JP6606982B2 - ドット記録装置、検査装置、検査方法 - Google Patents

Description

本発明は、ドット記録装置の検査に関する。

記録ヘッドが主走査方向に対して傾いていると、ドットの記録位置がずれる。このずれの補正を目的とした技術として、次の手法が知られている。記録ヘッドのノズル列を複数のノズル群に分け、各ノズル群によってドット群（チェックパターン）を形成し、ドット群を記録する。これらドット群の位置関係に基づき、補正の基準となるノズル群以外の駆動タイミングを補正する（特許文献１）。

特開２０１２−９１５２８号公報

上記先行技術は、ドット群を、記録ヘッドに搭載された撮像素子によって撮像する手法には適用できない。なぜなら、記録ヘッドが傾いていると、撮像素子も同じように傾いてしまい、記録ヘッドの傾きを算出できないからである。本願発明は、上記先行技術を踏まえ、記録ヘッドに搭載された撮像素子を用いてドット群を撮像する手法において、記録ヘッドの傾きを算出することを解決課題とする。

本発明は、上記課題を解決するためのものであり、以下の形態として実現できる。

本発明の一形態によれば、ドット記録装置が提供される。このドット記録装置は；主走査方向に交差する方向に配列し、複数のノズルによって構成されるノズル群を複数含むノズル列を有する記録ヘッドと、媒体とを主走査方向に相対的に移動させながら、前記媒体にドットを記録する主走査パスを実行する主走査駆動機構と；主走査方向と交差する副走査方向に前記媒体と前記記録ヘッドとを相対的に移動させる副走査を実行する副走査駆動機構と；前記媒体上に形成されたドットを撮像するための撮像素子と；制御部と；を有し；前記制御部は；第１ノズル群によって第１ドット群を形成する第１形成と；第２ノズル群によって、主走査方向と副走査方向との少なくとも何れかについて第１ドット群に対して異なる位置に第２ドット群を形成する第２形成と；前記ノズル列の方向における前記第１ノズル群からの距離が第１ノズル列距離である第３ノズル群によって、前記第１ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第３ドット群を形成する第３形成と；前記ノズル列の方向における前記第２ノズル群からの距離が前記第１ノズル列距離とは異なる第２ノズル列距離である第４ノズル群によって、前記第２ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第４ドット群を形成する第４形成と；前記撮像素子を用いて取得した前記第１ドット群から前記第３ドット群までの主走査方向の第１距離と、前記第２ドット群から前記第４ドット群までの主走査方向の第２距離とに基づく、前記媒体に対する前記記録ヘッドの傾きの算出と；を実行する。この形態によれば、撮像素子による撮像結果に基づき、記録ヘッドの傾きが算出できる。第１距離および第１ノズル列距離の関係、並びに、第２距離および第２ノズル列距離の関係は、媒体に対する記録ヘッドの傾きを反映しているからである。

上記形態において、前記第１ノズル群を構成するノズルは、前記第２ノズル群を構成するノズルとは異なり；前記第１形成と前記第２形成とを、同一の主走査において実行してもよい。この形態によれば、第１形成と第２形成とを、別々の主走査パスにおいて実行しなくてもよくなる。

上記形態において、前記第１形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置は、前記第２形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置と同じでもよい。この形態によれば、第１ドット群と第２ドット群とを形成するためのインクの噴射を同時に実行すればよくなる。

上記形態において、前記第１形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置から、前記第３形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置までの距離は、前記第２形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置から、前記第４形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置までの距離と等しくてもよい。この形態によれば、傾きの算出において、記録ヘッドの主走査方向の位置の影響を除外するのが容易になる。

上記形態において、前記第１〜前記第４形成のうち最初に実行するものから、最後に実行するものまでの間に、少なくとも２回、副走査を実行し；前記少なくとも２回の副走査の向きは、全て同一でもよい。この形態によれば、異なる向きの副走査を実行しなくてもよくなる。

上記形態において、前記第２ノズル群を構成するノズルは、前記第３ノズル群を構成するノズルと同じでもよい。この形態によれば、第１〜第４形成に、４つのノズル群を用いなくてもよくなる。

上記形態において、前記第２ノズル列距離は、前記第１ノズル列距離の２倍でもよい。この形態によれば、第１〜第４ノズル群が、長大な領域に跨がることを回避できる。

上記形態において、第５ノズル群によって第５ドット群を形成する第５形成と；前記第５ノズル群とのピッチが前記第１及び第２ノズル列距離の何れとも異なる第３ノズル列距離である第６ノズル群によって、前記第５ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第６ドット群を形成する第６形成と；を実行し；前記傾きの算出を、前記第１距離、前記第２距離、並びに、前記第５ドット群から前記第６ドット群までの主走査方向の距離を統計処理した結果に基づき実行してもよい。この形態によれば、傾きの算出の精度が向上する。

上記形態において、前記第１形成と前記第３形成とを同じ向きの主走査時に実行し；前記第２形成と前記第４形成とを同じ向きの主走査時に実行してもよい。この形態によれば、主走査の向きが異なることによる着弾位置のずれを回避できる。

