WO2016063642A1 - ワーク搬送装置およびワーク搬送装置の制御方法 - Google Patents

ワーク搬送装置およびワーク搬送装置の制御方法 Download PDF

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裕大 島田
隆史 守安
西田 憲二
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    • B21D43/05Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30PRESSES
    • B30BPRESSES IN GENERAL
    • B30B13/00Methods of pressing not special to the use of presses of any one of the preceding main groups

Abstract

 トランスファフィーダ(5)は、一対のバー(51)と、フィード駆動機構(55)と、ボックス(52a、52b)と、リフト駆動機構(53)と、昇降部(56)とを備える。一対のバー(51)は、ワーク搬送方向(X)に平行に配置され、ワークを保持するフィンガー(7)が着脱自在に取り付けられる。フィード駆動機構(55)は、取り付けられたフィンガー(7)をワーク搬送方向(X)に移動する。ボックス(52a、52b)は、ムービングボルスタ(3)のワーク搬送方向(X)の両側に配置されている。リフト駆動機構(53)は、ボックス(52a、52b)に設けられ、一対のバー(51)を上下方向に移動する。昇降部(56)は、ボックス(52a、52b)を上下方向に移動する。

Description

ワーク搬送装置およびワーク搬送装置の制御方法
 本発明は、プレス機械に用いるワーク搬送装置およびワーク搬送装置の制御方法に関する。
 従来、複数の金型を装着可能なトランスファプレスには、各金型間においてワークを搬送するワーク搬送装置が用いられている(例えば、特許文献1参照。)。
 特許文献1に示すワーク搬送装置には、金型が配置されるボルスタのワーク搬送方向両側に配置されたボックスと、ボックスに支持されワーク搬送方向に沿って配置された1対のバーと、バーに着脱可能に支持されたワーク保持具が設けられている。一対のバーに支持されたワーク保持具をフィード方向に移動し、一対のバーをボックスに設けられた機構がリフト方向およびクランプ方向に移動することにより、金型間においてワークが搬送される。
 図20(a)は、従来のワーク搬送装置をフィード方向に沿って視た模式図である。
 このようなワーク搬送装置では、図20(a)に示すように、ボルスタ1003に載置された下金型1004bの上面に、フィンガー1007によって保持されたワーク1006を載置した状態におけるバー1005の、ボルスタ1003の上面1003aからの高さh1がパスラインとして設定される。そして、パスラインh1からバー1005を上昇させることによってワーク1006を下金型1004bからリフト方向に持ち上げて次の金型へと搬送している(2点鎖線参照)。また、ワーク搬送時におけるパスラインからのバー1005の上昇量h2が、リフトストロークとして設定される。
特開2006-289478号公報
 しかしながら、上記従来のワーク搬送装置では、以下に示すような問題点を有している。
 従来のワーク搬送装置では、高さの異なる金型に変更する場合にはパスラインを変更することによって対応することになるが、バーのリフト方向への移動可能な距離が予め決まっているため、変更する金型の高さが大きく異なると対応できない場合がある。
 例えば、バー1005のリフト方向へ移動できる最大高さが、図20(a)に示すようなh3に予め決まっている場合において、図20(b)に示すような高さの高い下金型1004b´に変更する場合、パスラインh1´を高く設定する必要があるため、h1´+h2がh3以内に収まらずリフトストロークh2を確保できないことがある。
 一方、高さの大きく異なる金型に対応するためには、バーのリフト方向への移動可能な距離を長く設定する必要があるが、各部品を大型化する必要があるので、バーをリフトする機構が設けられたボックスが大型化することになる。
 本発明は、従来のワーク搬送装置の課題を考慮し、大型化を抑え、異なる金型に対する適応性が向上したワーク搬送装置およびその制御方法を提供することを目的とする。
 第1の発明に係るワーク搬送装置は、一対のバーと、フィード駆動機構と、ボックスと、リフト駆動機構と、昇降部とを備える。一対のバーは、ワーク搬送方向に平行に配置され、ワークを保持するワーク保持具が着脱自在に取り付けられる。フィード駆動機構は、取り付けられたワーク保持具を前記ワーク搬送方向に移動する。ボックスは、ボルスタのワーク搬送方向の両側方に配置されている。リフト駆動機構は、ボックスに設けられ、一対のバーを上下方向に移動する。昇降部は、ボックスを上下方向に移動する。
 ボックスを昇降させることにより、バーを上下方向に移動させることが出来るので、バーのリフト方向への移動可能な距離を長くできる。そのため、異なる金型に対する適応性を向上できる。すなわち、金型交換時のパスラインの変更量をボックスの昇降により対応出来るため、高さの異なる金型にも対応できる。
 また、ボックスに設けられているリフト駆動機構の部品を大型化する必要がないので、ボックスの大型化を抑えることができる。
 さらに、異なる金型を使用する場合であっても、金型の変更によるパスラインの変更量がボックスの昇降によって補える範囲内ならば同じ寸法のボックスを用いることができ、部品の共通化が図れる。
 第2の発明に係るワーク搬送装置は、第1の発明に係るワーク搬送装置であって、クランプ駆動機構をさらに備える。クランプ駆動機構は、ボックスに設けられ、水平な方向であってワーク搬送方向に直交する方向であるクランプ方向に一対のバーを移動する。
 これにより、ワーク保持具をクランプ方向に移動でき、3次元にワーク保持具を移動するワーク搬送装置を実現できる。
 第3の発明に係るワーク搬送装置は、第1の発明に係るワーク搬送装置であって、水平な方向であってワーク搬送方向に直交する方向におけるボックスの両側方に配置されたアプライトと、ボックスとの間において、ボックス側またはアプライト側に取り付けられた摺動部材を備えている。摺動部材は、昇降部によるボックスの昇降の際、アプライト若しくはボックスと直接的に、または被摺動部材を介してアプライト若しくはボックスと間接的に摺動する。摺動部材は、ボックスの水平方向の移動を規制する。
 プレス動作を行う際にワーク搬送装置に振動が生じるが、摺動部材によりワーク搬送装置の水平方向への移動を規制することにより、精度良くワークを搬送できる。
 また、摺動部材によってボックスはアプライトに沿って昇降するため、できるだけ水平を保ったまま安定して上昇させることができる。
 第4の発明に係るワーク搬送装置は、第1の発明に係るワーク搬送装置であって、昇降部は、サーボモータと、サーボモータの回転動作を昇降動作に変換してボックスに伝達する動力変換機構とを有する。動力変換機構は、ボックスに圧接することにより昇降動作をボックスに伝達する当接部材を有する。
 ボックスを昇降させる駆動源としてサーボモータを用いることにより、水平を保ちながらボックスを昇降できる。
 また、サーボモータを用いることにより、当接部材を所望の位置で正確に停止させることができる。
 第5の発明に係るワーク搬送装置は、第4の発明に係るワーク搬送装置であって、油圧シリンダと、油圧回路と、制御部とを備える。油圧シリンダは、ボックスの下面に取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッドを有する。油圧回路は、油圧シリンダに作動油を供給する。制御部は、サーボモータの駆動に伴って、油圧回路を動作させてピストンロッドを移動させる。
 このように、油圧シリンダをサーボモータの補助として用いることにより、サーボモータにかかる負荷を低減できる。
 第6の発明に係るワーク搬送装置は、第1の発明に係るワーク搬送装置であって、固定部を備えている。固定部は、ボックスを上方位置と下方位置で固定する。
 これにより、上方位置および下方位置においてプレス動作時におけるワーク搬送装置の振動を低減でき、精度よくワークを搬送できる。
 第7の発明に係るワーク搬送装置は、第6の発明に係るワーク搬送装置であって、固定部は、油圧シリンダと、油圧回路と、移動部と、規制部と、を有する。規制部は、第1規制部分と、第2規制部分と、を有する。油圧シリンダは、ボックスの下面に取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッドを有する。油圧回路は、油圧シリンダに作動油を供給する。移動部は、ボックスの下面に取り付けられ所定の範囲において上下方向に移動可能である。第1規制部分は、移動部の所定の範囲より上方への移動を規制する。第2規制部分は、第1規制部分よりも下方の位置に設けられ、移動部の所定の範囲より下方への移動を規制する。固定部は、ボックスを上方位置に固定する際には、油圧シリンダに供給する作動油の油圧によってボックスに上方向に力を加えて移動部を第1規制部分に押し付け、ボックスを下方位置に固定する際には、油圧シリンダに供給する作動油の油圧によってボックスに下方向に力を加えて移動部を第2規制部分に押し付ける。
 これにより、上方位置および下方位置においてボックスを固定することができるため、プレス動作時におけるワーク搬送装置の振動を低減でき、精度よくワークを搬送できる。
 第8の発明に係るワーク搬送装置は、第7の発明に係るワーク搬送装置であって、昇降部は、サーボモータと、サーボモータの回転動作を昇降動作に変換してボックスに伝達する動力変換機構とを有する。動力変換機構は、ボックスに圧接することにより昇降動作をボックスに伝達する当接部材を有する。ワーク搬送装置は、制御部をさらに備えている。当接部材は、ボックスに当接する。サーボモータは、当接部材を上下方向に移動することによりボックスを上下方向に移動させる。
 このように、油圧シリンダをサーボモータの補助として用いることにより、サーボモータにかかる負荷を低減できる。
 第9の発明に係るワーク搬送装置は、第8の発明に係るワーク搬送装置であって、制御部は、ボックスを上方位置に移動させる際、サーボモータを上方位置よりも所定距離手前で停止させた後、油圧シリンダのピストンロッドの上方移動によりボックスを上方に移動させて移動部を第1規制部分に押し付け、当接部材をボックスから離間させる。制御部は、ボックスを下方位置に移動させる際、サーボモータを下方位置よりも所定距離手間で停止させた後、油圧シリンダのピストンロッドの下方移動によりボックスを下方に移動させて移動部を第2規制部分に押し付け、当接部材をボックスから離間させる。
 これにより、ボックスが上方位置または下方位置に固定されている状態では、当接部材がボックスから離間しているため、プレス動作による振動が生じた場合でも当接部材およびサーボモータにかかる負荷を低減できる。
 第10の発明に係るワーク搬送装置は、第9の発明に係るワーク搬送装置であって、制御部は、ボックスを上方位置に移動させる際、サーボモータを停止させるまでは、油圧回路を制御して油圧シリンダに低圧の作動油を供給し、サーボモータを停止した後は、油圧回路を制御して油圧シリンダに高圧の作動油を供給する。制御部は、ボックスを下方位置に移動させる際、サーボモータを停止させるまでは、油圧回路を制御して油圧シリンダに低圧の作動油を供給し、サーボモータを停止した後には、油圧回路を制御して油圧シリンダに高圧の作動油を供給する。
