JP6580222B1 - ローダ装置及びこれを用いた被加工物の搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】比較的簡単な構成で且つ比較的簡単な制御でもって搬送効率を高めることができるローダ装置を提供する。【解決手段】所定方向に延びる架設レール３０と、架設レール３０に移動自在に装着されたローダ３２とを備え、ローダ３２は、昇降自在に支持された昇降部材４０と、昇降部材４０の下端部に設けられたローダヘッド４１とを有するローダ装置。ローダヘッド４１は第１〜第３ローダチャック４２，４４，４６を備え、搬入域において第１〜第３ローダチャック４２，４４，４６のうち２つのローダチャックにより被加工物を保持して工作機械の加工域に搬送する。ローダヘッド４１は第１及び第２支持部材を備え、第１ローダチャック４２が第１支持部材に取り付けられ、第２及び第３ローダチャック４４，４６が第２支持部材に取り付けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、工作機械などに被加工物を搬送するためのローダ装置及びこれを用いた被加工物の搬送方法に関する。

例えば、ＮＣ旋盤などの工作機械の加工域に被加工物を搬送するためのローダ装置として、横方向に延びる架設レールと、この架設レールに移動自在に装着されたローダを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このローダは、架設レールに沿って移動される走行台と、走行台に前後方向に移動自在に支持された移動台と、この移動台に昇降自在に装着された昇降部材と、この昇降部材の装着されたローダヘッドとを備え、ローダヘッドに一対のローダチャック、即ち第１及び第２ローダチャックが取り付けられている。

一方、ＮＣ旋盤として、２つの主軸を備えたものが広く実用に供されている。このようなＮＣ旋盤では、横方向に並べて配置された第１及び第２主軸を備え、第１主軸に第１主軸チャックが装着され、第２主軸に第２主軸チャックが装着されている。第１主軸チャックに対応して第１刃物台が設けられ、第１主軸チャックに取り付けられた被加工物に対して、第１刃物台に取り付けられた加工工具が作用して所定の加工が行われる。また、第２主軸チャックに対応して第２刃物台が設けられ、第２主軸チャックに取り付けられた被加工物に対して、第２刃物台に取り付けられた加工工具が作用して所定の加工が行われる。

上述したローダ装置をこのＮＣ旋盤（２スピンドルの旋盤）に適用した場合、ローダヘッドに設けられたローダチャックの個数が２つである故に、ローダによる被加工物の搬送は、第１及び第２主軸チャックに対して交互に行われる。例えば、第１主軸チャックに関し、加工すべき被加工物（「未加工部材」とも称する）は、一方のローダチャック（例えば、第１ローダチャック）に保持されて第１主軸ポイントに搬送される（このとき、他方のローダチャックは何も保持していない）。そして、第１主軸ポイント（第１加工域）において、第１主軸チャックに保持されて加工された被加工物（「加工済部材」とも称する）が他方のローダチャック（第２ローダチャック）に受け取られ、その後、このローダチャック（第１ローダチャック）に保持された被加工物がこの第１主軸チャックに受け渡され、受け渡された被加工物が、第１刃物台に取り付けられた加工工具により加工される。

また、第２主軸チャックに関しても同様に、加工すべき被加工物（未加工部材）は、一方のローダチャック（第１ローダチャック）に保持されて第２主軸ポイントに搬送される。そして、第２主軸ポイントにおいて、第２主軸チャックに保持されて加工された被加工物が他方のローダチャック（第２ローダチャック）に受け取られ、その後、このローダチャック（第１ローダチャック）に保持された被加工物がこの第２主軸チャックに受け渡され、受け渡された被加工物が、第２刃物台に取り付けられた加工工具により加工される。

このようなローダ装置を用いた場合、被加工物を第１及び第２主軸チャックに別々に一つずつ搬送して受渡しするので、被加工物（未加工部材、加工済部材）を搬送するためのローダの動きに無駄が多く、２つの主軸チャック（第１及び第２主軸チャック）及び２つの刃物台（第１及び第２刃物台）を組み合わせて用いているにもかかわらず加工効率を充分に高めることができないという問題がある。

そこで、このような問題を解消するために、ローダ装置の架設レールに２つのローダ、即ち第１及び第２ローダを移動自在に装着したものも提案されている（例えば、特許文献２参照）。このローダ装置では、第１ローダ（一対の第１ローダチャックを備える）は第１主軸チャックに対応して配設され、この第１主軸チャックとの間で被加工物（未加工部材、加工済部材）の受け渡しを行い、また第２ローダ（一対の第２ローダチャックを備えている）は第２主軸チャックに対応して配設され、この第２主軸チャックとの間で被加工物（未加工部材、加工済部材）との受け渡しが行われる。

特開２０１６−１７５１８０号公報 特開平８−１７４３０４号公報

しかしながら、上述したローダ装置を用いる場合、第１主軸チャックに対応して第１ローダ（一対の第１ローダチャック）を設け、第２主軸チャックに対応して第２ローダ（一対の第２ローダチャック）を設ける必要があり、それ故に、被加工物搬送装置自体の構成が複雑になるとともに、その制御も複雑になる問題がある。

本発明の目的は、比較的簡単な構成で且つ比較的簡単な制御でもって搬送効率を高めることができるローダ装置及びこれを用いた被加工物の搬送方法を提供することである。

本発明の請求項１に記載のローダ装置は、所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダとを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドに保持した被加工物を工作機械の第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックに搬送するローダ装置において、
前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に回動自在に装着された回転支持部材とを備え、前記回転支持部材には、周方向に間隔をおいて第１〜第３チャック取付面が設けられ、前記第１〜第３チャック取付面に第１〜第３ローダチャックが取り付けられており、
前記回転支持部材は、前記第１〜第３ローダチャックが前記工作機械の前記第１及び第２主軸チャックに対向する第１〜第３受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと、前記第１〜第３ローダチャックが搬入搬送装置の搬送面と対向する第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成されており、
前記回転支持部材の回転軸は、水平方向に対して４５度の角度でもって斜め下方に傾斜して延び、前記第１〜第３チャック取付面は、前記第１〜第３受渡し角度位置にあるときに前記回転軸に対して４５度の角度でもって傾斜するように構成されていることを特徴とする。

また、本発明の請求項２に記載のローダ装置では、前記搬入搬送装置から前記被加工物を受け取るときには、前記回転支持部材は前記第２回転制御モードにより回動制御され、前記第１〜第３ローダチャックのうち２つのローダチャックにより被加工物を受け取って前記工作機械に搬送し、また前記工作機械の前記第１及び第２主軸チャックに受け渡すときには、前記回転支持部材は前記第１回転制御モードにより回動制御され、前記２つのローダチャックのうちの一方に保持された前記被加工物が前記第１主軸の前記第１主軸チャックに受け渡され、それらの他方に保持された前記被加工物が前記第１主軸の前記第１主軸チャック又は前記第２主軸の前記第２主軸チャックに受け渡されることを特徴とする。

また、本発明の請求項３に記載のローダ装置では、前記第１〜第３ローダチャックは、前記回転支持部材の周方向に１２０度の間隔をおいて配設され、前記第１及び第２回転制御モードにおいては、前記回転支持部材は１２０度間隔でもって回動制御されることを特徴とする。

また、本発明の請求項４に記載のローダ装置では、前記第１回転制御モードにおいて前記回転支持部材が１８０度回動されると、前記第１〜第３ローダチャックが前記搬入・搬出角度位置を通して回動される前記第２回転制御モードに切り替えられ、また前記第２回転制御モードにおいて前記回転支持部材が１８０度回動されると、前記第１〜第３ローダチャックが前記受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードに切り替えられることを特徴とする。

また、本発明の請求項５に記載の被加工物の搬送方法は、第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックを備えた工作機械の加工域にローダ装置を用いて被加工物を搬送する被加工物の搬送方法において、
前記ローダ装置は、所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダとを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に回動自在に装着された回転支持部材とを備え、前記回転支持部材には、周方向に間隔をおいて第１〜第３チャック取付面が設けられ、前記第１〜第３チャック取付面に第１〜第３ローダチャックが取り付けられており、
前記回転支持部材は、前記第１〜第３ローダチャックが前記工作機械の前記第１及び第２主軸チャックに対向する第１〜第３受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと、前記第１〜第３ローダチャックが搬入搬送装置の搬送面と対向する第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成されており、
前記被加工物を搬入する搬入域において、前記回転支持部材は前記第２回転制御モードでもって回動制御され、前記ローダの前記第１〜第３のローダチャックのうちの２つのローダチャックにより前記被加工物を保持して前記工作機械の加工域に搬送することを特徴とする。

本発明の請求項１に記載のローダ装置によれば、架設レールに移動自在にローダが装着され、このローダが昇降自在に支持された昇降部材とこの昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、このローダヘッドに第１〜第３ローダチャックが設けられているので、搬入域において第１〜第３ローダチャックのうち２つのローダチャックでもって保持して工作機械の加工域に搬送することができ、被加工物を効率良く搬送することができる。

また、このローダ装置を二つの主軸チャックを備える工作機械（例えば、２スピンドルのＮＣ旋盤）に適用するので、例えば第１及び第２主軸チャックに保持された被加工物に対して同じ加工を施す場合などにおいては、搬入域において二つのローダチャック（例えば、第１及び第２ローダチャック）により被加工物を保持して工作機械に搬送し、一方の加工域（第１加工域）において、第１ローダチャックに保持された被加工物を一方の主軸チャック（第１主軸チャック）に受け渡し（この受渡し前に、第１主軸チャックに保持されて加工された被加工物を例えば第３ローダチャックで受け取る）、また第２ローダチャックに保持された被加工物を他方の主軸チャック（第２主軸チャック）に受け渡し（この受渡し前に、第２主軸チャックに保持された被加工物を第１ローダチャックで受け取る）、このように搬入域で受け取った２つの被加工物（未加工部材）を第１及び第２主軸チャックに搬送して装着することができる。
また、回転支持部材は、第１〜第３ローダチャックが第１及び第２主軸チャックに対向する第１〜第３受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと、第１〜第３ローダチャックが搬入搬送装置の搬送面と対向する第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるので、第１〜第３ローダチャックを簡単な制御でもって所定の角度位置に位置付けることができる。
更に、回転支持部材の回転軸は水平方向に対して４５度の角度でもって斜め下方に傾斜して延び、第１〜第３チャック取付面は、第１〜第３受渡し角度位置にあるときに前記回転軸に対して４５度の角度でもって傾斜するように構成されているので、第１〜第３傾斜取付面に取り付けられた第１〜第３ローダチャックを大きなスペースを必要とすることなく、第１〜第３受渡し角度位置及び第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動することができる。