上記形態において、前記第１〜前記第４ドット群の長さは、全て同じでもよい。この形態によれば、第１〜第４形成の間に実行する複数回の副走査の送り量を、ドット群の長さに応じて変化させなくてもよくなる。

上記形態において、前記撮像素子の傾きを取得するための撮像素子補正用測定線を形成し；前記撮像素子による前記撮像素子補正用測定線の撮像結果を加味して、前記記録ヘッドの傾きを補正してもよい。この形態によれば、撮像素子の傾きが傾き算出に与える影響を抑制できる。

上記形態において、前記第１ドット群と前記第２ドット群との少なくとも何れかは、前記撮像素子補正用測定線の一部でもよい。この形態によれば、撮像素子補正用測定線の形成の工数を低減できる。

上記形態において、前記複数のノズル群の何れかである所定ノズル群によって、前記第１ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第１副走査補正用測定線を形成することと；前記所定ノズル群によって、前記第２ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第２副走査補正用測定線を形成することと；前記撮像素子を用いて取得した前記第１ドット群から前記第１副走査補正用測定線までの主走査方向の距離と、前記第２ドット群から第２副走査補正用測定線とに基づき、主走査方向と副走査方向との傾きを算出することと；を実行してもよい。この形態によれば、主走査方向と副走査方向との傾きを算出できる。

本発明は、上記以外の種々の形態で実現できる。例えば、検査装置や検査方法、この方法を実現するためのコンピュータープログラム、このコンピュータープログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現できる。

ドット記録装置の構成図。 記録ヘッドのノズル列の構成図。 傾き取得処理を示すフローチャート。 記録ヘッドが傾く様子を示す上面図。 記録ヘッドが傾いていない場合の基準線と測定線群。 記録ヘッドが下流側に傾いている場合の基準線と測定線群。 記録ヘッドが上流側に傾いている場合の基準線と測定線群。 傾き算出処理を示すフローチャート。 傾き算出の概要を説明する図。 撮像素子補正用測定線を示す図（変形例１）。 撮像素子補正用測定線が歪んで撮像された様子を示す図。 副走査方向測定線が形成された様子を示す図（変形例２）。

図１は、ドット記録装置１０の構成を示す。ドット記録装置１０は、具体的には印刷装置である。ドット記録装置１０は、画像処理ユニット２０と、ドット記録ユニット６０とを備える。画像処理ユニット２０（制御部）は、画像データ（例えばＲＧＢの画像データ）からドット記録ユニット６０用の印刷データを生成する。

画像処理ユニット２０は、ＣＰＵ４０と、ＲＯＭ５１と、ＲＡＭ５２と、ＥＥＰＲＯＭ５３と、入出力インターフェース４５とを備える。画像処理ユニット２０は、色変換処理部４２と、ハーフトーン処理部４３と、ラスターライザー４４との機能を実現する。画像処理ユニット２０は、これらの機能を、コンピュータープログラムの実行によって実現する。コンピュータープログラムは、ＲＯＭ５１に記憶されている。

色変換処理部４２は、画像の多階調ＲＧＢデータを、インク量データに変換する。インク量データは、複数色のインクそれぞれのインク量を示す。ハーフトーン処理部４３は、インク量データに対してハーフトーン処理を実行することによって、画素毎のドット形成の有無を示すドットデータを作成する。

ラスターライザー４４は、ハーフトーン処理で生成されたドットデータを、ドット記録ユニット６０によるインク噴射に使用できる形式に修正する。以下では、ラスターライザー４４で生成された各主走査用のドットデータを「ラスターデータ」と呼ぶ。

ドット記録ユニット６０は、シリアル式インクジェット記録装置である。ドット記録ユニット６０は、制御ユニット６１と、キャリッジモーター７０と、駆動ベルト７１と、プーリー７２と、摺動軸７３と、紙送りモーター７４と、紙送りローラー７５と、キャリッジ８０と、インクカートリッジ８２〜８７と、記録ヘッド９０とを備える。

駆動ベルト７１は、キャリッジモーター７０とプーリー７２との間に張られている。駆動ベルト７１には、キャリッジ８０が取り付けられている。キャリッジ８０には、例えば、シアンインク（Ｃ）、マゼンタインク（Ｍ）、イエローインク（Ｙ）、ブラックインク（Ｋ）、ライトシアンインク（Ｌｃ）、ライトマゼンタインク（Ｌｍ）をそれぞれ収容したインクカートリッジ８２〜８７が搭載される。キャリッジ８０の下部の記録ヘッド９０には、先述の各色のインクに対応するノズル列が形成されている。キャリッジ８０にこれらのインクカートリッジ８２〜８７を上方から装着すると、各カートリッジから記録ヘッド９０へのインクの供給が可能となる。摺動軸７３は、駆動ベルトと平行に配置されており、キャリッジ８０を貫通している。