 これにより、油圧シリンダの動作をサーボモータに追従させるとともに、作動油の油圧によってボックスを上方位置および下方位置で固定できる。
 第11の発明に係るワーク搬送装置は、第10の発明に係るワーク搬送装置であって、制御部は、ボックスを上方位置から下方位置に移動させる際、サーボモータを動作させて当接部材を上方に移動させボックスに当接または近接させた後、ピストンロッドに対して高圧の作動油で加えている上向きの力を解除するとともに、サーボモータを動作させて当接部材を下方に移動させることによってボックスを下降させる。
 このように、当接部材をボックスに当接または近接させた後に、作動油の圧を切り替えることにより、ボックスから当接部材が離間した状態で作動油の圧を切り替えるよりもボックスの下降によって当接部材に生じる衝撃を低減できる。
 第12の発明に係るワーク搬送装置は、第8の発明に係るワーク搬送装置の制御方法であって、ボックスを上昇させる上昇工程と、ボックスを下降させる下降工程と、を備えている。上昇工程は、サーボモータを駆動し、ボックスを上昇させる第1上昇動作と、サーボモータの駆動に伴って油圧シリンダに低圧の作動油を供給してピストンロッドを上方に移動させる第2上昇動作と、サーボモータを上方位置よりも所定距離手前で停止させる第3上昇動作と、サーボモータの停止に伴って、油圧シリンダに高圧の作動油を供給してピストンロッドを上方に移動させることによりボックスを上方に移動させて移動部を第1規制部分に押し付ける第4上昇動作と、を有する。下降工程は、サーボモータを駆動し、ボックスを下降させる第1下降動作と、サーボモータの駆動に伴って油圧シリンダに低圧の作動油を供給してピストンロッドを下方に移動させる第2下降動作と、サーボモータを下方位置よりも所定距離手前で停止させる第3下降動作と、サーボモータの停止に伴って、油圧シリンダに高圧の作動油を供給してピストンロッドを下方に移動させることによりボックスを下方に移動させて移動部を第2規制部分に押し付ける第4下降動作と、を有する。
 このように、油圧シリンダをサーボモータの補助として用いることにより、サーボモータにかかる負荷を低減できる。
 これにより、ボックスが上方位置または下方位置に固定されている状態では、当接部材がボックスから離間しているため、プレス動作による振動が生じた場合でも当接部材およびサーボモータにかかる負荷を低減できる。
 また、油圧シリンダの動作をサーボモータに追従させるとともに、作動油の油圧によってボックスを上方位置および下方位置で固定できる。
 本発明によれば、大型化を抑え、異なる金型に対する適応性が向上したワーク搬送装置およびその制御方法を提供することができる。
本発明にかかるトランスファプレスの全体概要を模式的に示す正面図。 図1のトランスファプレスの部分斜視図。 図1のトランスファプレスのトランスファフィーダを示す斜視図。 (a)図3のバーのAA間の断面図、(b)図3のバーのBB間の断面図。 図3のトランスファフィーダのボックスの内部構造を示す斜視図。 図3のトランスファフィーダのボックスの周囲の構造を示す斜視図。 (a)図3のトランスファフィーダのジャッキナット周辺を示す縦断面図、(b)図7(a)のCC間の断面図。 図3のトランスファフィーダの移動部材および規制部を示す側面図。 図3のトランスファフィーダの油圧回路を示す図。 (a)図3のトランスファフィーダの上流側のボックスの底面図、(b)図10(a)のE部拡大図、(c)図10(b)の状態からボックスとアプライトを離間させた状態を示す図、(d)図10(a)のD部拡大図、(e)図10(d)の状態からボックスとアプライトを離間させた状態を示す図。 (a)図3のトランスファフィーダの下流側のボックスの底面図、(b)図11(a)のj部拡大図、(c)図11(a)のk部拡大図。 図3のトランスファフィーダの制御構成を示す図。 (a)図3のトランスファフィーダのパスラインを説明するための図、(b)図3のトランスファフィーダのリフトストロークを説明するための図 図3のトランスファフィーダのボックスの昇降動作の制御フローを示す図。 図3のトランスファフィーダのボックスが下方位置に固定されている状態を示す側面図。 図14のボックスの昇降動作の際のサーボモータおよび油圧シリンダの動作を示す図。 図3のトランスファフィーダのボックスが上方位置に固定されている状態を示す側面図。 (a)図3のトランスファフィーダのボックスが下方位置に固定されている状態を示す模式図、(b)図3のトランスファフィーダのボックスが上方位置に固定されている状態を示す模式図。 本発明にかかる実施の形態の変形例のトラスフィーダを示す斜視図。 (a)、(b)従来の構成における課題を説明するための図
 本発明のワーク搬送装置の一実施形態に係るトランスファフィーダについて図面を参照しながら以下に説明する。
 <1.構成>
 (1-1.トランスファプレスの概要)
 図1は、本発明にかかる実施の形態のトランスファプレス1の全体概要を示す模式図である。
 本実施の形態のトランスファプレス1は、図1に示すように、プレス装置本体2と、ムービングボルスタ3と、上金型4aと下金型4bで構成される金型4と、トランスファフィーダ5と、を備えている。プレス装置本体2に金型4の上金型4aが取り付けられ、ムービングボルスタ3上に下金型4bが載置されて、トランスファフィーダ5で搬送されるワーク6にプレス動作が行われる。
 なお、図1では、フィード方向およびワーク搬送方向における下流方向がX1、上流方向がX2で示されている。本明細書内において、上流方向および下流方向を区別せずに説明する場合は、単にフィード方向Xまたはワーク搬送方向Xと記載する。また、リフト方向における上方がZ1、下方がZ2で示されており、本明細書内において上方および下方を区別せずに説明する場合は、単にリフト方向Zと記載する。さらに、クランプ方向において、下流を向いて右方向がY1、左方向がY2で示されており、本明細書内において右方向および左方向を区別せずに説明する場合は、単にクランプ方向Yと記載する。
 (1-2.プレス装置本体)
 プレス装置本体2は、主に、ベッド21と、アプライト22と、クラウン23と、スライド24を有している。
 ベッド21は、図1に示すように、フロアFに埋め込まれており、プレス装置本体2の土台となる。
 図2は、トランスファプレス1を上方から視た斜視図であるが、説明のためにクラウン23およびスライド24を省略している。
 アプライト22は、柱状の部材であり、図1および図2に示すように、フィード方向Xの上流方向X2側に2本、下流方向X1側に2本配置されている。上流方向X2側に配置されている2本のアプライト22は、クランプ方向Yの右方向Y1側と左方向Y2側に所定の間隔を空けて配置されている。下流方向X1側に配置されている2本のアプライト22は、クランプ方向Yの右方向Y1側と左方向Y2側に所定の間隔を空けて配置されている。すなわち、4本のアプライト22は、平面視において矩形状を形成するように配置されている。
 クラウン23は、4本のアプライト22によって上方に支持されている。クラウン23には、その下側に吊下されたスライド24を昇降させるスライド機構が設けられている。
 スライド24は、クラウン23に設けられたスライド機構により昇降自在であり、複数のダイクランパ25を有している。これらダイクランパ25によって上金型4aが着脱自在に取り付けられている。
 (1-3.ムービングボルスタ)
 ムービングボルスタ3の上面には、下金型4bが載置される。ムービングボルスタ3は、金型4を交換する際にベッド21の上面を移動可能に構成されている。フロアFおよびベッド21には、図示しないレールが敷設されている。ムービングボルスタ3には、ムービングボルスタ3を駆動する駆動機構が設けられている。
 金型4を交換する際には、ムービングボルスタ3は、アプライト22の間を通ってクランプ方向(図1における紙面手前または奥行き方向)に移動し、プレス装置本体2の外側に移動する。そして、次に使用する金型4に交換された後、ムービングボルスタ3は、アプライト22の間を通過しプレス装置本体2の内側に移動する。
 (1-4.トランスファフィーダ)
 図3は、トランスファフィーダ5の斜視図である。
 本実施の形態のトランスファフィーダ5は、図2および図3に示すように、主に、一対のバー51と、ボックス52(52a、52b)と、リフト駆動機構53(後述する図5参照)と、クランプ駆動機構54(後述する図5参照)と、フィード駆動機構55と、昇降部56と、固定部57と、を備えている。
 一対のバー51は、ムービングボルスタ3の上方に、フィード方向Xに沿って互いに平行に配置されている。一対のバー51は、クランプ方向Yにおいてアプライト22の内側に配置されている。
 ボックス52は、図1及び図2に示すように、ムービングボルスタ3のワーク搬送方向Xの両側方に配置されている。ここで、ワーク搬送方向Xの上流方向X2側のボックス52を52aとし、下流方向X1側のボックス52を52bと符号を付して示す。上流側のボックス52aは、上流側の2本のアプライト22の間であってベッド21上に配置されている。下流側のボックス52bは、下流側の2本のアプライト22の間であってベッド21上に配置されている。なお、以下の説明において、上流側と下流側のボックスを区別する必要がない場合には、ボックス52と示す。
 (1-5.バーおよびフィード駆動機構)
 一対のバー51は、図3に示すように、それぞれバー本体511と、バー本体511の上側に載置されたスライドプレート512とを有している。図4(a)は、図3のAA間のバーの断面模式図である。
 スライドプレート512は略板状の部材である。図4(a)に示すように、スライドプレート512の下面には、ガイドホルダ512aが設けられており、ガイドホルダ512aは、バー本体511の上面に設けられているガイドレール511aと嵌合している。このようにスライドプレート512は、バー本体511の上面にフィード方向Xにスライド可能に支持されている。
 スライドプレート512の上面には、ワークを保持するフィンガー7が着脱可能に取り付けられている。
 図4(b)は、図3のBB間のバー51の断面模式図である。フィード駆動機構55は、移動プレート551と、移動プレート551とスライドプレート512を接続する接続プレート552(図3参照)と、移動プレート551に取り付けられ、移動プレート551をスライドプレート512とともにフィード方向Xに移動するリニアモータ553とを有している。
 移動プレート551は、逆Uの字形状の部材であって、バー本体511を覆うように設けられている。移動プレート551は、その両側壁の内側にガイドホルダ551aを有している。バー本体511の側面にはフィード方向に沿ってガイドレール511bが設けられている。ガイドレール511bにガイドホルダ551aが嵌合することにより、移動プレート551は、バー本体511に対してフィード方向Xに移動可能に構成される。
 リニアモータ553は、主に、移動プレート551の下面に配置されたコイル553aと、バー本体511の上面に配置されたマグネット板553bを有している。コイル553aとマグネット板553bは対向配置されており、コイル553aに電流を流すことにより、コイル553aとマグネット板553bとの間に吸引もしくは反発する力が発生し、移動プレート551がバー本体511に対してフィード方向に移動する。
 移動プレート551は、接続プレート552によってスライドプレート512と接続されているため、移動プレート551のフィード方向X方向の移動に伴い、スライドプレート512も移動し、スライドプレート512に取り付けられているフィンガー7によって保持されているワーク6をフィード方向に移動することができる。
 (1-6.リフト駆動機構およびクランプ駆動機構)