また、一つのローダのローダヘッドに３つのローダチャック（第１〜第３ローダチャック）を取り付けるという比較的簡単な構成でもって２つの被加工物を保持して第１及び第２主軸チャックに搬送して受け渡すことができ、また架設レールに沿った移動制御については１つのローダを制御すればよく、比較的簡単な制御でもって行うことができる。

また、本発明の請求項２に記載のローダ装置によれば、被加工物を受け取るときには、回転支持部材が第２回転制御モードにより回動制御されるので、第１〜第３ローダチャックのうちの２つのローダチャックにより被加工物を受け取って工作機械の加工域に搬送することができる。また、工作機械の第１及び第２主軸チャックに受け渡すときには、回転支持部材が第１回転制御モードにより回動制御されるので、２つのローダチャックのうちの一方に保持された被加工物を第１主軸チャックに受け渡すことができ、またそれらの他方に保持された被加工物を第１主軸チャック又は第２主軸チャックに受け渡すことができる。

また、本発明の請求項３に記載のローダ装置によれば、第１〜第３ローダチャックが回転支持部材の周方向に１２０度の間隔をおいて配設されているので、第１回転制御モードにおいては、回転支持部材を１２０度回動する毎に第１〜第３ローダチャックの一つを受渡し角度位置に位置付けることができ、また第２回転制御モードにおいては、回転支持部材を１２０度回動する毎に第１〜第３ローダチャックの一つを搬入・搬出角度位置に位置付けることができる。

また、本発明の請求項４に記載のローダ装置によれば、第１回転制御モードにおいて回転支持部材が１８０度回動されると、搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードに切り替えられ、また第２回転制御モードにおいて回転支持部材が１８０度回動されると、受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードに切り替えられるので、回転支持部材を１８０度回動するという簡単な制御でもって回転制御モードを切り替えることができる。

また、本発明の請求項５に記載の被加工物の搬送方法によれば、ローダ装置のローダヘッドに回転支持部材が回動自在に装着され、回転支持部材に周方向に間隔をおいて第１〜第３チャック取付面が設けられ、これら第１〜第３チャック取付面に第１〜第３ローダチャックが取り付けられている。そして、この回転支持部材が第１回転制御モードで回動されるときには、第１〜第３ローダチャックが工作機械の第１及び第２主軸チャックに対向する第１〜第３受渡し角度位置を通して回動され、また第２回転制御モードで回動されるときには、第１〜第３ローダチャックが搬入搬送装置の搬送面と対向する第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動されるので、簡単な制御でもって第１〜第３ローダチャックを所定の角度位置に位置付けることができる。
また、被加工物を搬入する搬入域において、回転支持部材が第２回転制御モードでもって回動制御されるので、ローダの第１〜第３のローダチャックのうちの２つのローダチャックにより被加工物を保持して工作機械の加工域に搬送することができ、被加工物を効率よく加工域に搬送して工作機械の加工効率を高めることができる。

更に、本発明の請求項６に記載のローダ装置によれば、ローダヘッドはヘッド本体に装着された第１及び第２支持部材とを備え、第１及び第２ローダチャックが第１支持部材に取り付けられ、第３ローダチャックが第２支持部材に取り付けられ、第１及び第２支持部材が受渡し角度位置と搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であるので、第１及び第２支持部材を受渡し角度位置に位置付けることにより、第１〜第３ローダヘッドに保持された被加工物の受渡しを行うことができ、また第１及び第２支持部材を搬入・搬出角度位置に位置付けることにより、第１〜第３ローダヘッドのうちの二つへの被加工物の保持を行うことができる。

本発明に従うローダ装置の一実施形態を備えた加工システムの一例を示す斜視図。 図１のローダ装置が備えるローダヘッドを簡略的に示す正面図。 図２のローダヘッドを簡略的に示す側面図。 図２のローダヘッドの第１〜第３ローダヘッドが下を向いた状態を示す側面図。 図１の加工システムにおいて実行される第１搬送サイクルを説明するための説明図。 図５の第１搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。 図５の第１搬送サイクルにおいて各ポイントにおける第１〜第３ローダチャックの保持状態を説明するための図。 図１の加工システムにおいて実行される第２搬送サイクルを説明するための説明図。 図８の第２搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。 図１の加工システムにおいて実行される第３搬送サイクルを説明するための説明図。 図１０の第３搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。 図１１の第３搬送サイクルにおいて各ポイントにおける第１〜第３ローダチャックの保持状態を説明するための図。 図１の加工システムにおいて実行される第４搬送サイクルを説明するための説明図。 図１３の第４搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。 他の実施形態のローダ装置のローダヘッドを示す正面図。 図１５のローダヘッドを示す側面図。 図１５のローダヘッドを第２回転制御モードで回転制御したときの状態を示す正面図。 図１５のローダヘッドを第２回転制御モードで回転制御したときの状態を示す側面図。 図１５のローダヘッドを備えたローダ装置を用いた第５搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。 図１５のローダヘッドを備えたローダ装置を用いた第６搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。側面図。

以下、添付図面を参照して、本発明に従うローダ装置の実施形態について説明する。まず、図１〜図１４を参照して、ローダ装置の一実施形態を備えた加工システムの一例について説明する。図１において、この加工システムは、被加工物（図示せず）を加工する工作機械２と、この工作機械２に被加工物を搬送するためのローダ装置４とを備え、この工作機械２の一例としてのＮＣ旋盤６に適用して説明する。尚、ローダ装置４については、後述する。

図示のＮＣ旋盤６は、工場の床面等に設置されるベッド本体８（工作機械本体を構成する）と、ベッド本体８の横方向（Ｘ軸方向であって、図１において左上から右下の方向）略中央部に配設された一対の主軸台、即ち第１及び第２主軸台１０，１２を備えている。第１及び第２主軸台１０，１２は、この横方向に間隔をおいて平行に搭載され、第１及び第２主軸台１０，１２に第１及び第２主軸１４,１６が回転自在に支持されている。

第１及び第２主軸１４，１６はそれぞれ前後方向（Ｚ軸方向であって、図１において左下から右上の方向）に延びるとともに、上記横方向に間隔をおいて平行に配置され、対応する主軸駆動モータ（図示せず）により回転駆動される。第１及び第２主軸１４，１６の各々には、被加工物を把持するための主軸チャック、即ち第１及び第２主軸チャック１８，２０が装着されている。第１及び第２主軸チャック１８，２０は、対応するシリンダ機構（図示せず）により駆動され、その伸縮により被加工物の把持及びその解除を行うように構成されている。

このベッド本体８の横方向の両側部には、一対の刃物台、即ち第１及び第２刃物台２２，２４が配設されている。第１刃物台２２は第１主軸台１０の横方向外側に配設され、第２刃物台２４は第２主軸台１６の横方向外側に配設されている。この形態では、第１及び第２刃物台２２，２４は、タレット型刃物台（以下、単に「タレット」と称する）から構成されている。第１及び第２タレット２２，２４の周面には複数の工具取付部２６，２８が設けられ、これら工具取付部２６，２８に加工工具（図示せず）が取り付けられる。尚、刃物台（第１及び第２刃物台２２，２４）として、タレット型刃物台に代えて櫛歯型刃物台を用いるようにしてもよい。

第１及び第２主軸台１４，１６の両外側には、第１及び第２送り台２７，２９が前後方向及び横方向に移動自在にベッド本体８に支持されており、これら第１及び第２送り台２７，２９に第１及び第２タレット２２，２４が割出回転可能に搭載されている。このＮＣ旋盤６においては、第１主軸チャック１８に保持された被加工物には、これに対応する第１タレット２２に取り付けられた加工工具（図示せず）により所要の加工が施され、第２主軸チャック２０に保持された被加工物には、これに対応する第２タレット２４に装着された加工工具（図示せず）により所要の加工が施される。

次に、図示のローダ装置４について説明する。このローダ装置４は、ＮＣ旋盤６の上方に配設された架設レール３０と、この架設レール３０に沿って移動自在に支持されたローダ３２と、被加工物を反転させるための反転装置３４とを備えている。ローダ３２は、架設レール３０に沿って移動する走行台３６と、走行台３６に前後方向へ移動可能に設置された移動台３８と、移動台３８に昇降可能に設置された昇降部材４０と、この昇降部材４０の下端に設けられたローダヘッド４１から構成されている。走行台３６は、走行駆動モータ（図示せず）により架設レール３０に沿って横方向（Ｘ軸方向）に往復移動され、移動台３８は、移動駆動モータ（図示せず）により前後方向（Ｚ軸方向）に往復移動され、昇降部材４０は、昇降駆動モータ（図示せず）により上下方向（Ｙ軸方向）に往復移動される。

この実施形態においては、ローダヘッド４１は、被加工物を保持するための３つのローダチャック、即ち第１〜第３ローダチャック４２，４４，４６を備えている。第１〜第３ローダチャック４２〜４６は、上下方向（Ｙ軸方向）にこの順に配設され、第１〜第３ローダチャック４２〜４６は、後述するようにして被加工物の把持及びその解除を行う。このローダヘッド４１の構成については、後に詳述する。

反転装置３４は、架設レール３０の下面に設置された取付本体部（図示せず）と、この取付本体部に装着された２つの反転チャック、即ち第１及び第２反転チャック４８，５０を備え、第１及び第２反転チャック４８，５０は、第１及び第２主軸チャック１８，２０の中間位置上方に上下方向（Ｙ軸方向）に間隔を置いて配置され、後述するように被加工物の把持及びその解除を行う。第１及び第２反転チャック４８，５０は、正面を向いた状態（図１に示す状態）と上下方向（Ｙ軸方向）に互いに対面する状態との間で姿勢変換可能に構成されているとともに、この形態では第２反転チャック５０が上下方向に移動可能に構成されている。

この反転装置３４においては、被加工物の反転は次のようにして行われる。即ち、第１及び第２反転チャック４８，５０は互いに離隔して正面を向いた状態（図１に示す状態）で待機し（待機状態）、この待機状態にて第１反転チャック４８がローダ３２からの被加工物を受け取る。次に、第１及び第２反転チャック４８，５０は対面姿勢へ切り替わり（対面状態）、第２反転チャック５０が第１反転チャック４８へ向かって下降し、第１反転チャック４８から被加工物を受け取る。その後、第２反転チャック５０が元の位置まで上昇した後、第１及び第２反転チャック４８，５０が共に正面を向いた待機状態へ戻る。このように、被加工物を第１反転チャック４８から第２反転チャック５０へ受け渡すことにより、被加工物の表裏反転が行われる。