キャリッジモーター７０が駆動ベルト７１を駆動すると、キャリッジ８０は、摺動軸７３に沿って、記録媒体Ｐに対して相対移動する。この移動の方向を「主走査方向」と呼ぶ。キャリッジモーター７０、駆動ベルト７１及び摺動軸７３は、主走査駆動機構を構成する。キャリッジ８０の主走査方向の移動に伴い、インクカートリッジ８２〜８７と、記録ヘッド９０も主走査方向に移動する。この主走査方向の移動時に、記録ヘッド９０に搭載されたノズル（後述）から記録媒体Ｐにインクが噴射されることによって、記録媒体Ｐへのドット記録が実行される。このように、記録ヘッド９０の主走査方向への移動およびインクの噴射を主走査と呼び、片道１回の主走査を「主走査パス」と呼ぶ。印刷を実行する場合においては、主走査の往路向きへの移動と、復路向きへの移動とのそれぞれにおいて、インクが噴射される。

紙送りローラー７５は、紙送りモーター７４に接続されている。記録時には、紙送りローラー７５の上に、記録媒体Ｐが挿入される。キャリッジ８０が主走査方向の端部まで移動すると、制御ユニット６１は、紙送りモーター７４を回転させる。これにより、紙送りローラー７５も回転し、記録媒体Ｐを記録ヘッド９０に対して移動させる。記録媒体Ｐの移動方向を「副走査方向」と呼ぶ。紙送りモーター７４及び紙送りローラー７５は、副走査駆動機構を構成する。副走査方向は、主走査方向と交差する方向であり、本実施形態においては主走査方向と直交する方向である。図１に示された副走査方向下流向きは、記録媒体Ｐを基準として記録ヘッド９０が相対移動する向きを示している。実際には、記録媒体Ｐは、副走査方向下流向きとは逆の向きに搬送される。

図２は、記録ヘッド９０のノズル列の構成の一例を示す。記録ヘッド９０は、色毎にノズル列９１を備える。各ノズル列９１は、一定のノズルピッチｄｐで並んだノズル９２を複数、備える。各ノズル列９１において、ノズル９２が並んだ方向を、以下、ノズル列方向と呼ぶ。

本実施形態においては、ブラック（Ｋ）インクを噴射するノズル９２の一部を、図２に示すように、ノズル群Ａ〜ノズル群Ｊの何れかに分類する。ノズル群Ａ〜ノズル群Ｊに属するノズル９２の数は、全て同じである。この数は、本実施形態においては、図２に示すように３つとして例示されている。隣接するノズル群の間には、ノズル群に属さないノズル９２は無い。よって、ノズル群が配列するピッチは、ノズルピッチｄｐ×（各ノズル群に属するノズル９２の数）に等しい。ここでいうピッチは、ノズル列方向の距離であって、或るノズル群に含まれる所定のノズル９２（例えば、最も副走査方向の上流に位置するノズル９２）から、そのノズル群の隣のノズル群に含まれる所定のノズル９２までの距離である。以下、このピッチのことを、ノズル群ピッチＬと呼ぶ。

記録ヘッド９０は、撮像素子８９を備える。撮像素子８９は、記録媒体Ｐ上に形成されたドットを撮像する。撮像画像は、入出力インターフェース４５を通じて、ＣＰＵ４０に入力される。撮像素子８９は、ノズル群Ｅからノズル群Ｊまでの副走査方向の範囲を撮像できるように配置されている。このように配置されているのは、後述するＳ１８０（図３）を、片道１回の主走査によって実行するのに必要十分な撮像範囲が実現されるからである。

図３は、傾き取得処理を示すフローチャートである。この処理は、画像処理ユニット２０が、主走査駆動機構と副走査駆動機構とを制御することによって実行する。ここでいう傾きとは、図４に示すように、副走査方向を前後方向とした場合における記録ヘッド９０のピッチングに該当する。言い換えると、主走査方向を前後方向とした場合における記録ヘッド９０のローリングに該当する。以下、記録ヘッド９０について、単に「傾く」といえば、図４に示す方向の傾きを意味する。

図４に示す符号９０ｕは、副走査方向の上流側に傾いた場合における記録ヘッドを示す。「副走査方向の上流側に傾く」とは、記録ヘッド９０における上流側の端部が記録媒体Ｐに接近するように傾くことである。図４に示す符号９０ｄは、副走査方向の下流側に傾いた場合における記録ヘッドを示す。以下、「副走査方向の上流側（下流側）に傾く」ことを「上流側（下流側）に傾く」と略す。

まず、１回目の主走査パスによって、ドット群Ａ〜ドット群（ｋ−１）（ドット群については図５，図６，図７と共に後述）による基準線を形成する（Ｓ１１０）。Ｓ１１０は、往路向きの主走査パスによって実行される。本実施形態では、ｋ＝６（＝Ｆ）に設定されている。ｋは、測定線群（後述）を完成させるまでのインク噴射を伴う主走査パスの回数を示す定数である。

本明細書では、ドット群およびノズル群に続けて記されるアルファベットを整数のように扱う。つまり、Ａ〜Ｊをそれぞれ、１〜１０と同等に扱い、数値との四則演算の対象とする。また、四則演算の結果、ドット群およびノズル群に続く数字が特定された場合、その数字を、対応するアルファベットに変換して取り扱う。

図５，図６，図７は、基準線および測定線群を例示する。測定線群とは、詳しくは後述するように、（ｋ−１）本の測定線の集合のことである。図５は、記録ヘッド９０が傾いていない場合を示す。図６は、下流側に傾いている記録ヘッド９０ｄの場合を示す。図７は、記録ヘッド９０が、上流側に傾いている記録ヘッド９０ｕの場合を示す。