 図5は、上流側のボックス52aおよび下流側のボックス52bの内部構造を示す斜視図である。ボックス52aとボックス52bの構成は同様であるため、ボックス52bの内部構造について説明する。
 ボックス52b内には、リフト駆動機構53と、クランプ駆動機構54が設けられている。
 (1-7.リフト駆動機構)
 リフト駆動機構53は、2つのバー本体511のそれぞれに固定されたリフトキャリア531と、リフトキャリア531を支持するリフトビーム532と、リフトビームを上下させるリフトモータ533と、バランサーとしてのエアシリンダ534とを有している。
 リフトキャリア531は、所定の間隔を空けてバー本体511に固定された2本のリフトバー531aを有している。すなわち、一対のリフトバー531aが、クランプ方向Yに2組配置されている。
 リフトビーム532は、クランプ方向Yに沿って配置された棒状の部材であり、一対のリフトバー531aの間に配置されている。リフトビーム532の左右端部におけるフィード方向の両側面には、クランプ方向Yに沿ってレール部材532aが設けられている。リフトバー531aには、レール部材532aを上下方向から挟むようにローラ(図示せず)が設けられている。これによりリフトキャリア531は、レール部材532aに沿ってリフトビーム532に支持されながらクランプ方向Yに移動できる。
 リフトビーム532は、ボックス52bの下面52sに回転可能に取り付けられている2つのスクリュー535によって下方から支持されている。スクリュー535は、ベルト536を介してリフトモータ533によって回転する。スクリュー535を回転させることにより、リフトビーム532がリフト方向Zに移動するので、リフトキャリア531に固定されているバー本体511もリフト方向Zに移動する。
 エアシリンダ534は、クランプ方向Yに2つ設けられている。エアシリンダ534は、シリンダ部534aとロッド534bを有しており、シリンダ部534aがボックス5aの下面52sに固定されており、ロッド534bの上端がリフトビーム532に固定されている。これらエアシリンダ534は、バー51、リフトビーム532、リフトキャリア531などの重量をバランスさせるために設けられている。
 (1-8.クランプ駆動機構)
 クランプ駆動機構54は、主に、一対のクランプキャリア541と、ボールねじ542と、クランプモータ543などを有している。
 クランプキャリア541は、クランプ方向に配置された2つのリフトキャリア531のそれぞれに固定されている。
 ボールねじ542は、クランプ方向Yに沿って配置されており、クランプ方向Y両端においてクランプキャリア541に挿嵌されている。ボールねじ542は、2つのクランプキャリア541のそれぞれに挿嵌されている部分において反対向きにねじが形成されており、ボールねじ542の一方向への回転により2つのクランプキャリア541はクランプ方向Yの内側に向いて移動し、他方向への回転により2つのクランプキャリア541はクランプ方向Yの外側に向いて移動する。
 ボールねじ542には、プーリ544が固定されており、プーリ544とクランプモータ543がベルト545を介して連結されている。すなわち、クランプモータ543を駆動することにより、プーリ544およびボールねじ542が回転してクランプキャリア541がクランプ方向Yの内側または外側に移動する。クランプキャリア541はリフトキャリア531を介してバー51と接続されているため、2つのクランプキャリア541のクランプ方向Yの内側または外側の移動により、バー51もクランプ方向Yの内側または外側に移動する。
 (1-9.昇降部)
 次に、ボックス52a、52bを上昇および下降させる昇降部56について説明する。 図6は、ボックス52aを上方から視た斜視図であり、ボックス52aの外形のみ二点鎖線で示されている。
 昇降部56は、図3に示すようにボックス52a、52bのそれぞれの下側に設けられており、ボックス52a、52bを昇降させる。なお、ボックス52a、52bに設けられている昇降部56は同様の構成であるため、ボックス52a側の昇降部56についてのみ詳細な構成について説明する。
 昇降部56は、主に、サーボモータ562と、動力変換機構560とを有する。動力変換機構560は、サーボモータ562の回転動作を昇降動作に変換してボックス52a、52bに伝達する。
 動力変換機構560は、主に、電動ジャッキ561と、第1カップリング563と、電動軸564と、第2カップリング565とを有している。
 電動ジャッキ561は、ボックス52aの4角の下側に配置されている。詳細には、略直方体形状のボックス52aは、その長手方向がクランプ方向に沿うように配置されており、ボックス52aの右側の上流側と下流側の2箇所、および左側の上流側と下流側の2箇所の下側に電動ジャッキ561が配置されている。右側の2つの電動ジャッキ561を駆動するサーボモータ562がボックス5aの上流方向X2側に配置されている。また、左側の2つの電動ジャッキ561を駆動するサーボモータ562がボックス5aの上流方向X2側に配置されている。なお、図1に示すように、ボックス52bの左右に設けられている2つのサーボモータ562は、ボックス52bの下流方向X1側に配置されている。
 サーボモータ562と、サーボモータ562側に配置されている電動ジャッキ561は、第1カップリング563で連結されており、上流側と下流側の2つの電動ジャッキ561は2つの第2カップリング565を介して伝達軸564によって連結されている。この連結によって1つのサーボモータ562で2つの電動ジャッキ561を同時に駆動できる。
 電動ジャッキ561は、上下方向に向かって配置されたジャッキスクリュー561aと、ジャッキスクリュー561aに挿嵌されたジャッキナット561bと、を有している。ここで、ジャッキナット561bは、ボックス52aの下面52sに形成された支持部521内に嵌っている。
 図7(a)は、ジャッキナット561b近傍を示す縦断面図である。図7(b)は、図7(a)のCC間を示す平面図である。図7(a)に示すように、ボックス52aの下面52sには、ジャッキナット561bに支持される支持部521が形成されている。詳細は後述するが、図7(a)は、ボックス52a、52bが上方位置または下方位置で固定されているときのジャッキナット561bの状態を示している。
 支持部521は、内部に空間を有する矩形状であり、下方に向かって開口部521aを有している。詳細には、支持部521は、下面52sから下方に向かって形成された壁部521bと、壁部521bの下端から水平に形成された支持底部521cとを有している。壁部521bは、平面視において、図7(b)に示すように、四角形状に形成されている。支持底部521cは、四角形状の内側に向かって形成されており、その先端は、開口部521aの縁を構成する。このように、壁部521bおよび支持底部521cによって囲まれた空間521sが形成されている。また、下面52sにも開口部52saが形成されており、開口部52saは開口部521aの上方に位置する。
 開口部521aおよび開口部52saを貫通してジャッキスクリュー561aが上下方向に配置されている。ジャッキナット561bは、板状であって平面視において略正方形状の第1部材561baと、円柱形状の第2部材561bbによって構成されている。第1部材561baは、空間521s内に配置されている。第2部材561bbは、空間521sと開口部52sa内に配置されている。
 ジャッキナット561bの内側にはネジが形成され、ジャッキスクリュー561aの外側にはネジが形成されており、ジャッキナット561bは、ジャッキスクリュー561aと嵌合している。サーボモータ562の回転により、ジャッキスクリュー561aが回転すると、ジャッキナット561bにも回転する力が加わるが、ジャッキナット561bの第1部材561baが矩形状であるため、第1部材561baが壁部521bに当接し、回転が規制される。そのため、ジャッキナット561bがジャッキスクリュー561aの回転により上方に移動し、空間521sを形成している上面521d(開口部52saの外周縁ともいえる)に当接し、ボックス52aを上方へと押し上げる。また、支持底部521cの上側の面は、空間521sの下面521eを構成する。
 (1-10.固定部)
 次に、ボックス52a、52bを上方位置または下方位置で固定する固定部57について説明する。なお、ボックス52a、52bに設けられている固定部57は同様の構成であるため、主にボックス52a側の固定部57について説明する。
 固定部57は、主に、移動部材70と、油圧シリンダ80と、規制部90と、油圧回路100を有している。図6に示すように、油圧シリンダ80は、ボックス52aの下面52sの下側に配置されている。油圧シリンダ80は、1つのボックス52に対して2つ配置されており、2つの油圧シリンダ80は、クランプ方向Yに離間して配置されている。また、それぞれの油圧シリンダ80は、ボックス52aの下側であって左右の端に設けられている伝達軸564よりもクランプ方向Y内側に配置されている。また、それぞれの油圧シリンダ80のフィード方向Xの両側には規制部90が配置されている。すなわち、1つのボックス52に対して、規制部90は、4つ配置されている。
 (1-11.規制部、移動部材)
 図8は、フィード方向Xに沿って視た状態の規制部90を示す図である。なお、詳細は後述するが、図8では、ボックス52a、52bを上昇または下降させている途中の状態の規制部90を示している。
 規制部90は、ベッド21上にボルトなどによって固定される板状の部材であるベッド固定部91と、ベッド固定部91に対して垂直に配置された壁部材92とを有している。壁部材92は、2つ設けられており、クランプ方向Yに沿って対向して配置されている。壁部材92は、ベッド固定部91から鉛直方向に配置された鉛直部92aと、鉛直部92aの上端から水平方向に形成された水平部92bによって構成されている。2つの鉛直部92aは、板状であり、その平面が互いに対向するように配置されている。水平部92bは、対向する側の壁部材92に向かって突出している。対向する壁部材92の水平部92bの間には、所定の間隔90wが形成されている。このように、ベッド固定部91および対向する壁部材92によって囲まれた空間90sが形成されている。
 移動部材70は、ボックス52a、52bとともに昇降する部材であり、ボックス52aの下面52sの下側であって、ボックス52a、52bに4つずつ設けられる規制部90のそれぞれに対応するように配置されている。図6および図8に示すように、ボックス52aの下面52sに固定される板状のボックス固定部71と、上記空間90s内に配置される板状の移動部72と、ボックス固定部71と移動部72と繋ぐ接続部73と、を有している。
 ボックス固定部71は、ボルトなどによってボックス52aの下面52sに固定される。接続部73は、板状の部材であり、ボックス固定部71に対して垂直方向に固定されており、間隔90wを通って鉛直部92aの間に挿入されている。
 移動部72は、接続部73の下端に配置された板状の部材であり、一対の鉛直部92aの間に水平に配置されている。移動部72は、間隔90Wよりも面積は大きく、間隔90Wの間を通過できない形状である。すなわち、移動部72は、鉛直部92aの高さの距離分のみ上下方向に移動可能となる。詳細には、移動部72は、ベッド固定部91の上面91aに当接する下位置から、水平部92bの下側の面92sに当接する上位置までの間隔(h4)分移動できる。この間隔(h4)が、ボックス52a、52bの上方位置と下方位置の間の距離となる。
 (1-12.油圧シリンダ、油圧回路)
