リフトビーム
５３２ａ レール部材
５３３ リフトモータ
５３４ エアシリンダ
５３４ａ シリンダ部
５３４ｂ ロッド
５３５ スクリュー
５３６ ベルト
５４１ クランプキャリア
５４２ ボールねじ
５４３ クランプモータ
５４４ プーリ
５４５ ベルト
５５１ 移動プレート
５５１ａ ガイドホルダ
５５２ 接続プレート
５５３ リニアモータ
５５３ａ コイル
５５３ｂ マグネット板
５６０ 動力変換機構
５６１ 電動ジャッキ
５６１ａ ジャッキスクリュー
５６１ｂ ジャッキナット
５６１ｂａ 第１部材（当接部材の一例）
５６１ｂｂ 第２部材
５６２ サーボモータ
５６２ｂａ 第１部材
５６３ 第１カップリング
５６４ 第２カップリング
７００ バキュームカップ
７０１ 支持部材
１００３ ボルスタ
１００４ｂ 下金型
１００４ｂ´ 金型
１００５ バー
１００６ ワーク
Ｆ フロア

Claims (12)

1. プレス機械に用いるワーク搬送装置であって、
   ワーク搬送方向に平行に配置され、ワークを保持するワーク保持具が着脱自在に取り付けられる一対のバーと、
   取り付けられた前記ワーク保持具を前記ワーク搬送方向に移動するフィード駆動機構と、
   ボルスタの前記ワーク搬送方向の両側方に配置されたボックスと、
   前記ボックスに設けられ、前記一対のバーを上下方向に移動するリフト駆動機構と、
   前記ボックスを、パスラインに応じて上下方向に移動可能な昇降部と、を備えた、
   ワーク搬送装置。
2. 前記ボックスに設けられ、水平な方向であって前記ワーク搬送方向に直交する方向であるクランプ方向に前記一対のバーを移動するクランプ駆動機構を、
   更に備えた、請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 水平な方向であって前記ワーク搬送方向に直交する方向における前記ボックスの両側方に配置されたアプライトと、前記ボックスとの間において、前記ボックス側または前記アプライト側に取り付けられた摺動部材を備え、
   前記摺動部材は、前記昇降部による前記ボックスの昇降の際、前記アプライト若しくは前記ボックスと直接的に、または被摺動部材を介して前記アプライト若しくは前記ボックスと間接的に摺動し、
   前記摺動部材は、前記ボックスの水平方向の移動を規制する、
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
4. 前記昇降部は、
   サーボモータと、
   前記サーボモータの回転動作を昇降動作に変換して前記ボックスに伝達する動力変換機構と、を有し、
   前記動力変換機構は、前記ボックスに圧接することにより前記昇降動作を前記ボックスに伝達する当接部材を有する、
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
5. 前記ボックスの下面に取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッドを有する油圧シリンダと、
   前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧回路と、
   前記サーボモータの駆動に伴って、前記油圧回路を動作させて前記ピストンロッドを移動させる制御部と、
   を更に備えた、請求項４に記載のワーク搬送装置。
6. 前記ボックスを上方位置と下方位置で固定する固定部を、
   さらに備えた、
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
7. 前記固定部は、
   前記ボックスの下面に取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッドを有する油圧シリンダと、
   前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧回路と、
   前記ボックスの下面に取り付けられ所定の範囲において上下方向に移動可能な移動部と、
   前記移動部の前記所定の範囲より上方への移動を規制する第１規制部分と、前記第１規制部分よりも下方の位置に設けられ、前記移動部の前記所定の範囲より下方への移動を規制する第２規制部分と、を有する規制部と、
   を有し、
   前記固定部は、