図５，図６，図７において、長方形に格納されたアルファベットは、ドット群を特定する情報である。ドット群とは、同じアルファベットのノズル群に属する全てのノズルによって１列に形成されたドットの集合である。アルファベットを格納した長方形は、ドットの集合を簡略化して示した図形である。長方形の長辺が延びる方向は、ドットの集合が形成する列の方向に一致する。

記録ヘッド９０は、この基準線を構成する全てのドット群を形成するために、ブラックインクを同時に噴射する。このため、基準線を構成する全てのドット群は、同一の主走査方向位置において形成される。このため、基準線は直線になる。以下、「主走査方向位置」といえば、記録ヘッド９０が主走査方向のどこに位置しているかを意味する。

ドット群Ａ〜ドット群Ｊは、同数のノズル９２から噴射されるインクによって形成されるので、ドット群Ａ〜ドット群Ｊの長さは全て等しい。ここでいうドット群の長さとは、ドット群を構成するドットが配列した方向の長さのことである。なお、本実施形態では、ドット群Ｆ〜ドット群Ｊによる基準線の延長線を形成する。

図６，図７に示すように基準線が傾くのは、記録ヘッド９０が傾いているからである。例えば図６に示す場合は、記録ヘッド９０が下流側に傾いているので、下流側に位置するノズル９２は、上流側に位置するノズル９２よりも、記録媒体Ｐまでの距離が短い。このため、下流側に位置するノズル９２から噴射されたインク滴は、上流側に位置するノズル９２から噴射されたインク滴よりも、飛翔距離が短くなる。この結果、下流側に位置するノズル９２から噴射されたインク滴は、上流側に位置するノズル９２から噴射されたインク滴よりも、主走査における上流側（図６の左側）に着弾する。インク滴の飛翔の軌跡は略直線であるので、基準線も略直線になる。

Ｓ１１０において、基準線を構成するドット群（ドット群Ａ〜ドット群Ｅ）のうちの１つを形成することを、第１形成と呼ぶ。第１形成を実行するためのノズル群を、第１ノズル群と呼ぶ。第１形成によって形成されるドット群を、第１ドット群と呼ぶ。

Ｓ１１０において、基準線を構成するドット群のうちの１つ（但し、第１形成によって形成されるドット群は除く）を形成することを、第２形成と呼ぶ。第２形成を実行するためのノズル群を、第２ノズル群と呼ぶ。第２形成によって形成されるドット群を、第２ドット群と呼ぶ。第２ドット群は、主走査方向と副走査方向との少なくとも何れかについて第１ドット群に対して異なる位置に形成される。本実施形態においては、第２ドット群は、副走査方向について第１ドット群に対して異なる位置に形成される。

Ｓ１１０において、基準線を構成するドット群のうちの１つ（但し、第１及び第２形成によって形成されるドット群は除く）を形成することを、第５形成と呼ぶ。第５形成を実行するためのノズル群を、第５ノズル群と呼ぶ。第５形成によって形成されるドット群を、第５ドット群と呼ぶ。

本実施形態では、ドット群Ａの形成を第１形成、ドット群Ｂの形成を第２形成、ドット群Ｃの形成を第５形成とする。

次に、変数Ｐに１を格納する（Ｓ１２０）。変数Ｐは、何回目のインク噴射を伴う主走査が完了したかをカウントするための変数である。基準線の形成を１パス目としてカウントするので、Ｓ１２０において、Ｐ＝１に設定する。

次に、記録ヘッド９０を復路向きに走査する（Ｓ１３０）。この際には、ドットを形成しないので、インク噴射を伴う主走査パスの回数に含めない。

次に、ｎ×ノズル群ピッチＬの長さ、副走査を実行する（Ｓ１４０）。ｎ（自然数）は、測定線を形成するノズル群を特定するための定数であり、本実施形態ではｎ＝１に設定されている。

次に、ドット群｛（ｎ＋１）×（Ｐ−１）｝の測定線を形成する（Ｓ１５０）。全ての測定線は、同じ主走査方向位置において形成される。

２パス目であれば、上の式にｎ＝１，Ｐ＝２を代入すると、２が得られるので、測定線としてドット群Ｂが形成されることが分かる。

次に、Ｐに１を加える（Ｓ１６０）。続いて、Ｐがｋ以上かを判定する（Ｓ１７０）。Ｐがｋ未満の場合（Ｓ１７０、ＮＯ）、Ｓ１３０に戻る。

このようにして、Ｓ１３０〜Ｓ１７０を（ｋ−１）回、実行することで、図５，図６，図７に示す測定線群が完成する。

Ｓ１５０において、第１形成によって形成される第１ドット群と副走査方向の位置と略同じ位置にドット群を形成することを、第３形成と呼ぶ。第３形成を実行するためのノズル群を、第３ノズル群と呼ぶ。第３形成によって形成されるドット群を、第３ドット群と呼ぶ。本実施形態においては、測定線としてのドット群Ｂの形成が、第３形成に該当する。