 油圧シリンダ80は、図6に示すように、ピストンロッド81と、シリンダ部82とを有している。ピストンロッド81の上端は、ボックス52aの下面52sに固定されており、シリンダ部82は、その一部がベッド21に埋め込まれるように固定されている。
 図9は、油圧シリンダ80を動作させるための油圧回路100を示す図である。本実施の形態の油圧回路100は、主に、油圧ポンプ101と、高圧レギュレータ102と、高圧用方向切替弁103と、高圧用流量制御弁104と、低圧レギュレータ105と、低圧用方向切替弁106と、低圧用流量制御弁107と、第1ポート開閉弁108と、第2ポート開閉弁109と、を有する。
 油圧シリンダ80のシリンダ部82には、ピストンによって区画される上下2つの空間のうち下側の空間に連通する第1ポート82aと、上側の空間に連通する第2ポート82bが形成されている。すなわち、第1ポート82a側に作動油が供給されることにより、ピストンロッド81が上方に移動し、第2ポート82b側に作動油が供給されることにより、ピストンロッド81が下方に移動する。
 油圧回路100には、油圧ポンプ101から高圧レギュレータ102を経由して高圧用方向切替弁103へと接続される第1流路111と、高圧用方向切替弁103から高圧用流量制御弁104を経由して第1ポート開閉弁108に接続される第2流路112と、高圧用方向切替弁103から第2ポート開閉弁109に接続される第3流路113が設けられている。
 油圧回路100には、油圧ポンプ101から低圧レギュレータ105を経由して低圧用方向切替弁106へと接続される第4流路114と、低圧用方向切替弁106から低圧用流量制御弁107を経由して第1ポート開閉弁108に接続される第5流路115と、低圧用方向切替弁106から第2ポート開閉弁109に接続される第6流路116が設けられている。
 油圧回路100には、第1ポート開閉弁108と第1ポート82aを接続する第7流路117と、第2ポート開閉弁109から第2ポート82bを接続する第8流路118が設けられている。また、油圧回路100には、高圧用方向切替弁103からタンクへと作動油を戻す第9流路119および低圧用方向切替弁106からタンクへと作動油を戻す第10流路120が設けられている。
 高圧用方向切替弁103および低圧用方向切替弁106は、図9に示すように、上昇、センター、および下降によって流路を切り替える。高圧用方向切替弁103は、上昇状態では、第1流路111と第2流路112を接続するとともに、第3流路113と第9流路119を接続する。高圧用方向切替弁103は、センター状態では、全ての流路を閉じる。高圧用方向切替弁103は、下降状態では、第1流路111と第3流路113を接続するとともに、第2流路112と第9流路119を接続する。
 低圧用方向切替弁106は、上昇状態では、第4流路114と第5流路115を接続するとともに、第6流路116と第10流路120を接続する。低圧用方向切替弁106は、センター状態では、全ての流路を閉じる。低圧用方向切替弁106は、下降状態では、第4流路114と第6流路116を接続するとともに、第5流路115と第10流路120を接続する。
 油圧シリンダ80のピストンロッド81を低圧で上昇させる場合には、高圧用方向切替弁103を閉じた状態(センターの状態)とし、低圧用方向切替弁106を第5流路115側(上昇の状態)に切り替えられる。なお、第1ポート開閉弁108および第2ポート開閉弁109は開放されている。
 この状態では、油圧ポンプ101から供給され低圧レギュレータ105によって低圧となる作動油が第5流路115から第1ポート開閉弁108を経由して第1ポート82aに供給されるため、ピストンロッド81は低圧の作動油により上昇方向に力を加えられる。
 油圧シリンダ80のピストンロッド81を高圧で上昇させる場合には、高圧用方向切替弁103を第2流路112側に切り替えた状態(下降の状態)とし、低圧用方向切替弁106は閉じた状態(センターの状態)とされる。
 この状態では、油圧ポンプ101から供給され高圧レギュレータ102によって高圧となる作動油が第2流路112から第1ポート開閉弁108を経由して第1ポート82aに供給されるため、ピストンロッド81は高圧の作動油により上昇方向に力を加えられる。
 油圧シリンダ80のピストンロッド81を低圧で下降させる場合には、高圧用方向切替弁103を閉じた状態(センターの状態)とし、低圧用方向切替弁106を第6流路116側(下降の状態)に切り替えられる。
 この状態では、油圧ポンプ101から供給され低圧レギュレータ105によって低圧となる作動油が第6流路116から第2ポート開閉弁109を経由して第2ポート82bに供給されるため、ピストンロッド81は低圧の作動油により下降方向に力を加えられる。
 油圧シリンダ80のピストンロッド81を高圧で下降させる場合には、高圧用方向切替弁103を第3流路113側に切り替えた状態(下降の状態)とし、低圧用方向切替弁106は閉じた状態(センターの状態)とされる。
 この状態では、油圧ポンプ101から供給され高圧レギュレータ102によって高圧となる作動油が第3流路113から第2ポート開閉弁109を経由して第2ポート82bに供給されるため、ピストンロッド81は高圧の作動油により下降方向に力を加えられる。
 (1-13.摺動構造)
 上記昇降部56により、ボックス52a、52bはそれぞれ両隣に配置されているアプライト22に沿って昇降されるが、ボックス52a、52bにはギブ61、62が設けられており、アプライト22との間で摺動しながら昇降される。
 ギブ61、62はオイレスプレートによって構成されている。オイレスプレートとは、潤滑剤を含浸させたプレートのことである。
 図10(a)は、ボックス52aおよびボックス52aの両側のアプライト22を示す図である。
 図6および図10(a)に示すように、ギブ61は、ボックス52aのムービングボルスタ3側(フィード方向Xの下流方向X1側ともいえる)の面52tの右端および左端に配置されている。ギブ62は、ボックス52aのムービングボルスタ3とは反対側の面52vの右端部および左端部に配置されている。なお、図6には、ギブ61、62とともに、アプライト22に固定されている被摺動部材222、232が図示されている。また、図3には、被摺動部材222、232が図示されている。
 図10(b)は、図10(a)のE部拡大図である。図10(c)は、図10(b)からアプライト22とボックス52aを説明のために離間させた状態を示す図である。図10(b)および図10(c)に示すように、ギブ61は、ボルト63によって、ボックス52aの面52tの両端に取り付けられている。アプライト22のムービングボルスタ3側の側面22aであってボックス52a側の端には、ギブ61と摺動する被摺動面221を有する被摺動部材222がボルト223によって取り付けられている。被摺動部材222は、クランプ方向に沿って配置された板状の部材であり、アプライト22から内側に突出するように設けられている。ボックス52aが昇降する際には、図10(c)に示すギブ61の面61aと被摺動面221とで、ボックス52aとアプライト22は摺動する。また、被摺動部材222は、ボックス52aのフィード方向Xの下流方向X1側に配置されているため、プレス動作によるボックス52aのフィード方向Xへの振動を抑制できる。
 図10(d)は、図10(a)のD部拡大図である。図10(e)は、図10(d)からアプライト22とボックス52aを説明のために離間させた状態を示す図である。図10(d)および図10(e)に示すように、アプライト22のボックス52a側の側面22bであって、ムービングボルスタ3の反対側よりの位置には、ギブ62と摺動する被摺動面231を有する被摺動部材232がボルト233によって取り付けられている。ボックス52aのムービングボルスタ3とは反対側の面52vの右端部52v1および左端部52v2は、面取り形状に形成されており、ワーク搬送方向に対して斜めに形成されている。この斜めに形成されている右端部52v1と左端部52v2にギブ62がボルト64によって固定されている。
 被摺動面231は、ギブ62の面62aに対向するようにワーク搬送方向に対して斜めに形成されている。すなわち、被摺動部材232は、四角柱の1つの角が面取り形状に形成された部材であり、面取り形状の部分で被摺動面231が構成されている。ボックス52aが昇降する際には、面62aと被摺動面231で、ボックス52aとアプライト22は摺動する。また、被摺動部材232は、ボックス52aのフィード方向Xの上流方向X2側およびクランプ方向Yの外側に配置されているため、プレス動作によるボックス52aのフィード方向Xおよびクランプ方向Yへの振動を抑制できる。
 図11(a)は、ボックス52bおよびボックス52bの両側のアプライト22を示す図である。図11(b)は、図11(a)のj部拡大図であり、図11(c)は、図11(a)のk部拡大図である。
 ボックス52bにもボックス52aと同様にギブ61、62が設けられている。詳細には、ギブ61は、ボックス52bのムービングボルスタ3とは反対側の面52f(フィード方向Xの下流方向X1側の面ともいえる)の右端および左端にボルト63によって固定されている。
 ボックス52bのムービングボルスタ3側の面52gの右端部52g1および左端部52g2は、ボックス52aの右端部52v1、左端部52v2と同様に面取り形状に形成されており、ワーク搬送方向Xに対して斜めに形成されている。この右端部52g1および左端部52g2に、ギブ62がボルト64によって固定されている。
 また、ボックス52b側のアプライト22にも、上述のような被摺動部材222、232が設けられているが、ボックス52bは、その両側のアプライト22よりも面52fが下流方向X1側に飛び出すように配置されているため、被摺動部材222、232のアプライト22に対する取り付けが、ボックス52a側とは異なっている。
 面52fの左右端のギブ61のそれぞれの下流方向X1側に、被摺動部材222が配置されている。ギブ61の面61aと、被摺動部材222の被摺動面221は、フィード方向Xに対して略垂直に互いに対向している。この被摺動部材222は、アプライト22の下流方向X1側の面22eにボルト251によって固定された支持部250によってギブ61に対向するように支持されている。すなわち、支持部250の下流方向X1側の先端部250aに、ボルト223によって板状の被摺動部材222が内側に突出するようにアプライト22に固定されている。被摺動部材222は、ボックス52bのフィード方向Xの下流方向X1側に配置されているため、プレス動作によるボックス52aのフィード方向Xへの振動を抑制できる。
 被摺動部材232は、アプライト22のボックス52a側の側面22bにボルト233によって取り付けられており、被摺動面231は、ギブ62の面62aに対向するようにワーク搬送方向に対して斜めに形成されている。ボックス52bが昇降する際には、面62aと被摺動面231で、ボックス52aとアプライト22は摺動する。また、被摺動部材232は、ボックス52bのフィード方向Xの上流方向X2側およびクランプ方向Yの外側に配置されているため、プレス動作によるボックス52aのフィード方向Xおよびクランプ方向Yへの振動を抑制できる。
 (1-14.制御構成)
 次に、本実施の形態の制御構成について説明する。
 図12は、本実施の形態のトランスファプレス1の制御構成を示すブロック図である。
 図12に示すように、トランスファプレス1は、プレス制御部201およびトランスファ制御部202を有するトランスファプレス制御部200、操作部203、およびメモリ204などを有している。
 トランスファプレス制御部200は、プレス制御部201およびトランスファ制御部202を統括するとともに、金型4の交換の際などに、ムービングボルスタ3の移動等の制御も行う。