この実施形態では、被加工物を第１反転チャック４８で受け取り、第１反転チャック４８から第２反転チャック５０に受け渡すことにより被加工物を反転させているが、これとは反対に、被加工物を第２反転チャック５０で受け取り、第２反転チャック５０から第１反転チャック４８に受け渡すことにより被加工物を反転させるようにしてもよい。

また、この実施形態では、第２反転チャック５０が第１反転チャック４８に対して上下方向に移動するように構成されているが、これとは反対に、第１反転チャック４８が第２反転チャック５０に対して上下方向に移動するように構成してもよい。

次に、図１とともに図２〜図４を参照して、ローダヘッド４１について説明する。図示のローダヘッド４１は、昇降部材４０に取り付けられたヘッド本体５２と、このヘッド本体５２に旋回自在に装着された第１及び第２支持部材５４，５６を備えている。ヘッド本体５２は、一対の支持プレート５８，６０を有し、かかる支持プレート５８，６０間に支持軸６２が装着されている。第１支持部材５４は、この支持軸６２に旋回自在に装着され、この第１支持部材５４とヘッド本体５２との間に第１シリンダ機構６４が介在されている。また、第２支持部材５６は、この支持軸６２に旋回自在に装着され、この第２支持部材５６とヘッド本体５２との間に第２シリンダ機構６６が介在されている。第１及び第２シリンダ機構６４，６６は、例えばエアシリンダ機構から構成される。

具体的には、ヘッド本体５２の所定部位には第１シリンダ機構６４のシリンダ本体６８が取り付けられ、その出力ロッド７０が第１連結部材７２（図３参照）を介して第１支持部材５４に連結されている。また、このヘッド本体５２の他の部位には第２シリンダ機構６６のシリンダ本体７４が取り付けられ、その出力ロッド７６が第２連結部材７８（図３参照）を介して第２支持部材５６に連結されている。

この実施形態では、第１支持部材５４には第１ローダチャック４２が取り付けられ、また第２支持部材５６には第２及び第３ローダチャック４４，４６が取り付けられている。従って、第１シリンダ機構６４の出力ロッド７０が伸張した状態では、第１支持部材５４は図２及び図３に示す受渡し角度位置に位置付けられ、この第１支持部材５４に取り付けられた第１ローダチャック４２は、第１及び第２主軸チャック１８，２０と対向する方向を向き、後を向いた状態となる。また第１シリンダ機構６４の出力ロッド７０が収縮すると、第１支持部材５４が支持軸６２を中心として図３において反時計方向に旋回して図４に示す搬入・搬出角度位置に位置付けられ、第１支持部材５４に取り付けられた第１ローダチャック４２は下を向き、下を向いた状態となる。

また、第２シリンダ機構６６の出力ロッド７６が伸張した状態では、第２支持部材５６は図２及び図３に示す受渡し角度位置に位置付けられ、この第２支持部材５４に取り付けられた第２及び第３ローダチャック４４，４６は、第１及び第２主軸チャック１８，２０と対向する方向を向き、後を向いた状態となる。また、第２シリンダ機構６６の出力ロッド７６が収縮すると、第２支持部材５６が図３において反時計方向に旋回されて図４に示す搬入・搬出角度位置に位置付けられ、第２支持部材５６に取り付けられた第２及び第３ローダチャック４４，４６は下を向き、下を向いた状態となる。

この実施形態では、第１ローダチャック４２の旋回中心線（支持軸６２の軸線）と第２及び第３ローダチャック４４，４６の旋回中心線（支持軸６２の軸線）とは一致しているので、図３に示す状態（即ち、後を向いて上下方向に並んだ状態）における第１〜第３ローダチャック４２〜４６の相対的位置関係と、図４に示す状態（即ち、下を向いて横方向に並んだ状態）における第１〜第３ローダチャック４２〜４６の相対的位置関係とは、一定の同じ位置関係となる。この形態では、第１及び第２支持部材５４，５６が受渡し角度位置に位置するときには、図２及び図３に示すように、第１〜第３ローダチャック４２〜４６が上から下にこの順に配置され、また第１及び第２支持部材５４，５６が搬入・搬出角度位置に位置するときには、図４に示すように、第１〜第３ローダチャック４２〜４６が図４において左から右にこの順に配置される。

この実施形態では、第１ローダチャック４２を第１支持部材５４に取り付け、第２及び第３ローダチャック４４，４６を第２支持部材５６に取り付けているが、このような構成に代えて、第１及び第２ローダチャック４２，４４を第１支持部材５４に取り付け、第３ローダチャック４６を第２支持部材５６に取り付けるようにしてもよい。

第１〜第３ローダチャック４２〜４６は実質上同一の構成であり、その一つの第１ローダチャック４２（第２ローダチャック４４、第３ローダチャック４６）の構成を説明すると、次の通りである。第１ローダチャック４２（第２ローダチャック４４、第３ローダチャック４６）は、第１支持部材５４（第２支持部材５６）に取り付けられたチャック本体８０を備え、このチャック本体８０に周方向に間隔をおいて３つのチャック爪８２が径方向に移動自在に装着されている。これら３つのチャック爪８２は、エアシリンダ機構の如き駆動アクチュエータ（図示せず）により駆動され、駆動アクチュエータが開放方向に駆動されると、３つのチャック爪８２は径方向外方に移動して図２に示す開放状態に保持され、またこの駆動アクチュエータが把持方向に駆動されると、３つのチャック爪８２は径方向内方に移動して被加工物（図示せず）を保持する。尚、図４においては、チャック爪８２を省略して示している。

次に、上述したローダ装置４を備えた加工システムの第１搬送サイクルについて、図１〜図４とともに、図５〜図７を参照して説明する。主として図５〜図７を参照して、この第１搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械２）の片側に被加工物（図示せず）を搬送する搬入・搬出搬送装置９２が配設され、加工すべき被加工物（「未加工部材」とも称する）はこの搬入・搬出搬送装置９２から搬入され、またＮＣ旋盤６に加工された被加工物（「加工済部材」とも称する）は、この搬入・搬出搬送装置９２に搬出されて下流側に搬送される。従って、この搬入・搬出搬送装置９２は、被加工物を搬入する搬入搬送装置及び被加工物を搬出する搬出搬送装置として機能する。

図５における搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入受渡しポイント及び搬出受渡しポイントとして働く）は、被加工物を搬入・搬出する搬入・搬出域（搬入域及び搬出域として働く）に対応し、第１主軸ポイントＤは、第１主軸チャック１８に保持された被加工物を加工する第１加工域に対応し、第２主軸ポイントＦは、第２主軸チャック２０に保持された被加工物を加工する第２加工域に対応している。第１搬送サイクルにおいては、反転装置３４は使用されず、搬入・搬出受渡しポイントＢにて受け取った被加工物（未加工部材）は第１及び第２加工域（第１及び第２主軸ポイントＤ，Ｆ）にてそれぞれ加工され、加工終了後の被加工物（加工済部材）が搬入・搬出受渡しポイントＢにて搬出される。

この第１搬送サイクルでは、まず、ローダ装置４の昇降部材４０が下方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が基準ポイントＡ（所謂、原点ポイント）から搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入・搬出域）まで下降する（ステップＳ１）。そして、例えば、この下降移動と同時に、ローダヘッド４１の第１及び第２シリンダ機構６４，６６が収縮して第１及び第２支持部材５４，５６が搬入・搬出角度位置に位置付けられ、第１〜第３ローダチャック４２〜４６は、下に向いた状態に保持される。このとき、第１〜第３ローダチャック４２〜４６の３つのチャック爪８２は開放状態に保持されている。尚、第１及び第２支持部材５４，５６が搬入・搬出角度位置へ位置付けられた後に、ローダヘッド４１が下降移動を開始するようにしてもよい。

この搬入・搬出受渡しポイントＢにおいては、搬入・搬出搬送装置９２により搬送されてきた被加工物（未加工部材）の受取りが行われる（ステップＳ２）。この第１搬送サイクルでは、第１〜第３ローダチャック４２〜４６のうち２つのローダチャック、この形態では第１及び第２ローダチャック４２，４４の駆動アクチュエータ（図示せず）が把持方向に駆動され、それらのチャック爪８２が径方向内方に移動して被加工物を保持する（図７参照）。

搬入・搬出受渡しポイントＢにて２つの被加工物（未加工部材）の受取りが行われると、ステップＳ３〜ステップＳ５が実行される。即ち、昇降部材４０が上方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が基準ポイントＡまで上昇され（ステップＳ３）、例えば、この基準ポイントＡまで上昇したと同時に、ローダヘッド４１の第１及び第２シリンダ機構６４，６６が伸張して第１及び第２支持部材５４，５６が受渡し角度位置に位置付けられ、第１〜第３ローダチャック４２〜４６は、第１及び第２主軸チャック１８，２０に向いた状態に保持される。尚、第１及び第２支持部材５４，５６が基準ポイントＡまで移動した後に、第１及び第２支持部材５４，５６が受渡し角度位置に位置付けられるようにしてもよい。

次いで、走行台３６が架設レール３０に沿って矢印９４で示す方向に移動され、これにより、ローダヘッド４１が基準ポイントＡから第１主軸上ポイントＣまで移動される（ステップＳ４）。その後、昇降部材４０が下方に降下し、これにより、ローダヘッド４１が第１主軸上ポイントＣから第１主軸ポイントＤ（第１加工域）まで移動される（ステップＳ５）。

この第１主軸ポイントＤにおいては、第１主軸チャック１８に保持されて第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により加工された被加工物（加工済部材）が、第１主軸チャック１８から空の第３ローダチャック４６に受け取られた後に、例えば、第１ローダチャック４２に保持された被加工物（未加工部材）が、第１主軸チャック１８に受け渡される（ステップＳ６）。具体的には、第３ローダチャック４６の駆動アクチュエータが把持方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向内方に移動して加工済部材を保持した後に、第１主軸チャック１８が開状態になって加工済部材の受取りが行われる。そして、第１ローダチャック４２が第１主軸チャック１８に対向するようにローダヘッド４１が所要の通りに移動され、この対向状態において、第１主軸チャック１８が閉状態（把持状態）になって未加工部材を保持した後に、第１ローダチャック４２の駆動アクチュエータが開放方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向外方に移動して未加工部材の保持を解除し、このようにして被加工物の受取り及び受渡しが行われる。尚、第１主軸チャック１８に受け渡された未加工部材に対しては、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により加工が施される。

