JP6587698B2 - ワーク曲げ加工方法及びワーク曲げ加工装置 - Google Patents
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Description
θ0−Ψ・・・式2
(θ0−Ψ)/L=9.00
θ0−Ψ=68.17
加工ローラ10によってワークWaのフランジWFに対して曲げ加工を行うワーク曲げ加工方法であって、加工前のフランジWFの加工前角度θ0及びフランジWFの折り曲げ部分のフランジ長さLを取得する工程と、加工前角度θ0及び加工後の目標角度Ψと、フランジ長さLと、に基づいて加工ローラ10のパス(軌跡)を決定する軌跡決定工程と、軌跡決定工程で決定されたパスに基づいて加工ローラ10を所定方向に移動させ、目標角度ΨまでフランジWFを折り曲げる加工工程と、を含む。
加工ローラ10の移動方向でワークWbの形状が異なる場合において軌跡決定工程では、加工ローラ10の移動方向で見るフランジWFの第1の断面の加工前角度θ0、目標角度Ψ及びフランジ長さLと、加工ローラ10の移動方向で見るフランジWFの第1の断面とは異なる第2の断面の加工前角度θ0、目標角度Ψ及びフランジ長さLと、に基づいて加工ローラ10の軌跡を決定する。
10 加工ローラ(加工具)
40 ロボット
50 制御部
W ワーク
WF フランジ
θ0 加工前角度
θn 加工途中角度
Ψ 目標角度
Claims (8)
- 加工具によってワークの端部に対して曲げ加工を行うワーク曲げ加工方法であって、
加工前の前記端部の加工前角度及び端部の折り曲げ部分の端部長さを取得する工程と、
前記加工前角度及び加工後の目標角度と、前記端部長さと、に基づいて前記加工具の軌跡を決定する軌跡決定工程と、
前記軌跡決定工程で決定された軌跡に基づいて前記加工具を所定方向に移動させ、前記目標角度まで前記端部を折り曲げる加工工程と、
を含み、
前記軌跡決定工程では、
前記加工前角度と前記目標角度の差分又は前記差分を前記端部長さで割った値又はその両方を軌跡決定値として算出し、
前記加工前角度から前記目標角度まで段階的に曲げる折り曲げる回数を示す軌跡数が前記軌跡決定値の大きさに応じて段階的に定められる軌跡数決定マップと、算出した前記軌跡決定値と、から前記折り曲げ回数及び各段階の折り曲げ角度を算出するワーク曲げ加工方法。 - 加工具によってワークの端部に対して曲げ加工を行うワーク曲げ加工方法であって、
加工前の前記端部の加工前角度及び端部の折り曲げ部分の端部長さを取得する工程と、
前記加工前角度及び加工後の目標角度と、前記端部長さと、に基づいて前記加工具の軌跡を決定する軌跡決定工程と、
前記軌跡決定工程で決定された軌跡に基づいて前記加工具を所定方向に移動させ、前記目標角度まで前記端部を折り曲げる加工工程と、
を含み、
前記加工具の移動方向で前記ワークの前記端部の形状が異なる場合において前記軌跡決定工程では、
前記加工具の移動方向で見る前記端部の第1の断面の前記加工前角度、前記目標角度及び前記端部長さと、
前記加工具の移動方向で見る前記端部の前記第1の断面とは異なる第2の断面の前記加工前角度、前記目標角度及び前記端部長さと、
に基づいて前記加工具の軌跡を決定するワーク曲げ加工方法。 - 前記第1の断面の前記加工前角度と前記目標角度の差分又は前記差分を前記端部長さで割った値又はその両方を第1の軌跡決定値として算出し、
前記第2の断面の前記加工前角度と前記目標角度の差分又は前記差分を前記端部長さで割った値又はその両方に基づいて第2の軌跡決定値として算出し、
前記加工前角度から前記目標角度まで段階的に曲げる折り曲げる回数を示す軌跡数が前記軌跡決定値の大きさに応じて段階的に定められる軌跡数決定マップと、算出した第1の軌跡決定値及び第2の軌跡決定値と、から前記折り曲げ回数及び各段階の折り曲げ角度を算出する請求項2に記載のワーク曲げ加工方法。 - 前記軌跡数決定マップでは前記軌跡数ごとに上限値を決定する値が定められており、
前記軌跡数決定マップにプロットされた軌跡決定値が属する範囲における前記上限値に対する偏りを反映して各段階における折り曲げ角度を算出する請求項3に記載のワーク曲げ加工方法。 - 加工具によってワークの端部に対して曲げ加工を行うワーク曲げ加工装置であって、
加工前の前記端部の加工前角度及び端部の折り曲げ部分の端部長さを取得し、前記加工前角度及び加工後の目標角度と、前記端部長さと、に基づいて前記加工具の軌跡を決定する制御部と、
前記制御部で決定された軌跡に基づいて前記加工具を所定方向に移動させ、前記目標角度まで前記端部を折り曲げるロボットと、
を備え、
前記制御部は、
前記加工前角度と前記目標角度の差分又は前記差分を前記端部長さで割った値又はその両方を軌跡決定値として算出し、
前記加工前角度から前記目標角度まで段階的に曲げる折り曲げる回数を示す軌跡数が前記軌跡決定値の大きさに応じて段階的に定められる軌跡数決定マップと、算出した前記軌跡決定値と、から前記折り曲げ回数及び各段階の折り曲げ角度を算出するワーク曲げ加工装置。 - 加工具によってワークの端部に対して曲げ加工を行うワーク曲げ加工装置であって、
加工前の前記端部の加工前角度及び端部の折り曲げ部分の端部長さを取得し、前記加工前角度及び加工後の目標角度と、前記端部長さと、に基づいて前記加工具の軌跡を決定する制御部と、
前記制御部で決定された軌跡に基づいて前記加工具を所定方向に移動させ、前記目標角度まで前記端部を折り曲げるロボットと、
を備え、
前記制御部は、
前記加工具の移動方向で前記ワークの前記端部の形状が異なる場合において、
前記加工具の移動方向で見る前記端部の第1の断面の前記加工前角度、前記目標角度及び前記端部長さと、
前記加工具の移動方向で見る前記端部の前記第1の断面とは異なる第2の断面の前記加工前角度、前記目標角度及び前記端部長さと、
に基づいて前記加工具の軌跡を決定するワーク曲げ加工装置。 - 前記第1の断面の前記加工前角度と前記目標角度の差分又は前記差分を前記端部長さで割った値又はその両方を第1の軌跡決定値として算出し、
前記第2の断面の前記加工前角度と前記目標角度の差分又は前記差分を前記端部長さで割った値又はその両方に基づいて第2の軌跡決定値として算出し、
前記加工前角度から前記目標角度まで段階的に曲げる折り曲げる回数を示す軌跡数が前記軌跡決定値の大きさに応じて段階的に定められる軌跡数決定マップと、算出した第1の軌跡決定値及び第2の軌跡決定値と、から前記折り曲げ回数及び各段階の折り曲げ角度を算出する請求項6に記載のワーク曲げ加工装置。 - 前記軌跡数決定マップでは前記軌跡数ごとに上限値を決定する値が定められており、
前記軌跡数決定マップにプロットされた軌跡決定値が属する範囲における前記上限値に対する偏りを反映して各段階における折り曲げ角度を算出する請求項7に記載のワーク曲げ加工装置。
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