Ｓ１５０において、第２形成によって形成される第２ドット群と副走査方向の位置と略同じ位置にドット群を形成することを、第４形成と呼ぶ。第４形成を実行するためのノズル群を、第４ノズル群と呼ぶ。第４形成によって形成されるドット群を、第４ドット群と呼ぶ。本実施形態においては、測定線としてのドット群Ｄの形成が、第４形成に該当する。

Ｓ１５０において、第５形成によって形成される第５ドット群と副走査方向の位置と略同じ位置にドット群を形成することを、第６形成と呼ぶ。第６形成を実行するためのノズル群を、第６ノズル群と呼ぶ。第６形成によって形成されるドット群を、第６ドット群と呼ぶ。本実施形態においては、測定線としてのドット群Ｆの形成が、第６形成に該当する。

Ｐがｋ以上（Ｐ＝ｋ＝６）と判定すると（Ｓ１７０、ＹＥＳ）、復路向きの主走査を利用して、撮像素子８９で基準線および測定線群を撮像する（Ｓ１８０）。

最後に、傾き算出処理を実行する（Ｓ２００）。図８は、傾き算出処理を示すフローチャートである。図９は、この算出の概要を説明する図である。図９による説明は、図６に示した傾き（下流側への傾き）の場合を例にとったものである。

まず、撮像結果から、基準線と各測定線との距離を取得する（Ｓ２１０）。図９では、第１距離Ｄ１〜第５距離Ｄ５として示されている。距離Ｄｍは、基準線に含まれるドット群ｍと、（ｍ−１）パス目で形成された測定線との主走査方向の距離である。

次に、第１距離Ｄ１〜第５距離Ｄ５を規格化する（Ｓ２２０）。具体的には、図９に示すように、取得した距離の中で、最も値が小さい距離の値を、第１距離Ｄ１〜第５距離Ｄ５それぞれから減算する。図９に示す場合、第１距離Ｄ１が最も短いので、第１距離Ｄ１〜第５距離Ｄ５それぞれから第１距離Ｄ１を減算する。第１距離Ｄｍを規格化した距離を、距離ＮＤｍと表記する。距離ＮＤｍを示す線分を、線分Ｒｍと表記する。なお、線分Ｒ１は、長さがゼロ（距離ＮＤ１＝０）であるが、便宜上、線分として取り扱う。

次に、近似直線を求める（Ｓ２３０）。この近似直線とは、線分Ｒ１〜Ｒ５の端点の位置を標本とする回帰直線であり、線分Ｒ１の端点を通ることを条件として求められる。ここで用いる端点は、基準線上の端点とは別の端点である。Ｓ２３０には、最小二乗法を用いる。また、隣り合う線分間の距離は、仮の値として（ｎ×ノズル群ピッチＬ）に設定する。

次に、線分Ｒ１〜Ｒ５の長さを補正する（Ｓ２４０）。具体的には、線分Ｒ１〜Ｒ５の端点が近似直線上に位置することが満たされるように、線分Ｒ１〜Ｒ５の長さを調整した上で、各線分を、調整後の線分Ｒ２の長さだけ延長する。線分Ｒｍの補正後の長さを、長さＲＣｍと表記する。

このようにして求めた長さＲＣｍは、ノズル群同士の距離と相関がある。具体的には、ノズル群同士の距離と略比例関係にある。ノズル群同士の距離とは、基準線に含まれるドット群を形成したノズル群から、対となる測定線としてのドット群を形成したノズル群までのノズル列方向の距離である。或るノズル群から他のノズル群までの距離は、ノズル群ピッチＬと同様、ノズル群内において同じ位置（例えば最も副走査方向の上流の位置）のノズル同士の距離によって定義される。このような距離を、以下、ノズル列距離と呼ぶ。

第１ノズル群（ノズル群Ａ）から第３ノズル群（ノズル群Ｂ）までのノズル列距離を第１ノズル列距離と呼ぶ。本実施形態の場合、第１ノズル列距離は、ノズル群ピッチＬに等しい。第２ノズル群（ノズル群Ｂ）から第４ノズル群（ノズル群Ｄ）までのノズル列距離を第２ノズル列距離と呼ぶ。本実施形態の場合、第２ノズル列距離は、ノズル群ピッチＬの２倍に等しい。よって、第２ノズル列距離は、第１ノズル列距離の２倍である。

最後に、記録ヘッド９０の傾きを算出する（Ｓ２５０）。具体的には、ｔａｎ｛長さＲＣ１／（ｎ×ノズル群ピッチＬ）｝によって角度を算出する。なお、ここまでの説明から明らかなように、本実施形態で算出される「記録ヘッド９０の傾き」とは、記録媒体Ｐを基準とした記録ヘッド９０の傾き角度そのものの値ではなく、記録ヘッド９０の傾きに起因する形成画像の傾き角度のことを意味している。

図７に示したように、上流側に傾いている場合も同様にして算出できる。この場合は、傾きを示す角度を負値として扱う。

以上に説明した実施形態によれば、記録ヘッド９０に搭載した撮像素子８９を利用して、記録ヘッド９０の傾きを算出できる。

変形例１を説明する。図１０は、変形例１において形成される撮像素子補正用測定線を示す。図１０は、撮像素子８９による撮像結果ではなく、実際に形成される画像を示す。撮像素子補正用測定線は、撮像素子８９による撮像結果を補正するために形成される。図１０に示すように、変形例１における基準線は、撮像素子補正用測定線の一部として形成される。