第１主軸チャック１８からの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡し後に、ステップＳ７〜ステップＳ９が実行される。即ち、昇降部材４０が上方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤから第１主軸上ポイントＣまで上昇する（ステップＳ７）。次いで、走行台３６が架設レール３０に沿って矢印９６で示す方向に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第１主軸上ポイントＣから第２主軸上ポイントＥまで移動される（ステップＳ８）。その後、昇降部材４０が下方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第２主軸上ポイントＥから第２主軸ポイントＦ（第２加工域）まで下降する（ステップＳ９）。

この第２主軸ポイントＦにおいては、第２主軸チャック２０に保持されて第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により加工された被加工物（加工済部材）が、第２主軸チャック２０から空の第１ローダチャック４２に受け取られた後に、例えば第２ローダチャック４４に保持された被加工物（未加工部材）が、第２主軸チャック２０に受け渡される（ステップＳ１０）。具体的には、第１ローダチャック４２の駆動アクチュエータが把持方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向内方に移動して加工済部材を保持した後に、第２主軸チャック２０が開状態になって加工済部材の受取りが行われる。そして、第２ローダチャック４４が第２主軸チャック２０に対向するようにローダヘッド４１が所要の通りに移動され、この対向状態において、第２主軸チャック２０が閉状態（把持状態）になって未加工部材を保持した後に、第２ローダチャック４４の駆動アクチュエータが開放方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向外方に移動して未加工部材の保持を解除し、このようにして被加工物の受取り及び受渡しが行われる。尚、第２主軸チャック２０に受け渡された未加工部材については、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により加工が施される。

第２主軸チャック２０からの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡しが終了すると、ローダヘッド４１の第１及び第３ローダチャック４２，４６に加工済部材が保持された状態となり、その後、ステップＳ１１〜ステップＳ１４が実行され、２つの加工済部材が搬出される。

即ち、昇降部材４０が上方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥまで上昇する（ステップＳ１１）。次いで、走行台３６が架設レール３０に沿って矢印９６で示す方向に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第２主軸上ポイントＥから基準ポイントＡまで移動される（ステップＳ１２）。次に、昇降部材４０が下方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が基準ポイントＡから搬入・搬出ポイントＢ（搬入・搬出域）まで下降し（ステップＳ１３）、この下降移動時に、上述したと同様にして第１及び第２支持部材５４，５６が搬入・搬出角度位置に位置付けられ、第１〜第３ローダチャック４２〜４６が下を向いた状態となる。その後、第１及び第３ローダチャック４２，４６の駆動アクチュエータ（図示せず）が開放方向に駆動され、それらのチャック爪８２が径方向外方に移動して保持していた加工済部材を開放し、このようにして２つの加工済部材が搬入・搬出搬送装置９２に搬出されて下流側に搬送される（ステップＳ１４）。

そして、このように搬出した後に第１及び第２ローダチャック４２，４４が新しい未加工部材を上述したようにして受け取り（ステップＳ１５）、その後ステップＳ１５からステップＳ３に戻り、新たに受け取った未加工部材に対して上述した動作が繰り返し遂行される。

この第１搬送サイクルでは、ローダチャックを３つ備えている（第１〜第３ローダチャック４２〜４６を備えている）ことに関連して、搬入・搬出受渡しポイントＢにて２つの被加工物を受け取ることができ、またかく受け取った被加工物を第１及び第２主軸チャック１８，２０にそれぞれ受け渡すことができる。従って、この第１搬送サイクルでは、２つの被加工物を加工する間はローダヘッド４１が搬入・搬出受渡しポイントＢに戻る必要がなく、このことに関連して、この加工システムの加工時間の短縮を図ることができる。

上述した第１搬送サイクルにおいては、第１ローダチャック４２に保持した被加工物を第１主軸チャック１８に受け渡し、第２ローダチャック４４に保持した被加工物を第２主軸チャック２０に受け渡しているが、これとは反対に、第１ローダチャック４２に保持した被加工物を第２主軸チャック２０に受け渡し、第２ローダチャックに保持した被加工物を第１主軸チャック１８に受け渡すようにしてもよく、この場合、第２主軸チャック手段２０が第１主軸チャック手段として機能し、第１主軸チャック手段１８が第２主軸チャック手段として機能する。

また、上述した第１搬送サイクルにおいては、搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入・搬出域）にて受け取った被加工物を第１主軸チャック１８に受け渡した後に第２主軸チャック２０に受け渡しているが、これとは反対に、この受け取った被加工物を第２主軸チャック２０に受け渡した後に第１主軸チャック１８に受け渡すようにしてもよい。

このローダ装置４を備えた加工システムでは、図８及び図９で示す第２搬送サイクルに従って加工することができる。図１〜図４とともに図８及び図９を参照して、この第２搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械２）の片側に被加工物（図示せず）を搬送して搬入する搬入搬送装置１０２が配設され、加工すべき被加工物（未加工部材）はこの搬入搬送装置１０２から搬入され、ＮＣ旋盤６の他側に被加工物を搬出して搬送する搬出搬送装置１０４が配設され、ＮＣ旋盤６に加工された被加工物（加工済部材）は、この搬出搬送装置１０４に搬出されて下流側に搬送される。

図８における搬入受渡しポイントＢは、被加工物を搬入する搬入域に対応し、第１主軸ポイントＤは、第１主軸チャック１８に保持された被加工物を加工する第１加工域に対応し、第２主軸ポイントＦは、第２主軸チャック２０に保持された被加工物を加工する第２加工域に対応し、また搬出受渡しポイントＨは、被加工物を搬出する搬出域に対応している。この第２搬送サイクルにおいても、反転装置３４は使用されず、搬入受渡しポイントＢ（搬入域）にて受け取った被加工物（未加工部材）は第１及び第２加工域（第１及び第２主軸ポイントＤ，Ｅ）にてそれぞれ加工され、加工終了後の被加工物（加工済部材）が搬出受渡しポイントＨ（搬出域）にて搬出される。

この第２搬送サイクルでは、ローダヘッド４１が基準ポイントＡ（所謂、原点ポイント）から上述したように搬入受渡しポイントＢ（搬入域）まで下降し（ステップＳ２１）、この搬入受渡しポイントＢにおいて、搬入搬送装置１０２により搬送されてきた被加工物（未加工部材）の受取りが行われ（ステップＳ２２）、この受取りは、例えば、第１及び第２ローダチャック４２，４４により行われる。

搬入受渡しポイントＢにて２つの被加工物（未加工部材）の受取りが行われると、ステップＳ２３〜ステップＳ２５が実行され、ローダヘッド４１が搬入受取りポイントＢから基準ポイントＡ及び第１主軸上ポイントＣを経て第１主軸ポイントＤ（第１加工域）に移動される。そして、この第１主軸ポイントＤにおいて、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（加工済部材）が第１主軸チャック１８から空の第３ローダチャック４６に受け取られた後に、例えば第１ローダチャック４２に保持された被加工物（未加工部材）が第１主軸チャック１８に受け渡され（ステップＳ２６）、この受け渡された未加工部材に対して、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により一次加工が施される。

第１主軸チャック１８からの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡しの後に、ステップＳ２７〜ステップＳ３０が遂行される。即ち、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤ（第１加工域）、第１主軸上ポイントＣ及び第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦ（第２加工域）まで移動される。そして、この第２主軸ポイントＦにおいて、空の第１ローダチャック４２が第２主軸チャック２０に保持された被加工物（加工済部材）を受け取った後に、例えば第２ローダチャック４４に保持された被加工物（未加工部材）が第２主軸チャック２０に受け渡され、この受け渡された未加工部材に対して、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により加工が施される。この第２搬送サイクルのステップＳ２１〜ステップＳ３０までのサイクル動作は、上述した第１搬送サイクルのステップＳ１〜ステップＳ１０と実質上同じである。

この第２搬送サイクルにおいては、加工済部材は搬出搬送装置１０４に搬出され、未加工部材は搬入搬送装置１０２から搬入されるために、第２主軸チャック２０からの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡しが終了すると、次のステップＳ３１〜ステップＳ３６が実行される。具体的には、ローダヘッド４１が第２主軸ポイントＦ（第２加工域）、第２主軸上ポイントＥ、搬出受渡し上ポイントＧを経て搬出受渡しポイントＨ（搬出域）まで移動される。そして、第１及び第３ローダチャック４２，４６に保持された被加工物（加工済部材）が搬出搬送装置１０４に搬出される（これにより、第１〜第３ローダチャック４２〜４６が空の状態となる）。その後、ローダヘッド４１が搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧを経て基準ポイントＡに移動し、その後ステップＳ２１に戻ってローダヘッド４１が搬入受渡しポイントＢ（搬入域）に下降して新しい被加工物の上述した受取りが行われ、ステップＳ２１〜ステップＳ３６が繰り返し遂行される。

この第２搬送サイクルにおいても、上述した第１搬送サイクルと同様に、ローダヘッド４１（例えば、第１及び第２ローダチャック４２，４４）に保持した２つの被加工物を第１及び第２主軸チャック１８，２０に受け渡すまではこのローダヘッド４１が搬出受渡しポイントＨ（搬出域）及び搬入受渡しポイントＢ（搬入域）に移動することはなく、上述したローダ装置４を備えた加工システムに第２搬送サイクルを採用したときにも搬送サイクル時間を短縮することができる。

次に、上述したローダ装置４を備えた加工システムの第３搬送サイクルについて、図１〜図４とともに、図１０〜図１２を参照して説明する。主として図１０〜図１２を参照して、この第３搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械２）の片側に被加工物（図示せず）を搬送する搬入・搬出搬送装置１１２が配設され、加工すべき被加工物（未加工部材）はこの搬入・搬出搬送装置１１２から搬入され、またＮＣ旋盤６に加工された被加工物（加工済部材）は、この搬入・搬出搬送装置１１２に搬出されて下流側に搬送される。

図１０における搬入・搬出受渡しポイントＢは、上述したと同様に、搬入・搬出域に対応し、第１主軸ポイントＤは第１加工域に対応し、また第２主軸ポイントＦは第２加工域に対応し、更に反転ポイントＲは、被加工物の表裏を反転させる反転域に対応し、この反転域に対応して上述の反転装置３４が配設される。この第３搬送サイクルにおいては、反転装置３４が使用され、第１加工域（第１主軸ポイントＤ）にて一次加工された被加工物が反転域（反転ポイントＲ）にて反転された後に第２加工域（第２主軸ポイントＦ）にて二次加工される。

