JP6611796B2 - 信号処理装置、及びレーダ装置 - Google Patents
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Description
置情報と、に基づいて、前記対象物標が前記ブイであることを識別する。
でいる。
プル列ESとは、図4及び図5に示すように、横軸をサンプル番号(自船位置Sからの距離に対応)、縦軸をエコーの振幅値とする座標上に、1回のスイープ時に得られる複数のサンプルをプロットして得られるグラフである。抽出部11は、スイープ毎にエコーサンプル列ESを生成する。なお、図4に示すエコーサンプル列ESは、図3における直線L方向に送波された送信波の反射波に基づいて生成されたエコーサンプル列である。
各特徴量C1〜C4がプロットされ、周方向に隣接する特徴量C1〜C4同士が直線で結ばれることにより生成されたグラフである。
以上のように、本実施形態に係るレーダ装置1では、各対象物標のエコー像TGnに重ねて表示されるマーカーMKnの大きさによって、その対象物標の大きさを知ることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
、候補物標として検出された物標の特徴ベクトルグラフが不要物標用テンプレートと最も類似度が高い場合、当該物標は、対象物標として検出されないことになる。すなわち、ユーザによって第1閾値のレベルが下げられることにより一旦は誤検出された物標を、不要物標として対象物標から除外することができる。従って、本変形例のエコー識別処理部10aによれば、対象物標の検出精度を向上させつつ、不要物標が対象物標として誤検出されてしまうリスクを低減することができる。
て、識別部21は、選択されたテンプレート群を構成する各テンプレートと特徴ベクトルグラフGCVとを比較して類似度を算出し、上記実施形態の場合と同様、最も類似度が高いテンプレートの船舶の大きさ(大型船舶、中型船舶、又は小型船舶)を表示画像生成部5に通知する。
不要なエコーを誤って小型物標であると識別してしまう可能性を低減できる。
2a アンテナ(送受波部)
10,10a〜10e エコー識別処理部(信号処理装置)
11,15 抽出部
12,16 特徴ベクトル生成部(特徴量算出部)
13,17,20 記憶部
14,18,21,22,23,27 識別部
Claims (11)
- 送信波を送波するとともに該送信波の反射波を受波する送受波部、によって受波された前記反射波から得られる受信信号に基づき、対象物標を検出する信号処理装置であって、
前記受信信号を構成する複数のサンプルが前記送受波部からの距離と該サンプルの振幅値とで特定される座標上にプロットされたエコーサンプル列であって、前記送受波部の位置を基準とした方位毎に生成されるエコーサンプル列、の中から、前記対象物標に起因する複数のサンプルを部分サンプル列として抽出する抽出部と、
前記部分サンプル列の特徴を特徴量として算出する特徴量算出部と、
前記特徴量の比較対象となるデータであって前記対象物標が識別される種別に対応する種別データ、を記憶する記憶部と、
前記特徴量と各前記種別データとを比較し、その比較結果に基づいて、該特徴量が算出された前記対象物標の種別を識別する識別部と、
を備え、
前記抽出部は、前記エコーサンプル列を構成する複数のサンプルのうち前記振幅値についての閾値を超えて連続する複数のサンプルを前記部分サンプル列として抽出し、
前記特徴量は、前記部分サンプル列のうち立ち上がり部分を構成するサンプルの数、前記部分サンプル列のうち立ち下がり部分を構成するサンプルの数、及び、前記立ち下がり部分の積分値に基づく値、のうちのいずれかであり、
前記立ち上がり部分は、前記部分サンプル列における前記閾値を超えたサンプルからピーク値を有するサンプルまで連続する複数のサンプルの部分であり、
前記立ち下がり部分は、前記部分サンプル列における前記ピーク値を有するサンプルから前記閾値を下回るサンプルまで連続する複数のサンプルの部分であることを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項1に記載の信号処理装置において、
前記特徴量算出部は、複数の前記特徴量を算出するとともに、複数の該特徴量から特徴ベクトルを生成することを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の信号処理装置において、
前記識別部は、前記特徴量と前記種別データとの類似度に基づき、前記対象物標を識別することを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項3に記載の信号処理装置において、
前記類似度は、前記特徴量と前記種別データとの差に基づいて算出されることを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の信号処理装置において、
前記種別は、前記対象物標の大きさであることを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の信号処理装置において、
前記記憶部は、前記特徴量の比較対象となるデータとしての不要物標識別用データを更に記憶し、
前記識別部は、前記特徴量と前記不要物標識別用データとを比較し、その比較結果に基づいて、該特徴量が算出された前記部分サンプル列が前記対象物標に起因するものではないと識別することを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の信号処理装置において、
前記部分サンプル列の劣化の度合いである劣化度を推定する劣化度推定部を更に備え、
前記記憶部は、劣化度ごとに分類された複数の前記種別データを、劣化度毎種別データ群として記憶し、
前記劣化度推定部で推定された前記劣化度に基づき、該劣化度が推定された前記部分サンプル列が比較される前記劣化度毎種別データ群を選択するデータ群選択部を更に備え、
前記識別部は、前記特徴量を、前記データ群選択部によって選択された前記劣化度毎種別データ群を構成する複数の前記種別データのそれぞれと比較することを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の信号処理装置において、
前記対象物標が識別される複数の前記種別には、少なくとも、前記対象物標の大きさを示す大型物標及び小型物標が含まれ、
前記識別部は、前記小型物標と識別された或る前記部分サンプル列の位置と、前記小型物標と識別された他の前記部分サンプル列との位置とが、所定距離以上離れている場合、或る前記部分サンプル列が前記対象物標に起因するものではないと識別することを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の信号処理装置において、
前記対象物標が識別される複数の前記種別は、対象物標の大きさに応じて予め決められており、
前記識別部は、前記エコーサンプル列の中から少なくとも2つの前記部分サンプル列である近距離側部分サンプル列と遠距離側部分サンプル列とが抽出された場合であって、且つ、前記送受波部からの距離が前記近距離側部分サンプル列よりも遠い前記遠距離側部分サンプル列の種別が示す対象物標の大きさが、前記近距離側部分サンプル列の種別が示す対象物標の大きさよりも小さい場合、前記遠距離側部分サンプル列が前記対象物標に起因するものではないと識別することを特徴とする、信号処理装置。 - 送信波を送波するとともに該送信波の反射波を受波する送受波部と、
請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の信号処理装置と、
前記信号処理装置での識別結果が表示される表示器と、
を備えていることを特徴とする、レーダ装置。 - 船舶に装備される請求項10に記載のレーダ装置において、
前記船舶を測位する測位部と、
ブイの位置を含む海図情報を記憶するとともに、該海図情報に含まれる前記ブイのうち前記船舶からの距離が所定の範囲内のブイの位置情報を取得するブイ情報取得部と
を更に備え、
前記識別部は、前記ブイ情報取得部によって取得された前記ブイの位置情報と、前記信号処理装置の抽出部によって抽出された部分サンプル列が生成された対象物標の位置情報と、に基づいて、前記対象物標が前記ブイであることを識別することを特徴とする、レーダ装置。
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