変形例１における撮像素子補正用測定線は、４本の線分によって構成される。各線分は、ドットが１列に配列したドット群である。４本の線分は、井桁形状を形成する。ここでいう井桁形状とは、長方形と、長方形の各頂点から延びる延長線とから構成される形状である。延長線とは、各頂点に接続される２辺を延長した線である。

撮像素子補正用測定線の形成は、実施形態のＳ１１０の代わりに実行される。つまり、撮像素子補正用測定線に含まれるドットは、全て１パス目で形成される。撮像素子補正用測定線は、図１０に示すように、記録ヘッド９０の傾きに応じた角度を有する平行四辺形として形成される。

図１１は、撮像素子８９による撮像結果を示す。撮像は、測定線群の形成後に実行される。撮像結果としての撮像素子補正用測定線は、図１１に示すように歪んでいる。具体的には、上記の平行四辺形が、台形として撮像される。この歪みは、記録ヘッド９０の傾きによって、撮像素子８９が記録媒体Ｐに正対していないことが原因である。この歪みは、先述した実施形態では無視していたが、記録ヘッド９０の傾きの算出時に補正することが好ましい。この補正は、周知の台形補正によって実現できる。

変形例２を説明する。図１２は、基準線と測定線とに加え、副走査方向測定線が形成された様子を示す。図１２に示すように、基準線は、主走査方向に直交しており、傾いていない。つまり、記録ヘッド９０は傾いていない。そうであるにも関わらず、測定線は、基準線に対して傾いている。これは、図１２に示すように、副走査方向が主走査方向に対して直交していないことによる現象である。記録ヘッド９０の傾きは、このような副走査方向の傾きを補正した上で算出されることが好ましい。この補正は、副走査補正用測定線を用いることで実現できる。

副走査補正用測定線は、第１〜第５副走査補正用測定線によって構成される。第１〜第５副走査補正用測定線は何れも、所定ノズル群であるドット群Ｅによって形成される。第１〜第５副走査補正用測定線は何れも、基準線が形成された主走査方向位置から、所定距離、離れた主走査方向位置において形成される。

図１２に示すように、１パス目において、第５副走査補正用測定線が形成される。基準線に含まれるドット群Ｅから第５副走査補正用測定線までの距離（以下、距離ａ）は、上記の所定距離に等しい。距離ａは、副走査方向の傾きにも、記録ヘッド９０の傾きにも影響されないからである。

２パス目において第４副走査補正用測定線、３パス目において第３副走査補正用測定線、４パス目において第２副走査補正用測定線、５パス目において第１副走査補正用測定線が形成される。

第１〜第５副走査補正用測定線から基準線を構成するドット群Ａ〜Ｅまでの距離は、副走査の傾きが反映されている一方、記録ヘッド９０の傾きに影響されない。これは、第１〜第５副走査補正用測定線が同じドット群によって形成されているからである。よって、これらの距離に基づき、副走査の傾きを算出できる。具体的には、図９と共に説明した手法と同様にして算出できる。

本発明は、本明細書の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、先述の課題の一部又は全部を解決するために、或いは、先述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを実行することができる。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除できる。例えば、以下のものが例示される。

第１ノズル群を構成するノズル群は、第２ノズル群を構成するノズル群と同じでもよい。この場合、第１形成と第２形成との間に副走査を実行し、第１形成と第２形成とを別々の主走査パスにおいて実行することになる。

第１形成における記録ヘッドの主走査方向の位置から、第３形成における記録ヘッドの主走査方向の位置までの距離は、第２形成における記録ヘッドの主走査方向の位置から、第４形成における記録ヘッドの主走査方向の位置までの距離と異なっていてもよい。この場合、規格化（Ｓ２２０）において、当該距離の違いを相殺すればよい。

第１形成における記録ヘッドの主走査方向の位置は、第２形成における記録ヘッドの主走査方向の位置と異なっていてもよい。例えば、第１形成を実行し、その後、同じ主走査パスにおいて第２形成を実行してもよい。

第１〜第４形成のうちに実行する副走査の向きは、全て同じでなくてもよい。例えば、実施形態と同じ基準線および測定線を形成する場合、最初に第３形成を実行し、以下、順に、１回目の副走査、第４形成、２回目の副走査、第１形成及び第２形成を実行すると、２回目の副走査は、１回目の副走査と逆向きになる。

第２ノズル群を構成するノズルは、第３ノズル群を構成するノズルと異なっていてもよい。例えば、第２ノズル群はノズル群Ｂ、第３ノズル群はノズル群Ｃでもよい。

第２ノズル列距離は、第１ノズル列距離の２倍でなくてもよい。例えば、第４ノズル群としてノズル群Ｅを用いると、第２ノズル列距離は、第１ノズル列距離の３倍になる。

第１ドット群〜第４ドット群のみから傾きを算出してもよい。この場合、最小二乗法等の統計処理はしなくてもよい。

第１形成と第３形成とを同じ向きの主走査時に実行しなくてもよい。或いは、第２形成と第４形成とを同じ向きの主走査時に実行しなくてもよい。異なる向きの主走査時に実行する場合、主走査の向きが異なることによる着弾位置のずれを測定し、この測定結果を傾き算出に反映させてもよい。