この第３搬送サイクルでは、ローダヘッド４１が基準ポイントＡ（所謂、原点ポイント）から搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入・搬出域）まで下降し（ステップＳ４１）、この搬入・搬出受渡しポイントＢにおいて、搬入・搬出搬送装置１１２により搬送されてきた被加工物（未加工部材）の受取りが行われ（ステップＳ４２）、この受取りは、例えば、第１及び第２ローダチャック４２，４４により行われる（図１２参照）。そして、搬入・搬出受渡しポイントＢにて２つの被加工物（未加工部材）を受け取った後、ローダヘッド４１が搬入・搬出受取りポイントＢ（搬入・搬出域）から基準ポイントＡ及び第１主軸上ポイントＣを経て第１主軸ポイントＤ（第１加工域）に移動され、この第１主軸ポイントＤにおいて、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（一次加工済部材）が第１主軸チャック１８から空の第３ローダチャック４６に受け取られた後に、例えば第２ローダチャック４４に保持された被加工物（未加工部材）が第１主軸チャック１８に受け渡され（ステップＳ４１〜ステップＳ４４）（図１２参照）、この受け渡された未加工部材に対して、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により一次加工が施される。これらステップＳ４１〜ステップＳ４４の動作は、図６の第１搬送サイクルのステップＳ１〜ステップＳ６と同様である。

このステップＳ４４の後に、ステップＳ４５〜ステップＳ４８が遂行され、一次加工された被加工物（一次加工済部材）の反転が行われた後に第２主軸ポイントＦ（第２加工域）に搬送されて一次加工済部材の受渡しが行われる。具体的には、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤ（第１加工域）及び第１主軸上ポイントＣを経て反転ポイントＲ（反転域）に移動され、この反転ポイントＲにて、反転装置３４の第２反転チャック５０に反転されて保持されている被加工物（反転一次加工済部材）が、空の第２ローダチャック４４に受け取られた後に、第３ローダチャック４６に保持された被加工物（一次加工済部材）が第１反転チャック４８に受け渡される（ステップＳ４５〜ステップＳ４６）（図１２参照）。尚、第１反転チャック４８に受け渡された一次加工済部材は、上述したようにして第２反転チャック５０に受け渡され、この受渡しにより、一次加工済部材は、表裏が反転されて第２反転チャック５０に保持される。

反転一次加工済部材を受け取った後は、このローダヘッド４１は、反転ポイントＲ（反転域）から第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦ（第２加工域）に移動され、この第２主軸ポイントＦにおいて、第３ローダチャック４６が第２主軸チャック２０に保持されて二次加工された被加工物（二次加工済部材）を受け取った後に、第２ローダチャック４４に保持されている反転された状態の被加工物（反転一次加工済部材）が第２主軸チャック２０に受け渡される（ステップＳ４７〜ステップＳ４８）（図１２参照）。尚、第２主軸チャック２０に受け渡された一次加工済部材については、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により二次加工が施される。

この反転一次加工済部材の受渡しの後、ステップＳ４９〜ステップＳ５０が遂行され、第１ローダチャック４２に保持された未加工部材に対する一次加工が行われる。即ち、ローダヘッド４１が第２主軸ポイントＦ（第２加工域）から第２主軸上ポイントＥ及び第１主軸上ポイントＣを経て第１主軸ポイントＤ（第１加工域）に移動され、この第１主軸ポイントＤにおいて、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（一次加工済部材）が第２ローダチャック４４に受け取られた後に、第１ローダチャック４２に保持されている被加工物（未加工部材）が第１主軸チャック１８に受け渡され（図１２参照）、この受け渡された被加工物に対して、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により一次加工が施される。

次いで、ステップＳ５１〜ステップＳ５４が遂行され、ステップＳ４５〜ステップＳ４８と同様に、この一次加工された被加工物（一次加工済部材）の反転が行われた後に第２主軸ポイントＦ（第２加工域）に搬送されて一次加工済部材の受渡しが行われる。即ち、上述したと同様に、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤ（第１加工域）及び第１主軸上ポイントＣを経て反転ポイントＲ（反転域）に移動され、この反転ポイントＲにて、第２反転チャック５０に反転保持された被加工物（反転一次加工済部材）が、空の第１ローダチャック４２に受け取られた後に、第２ローダチャック４４に保持された被加工物（一次加工済部材）が第１反転チャック４８に受け渡される（ステップＳ５１〜ステップＳ５２）（図１２参照）。尚、第１反転チャック４８に受け渡された一次加工済部材は、上述したようにして第２反転チャック５０に受け渡され、この受渡しにより、一次加工済部材は、表裏が反転されて第２反転チャック５０に保持される。

反転一次加工済部材を受け取った後は、上述したと同様に、このローダヘッド４１は、反転ポイントＲ（反転域）から第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦ（第２加工域）に移動され、この第２主軸ポイントＦにおいて、第２ローダチャック４４が第２主軸チャック２０に保持された被加工物（二次加工済部材）を受け取った後に、第１ローダチャック４２に保持されている反転された被加工物（反転一次加工済部材）が第２主軸チャック２０に受け渡される（ステップＳ５３〜ステップＳ５４）（図１２参照）。尚、第２主軸チャック２０に受け渡された一次加工済部材については、上述したと同様に、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により二次加工が施される。

このように２つの被加工物に対して一次加工及び二次加工が施されると、二次加工済部材の搬出が行われた後に新しい未加工部材の搬入が行われる。即ち、ローダヘッド４１が第２主軸ポイントＦ（第２加工域）から第２主軸上ポイントＥ及び基準ポイントＡを経て搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入・搬出域）に移動され（ステップＳ５５）、この搬入・搬出受渡しポイントＢにおいて、第２及び第３ローダチャック４４，４６が保持した被加工物（二次加工済部材）が搬入・搬出搬送装置１１２に搬出した後に、第１及び第２ローダチャック４２，４４がこの搬入・搬出搬送装置１１２から新しい被加工物（未加工部材）を受け取り（ステップＳ５６）、その後ステップＳ４３に戻り、上述したステップＳ４３〜ステップＳ５６が繰り返し遂行される。

この第３搬送サイクルにおいても、上述した第１及び第２搬送サイクルと略同様に、ローダヘッド４１（例えば、第１及び第２ローダチャック４２，４４）に保持した２つの被加工物を第１主軸チャック１８に受け渡すまではこのローダヘッド４１が搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入・搬出域）に移動することはなく、上述のローダ装置４を備えた加工システムに第３搬送サイクルを採用したときにも搬送サイクル時間を短縮して加工効率の向上を図ることができる。

尚、この第３搬送サイクルでは、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（未加工部材）に一次加工を施し、第２主軸チャック２０に保持された被加工物（反転一次加工済部材）に二次加工を施しているが、これとは反対に、未加工部材を第２主軸チャック２０に保持して一次加工を施し、反転一次加工済部材を第１主軸チャック１８に保持して二次加工を施すようにしてもよく、この場合、第２主軸チャック２０が第１主軸チャックとして機能し、第１主軸チャック１８が第２主軸チャックとして機能する。

次に、上述したローダ装置４を備えた加工システムの第４搬送サイクルについて、図１〜図４とともに、図１３〜図１４を参照して説明する。主として図１３〜図１４を参照して、この第４搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械２）の片側に被加工物（図示せず）を搬入する搬入搬送装置１２２が配設され、加工すべき被加工物（未加工部材）はこの搬入搬送装置１２２から搬入され、また、ＮＣ旋盤６の他側に被加工物（図示せず）を搬出する搬出搬送装置１２４が配設され、二次加工された被加工物（二次加工済部材）は、この搬出搬送装置１２４に搬出されて下流側に搬送される。

この加工システムの第４搬送サイクルの基本的流れは、上述した第３搬送サイクルと同様であり、図１４の第４搬送サイクルのフローチャートと図１１の第３搬送サイクルのフローチャートを対比することによって容易に理解される如く、この第４搬送サイクルは、搬入受渡しポイントＢ（搬入域）において搬入搬送装置１２２から被加工物（未加工部材）の受取りを行い、搬出受渡しポイントＨ（搬出域）において搬出搬送装置１２４に被加工物（二次加工済部材）を搬出する点を除けば、上述の第３搬送サイクルと同様であり、従って、図１４の第４搬送サイクルにおけるステップＳ６１〜ステップＳ７４の動作は、図１１の第３搬送サイクルにおけるステップＳ４１〜ステップＳ５４と同様である。

この第４搬送サイクルにおいては、ステップＳ７４において例えば第２ローダチャック４４が第２主軸チャック２０から被加工物（二次加工済部材）を受け取り、第１ローダチャック４２が保持した被加工物（反転一次加工部材）を第２主軸チャック２０に受け渡すと、ローダヘッド４１（例えば、第２及び第３ローダチャック４４，４６）は２つの二次加工済部材を保持するために、この二つの二次加工済部材の搬出と二つの未加工部材の搬入が行われる。具体的には、ローダヘッド４１は、第２主軸ポイントＦ（第２加工域）から第２主軸上ポイントＥ及び搬出受渡し上ポイントＧをへて搬出受渡しポイントＨ（搬出域）に移動し（ステップＳ７５）、この搬出受渡しポイントＨにおいて、第２及び第３ローダチャック４４，４６に保持された被加工物（二次加工済部材）が搬出搬送装置１２４に搬出され（ステップＳ７６）、第１〜第３ローダチャック４２〜４６は、被加工物を保持しない空の状態となる。

その後、ローダヘッド４１は、搬出受渡しポイントＨ（搬出域）から搬出受渡し上ポイントＧを経て基準ポイントＡに移動され（ステップＳ７７）、ステップＳ６１に戻って上述したステップＳ６１〜ステップＳ７７が繰り返し遂行される。

この第４搬送サイクルを採用した場合においても、２つのローダチャック、例えば第２及び第３ローダチャック４４，４６が２つの二次加工済部材を保持した段階で搬出搬送装置１２４にこれらを搬出し、その後２つの未加工部材を搬入搬送装置１２２から搬入するようになり、このことに関連して、このローダ装置４を備えた加工システムの加工効率を高めることができる。