 プレス制御部201は、トランスファ制御部202と互いに連携を取りながら、クラウン23内のスライド機構26等を制御し、スライド24を駆動する。
 トランスファ制御部202は、プレス制御部201と連携しながら、主に、リフト駆動機構53と、クランプ駆動機構54と、フィード駆動機構55と、昇降部56と、固定部57の制御を行う。詳細には、トランスファ制御部202は、プレス動作の際には、リフト駆動機構53と、クランプ駆動機構54と、フィード駆動機構55の駆動制御を行う。金型4の交換時などには、トランスファ制御部202は、昇降部56および固定部57の制御を行う。また、トランスファ制御部202には、近接スイッチ300からの検出結果も入力される。
 図9には、ボックス52aの外形が示されており、近接スイッチ300は、ボックス52aの側方に設けられている。また、ボックス52aの上下2箇所に検出体301a、301bが設けられている。ボックス52aが下方位置に配置されているときには、近接スイッチ300は上方の検出体301aを検知し、ボックスaが上方位置に配置されているとき(図9の二点鎖線)には、近接スイッチ300は下方の検出体301bを検知する。この近接スイッチ300の検出結果がトランスファ制御部202に入力され、トランスファ制御部202は、ボックス52a、52bの位置を判断する。
 操作部203は、作業者によってプレス動作の開始などの操作、および各種設定の入力などが行われる。金型の交換の際などに、パスライン(ムービングボルスタ3の上面からバー51の上面までの高さ)等が入力される。なお、パスラインについては、詳細は後述する。
 メモリ204には、リフトストロークなどの各種設定値が記憶されている。また、メモリ204には、ボックス52a、52bを上方位置で固定させるパスラインの値の範囲(上方位置範囲とよぶ)および下方位置で固定させるパスラインの値の範囲(下方位置範囲とよぶ)も記憶されている。
 すなわち、作業者がパスラインの値を操作部203から入力すると、トランスファ制御部202は、入力されたパスラインの値が、上方位置範囲内か、下方位置範囲内かを判断し、ボックス52a、52bの昇降動作を行う。
 (1-15.パスライン)
 ここで、パスラインについて説明する。図13(a)は、パスラインを説明するための模式図である。図13(a)に示すように、ムービングボルスタ3上に使用する下金型4bを取り付け、ワーク6を搬送する場合、下金型4b上にワーク6を載置したときのバー51の上面からムービングボルスタ3の上面3aまでの距離h1が、パスラインとなる。図13(b)は、プレス動作の際にバー51をリフトした状態を示す模式図である。図13(b)に示すように、下金型4bにワーク6を載置した状態からリフトする高さh2がリフトストロークとなる。
 <2.動作>
 次に、本実施の形態のトランスファプレス1に用いられるトランスファフィーダ5の動作について説明する。
 (2-1.プレス時の動作)
 ワーク6を搬送する際には、トランスファ制御部202がクランプ駆動機構54を駆動して一対のバー51をクランプ方向Y内側に移動させる。これにより、バー51のスライドプレート512上に取り付けられているフィンガー7が下金型4b上に載置されているワーク6を保持する。
 次に、リフト駆動機構53が駆動されて、一対のバー51が上方Z1へと移動する。続いて、フィード駆動機構55が駆動され、スライドプレート512がバー本体511に対してフィード方向Xの下流方向X1側へと移動する。
 次に、リフト駆動機構53が駆動されて、一対のバー51が下方Z2へと移動し、それぞれのワーク6が上流側の下金型4b上に載置される。
 次に、クランプ駆動機構54が駆動されて、一対のバー51がクランプ方向Y外側に移動する。これにより、フィンガー7によるワーク6の保持が解除される。
 最後に、フィード駆動機構55が駆動されて、スライドプレート512がバー本体511に対してフィード方向Xの上流方向X2側へと移動する。
 上記一連の動作が繰り返されて、ワーク6がフィード方向Xの下流方向X1側へと搬送される。
 (2-2.ボックスの昇降動作)
 次に、金型4の交換時に行われるボックス52a、52bの昇降動作について説明する。図14は、ボックス52a、52bの昇降動作を示すフロー図である。
 金型4を交換する際に、作業者によって操作部203からパスラインが入力されると、トランスファフィーダ5のトランスファ制御部202は、メモリ204に記憶されている上方位置範囲および下方位置範囲に基づいて、ボックス52a、52bを上方位置で固定するか、下方位置で固定するかを判断する(ステップS101)。
 上方位置で固定すると判断すると、トランスファ制御部202は、現在のボックス52a、52bの位置が下方位置であるか否かを判定する(ステップS102)。
 現在位置が上方位置である場合には、ボックスの昇降動作の制御は終了する。一方、ボックス52a、52bの現在位置が下方位置である場合は、トランスファ制御部202は、ボックス52a、52bの上昇動作を行う。
 (2-3.下方位置における状態)
 はじめに、下方位置におけるトランスファフィーダ5の状態について説明する。
 図15は、ボックス52aが下方位置に固定されている状態を示す図であり、フィード方向Xの上流方向X2側から視た側面図である。
 下方位置では、移動部材70の移動部72が、規制部90のベッド固定部91の上面91aに押し付けられている。また、トランスファ制御部202は、油圧回路100を制御し、第2ポート82bから高圧の作動油を供給し、ピストンロッド81に対して下方に力を加えてボックス52a、52bに対して下方に力を加えている。これにより、ボックス52a、52bに取り付けられている移動部材70の移動部72が、油圧によりベッド固定部91の上面に押し付けられることになり、ボックス52a、52bは下方位置で固定されている。
 (2-4.ボックス上昇動作)
 図16は、ボックス52a、52bの昇降時におけるサーボモータ562、油圧シリンダ80、高圧用方向切替弁103、および低圧用方向切替弁106の動作を示す図である。また、図16には、ボックス52a、52bの下面52sに形成された支持部521の空間521s内におけるジャッキナット561bの第1部材561baの状態も示されている。
 図16に示すように、下方位置では、4つのサーボモータ562はオフ状態であり、高圧用方向切替弁103は第3流路113側に切り替えられており、低圧用方向切替弁106は閉じた状態(センター)となっているため、油圧シリンダ80に下向きに高圧がかかっている。下方位置では、第1部材561baは、空間521sを形成する上面521dおよび下面521eに接触していない。本実施の形態では、第1部材561baと上面521dの間隔は、例えば3mmに設定され、第1部材561baと下面521eの間隔も例えば3mmに設定されている。
 このような状態の下方位置から200mm上方の上方位置へとボックス52a、52bを移動させる。
 トランスファ制御部202は、4つのサーボモータ562をオン状態とし、8つの電動ジャッキ561を駆動させてジャッキナット561bを上方に移動させる(ステップS103)。ジャッキナット561bが上方に移動すると、図7(a)に示す第1部材561baが空間521s内を3mm上方に移動し、上面521dに当接する。そして、さらに第1部材561baを上方に移動させることによって、ボックス52a、52bが上昇する。なお、ボックス52a、52bは、ギブ61、62によって、アプライト22に取り付けられた被摺動部材222、232と摺動しながら上昇する。
 上記サーボモータ562をオン状態にすると同時に、図16に示すようにトランスファ制御部202は、高圧用方向切替弁103を閉じた状態(センター状態)とし、低圧用方向切替弁106を第5流路115側(上昇状態)に切り替える。これにより、第1ポート82aに低圧で作動油が供給され、油圧シリンダ80のピストンロッド81は低圧の作動油による弱い力で上方に移動する(ステップS104)。
 このようにサーボモータ562によってボックス52a、52bを上昇させる際に、油圧シリンダ80を低圧で追従させる。
 次に、トランスファ制御部202は、ジャッキナット561bが200mm上方に移動した時点でサーボモータ562を停止する(ステップS105)。このとき、ボックス52a、52bは、上方位置の3mm手前に位置している。
 サーボモータ562の停止とともに、トランスファ制御部202は、高圧用方向切替弁103を第2流路112側(上昇状態)に切り替え、低圧用方向切替弁106を閉じた状態(センター状態)に切り替える。これにより、第1ポート82aに高圧で作動油が供給され、ピストンロッド81は高圧の作動油による強い力で上方に移動する(ステップS106)。このピストンロッド81の上方への移動によりボックス52a、52bが上昇し、ボックス52a、52bに取り付けられている移動部材70も上方へ移動する。そして、移動部材70の移動部72が、規制部90の水平部92bの面92sが押し付けられてボックス52a、52bは上方位置で停止する。トランスファ制御部202は、近接スイッチ300(図9参照)による検出体301aの検出によりボックス52a、52bが上方位置に移動したことを判断し(ステップS107)、メモリ204に現在位置が記憶されてボックス52a、52bの上昇制御が終了する(ステップS107)。
 図17は、ボックス52aが上方位置に配置されている状態を示す図である。なお、図17では、左方向Y2側の移動部材70及び規制部90の図示を省略している。
 ボックス52a、52bが上方位置に配置されている間は、高圧用方向切替弁103が第2流路112側(上昇状態)に切り替えられた状態に保持され、低圧用方向切替弁106が閉じた状態(センター状態)に保持されている。そのため、第1ポート82aに高圧で作動油が供給されており、移動部72が面92sに押し付けられた状態となり、ボックス52a、52bが上方位置で固定された状態となる。
 なお、サーボモータ562の停止後、油圧シリンダ80の動作によってボックス52a、52bを3mm持ち上げたので、ジャッキナット561bの第1部材562baは、空間521sを形成する上面521dおよび下面521eに接触していない状態となっている。
 この状態において、プレス動作が行われる。
 (2-5.ボックス下降動作)
 次に、ボックス52a、52bを下降させる動作について、説明する。
 金型4の変更に伴い、作業者が操作部203を操作してパスラインの値を入力し、入力した値が、下方位置範囲であるとトランスファ制御部202が判断した場合(ステップS101)、トランスファ制御部202は、現在のボックス52a、52bの位置が上方位置であるか否かを判定する(ステップS108)。
 現在位置が下方位置である場合には、ボックスの昇降動作制御は終了する。一方、ボックス52a、52bの現在位置が上方位置である場合は、トランスファ制御部202は、ボックス52a、52bの下降動作を行う。
 トランスファ制御部202は、サーボモータ562を動作させてジャッキナット561bを上方に移動させる(ステップS109)。トランスファ制御部202は、ジャッキナット561bを約3mm分上方に移動させた後、サーボモータ562を停止する(ステップS110)。詳細には、3mmより若干少ない量に設定したほうが好ましい。これにより、ジャッキナット561bの第1部材561baが上面521dに当接または近接する。