撮像素子は、記録ヘッドに搭載されていなくてもよい。例えば、記録媒体の所定範囲を撮像できるように固定されていてもよい。

第１〜第４ドット群の長さは、全て同じでなくてもよい。例えば、略同じ副走査方向の位置に形成されるドット群同士の長さは同じである一方、異なる副走査方向の位置に形成されるドット群同士の長さが異なっていてもよい。

検査装置を用いる手法でよい。つまり、傾き取得処理の実行主体が、ドット記録装置に搭載されたＣＰＵではなく、外部装置としての検査装置であってもよい。検査装置は、ドット記録装置に接続され、主走査駆動機構と副走査駆動機構とを制御し、撮像素子から取得した撮像結果から、記録ヘッドの傾きを取得する。

本発明は、種々のドット記録装置にも適用可能であり、例えば、液滴を基板上に噴射してドットを形成する装置にも適用可能である。さらに、インク以外の他の液体を噴射したりする液体噴射装置を採用してもよく、微小量の液滴を噴射させる液体噴射ヘッド等を備える各種の液体噴射装置に流用可能である。

液滴とは、上記液体噴射装置から噴射される液体の状態をいい、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。また、ここでいう液体とは、液体噴射装置が噴射させることができるような材料であればよい。例えば、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状態、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）のような流動状態、また物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなどを含む。また、液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。

上記のインクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体噴射装置の具体例としては、例えば液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルタの製造などに用いられる電極材や色材などの材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。

バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置、捺染装置やマイクロディスペンサ等であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置を採用してもよい。

１０…ドット記録装置、２０…画像処理ユニット、４０…ＣＰＵ、４２…色変換処理部、４３…ハーフトーン処理部、４４…ラスターライザー、４５…入出力インターフェース、５１…ＲＯＭ、５２…ＲＡＭ、５３…ＥＥＰＲＯＭ、６０…ドット記録ユニット、６１…制御ユニット、７０…キャリッジモーター、７１…駆動ベルト、７２…プーリー、７３…摺動軸、７４…モーター、７５…ローラー、８０…キャリッジ、８２…インクカートリッジ、８９…撮像素子、９０…記録ヘッド、９１…ノズル列、９２…ノズル

Claims (14)