上述した第１及び第３搬送サイクルでは、基準ポイントＡから搬入・搬出受渡しポイントＢに下降すると同時（又は下降する前）にローダヘッド４１の第１及び第２支持部材５４，５６を搬入・搬出角度位置に位置付け、また搬入・搬出受渡しポイントＢら基準ポイントＡまで上昇すると同時（又は上昇した後に）第１及び第２支持部材５４，５６を受渡し角度位置に位置付けているが、このような制御に代えて、第２主軸上ポイントＥから基準ポイントＡへの移動中に第１及び第２支持部材５４，５６を受渡し角度位置から搬入・搬出角度位置に位置付け、またこの基準ポイントＡから第２主軸上ポイントＥへの移動中に搬入・搬出角度位置から受渡し角度位置に位置付けるようにしてもよい。

また、上述した第２及び第４搬送サイクルでは、基準ポイントＡから搬入受渡しポイントＢに下降すると同時（又は下降する前）に、また搬出受渡し上ポイントＧから搬出受渡しポイントＨに下降すると同時（又は下降する前）にローダヘッド４１の第１及び第２支持部材５４，５６を搬入・搬出角度位置に位置付け、更に搬入受渡しポイントＢから基準ポイントＡまで上昇したと同時（又は上昇した後）に、また搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧまで上昇したと同時（又は上昇した後）に第１及び第２支持部材５４，５６を受渡し角度位置に位置付けているが、このような制御に代えて、第２主軸上ポイントＥから基準ポイントＡへの移動中に、また第１主軸上ポイントＣから搬出受渡し上ポイントＧへの移動中に第１及び第２支持部材５４，５６を受渡し角度位置から搬入・搬出角度位置に位置付け、更にこの基準ポイントＡから第２主軸上ポイントＥへの移動中に搬入・搬出角度位置から受渡し角度位置に位置付けるようにしてもよい。

ローダ装置のローダヘッドとして図１５〜図１８に示す形態のものを用いることができる。図１５及び図１６において、この他の実施形態のローダ装置４Ａのローダヘッド４１Ａは、昇降部材４０Ａの下端部に取り付けられる取付部材２０２を備え、この取付部材２０２の取付部２０４にヘッド本体５２Ａが取り付けられている。ヘッド本体５２Ａは、ヘッド本体部２０６と、このヘッド本体部２０６に回動自在に装着された回転支持部材２０８を有し、この回転支持部材２０８に周方向に間隔をおいて３つのローダチャック、即ち第１〜第３ローダチャック４２Ａ，４４Ａ，４６Ａが設けられている。

更に説明すると、この取付部材２０２の取付部２０４には傾斜取付面が設けられ、この傾斜取付面にヘッド本体５２Ａのヘッド本体部２０６が取り付けられ、このヘッド本体部２０６にカバー部材２１０が取り付けられている。

この形態では、取付部材２０４の傾斜取付面は、垂直軸Ｐに対して図１６において右下に４５度（角度α＝４５°）傾斜しており、従って、このヘッド本体５２Ａは、水平面に対して４５°下方に傾いた状態で取り付けられる。この取付状態においては、図１６に示すように、ヘッド本体５２Ａの回転軸Ｑ（回転支持部材２０８の回転軸）は、垂直軸Ｐに対して左下に４５度（角度β＝４５°）の角度でもって傾斜して延びており（換言すると、水平方向に対して４５度の角度でもって斜め下方に延びており）、従って、この回転軸Ｑは、取付部材２０４の傾斜取付面に対して垂直に延びており、ヘッド本体５２Ａの回転支持部材２０８は、この回転軸Ｑを中心として回動される。

この形態では、回転支持部材２０８は略三角錐状に形成され、その外面には，周方向に１２０度の等間隔をおいて第１〜第３チャック取付面２１２，２１４，２１６（図１５参照）が設けられ、かかる第１〜第３チャック取付面２１２，２１４，２１６に第１〜第３ローダチャック４２Ａ，４４Ａ，４６Ａが取り付けられている。第１〜第３ローダチャック４２Ａ，４４Ａ，４６Ａは、上述したチャック手段と同様の構成でよく、周方向に間隔をおいて配設された３つのチャック爪８２を備え、これらチャック爪８２によって被加工物を上述する如くして保持、保持解除する。尚、これらチャック爪８２は、図１５及び図１６においては一点鎖線で示し、図１７及び図１８においては省略している。

回転支持部材２０８の第１〜第３チャック取付面２１２，２１４，２１６は、ヘッド本体５２Ａの回転軸Ｑを含む第１〜第３基準面に対して４５度傾斜して拡がっており、例えば第１チャック取付面２１２は、図１６に示すように、ヘッド本体５２Ａの回転軸Ｑを含む第１基準面（即ち、回転軸Ｑを含む面であって、図１６において紙面に対して垂直な面が第１基準面となる）に対して４５度の角度でもって傾斜して拡がっている。このように第１〜第３チャック取付面を第１〜第３基準面に対して４５度の角度でもって傾斜させることにより、回転支持部材２０８が図１５及び図１６に示す第１特定回転角度位置に位置するときには、第１チャック取付面２１２（これに取り付けられた第１ローダチャック４２Ａ）が第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く第１受渡し角度位置に位置付けられる（換言すると、この第１チャック取付面２１２が第１及び第２主軸チャック１の面と平行になる）。

従って、ローダヘッド４１Ａが例えば第１主軸ポイント（第１加工域）に位置するときには、この第１ローダチャック４２Ａは、第１主軸チャックと対向し、第１ローダチャック４２Ａと第１主軸チャックとの間での被加工物の受渡しが可能となり、またこのローダヘッド４１Ａが例えば第２主軸ポイント（第２加工域）に位置するときには、この第１ローダチャック４２Ａは、第２主軸チャックと対向し、第１ローダチャック４２Ａと第２主軸チャックとの間での被加工物の受渡しが可能となる。

この第１特定回転角度位置から回転支持部材２０８が所定方向に１２０度回動すると、容易に理解される如く、第２チャック取付面２１４（これに取り付けられた第２ローダチャック４４Ａ）が第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く第２受渡し角度位置に位置付けられる（換言すると、この第２チャック取付面２１４が第１及び第２主軸チャックの面と平行になる）。従って、ローダヘッド４１Ａが例えば第１主軸ポイント（第２主軸ポイント）に位置するときには、この第２ローダチャック４４Ａは、第１主軸チャック（第２主軸チャック）と対向し、第２ローダチャック４４Ａと第１主軸チャック（第２主軸チャック）との間の被加工物の受渡しが可能となる。

上述した状態から回転支持部材２０８が所定方向に更に１２０度回動する（即ち、第１特定回転角度位置から回転支持部材２０８が所定方向に２４０度回動する）と、容易に理解される如く、第３チャック取付面２１６（これに取り付けられた第３ローダチャック４６Ａ）が第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く第３受渡し角度位置に位置付けられる（換言すると、この第３チャック取付面２１６が第１及び第２主軸チャックの面と平行になる）。従って、ローダヘッド４１Ａが例えば第１主軸ポイント（第２主軸ポイント）に位置するときには、この第３ローダチャック４６Ａは、第１主軸チャック（第２主軸チャック）と対向し、第３ローダチャック４６Ａと第１主軸チャック（第２主軸チャック）との間の被加工物の受渡しが可能となる。

この第１特定回転角度位置を基準にして回転支持部材２０８が１２０度間隔に回転される回転制御モード、即ち第１回転制御モードでは、第１〜第３ローダチャック４２Ａ〜４６Ａは第１〜第３受渡し角度位置を通して回動され、第１受渡し角度位置（第２受渡し角度位置、第３受渡し角度位置）においては、第１ローダチャック４２Ａ（第２ローダチャック４４Ａ、第３ローダチャック４６Ａ）は第１及び第２主軸チャック１８，２０に対向する方向（図１のＮＣ旋盤６においては、前後方向後方）を向くようになる。

この回転支持部材２０８が第１特定回転角度位置から所定方向に１８０度回動すると、図１７及び図１８で示す第２特定回転角度位置に位置付けられる。この第２特定回転角度位置においては、図１７及び図１８に示すように、回転支持部材２０８の第１チャック取付面２１２（これに取り付けられた第１ローダチャック４２Ａ）が下方を向く第１搬入・搬出角度位置に位置付けられる（換言すると、この第１チャック取付面２１２が搬入搬送装置及び搬出搬送装置（又は搬入・搬出搬送装置）の搬送面と平行になる）。

従って、ローダヘッド４１Ａが例えば搬入受渡しポイント（搬出受渡しポイント）に位置するときには、この第１ローダチャック４２Ａは、搬入搬送装置（搬出搬送装置）の搬送面と対向し、第１ローダチャック４２Ａの搬入搬送装置からの被加工物の受取り（搬出搬送装置への被加工物の搬出）が可能となる。

この第２特定回転角度位置から回転支持部材２０８が所定方向に１２０度回動すると、容易に理解される如く、第２チャック取付面２１４（これに取り付けられた第２ローダチャック４４Ａ）が下方を向く第２搬入・搬出角度位置に位置付けられ（換言すると、この第２チャック取付面２１４が搬入搬送装置及び搬出搬送装置の搬送面と平行になる）、ローダヘッド４１Ａが例えば搬入受取りポイント（搬出受取りポイント）に位置するときには、この第２ローダチャック４４Ａは、搬入搬送装置（搬出搬送装置）の搬送面と対向し、第２ローダチャック４４Ａの搬入搬送装置からの被加工物の受取り（搬出搬送装置への被加工物の搬出）が可能となる。

上述した状態から回転支持部材２０８が所定方向に更に１２０度回動する（即ち、第２特定回転角度位置から回転支持部材２０８が所定方向に２４０度回動する）と、容易に理解される如く、第３チャック取付面２１６（これに取り付けられた第３ローダチャック４６Ａ）が下方を向く第３搬入・搬出角度位置に位置付けられ（換言すると、この第３チャック取付面２１６が搬入搬送装置及び搬出搬送装置の搬送面と平行になる）、ローダヘッド４１Ａが例えば搬入受渡しポイント（搬出受渡しポイント）に位置するときには、この第３ローダチャック４６Ａは、搬入搬送装置（搬出搬送装置）の搬送面と対向し、第３ローダチャック４６Ａの搬入搬送装置からの被加工物の受取り（搬出搬送装置への被加工物の搬出）が可能となる。

この第２特定回転角度位置を基準にして回転支持部材２０８が１２０度間隔に回転される回転制御モード、即ち第２回転制御モードでは、第１〜第３ローダチャック４２Ａ〜４６Ａは第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動され、第１搬入・搬出角度位置（第２搬入・搬出角度位置、第３搬入・搬出角度位置）においては、第１ローダチャック４２Ａ（第２ローダチャック４４Ａ、第３ローダチャック４６Ａ）は下方を向くようになる。