 次に、トランスファ制御部202は、サーボモータ562を駆動し、ジャッキナット561bを下方に移動させる(ステップS111)。このサーボモータ562の駆動と同時に、トランスファ制御部202は、高圧用方向切替弁103を閉じた状態とし、低圧用方向切替弁106を第6流路116側に切り替えた状態(下降状態)とする。これにより、第2ポート82bに低圧で作動油が供給され、ピストンロッド81は低圧の作動油による弱い力で下方に移動する(ステップS112)。
 このように、油圧シリンダ80による上方への押圧が解除されるため、ボックス52a、52bは下方に移動し、ジャッキナット561bの第1部材561baに載った状態となる。そのため、サーボモータ562の駆動による第1部材561baの下降とともに、ボックス52a、52bも下方に移動する。
 次に、トランスファ制御部202は、下方位置の3mm手前で、サーボモータ562を停止する(ステップS113)。このサーボモータ562の停止と同時に、トランスファ制御部202は、高圧用方向切替弁103を第3流路113側に切り替えた状態(下降状態)とし、低圧用方向切替弁106を閉じた状態(センター状態)とする。これにより、第2ポート82bに高圧で作動油が供給され、高圧の作動油による強い力でピストンロッド81が下方に移動する(ステップS114)。このピストンロッド81の移動に伴い、ボックス52a、52bも下方に移動する。ボックス52a、52bの下方への移動によって移動部材70も下方に移動し、移動部材70の移動部72がベッド固定部91の上面91aに押し付けられて、ボックス52a、52bの移動が下方位置で停止する(図15参照)。また、トランスファ制御部202は、近接スイッチ300による検出体301aの検出によりボックス52a、52bが下方位置に移動したことを判断し(ステップS115)、メモリ204に現在位置が記憶されてボックス52a、52bの下降制御が終了する(ステップS115)。
 なお、下方位置において、高圧用方向切替弁103が第3流路113側に切り替えられた状態(下降状態)が保持され、低圧用方向切替弁106が閉じた状態(センター状態)が保持されている。そのため、第2ポート82bに高圧で作動油が供給されており、移動部72が上面91aに押し付けられた状態となり、ボックス52a、52bが下方位置で固定された状態となる。
 なお、サーボモータ562の停止後、油圧シリンダ80の動作によってボックス52a、52bを3mm下げたので、ジャッキナット561bの第1部材562baは、空間521sを形成する上面521dおよび下面521eに接触していない状態となっている。
 以上の動作により、上方位置から下方位置にボックス52a、52bが移動される。
 なお、第1ポート開閉弁108は、油圧の供給を停止した状態でボックス52a、52bを上方位置に長時間とどめておく場合に閉じられ、作動油の減少による油圧の低下を抑制する。また、第2ポート開閉弁109は、油圧の供給を停止した状態でボックス52a、52bを下方位置に長時間とどめておく場合に閉じられ、作動油の減少による油圧の低下を抑制する。
 以上のように、本実施の形態のトランスファフィーダ5は上方位置と下方位置の間を昇降可能であり、上方位置と下方位置の両方の位置において、プレス動作の際に金型間でワークを搬送できる。
 図18(a)は、ボックス52a、52bが下方位置に配置されている状態のバー51を示す模式図であり、図18(b)は、ボックス52a、52bが上方位置に配置されている状態のバー51を示す模式図である。図18(a)、(b)は、フィード方向Xに沿って視た模式図であり、ボックス52a、52bを点線で示している。
 バー51が最も下方に位置する状態において、バー51の上面の、ムービングボルスタ3の上面3aからの高さをh5とする。リフト方向への最大移動可能量をh6とする。リフトストロークにh7の高さが必要な場合、下方位置では、パスラインがh5~(h5+h6-h7)の範囲W1の下金型4bに対応できる。また、下方位置から上方位置までの高さがh4の場合、上方位置では、パスラインが(h5+h4)~(h5+h4+h6-h7)の範囲W2の下金型4bに対応できる。図18(a)、(b)では、対応可能なパスラインの上限に位置するバー51および下金型4b等を二点鎖線で示している。
 例えば、h5が500mmであり、h6が200mmであり、必要なリフトストロークが100mmであり、h4が200mmの場合、下方位置では、パスラインが500mm~700-100mm(=600mm)までの下金型4bに対応できる。また、上方位置では、パスラインが700mm~900mm-100mm(=800mm)までの下金型4bに対応できる。
 このように、上方位置において所定の幅のパスラインに対応でき、下方位置においても所定の幅のパスラインに対応できるため、様々な高さの金型に1種類のトランスファフィーダで対応できる。
 なお、下方位置と上方位置の間の高さ等の値は、使用する金型の種類の範囲によって適宜設定すればよいので、下方位置と上方位置において対応できるパスラインの幅が重なってもよいし、連続的であってもよいし、重なっていなくてもよい。パスラインの幅が重なっているとは、a(mm)<b(mm)<c(mm)<d(mm)の場合、下方位置において対応可能なパスラインの幅がamm~cmmであり、上方位置において対応可能なパスラインの幅がbmm~dmmとすることである。また、連続的とは、例えば、下方位置において対応可能なパスラインの幅がamm~bmmであり、上方位置において対応可能なパスラインの幅がbmm~cmmとすることである。また、重なっていないとは、例えば、下方位置において対応可能なパスラインの幅がamm~bmmであり、上方位置において対応可能なパスラインの幅がcmm~dmmとすることである。
 <3.特徴>
 (3-1)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5(ワーク搬送装置の一例)は、一対のバー51と、フィード駆動機構55と、ボックス52a、52bと、リフト駆動機構53と、昇降部56とを備える。一対のバー51は、ワーク搬送方向Xに平行に配置され、ワークを保持するフィンガー7(ワーク保持具の一例)が着脱自在に取り付けられる。フィード駆動機構55は、取り付けられたフィンガー7をワーク搬送方向Xに移動する。ボックス52a、52bは、ムービングボルスタ3(ボルスタの一例)のワーク搬送方向Xの両側方に配置されている。リフト駆動機構53は、ボックス52a、52bに設けられ、一対のバー51を上下方向に移動する。昇降部56は、ボックス52a、52bを上下方向に移動する。
 ボックス52a、52bを昇降させることにより、バー51を上下方向に移動させることが出来るので、バー51のリフト方向Zへの移動可能な距離を長くできる。そのため、異なる金型4に対する適応性を向上できる。
 すなわち、金型交換時のパスラインの変更量をボックスの昇降により対応出来るため、高さの異なる金型にも対応できる。
 また、ボックス52a、52bに設けられているリフト駆動機構53の部品を大型化する必要がないので、ボックス52a、52bの大型化を抑えることができる。
 さらに、異なる金型4を使用する場合であっても金型4の変更によるパスライン(h2)の変更量が、ボックス52a、52bの昇降により補える範囲内ならば、同じ寸法のボックス52a、52bを用いることができ、部品の共通化が図れる。
 (3-2)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5は、クランプ駆動機構54をさらに備える。クランプ駆動機構54は、ボックス52a、52bに設けられ、水平な方向であってワーク搬送方向Xに直交する方向であるクランプ方向Yに一対のバー51を移動する。
 これにより、フィンガー7をクランプ方向Yに移動でき、3次元にフィンガー7を移動するワーク搬送装置を実現できる。
 (3-3)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5は、ボックス52a、52bと、そのクランプ方向Y(水平方向であってワーク搬送方向Xに直交する方向)の両側に配置されたアプライト22の間において、ボックス52a、52b側に取り付けられたギブ61、62(摺動部材の一例)を備えている。ギブ61、62は、昇降部56によるボックス52a、52bの昇降の際、被摺動部材222、232を介してアプライト22との間で摺動する。ギブ61、62は、ボックス52a、52bの水平方向の移動を規制する、
 プレス動作を行う際にトランスファフィーダ5に振動が生じるが、ギブ61、62によりトランスファフィーダ5の水平方向への移動を規制することにより、精度良くワークを搬送できる。
 また、ボックスを昇降させる際に、ギブ61、62が、アプライト22に取り付けられた被摺動部材222、232との間で摺動するため、できるだけ水平を保ったまま安定して上昇させることができる。
 (3-4)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5では、昇降部56は、サーボモータ562と、サーボモータ562の回転動作を昇降動作に変換してボックス52a、52bに伝達する動力変換機構560とを有する。動力変換機構560は、ボックス52a、52bに圧接することにより昇降動作をボックス52a、52bに伝達する第1部材561ba(当接部材の一例)と、を有する。
 ボックス52a、52bを昇降させる駆動源としてサーボモータ562を用いることにより、水平を保ちながらボックスを昇降できる。
 また、サーボモータを用いることにより第1部材561baを所望の位置で正確に停止させることができる。
 (3-5)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5は、油圧シリンダ80と、油圧回路100と、トランスファ制御部202(制御部の一例)とを備える。油圧シリンダ80は、ボックス52a、52bの下面52sに取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッド81を有する。油圧回路100は、油圧シリンダ80に作動油を供給する。トランスファプレス制御部200は、サーボモータ562の駆動に伴って、油圧回路100を動作させてピストンロッド81を移動させる。
 このように、油圧シリンダ80をサーボモータ562の補助として用いることにより、サーボモータ562にかかる負荷を低減できる。
 (3-6)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5は、固定部57を備えている。固定部57は、ボックス52a、52bを上方位置と下方位置で固定する。
 これにより、上方位置および下方位置においてプレス動作時におけるトランスファフィーダ5の振動を低減でき、精度よくワーク6を搬送できる。
 (3-7)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5では、固定部57は、油圧シリンダ80と、油圧回路100と、移動部72と、規制部90と、を有する。規制部90は、水平部92b(第1規制部分の一例)と、ベッド固定部91(第2規制部分の一例)とを有する。油圧シリンダ80は、ボックス52a、52bの下面52sに取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッド81を有する。油圧回路100は、油圧シリンダ80に作動油を供給する。移動部72は、ボックス52a、52bの下面52sに取り付けられ所定の範囲h4(図8参照)において上下方向に移動可能である。水平部92bは、移動部72の所定の範囲より上方への移動を規制する。ベッド固定部91は、水平部92bよりも下方の位置に設けられ、移動部72の所定の範囲より下方への移動を規制する。固定部57は、ボックス52a、52bを上方位置に固定する際には、油圧シリンダ80に供給する作動油の油圧によってボックス52a、52bに上方向に力を加えて移動部72を水平部92bに押し付け、ボックス52a、52bを下方位置に固定する際には、油圧シリンダ80に供給する作動油の油圧によってボックス52a、52bに下方向に力を加えて移動部72をベッド固定部91に押し付ける。