1. 主走査方向に交差する方向に配列し、複数のノズルによって構成されるノズル群を複数含むノズル列を有する記録ヘッドと、媒体とを主走査方向に相対的に移動させながら、前記媒体にドットを記録する主走査パスを実行する主走査駆動機構と、
   走査方向と交差する副走査方向に前記媒体と前記記録ヘッドとを相対的に移動させる副走査を実行する副走査駆動機構と、
   前記媒体上に形成されたドットを撮像する撮像素子と、
   制御部と、を有し、
   前記制御部は、
   第１ノズル群によって第１ドット群を形成する第１形成と、
   第２ノズル群によって、主走査方向と副走査方向との少なくとも何れかについて第１ドット群に対して異なる位置に第２ドット群を形成する第２形成と、
   前記ノズル列の方向における前記第１ノズル群からの距離が第１ノズル列距離である第３ノズル群によって、前記第１ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第３ドット群を形成する第３形成と、
   前記ノズル列の方向における前記第２ノズル群からの距離が前記第１ノズル列距離とは異なる第２ノズル列距離である第４ノズル群によって、前記第２ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第４ドット群を形成する第４形成と、
   前記撮像素子を用いて取得した前記第１ドット群から前記第３ドット群までの主走査方向の第１距離と、前記第２ドット群から前記第４ドット群までの主走査方向の第２距離とに基づく、前記媒体に対する前記記録ヘッドの傾きの算出と、を実行し、
   前記第１〜前記第４形成のうち最初に実行するものから、最後に実行するものまでの間に、少なくとも２回、副走査を実行し、
   前記少なくとも２回の副走査の向きは、全て同一である
   ドット記録装置。
2. 記第１ノズル群を構成するノズルは、前記第２ノズル群を構成するノズルとは異なり、
   前記第１形成と前記第２形成とを、同一の主走査において実行する
   請求項１に記載のドット記録装置。
3. 前記第１形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置は、前記第２形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置と同じである
   請求項２に記載のドット記録装置。
4. 前記第１形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置から、前記第３形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置までの距離は、前記第２形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置から、前記第４形成における前記記録ヘッドの主走査方向の位置までの距離と等しい
   請求項１から請求項３までの何れか一項に記載のドット記録装置。
5. 前記第２ノズル群を構成するノズルは、前記第３ノズル群を構成するノズルと同じである
   請求項１から請求項４までの何れか一項に記載のドット記録装置。
6. 前記第２ノズル列距離は、前記第１ノズル列距離の２倍である
   請求項１から請求項５までの何れか一項に記載のドット記録装置。
7. 第５ノズル群によって第５ドット群を形成する第５形成と、
   前記第５ノズル群とのピッチが前記第１及び第２ノズル列距離の何れとも異なる第３ノズル列距離である第６ノズル群によって、前記第５ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第６ドット群を形成する第６形成と、
   を実行し、
   前記傾きの算出を、前記第１距離、前記第２距離、並びに、前記第５ドット群から前記第６ドット群までの主走査方向の距離を統計処理した結果に基づき実行する
   請求項６に記載のドット記録装置。
8. 前記第１形成と前記第３形成とを同じ向きの主走査時に実行し、
   前記第２形成と前記第４形成とを同じ向きの主走査時に実行する
   請求項１から請求項７までの何れか一項に記載のドット記録装置。
9. 前記第１〜前記第４ドット群の長さは、全て同じである
   請求項１から請求項８までの何れか一項に記載のドット記録装置。
10. 前記撮像素子の傾きを取得するための撮像素子補正用測定線を形成し、
    前記撮像素子による前記撮像素子補正用測定線の撮像結果を加味して、前記記録ヘッドの傾きを補正する
    請求項１から請求項９までの何れか一項に記載のドット記録装置。
11. 前記第１ドット群と前記第２ドット群との少なくとも何れかは、前記撮像素子補正用測定線の一部である
    請求項１０に記載のドット記録装置。
12. 前記複数のノズル群の何れかである所定ノズル群によって、前記第１ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第１副走査補正用測定線を形成することと、
    記所定ノズル群によって、前記第２ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第２副走査補正用測定線を形成することと、
    前記撮像素子を用いて取得した前記第１ドット群から前記第１副走査補正用測定線までの主走査方向の距離と、前記第２ドット群から第２副走査補正用測定線とに基づき、主走査方向と副走査方向との傾きを算出することと、
    を実行する請求項１から請求項１１までの何れか一項に記載のドット記録装置。
13. 主走査方向に交差する方向に配列し、複数のノズルによって構成されるノズル群を複数含むノズル列を有する記録ヘッドと、媒体とを主走査方向に相対的に移動させながら、前記媒体にドットを記録する主走査パスを実行する主走査駆動機構と、
    主走査方向と交差する副走査方向に前記媒体と前記記録ヘッドとを相対的に移動させる副走査を実行する副走査駆動機構と、
    前記媒体上に形成されたドットを撮像するための撮像素子とを、
    制御部と、
    を有するドット記録装置の前記制御部に、
    第１ノズル群によって第１ドット群を形成する第１形成と、
    第２ノズル群によって、主走査方向と副走査方向との少なくとも何れかについて第１ドット群に対して異なる位置に第２ドット群を形成する第２形成と、
    前記ノズル列の方向における前記第１ノズル群からの距離が第１ノズル列距離である第３ノズル群によって、前記第１ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第３ドット群を形成する第３形成と、
    前記ノズル列の方向における前記第２ノズル群からの距離が前記第１ノズル列距離とは異なる第２ノズル列距離である第４ノズル群によって、前記第２ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第４ドット群を形成する第４形成と、を実行させ、
    前記撮像素子を用いて取得した前記第１ドット群から前記第３ドット群までの主走査方向の第１距離と、前記第２ドット群から前記第４ドット群までの主走査方向の第２距離とに基づき、前記媒体に対する前記記録ヘッドの傾きを算出し、
    前記第１〜前記第４形成のうち最初に実行するものから、最後に実行するものまでの間に、少なくとも２回、副走査を実行し、
    前記少なくとも２回の副走査の向きは、全て同一である
    検査装置。
14. 主走査方向に交差する方向に配列し、複数のノズルによって構成されるノズル群を複数含むノズル列を有する記録ヘッドと、媒体とを主走査方向に相対的に移動させながら、前記媒体にドットを記録する主走査パスを実行する主走査駆動機構と、
    主走査方向と交差する副走査方向に前記媒体と前記記録ヘッドとを相対的に移動させる副走査を実行する副走査駆動機構と、
    前記媒体上に形成されたドットを撮像するための撮像素子とを、
    用いて、
    制御部が、
    第１ノズル群によって第１ドット群を形成する第１形成と、
    第２ノズル群によって、主走査方向と副走査方向との少なくとも何れかについて第１ドット群に対して異なる位置に第２ドット群を形成する第２形成と、
    前記ノズル列の方向における前記第１ノズル群からの距離が第１ノズル列距離である第３ノズル群によって、前記第１ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第３ドット群を形成する第３形成と、
    前記ノズル列の方向における前記第２ノズル群からの距離が前記第１ノズル列距離とは異なる第２ノズル列距離である第４ノズル群によって、前記第２ドット群に対して少なくとも一部について副走査方向の位置が重複する第４ドット群を形成する第４形成と、
    前記撮像素子を用いて取得した前記第１ドット群から前記第３ドット群までの主走査方向の第１距離と、前記第２ドット群から前記第４ドット群までの主走査方向の第２距離とに基づき、前記媒体に対する前記記録ヘッドの傾きを算出することと、を実行し、
    前記第１〜前記第４形成のうち最初に実行するものから、最後に実行するものまでの間に、少なくとも２回、副走査を実行し、
    前記少なくとも２回の副走査の向きは、全て同一である
    検査方法。

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