このようなローダヘッド４１Ａを用いる場合、第１〜第３ローダチャック４２Ａ〜４６Ａを第１〜第３受渡し角度位置を通して回動する第１回転制御モードと、第１〜第３ローダチャック４２Ａ〜４６Ａを第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動する第２回転制御モードとに切り替えて制御され、第１主軸ポイント（第１加工域）、第２主軸ポイント（第２加工域）及び反転ポイント（反転域）（或いはこれらポイントに移動するとき）において第１回転制御モードでもって所要の通りに回転制御され、また搬入受渡しポイント（搬入域）及び搬出受渡しポイント（搬出域）、或いは搬入・搬出受渡しポイント（搬入・搬出域）（或いはこれらポイントに移動するとき）においては第２回転制御モードでもって所要の通りに回転制御され、このように制御することにより、この実施形態のローダ装置４Ａを用いた場合においても、第１〜第４搬送サイクルを遂行して被加工物の加工を行うことができる。

この他の実施形態のローダ装置４Ａ（ローダヘッド４１Ａ）を用いた場合、上述した記載から理解される如く、第１〜第３ローダチャック４２Ａ〜４６Ａを備えたローダヘッド４１Ａの構成を比較的簡単にすることができるとともに、それ自体の小型化を図ることができ、またその制御も比較的簡単に行うことができ、使い勝手のよいものとして提供することができる。

このローダ装置４Ａを用いた加工システムにおける第５搬送サイクル（上述した第１搬送サイクルに相当し、これらのポイントについては図５を参照されたい）は、例えば、図１９に示す通りとなる。図１５〜図１８とともに図１９を参照して、このローダ装置４Ａを用いた第５搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械）の片側に被加工物（図示せず）を搬送する搬入・搬出搬送装置９２が配設され、加工すべき被加工物はこの搬入・搬出搬送装置９２から搬入され、またＮＣ旋盤６に加工された被加工物は、この搬入・搬出搬送装置９２に搬出されて下流側に搬送される。

この第５搬送サイクルでは、まず、ローダ装置４Ａの昇降部材４０Ａが下方に移動され（ステップＳ８１）、この下降移動と同時に、回転支持部材２０８の回転モードが第２回転制御モードに切り替えられる（ステップＳ８２）。まず、ローダヘッド４１Ａが基準ポイントＡ（所謂、原点ポイント）から搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入・搬出域）まで下降移動し、ローダヘッド４１Ａの回転支持部材２０８の回転モードが第２回転制御モードに切り替えられ、このときにおいては、第１〜第３ローダチャック４２〜４６の３つのチャック爪８２は開放状態に保持されている。尚、この第２回転制御モードへの切り替えは、下降移動する前に行うようにしてもよい。

この搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入・搬出域）においては、搬入・搬出搬送装置９２により搬送されてきた被加工物（未加工部材）の受取りが行われ（ステップＳ８３）、この第５搬送サイクルでも、第１〜第３ローダチャック４２Ａ〜４６Ａのうち２つのローダチャック、例えば第１及び第２ローダチャック４２Ａ，４４Ａにより被加工物の受取りが行われる。具体的には、第２回転制御モードに切り替えられると、この回転支持部材２０８が第２特定回転角度位置に位置付けられ、第１ローダチャック４２Ａが下を向いた状態、即ち第１搬入・搬出角度位置に保持される。そして、この第１搬入・搬出角度位置において、第１ローダチャック４２Ａの駆動アクチュエータ（図示せず）が把持方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向内方に移動して被加工物を保持する。その後、回転支持部材２０８が所定方向に１２０度回動され、第２ローダチャック４４Ａが下を向いた状態、即ち第２搬入・搬出角度位置に保持される。そして、この第２搬入・搬出角度位置において、第２ローダチャック４４Ａの駆動アクチュエータ（図示せず）が把持方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向内方に移動して被加工物を保持し、このようにして第１及び第２ローダチャック４２Ａ，４４Ａに被加工物が保持される。

搬入・搬出受渡しポイントＢにて２つの被加工物（未加工部材）の受取りが行われると、昇降部材４０Ａが上方に移動され（ステップＳ８４）、基準ポイントＡまで上昇すると、ローダヘッド４１Ａの回転支持部材２０８の回転モードが第２回転制御モードから第１回転制御モードに切り替えられる（ステップＳ８５）。尚、この第１回転制御モードへの切り替えは、基準ポイントＡまで上昇した後に行うようにしてもよい。

この第１回転制御モードに切り替えられると、回転支持部材２０８が第１特定回転角度位置に位置付けられ、第１ローダチャック４２Ａは、第１及び第２主軸チャックに向いた状態、即ち第１受渡し角度位置に保持され、その後ステップＳ８６〜ステップＳ８８が実行され、かかるステップＳ８６〜Ｓ８８の動作は、第１搬送サイクル（図６）におけるステップＳ４〜ステップＳ６と同様であるが、ステップＳ８８（第１加工域）における受取り、受渡しは、例えば次のように行われる。

この第１主軸ポイントＤ（第１加工域）においては、回転支持部材２０８が第１特定回転角度位置から所定方向に２４０度回動され、第３ローダチャック４６Ａが第１及び第２主軸チャックに向いた状態、即ち第３受渡し角度位置に保持され、この保持状態において、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（加工済部材）が、第１主軸チャックから空の第３ローダチャック４６Ａに受け取られる。その後、回転支持部材２０８が所定方向に更に例えば１２０度回動され、第１ローダチャック４２Ａが第１及び第２主軸チャックに向いた状態、即ち第１受渡し角度位置に保持され、第１ローダチャック４２Ａに保持された被加工物（未加工部材）が、第１主軸チャックに受け渡され、このようにして被加工物の受取り、受渡しが行われる。

この受取り、受渡し後にステップＳ８９〜ステップＳ９２が遂行され、これらステップＳ８９〜ステップＳ９２の動作は、第１搬送サイクル（図６）におけるステップＳ７〜ステップＳ１０と同様であるが、ステップＳ９２（第２加工域）における受取り、受渡しは、例えば次のように行われる。

この第２主軸ポイントＦ（第２加工域）においては、回転支持部材２０８が第１特定回転角度位置に位置し、空の第１ローダチャック４２Ａが第１受渡し角度位置に保持されているので、第２主軸チャックに保持された被加工物（加工済部材）は、第２主軸チャックから空の第１ローダチャック４２Ａに受け取られる。その後、回転支持部材２０８が所定方向に１２０度回動され、第２ローダチャック４４Ａが第１及び第２主軸チャックに向いた状態、即ち第２受渡し角度位置に保持され、第２ローダチャック４４Ａに保持された被加工物（未加工部材）が、第２主軸チャックに受け渡され、このようにして被加工物の受取り、受渡しが行われる。

第２主軸チャックからの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡しが終了すると、ローダヘッド４１Ａの第１及び第３ローダチャック４２Ａ，４６Ａに加工済部材が保持されるともに、第２ローダチャック４４Ａが第２受渡し角度位置に保持された状態となり、その後、ステップＳ９４〜ステップＳ９７が実行され、２つの加工済部材が搬出され、ステップＳ９４〜ステップＳ９７の動作が実行され、これらステップＳ９４〜ステップＳ９７の動作内容は、第１搬送システム（図６）のステップＳ１１〜ステップＳ１４と略同様である。

ステップＳ９５において、ローダヘッド４１Ａが搬入・搬出ポイントＢに下降すると同時に、ローダヘッド４１Ａの回転支持部材２０８の回転モードが第１回転制御モードから第２回転制御モードに切り替えられ（ステップＳ９６）、この回転支持部材２０８が第２特定回転角度位置に位置付けられ、これにより、第１ローダチャック４２Ａは第１搬入・搬出角度位置に保持される。

この搬入・搬出受渡しポイントＢ（搬入・搬出域）における被加工物（加工済部材）の搬出は、次のように行われる。即ち、第１ローダチャック４２Ａの駆動アクチュエータ（図示せず）が開放方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向外方に移動して被加工物を開放する。その後、回転支持部材２０８が所定方向に２４０度（又は所定方向と反対方向に１２０度）回動され、第３ローダチャック４６Ａが下を向いた状態、即ち第３搬入・搬出角度位置に保持される。そして、この第３搬入・搬出角度位置において、第３ローダチャック４６Ａの駆動アクチュエータ（図示せず）が開放方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向外方に移動して被加工物を開放し、このようにして第１及び第３ローダチャック４２Ａ，４６Ａに保持されていた被加工物の搬出が行われ、第１〜第３ローダチャック４２Ａ〜４６Ａは全て空の状態となる（ステップＳ９７）。

次に、ステップＳ９８に移り、被加工物（未加工部材）の搬入が次のように行われる。即ち、ローダヘッド４１Ａが所定方向に１２０度回動され、第１ローダチャック４２Ａが第１搬入・搬出角度位置に保持される。そして、この第１搬入・搬出角度位置において、第１ローダチャック４２Ａの駆動アクチュエータ（図示せず）が把持方向に駆動されて被加工物を保持する。その後、回転支持部材２０８が所定方向に更に１２０度回動され、第２ローダチャック４４Ａが第２搬入・搬出角度位置に保持される。そして、この第２搬入・搬出角度位置において、第２ローダチャック４４Ａの駆動アクチュエータ（図示せず）が把持方向に駆動されて被加工物を保持し、上述したと同様にして第１及び第２ローダチャック４２Ａ，４４Ａに被加工物が保持される。

その後、ステップＳ８４に戻り、ステップ８４〜ステップＳ９８が繰り返し遂行され、この第５搬送サイクルにおいても、上述した第１搬送サイクルと同様にして被加工物を搬送して加工することができる。

この第５の搬送サイクルでは、基準ポイントＡから搬入・搬出受渡しポイントＢに下降すると同時に第２回転制御モードに切り替え、搬入・搬出受渡しポイントＢから基準ポイントＡまで上昇したと同時に第１回転制御モードに切り替えているが、このような制御に代えて、第２主軸上ポイントＥから基準ポイントＡへの移動中に第１回転制御モードから第２回転制御モードに切り替え、またこの基準ポイントＡから第２主軸上ポイントＥへの移動中に第２回転制御モードから第１回転制御モードに切り替えるようにしてもよい。