 これにより、上方位置および下方位置においてボックス52a、52bを固定することができるため、プレス動作時におけるトランスファフィーダ5の振動を低減でき、精度よくワークを搬送できる。
 (3-8)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5では、昇降部56は、サーボモータ562と、サーボモータ562の回転動作を昇降動作に変換してボックス52a、52bに伝達する動力変換機構560とを有する。動力変換機構560は、ボックス52a、52bに圧接することにより昇降動作をボックス52a、52bに伝達する第1部材561ba(当接部材の一例)を有している。トランスファフィーダ5は、トランスファ制御部202(制御部の一例)をさらに備えている。第1部材561baは、ボックス52a、52bに当接する。サーボモータ562は、第1部材561baを上下方向に移動することによりボックス52a、52bを上下方向に移動させる。
 このように、油圧シリンダ80をサーボモータ562の補助として用いることにより、サーボモータ562にかかる負荷を低減できる。
 (3-9)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5では、トランスファ制御部202は、ボックス52a、52bを上方位置に移動させる際、サーボモータ562を上方位置よりも所定距離手前(本実施の形態では例えば、3mm)で停止させた後、油圧シリンダ80のピストンロッド81の上方移動によりボックス52a、52bを上方に移動させて移動部72を水平部92bに押し付けて、第1部材561baをボックス52a、52bから離間させる。トランスファ制御部202は、ボックス52a、52bを下方位置に移動させる際、サーボモータ562を下方位置よりも所定距離手前(本実施の形態では例えば、3mm)で停止させた後、油圧シリンダ80のピストンロッド81の下方移動によりボックス52a、52bを下方に移動させて移動部72をベッド固定部91に押し付けて、第1部材561baをボックス52a、52bから離間させる。
 これにより、ボックス52a、52bが上方位置または下方位置に固定されている状態では、第1部材561baがボックス52a、52bから離間しているため、プレス動作による振動が生じた場合でも第1部材561baおよびサーボモータ562にかかる負荷を低減できる。
 (3-10)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5では、トランスファ制御部202は、ボックス52a、52bを上方位置に移動させる際、サーボモータ562を停止させるまでは、油圧回路100を制御して油圧シリンダ80に低圧の作動油を供給し、サーボモータ562を停止した後は、油圧回路100を制御して油圧シリンダ80に高圧の作動油を供給する。トランスファ制御部202は、ボックス52a、52bを下方位置に移動させる際、サーボモータ562を停止させるまでは、油圧回路100を制御して油圧シリンダ80に低圧の作動油を供給し、サーボモータ562を停止した後には、油圧回路100を制御して油圧シリンダ80に高圧の作動油を供給する。
 これにより、油圧シリンダ80の動作をサーボモータ562に追従させるとともに、作動油の油圧によってボックス52a、52bを上方位置および下方位置で固定できる。
 (3-11)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5では、トランスファ制御部202は、ボックス52a、52bを上方位置から下方位置に移動させる際、サーボモータ562を動作させて第1部材561baを上方に移動させボックス52a、52bに当接または近接させた後、ピストンロッド81に対して高圧の作動油で加えている上向きの力を解除するとともに、サーボモータ562を動作させて第1部材561baを下方に移動させることによってボックス52a、52bを下降させる。
 このように、第1部材561baをボックス52a、52bに当接させた後に、ピストンロッド81を上方に押している作動油の高圧を解除することにより、ボックス52a、52bから第1部材561baが離間した状態で作動油の圧を切り替えるよりもボックスの下降によって第1部材561baに生じる衝撃を低減できる。
 (3-12)
 本実施の形態のトランスファフィーダ5の制御方法は、ボックス52a、52bを上昇させる上昇工程と、ボックス52a、52bを下降させる下降工程と、を備えている。
 上昇工程は、図14に示すように、サーボモータ562を駆動し、ボックス52a、52bを上昇させるステップS103(第1上昇動作の一例)と、サーボモータ562の駆動に伴って油圧シリンダ80に低圧の作動油を供給してピストンロッド81を上方に移動させるステップS104(第2上昇動作の一例)と、サーボモータ562を上方位置よりも所定距離手前で停止させるステップS105(第3上昇動作の一例)と、サーボモータ562の停止に伴って、油圧シリンダ80に高圧の作動油を供給してピストンロッド81を上方に移動させることによりボックス52a、52bを上方に移動させ移動部72を水平部92b(第1規制部分の一例)に押し付けるステップS106(第4上昇動作の一例)と、を有する。
 下降工程は、サーボモータ562を駆動し、ボックス52a、52bを下降させるステップS111(第1下降動作の一例)と、サーボモータ562の駆動に伴って油圧シリンダ80に低圧の作動油を供給してピストンロッド81を下方に移動させるステップS112(第2下降動作の一例)と、サーボモータ562を下方位置よりも所定距離手前で停止させるステップS113(第3下降動作の一例)と、サーボモータ562の停止に伴って、油圧シリンダ80に高圧の作動油を供給してピストンロッド81を下方に移動させて移動部72をベッド固定部91に押し付けるステップS114(第4下降動作の一例)と、を有する。
 このように、油圧シリンダ80をサーボモータ562の補助として用いることにより、サーボモータ562にかかる負荷を低減できる。
 これにより、ボックス52a、52bが上方位置または下方位置に固定されている状態では、第1部材561baがボックス52a、52bから離間しているため、プレス動作による振動が生じた場合でも第1部材561baおよびサーボモータ562にかかる負荷を低減できる。
 また、油圧シリンダ80の動作をサーボモータ562に追従させるとともに、作動油の油圧によってボックス52a、52bを上方位置および下方位置で固定できる。
 <他の実施形態>
 以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
 (A)
 上記実施の形態では、本発明のワーク搬送装置の一例としてトランスファフィーダ5が用いられ、クランプ駆動機構54によってバー51がクランプ方向に移動されるが、クランプ駆動機構54が設けられていない構成であってもよい。
 この場合、図19に示すトランスファフィーダ500のように、ワーク保持具の一例としてフィンガー7ではなくバキュームカップ700が一対のバー51に取り付けられている。詳細には、一対のスライドプレート512の間に、バー51に対して垂直な方向にバキュームカップ700を支持する支持部材701が配置されている。支持部材701は、ワーク搬送方向Xに沿って複数本配置されており、それぞれの支持部材701にバキュームカップ700が設けられている。このバキュームカップ700は、ワーク6を吸着して保持する。
 このような構成では上金型で潰されないように、スライド24の下降時には支持部材701は金型4の間の待機位置で待機している。スライド24が上昇し始めると、上流方向X2へ支持部材701を移動させ、バー51を下降させてワーク6がバキュームカップ700に吸着される。ワーク6を吸着した後にバー51が上昇される。その後、スライドプレート512をフィード方向Xの下流方向X1側に移動させてからバー51を下方に移動させることによって下金型4b上にワーク6が載置される。ワーク6の下金型4bへの載置後、バキュームカップ700による吸着を解除してバー51を上昇させ、その後、スライドプレート512を上流方向X2側に移動させて支持部材701が待機位置に戻される。
 この一連の動作によってワーク6をワーク搬送方向Xに移動できる。
 (B)
 上記実施の形態では、バー51全体は動かず、バー51のうちスライドプレート512がフィード方向Xに移動しているが、スライドプレート512が設けられておらずバー51全体がフィード方向Xに移動する構成であってもよい。
 (C)
 上記実施の形態では、ギブ61、62は、ボックス52a、52b側に取り付けられているが、アプライト22側に取り付けられていてもよい。
 また、上記実施の形態では被摺動部材222、232が設けられているが、被摺動部材222、232が設けられておらず、ギブ61、62がアプライト22に直接摺動する構成であってもよい。
 (D)
 上記実施の形態では、ボックス52a、52bを上方位置および下方位置で固定部57を用いて固定していたが、下方位置ではボックス52a、52bの自重などによりボックス52a、52bが固定される場合には、下方位置において固定部の一例として自重を用い、固定部57による固定を行わなくてもよい。
 (E)
 上記実施の形態では、固定部の一例として、油圧シリンダ80の油圧より、ボックス52a、52bを上方位置および下方位置で固定していたが、油圧に限らなくてもよい。例えば、下方位置および上方位置にボックス52a、52bが移動した後にボックス52a、52bとアプライト22の間をピンなどによって固定する構成であってもよい。
 この場合、ピンなどによる固定後に、第1部材561baを若干量下降または上昇させることにより、上方位置および下方位置において第1部材561baをボックス52a、52bから離間できる。
 (F)
 上記実施の形態のトランスファフィーダ5では、ボックス52a、52bはバー51の下方に配置されているが、下方に限らず、例えば、ボックス52a、52bがバー51の上方に配置されていてもよく、ボックス52a、52bを上下方向に移動する昇降部が設けられていればよい。さらに、例えば、上流方向X2側のボックス52aがバー51の上方に配置され、下流方向X1側のボックス52bがバー51の下方に配置されるような構成であってもよい。
 (G)
 上記実施の形態では、動力変換機構560に電動軸564および第2カップリング565が設けられ、1つのサーボモータ562の動力によって2つの電動ジャッキ561が駆動されているが、電動ジャッキ561ごとにサーボモータ562が設けられていてもよい。この場合、電動ジャッキ561ごとに、第1カップリング563を介してサーボモータ562が設けられる。また、電動ジャッキ561および第1カップリング563が、サーボモータ562の回転動作を昇降動作に変換してボックス52a、52bに伝達する動力変換機構に対応する。
 本発明のワーク搬送装置およびその制御方法は、大型化を抑え、異なる金型に対する適応性が向上し、トランスファプレスなどに用いるワーク搬送装置などとして有用である。
1      トランスファプレス(プレス機械の一例)
2      プレス装置本体
3      ムービングボルスタ(ボルスタの一例)
3a     上面
4      金型
4a     上金型
4b     下金型