   前記ボックスを前記上方位置に固定する際には、前記油圧シリンダに供給する作動油の油圧によって前記ボックスに上方向に力を加えて前記移動部を前記第１規制部分に押し付け、
   前記ボックスを前記下方位置に固定する際には、前記油圧シリンダに供給する作動油の油圧によって前記ボックスに下方向に力を加えて前記移動部を前記第２規制部分に押し付ける、
   請求項６に記載のワーク搬送装置。
8. 前記昇降部は、
   サーボモータと、
   前記サーボモータの回転動作を昇降動作に変換して前記ボックスに伝達する動力変換機構と、を有し、
   前記動力変換機構は、前記ボックスに圧接することにより前記昇降動作を前記ボックスに伝達する当接部材を有し、
   前記サーボモータの駆動に伴って、前記油圧回路を動作させて前記ピストンロッドを移動させる制御部をさらに備えた、
   請求項７に記載のワーク搬送装置。
9. 前記制御部は、
   前記ボックスを前記上方位置に移動させる際、前記サーボモータを前記上方位置よりも所定距離手前で停止させた後、前記油圧シリンダの前記ピストンロッドの上方移動により前記ボックスを上方に移動させて前記移動部を前記第１規制部分に押し付け、前記当接部材を前記ボックスから離間させ、
   前記ボックスを前記下方位置に移動させる際、前記サーボモータを前記下方位置よりも所定距離手間で停止させた後、前記油圧シリンダの前記ピストンロッドの下方移動により前記ボックスを下方に移動させて前記移動部を前記第２規制部分に押し付け、前記当接部材を前記ボックスから離間させる、
   請求項８に記載のワーク搬送装置。
10. 前記制御部は、
    前記ボックスを前記上方位置に移動させる際、前記サーボモータを停止させるまでは、前記油圧回路を制御して前記油圧シリンダに低圧の作動油を供給し、前記サーボモータを停止した後は、前記油圧回路を制御して前記油圧シリンダに高圧の作動油を供給し、
    前記ボックスを前記下方位置に移動させる際、前記サーボモータを停止させるまでは、前記油圧回路を制御して前記油圧シリンダに低圧の作動油を供給し、前記サーボモータを停止した後には、前記油圧回路を制御して前記油圧シリンダに高圧の作動油を供給する、
    請求項９に記載のワーク搬送装置。
11. 前記制御部は、前記ボックスを前記上方位置から前記下方位置に移動させる際、前記サーボモータを動作させて前記当接部材を上方に移動させ前記ボックスに当接または近接させた後、前記ピストンロッドに対して高圧の作動油で加えている上向きの力を解除するとともに、前記サーボモータを動作させて前記当接部材を下方に移動させることによって前記ボックスを下降させる、
    請求項１０に記載のワーク搬送装置。
12. 請求項８に記載のワーク搬送装置の制御方法であって、
    前記ボックスを上昇させる上昇工程と、
    前記ボックスを下降させる下降工程と、を備え、
    前記上昇工程は、
    前記サーボモータを駆動し、前記ボックスを上昇させる第１上昇動作と、
    前記サーボモータの駆動に伴って前記油圧シリンダに低圧の作動油を供給して前記ピストンロッドを上方に移動させる第２上昇動作と、
    前記サーボモータを前記上方位置よりも所定距離手前で停止させる第３上昇動作と、
    前記サーボモータの停止に伴って、前記油圧シリンダに高圧の作動油を供給して前記ピストンロッドを上方に移動させることにより前記ボックスを上方に移動させて前記移動部を前記第１規制部分に押し付ける第４上昇動作と、を有し、
    前記下降工程は、
    前記サーボモータを駆動し、前記ボックスを下降させる第１下降動作と、
    前記サーボモータの駆動に伴って前記油圧シリンダに低圧の作動油を供給して前記ピストンロッドを下方に移動させる第２下降動作と、
    前記サーボモータを前記下方位置よりも所定距離手前で停止させる第３下降動作と、
    前記サーボモータの停止に伴って、前記油圧シリンダに高圧の作動油を供給して前記ピストンロッドを下方に移動させることにより前記ボックスを下方に移動させて前記移動部を前記第２規制部分に押し付ける第４下降動作と、を有し、
    前記上昇工程は、前記ボックスを、パスラインに応じて上方向に移動可能であり、
    前記下降工程は、前記ボックスを、前記パスラインに応じて下方向に移動可能である、
    ワーク搬送装置の制御方法。

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