このローダ装置４Ａを用いた加工システムにおける第６搬送サイクル（上述した第２搬送サイクルに相当し、これらのポイントについては図８を参照されたい）は、例えば、図２０に示す通りとなる。図１５〜図１８とともに図２０を参照して、このローダ装置４Ａを用いた第６搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械）の片側に被加工物（未加工部材）を搬入する搬入搬送装置１０２が配設され、その他側に被加工物（加工済部材）を搬出する搬出搬送部材１０４が配設され、加工すべき被加工物はこの搬入搬送装置１０２から搬入され、またＮＣ旋盤６にて加工された被加工物は、この搬出搬送装置１０４から搬出されて下流側に搬送される。

この第６搬送サイクルの基本的な流れは、図２０と図１９とを対比することにより容易に理解される如く、第５搬送サイクルとほぼ同様であり、第６搬送サイクルにおけるステップＳ１０１〜ステップＳ１１２の動作内容は、第５搬送サイクルにおけるステップＳ８１〜ステップＳ９２と同様である。

ステップＳ１１２において被加工物の受取り及び受渡しが行われると、第１及び第３ローダチャック４２Ａ，４６Ａが加工済部材を保持した状態となるので、これら加工済部材の搬出が行われた後に未加工部材の搬入が行われる。具体的には、ローダヘッド４１Ａが第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥに上昇し（ステップＳ１１３）、第１主軸上ポイントＥから搬出受渡し上ポイントＧに移動し（ステップＳ１１４）、更に搬出受渡し上ポイントＧから搬出受渡しポイントＨ（搬出域）へ移動し（ステップＳ１１５）、この搬出受渡しポイントＨに下降すると同時に、上述したと同様にしてローダヘッド４１Ａの回転支持部材２０８の回転モードが第１回転制御モードから第２回転制御モードに切り替えられ（ステップＳ１１６）、この回転支持部材２０８が第２特定回転角度位置に位置付けられ、これにより、第１ローダチャック４２Ａは第１搬入・搬出角度位置に保持される。

この搬出受渡しポイントＨ（搬出域）における被加工物（加工済部材）の搬出は、次のように行われる。即ち、上述したと同様に、第１ローダチャック４２Ａの駆動アクチュエータ（図示せず）が開放方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向外方に移動して被加工物を開放する。その後、回転支持部材２０８が所定方向に２４０度回動され、第３ローダチャック４６Ａが第３搬入・搬出角度位置に保持される。そして、第３ローダチャック４６Ａの駆動アクチュエータ（図示せず）が開放方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向外方に移動して被加工物を開放し、このようにして第１及び第３ローダチャック４２Ａ，４６Ａに保持されていた被加工物の搬出が行われ（ステップＳ１１７）、これにより、第１〜第３ローダチャック４２Ａ〜４６Ａは、空の状態となる。

次に、ローダヘッド４１Ａが搬出受渡しポイントＨ（搬出域）から搬出受渡し上ポイントＧへ上昇し（ステップＳ１１８）、この搬出受渡し上ポイントＧまで上昇すると同時に、ローダヘッド４１Ａの回転支持部材２０８の回転モードが第２回転制御モードから第１回転制御モードに切り替えられ（ステップＳ１１９）、この回転支持部材２０８が第１特定回転角度位置に位置付けられ、これにより、第１ローダチャック４２Ａは第１受渡し角度位置に保持される。尚、この第１回転制御モードへの切替えは、搬出受渡し上ポイントＧまで上昇した後に行うようにしてもよい。

その後、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１〜ステップＳ１２０が繰り返し遂行され、この第６搬送サイクルにおいても、上述した第２搬送サイクルと同様にして被加工物を搬送して加工することができる。

この実施形態では、回転モードの切替制御の説明を容易にするために、ローダヘッド４１Ａの上昇移動が終了すると同時に、回転支持部材２０８の回転モードを第２回転制御モードから第１回転制御モードに切り替え、その後搬入受渡しポイントＢ（搬入域）の下降移動の開始と同時に再び第２回転制御モードに切り替えているが、この搬出受渡しポイントＨ（搬出域）から搬入受渡しポイントＢ（搬入域）に移動して被加工物（未加工部材）を受け取る間においては、第１回転制御モードでの回転制御が行われないために、第２回転制御モードから第１回転制御モードに一旦切り替える必要はなく、第２回転制御モードのまま搬入受渡しポイントＢに移動するようにしてもよく、この場合、図２０のステップＳ１１９が省略されるとともに、ステップＳ１２０からステップＳ１０１を経てステップＳ１０３に移る（即ち、ステップＳ１０２も省略される）ようになる。

この第６の搬送サイクルでは、基準ポイントＡから搬入受渡しポイントＢに下降すると同時に、また搬出受渡し上ポイントＧから搬出受渡しポイントＨに下降すると同時に第２回転制御モードに切り替え、更に搬入受渡しポイントＢから基準ポイントＡまで上昇すると同時に、また搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧまで上昇すると同時に第１回転制御モードに切り替えているが、このような制御に代えて、第２主軸上ポイントＥから基準ポイントＡへの移動中に、また第１主軸上ポイントＣから搬出受渡し上ポイントＧへの移動中に第２回転制御モードに切り替え、更にこの基準ポイントＡから第２主軸上ポイントＥへの移動中に第１回転制御モードに切り替えるようにしてもよい。

このローダ装置４Ａを備えた加工システムでは、上述したように、第１及び第２搬送システムに相当する第５及び第６搬送システムに適用することができるが、第３搬送システムに相当する第７搬送システム、また第４搬送システムに相当する第８搬送システムにも同様に適用することができる。

以上、本発明に従うローダ装置について添付の図面を参照して説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されず、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。

例えば、上述した実施形態では、第１〜第３ローダチャック４２〜４６（４２Ａ〜４６Ａ）として、周方向に間隔をおいて配設された３つのチャック爪８２を有する形態のものを用いているが、このような形態に限定されず、相互に対向して配設された２つのチャック爪を有する形態のものを用いるようにしてもよい。

また、例えば、上述した実施形態では、ローダ装置を適用する工作機械２として、被加工物を反転する反転装置３４を備えたＮＣ旋盤６に適用して説明したが、例えば、上述の第３及び第４搬送サイクル（第７及び第８搬送サイクル）を採用しない場合、この反転装置３４を省略するようにしてもよい。

また、例えば、上述した実施形態では、第１及び第２主軸１４，１６が横方向に間隔をおいて配置された形態のＮＣ旋盤６に適用して説明したが、このような形態のものに限定されず、第１及び第２主軸１４，１６が相互に対向するように配置された形態のものにも同様に適用することができる。

２ 工作機械
４，４Ａ ローダ装置
６ ＮＣ旋盤
１４，１６ 主軸
１８，２０ 主軸チャック
３０ 架設レール
３２ ローダ
３４ 反転装置
４０，４０Ａ 昇降部材
４１，４１Ａ ローダヘッド
４２，４２Ａ，４４，４４Ａ，４６，４６Ａ ローダチャック
５２，５２Ａ ヘッド本体
５４，５６ 支持部材
９２，１１２ 搬入・搬出搬送装置
１０２，１２２ 搬入搬送装置
１０４，１２４ 搬出搬送装置
２０６ ヘッド本体部
２０８ 回転支持部材

Claims (5)

1. 所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダとを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドに保持した被加工物を工作機械の第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックに搬送するローダ装置において、
   前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に回動自在に装着された回転支持部材とを備え、前記回転支持部材には、周方向に間隔をおいて第１〜第３チャック取付面が設けられ、前記第１〜第３チャック取付面に第１〜第３ローダチャックが取り付けられており、
   前記回転支持部材は、前記第１〜第３ローダチャックが前記工作機械の前記第１及び第２主軸チャックに対向する第１〜第３受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと、前記第１〜第３ローダチャックが搬入搬送装置の搬送面と対向する第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成されており、
   前記回転支持部材の回転軸は、水平方向に対して４５度の角度でもって斜め下方に傾斜して延び、前記第１〜第３チャック取付面は、前記第１〜第３受渡し角度位置にあるときに前記回転軸に対して４５度の角度でもって傾斜するように構成されていることを特徴とするローダ装置。
2. 前記搬入搬送装置から前記被加工物を受け取るときには、前記回転支持部材は前記第２回転制御モードにより回動制御され、前記第１〜第３ローダチャックのうち２つのローダチャックにより被加工物を受け取って前記工作機械に搬送し、また前記工作機械の前記第１及び第２主軸チャックに受け渡すときには、前記回転支持部材は前記第１回転制御モードにより回動制御され、前記２つのローダチャックのうちの一方に保持された前記被加工物が前記第１主軸の前記第１主軸チャックに受け渡され、それらの他方に保持された前記被加工物が前記第１主軸の前記第１主軸チャック又は前記第２主軸の前記第２主軸チャックに受け渡されることを特徴とする請求項１に記載のローダ装置。
3. 前記第１〜第３ローダチャックは、前記回転支持部材の周方向に１２０度の間隔をおいて配設され、前記第１及び第２回転制御モードにおいては、前記回転支持部材は１２０度間隔でもって回動制御されることを特徴とする請求項１又は２に記載のローダ装置。
4. 前記第１回転制御モードにおいて前記回転支持部材が１８０度回動されると、前記第１〜第３ローダチャックが前記搬入・搬出角度位置を通して回動される前記第２回転制御モードに切り替えられ、また前記第２回転制御モードにおいて前記回転支持部材が１８０度回動されると、前記第１〜第３ローダチャックが前記受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードに切り替えられることを特徴とする請求項１又は２に記載のローダ装置。
5. 第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックを備えた工作機械の加工域にローダ装置を用いて被加工物を搬送する被加工物の搬送方法において、
   前記ローダ装置は、所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダとを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に回動自在に装着された回転支持部材とを備え、前記回転支持部材には、周方向に間隔をおいて第１〜第３チャック取付面が設けられ、前記第１〜第３チャック取付面に第１〜第３ローダチャックが取り付けられており、
   前記回転支持部材は、前記第１〜第３ローダチャックが前記工作機械の前記第１及び第２主軸チャックに対向する第１〜第３受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと、前記第１〜第３ローダチャックが搬入搬送装置の搬送面と対向する第１〜第３搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成されており、
   前記被加工物を搬入する搬入域において、前記回転支持部材は前記第２回転制御モードでもって回動制御され、前記ローダの前記第１〜第３のローダチャックのうちの２つのローダチャックにより前記被加工物を保持して前記工作機械の加工域に搬送することを特徴とする被加工物の搬送方法。

Images