5      トランスファフィーダ(ワーク搬送装置の一例)
5a     ボックス
6      ワーク
7      フィンガー(ワーク保持具の一例)
9      クレーム
21     ベッド
22     アプライト
22a    側面
22b    側面
23     クラウン
24     スライド
25     ダイクランパ
26     スライド機構
42sa   開口部
51     バー
52     ボックス
52a    ボックス
52b    ボックス
52s    下面
52sa   開口部
52t    面
52v    面
52v1   右端部
52v2   左端部
53     リフト駆動機構
54     クランプ駆動機構
55     フィード駆動機構
56     昇降部
57     固定部
61     ギブ(摺動部材の一例)
61a    表面
62     ギブ(摺動部材の一例)
62a    表面
63     ボルト
64     ボルト
70     移動部材
71     ボックス固定部
72     移動部
73     接続部
80     油圧シリンダ
81     ピストンロッド
82     シリンダ部
82a    第1ポート
82b    第2ポート
90     規制部
90s    空間
91     ベッド固定部(第2規制部分の一例)
91a    上面
92     壁部材
92a    鉛直部
92b    水平部(第1規制部分の一例)
92s    面
100    油圧回路
101    油圧ポンプ
102    高圧レギュレータ
103    高圧用方向切替弁
104    高圧用流量制御弁
105    低圧レギュレータ
106    低圧用方向切替弁
107    低圧用流量制御弁
108    第1ポート開閉弁
109    第2ポート開閉弁
111    第1流路
112    第2流路
113    第3流路
114    第4流路
115    第5流路
116    第6流路
117    第7流路
118    第8流路
119    第9流路
120    第10流路
200    トランスファプレス制御部
201    プレス制御部
202    トランスファ制御部(制御部の一例)
203    操作部
204    メモリ
221    被摺動面
222    被摺動部材
223    ボルト
231    被摺動面
232    被摺動部材
233    ボルト
300    近接スイッチ
301a   検出体
301b   検出体
500    トランスファフィーダ
511    バー本体
511a   ガイドレール
511b   ガイドレール
512    スライドプレート
512a   ガイドホルダ
521    支持部
521a   開口部
521b   壁部
521c   支持底部
521d   上面
521e   下面
521s   空間
531    リフトキャリア
531a   リフトバー
532    リフトビーム
532a   レール部材
533    リフトモータ
534    エアシリンダ
534a   シリンダ部
534b   ロッド
535    スクリュー
536    ベルト
541    クランプキャリア
542    ボールねじ
543    クランプモータ
544    プーリ
545    ベルト
551    移動プレート
551a   ガイドホルダ
552    接続プレート
553    リニアモータ
553a   コイル
553b   マグネット板
560    動力変換機構
561    電動ジャッキ
561a   ジャッキスクリュー
561b   ジャッキナット
561ba  第1部材(当接部材の一例)
561bb  第2部材
562    サーボモータ
562ba  第1部材
563    第1カップリング
564    第2カップリング
700    バキュームカップ
701    支持部材
1003   ボルスタ
1004b  下金型
1004b´ 金型
1005   バー
1006   ワーク
F      フロア

Claims (12)

  1.  プレス機械に用いるワーク搬送装置であって、
     ワーク搬送方向に平行に配置され、ワークを保持するワーク保持具が着脱自在に取り付けられる一対のバーと、
     取り付けられた前記ワーク保持具を前記ワーク搬送方向に移動するフィード駆動機構と、
     ボルスタの前記ワーク搬送方向の両側方に配置されたボックスと、
     前記ボックスに設けられ、前記一対のバーを上下方向に移動するリフト駆動機構と、
     前記ボックスを上下方向に移動する昇降部と、を備えた、
    ワーク搬送装置。
  2.  前記ボックスに設けられ、水平な方向であって前記ワーク搬送方向に直交する方向であるクランプ方向に前記一対のバーを移動するクランプ駆動機構を、
    更に備えた、請求項1に記載のワーク搬送装置。
  3.  水平な方向であって前記ワーク搬送方向に直交する方向における前記ボックスの両側方に配置されたアプライトと、前記ボックスとの間において、前記ボックス側または前記アプライト側に取り付けられた摺動部材を備え、
     前記摺動部材は、前記昇降部による前記ボックスの昇降の際、前記アプライト若しくは前記ボックスと直接的に、または被摺動部材を介して前記アプライト若しくは前記ボックスと間接的に摺動し、
     前記摺動部材は、前記ボックスの水平方向の移動を規制する、
    請求項1に記載のワーク搬送装置。
  4.  前記昇降部は、
     サーボモータと、
     前記サーボモータの回転動作を昇降動作に変換して前記ボックスに伝達する動力変換機構と、を有し、
     前記動力変換機構は、前記ボックスに圧接することにより前記昇降動作を前記ボックスに伝達する当接部材を有する、
    請求項1に記載のワーク搬送装置。
  5.  前記ボックスの下面に取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッドを有する油圧シリンダと、
     前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧回路と、
     前記サーボモータの駆動に伴って、前記油圧回路を動作させて前記ピストンロッドを移動させる制御部と、
    を更に備えた、請求項4に記載のワーク搬送装置。
  6.  前記ボックスを上方位置と下方位置で固定する固定部を、
    さらに備えた、
    請求項1に記載のワーク搬送装置。
  7.  前記固定部は、
     前記ボックスの下面に取り付けられ上下方向に移動可能なピストンロッドを有する油圧シリンダと、
     前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧回路と、
     前記ボックスの下面に取り付けられ所定の範囲において上下方向に移動可能な移動部と 、
     前記移動部の前記所定の範囲より上方への移動を規制する第1規制部分と、前記第1規 制部分よりも下方の位置に設けられ、前記移動部の前記所定の範囲より下方への移動を 規制する第2規制部分と、を有する規制部と、
    を有し、
     前記固定部は、
     前記ボックスを前記上方位置に固定する際には、前記油圧シリンダに供給する作動油の油圧によって前記ボックスに上方向に力を加えて前記移動部を前記第1規制部分に押し付け、
     前記ボックスを前記下方位置に固定する際には、前記油圧シリンダに供給する作動油の油圧によって前記ボックスに下方向に力を加えて前記移動部を前記第2規制部分に押し付ける、
    請求項6に記載のワーク搬送装置。
  8.  前記昇降部は、
     サーボモータと、
     前記サーボモータの回転動作を昇降動作に変換して前記ボックスに伝達する動力変換機構と、を有し、
     前記動力変換機構は、前記ボックスに圧接することにより前記昇降動作を前記ボックスに伝達する当接部材を有し、
     前記サーボモータの駆動に伴って、前記油圧回路を動作させて前記ピストンロッドを移動させる制御部をさらに備えた、
    請求項7に記載のワーク搬送装置。
  9.  前記制御部は、
     前記ボックスを前記上方位置に移動させる際、前記サーボモータを前記上方位置よりも所定距離手前で停止させた後、前記油圧シリンダの前記ピストンロッドの上方移動により前記ボックスを上方に移動させて前記移動部を前記第1規制部分に押し付け、前記当接部材を前記ボックスから離間させ、
     前記ボックスを前記下方位置に移動させる際、前記サーボモータを前記下方位置よりも所定距離手間で停止させた後、前記油圧シリンダの前記ピストンロッドの下方移動により前記ボックスを下方に移動させて前記移動部を前記第2規制部分に押し付け、前記当接部材を前記ボックスから離間させる、
    請求項8に記載のワーク搬送装置。
  10.  前記制御部は、
     前記ボックスを前記上方位置に移動させる際、前記サーボモータを停止させるまでは、前記油圧回路を制御して前記油圧シリンダに低圧の作動油を供給し、前記サーボモータを停止した後は、前記油圧回路を制御して前記油圧シリンダに高圧の作動油を供給し、
     前記ボックスを前記下方位置に移動させる際、前記サーボモータを停止させるまでは、前記油圧回路を制御して前記油圧シリンダに低圧の作動油を供給し、前記サーボモータを停止した後には、前記油圧回路を制御して前記油圧シリンダに高圧の作動油を供給する、
    請求項9に記載のワーク搬送装置。
  11.  前記制御部は、前記ボックスを前記上方位置から前記下方位置に移動させる際、前記サーボモータを動作させて前記当接部材を上方に移動させ前記ボックスに当接または近接させた後、前記ピストンロッドに対して高圧の作動油で加えている上向きの力を解除するとともに、前記サーボモータを動作させて前記当接部材を下方に移動させることによって前記ボックスを下降させる、
    請求項10に記載のワーク搬送装置。
  12.  請求項8に記載のワーク搬送装置の制御方法であって、
     前記ボックスを上昇させる上昇工程と、
     前記ボックスを下降させる下降工程と、を備え、
     前記上昇工程は、
     前記サーボモータを駆動し、前記ボックスを上昇させる第1上昇動作と、
     前記サーボモータの駆動に伴って前記油圧シリンダに低圧の作動油を供給して前記ピストンロッドを上方に移動させる第2上昇動作と、
     前記サーボモータを前記上方位置よりも所定距離手前で停止させる第3上昇動作と、
     前記サーボモータの停止に伴って、前記油圧シリンダに高圧の作動油を供給して前記ピストンロッドを上方に移動させることにより前記ボックスを上方に移動させて前記移動部を前記第1規制部分に押し付ける第4上昇動作と、を有し、
     前記下降工程は、
     前記サーボモータを駆動し、前記ボックスを下降させる第1下降動作と、
     前記サーボモータの駆動に伴って前記油圧シリンダに低圧の作動油を供給して前記ピストンロッドを下方に移動させる第2下降動作と、
     前記サーボモータを前記下方位置よりも所定距離手前で停止させる第3下降動作と、
     前記サーボモータの停止に伴って、前記油圧シリンダに高圧の作動油を供給して前記ピストンロッドを下方に移動させることにより前記ボックスを下方に移動させて前記移動部を前記第2規制部分に押し付ける第4下降動作と、を有する、
    ワーク搬送装置の制御方法。
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