JP6516472B2 - 撮影装置および撮影装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ユーザの操作に応じて焦点調節レンズの光軸方向の位置を駆動制御する撮影装置および撮影装置の制御方法に関する。

ユーザの操作に応じて、焦点調節用レンズやズームレンズ等のレンズを電動駆動するようにした撮影装置が従来より知られている。このような撮影装置において、ズーム操作を行うと、焦点距離の変化に応じてピントが合うように焦点調節レンズが駆動制御される（この動作をズームトラッキングという）。

動画記録中にズームトラッキングを行うと、焦点調節用レンズが間欠的に駆動されることにより、モータが励磁と脱磁を繰り返し行い、駆動音が発生し、この駆動音が録音されてしまう。そこで、この問題を解決するために、特許文献１においては、脱磁から励磁する際に駆動電流を段階的に上げ、脱磁する際には励磁電流を段階的に下げることが提案されている。

特開２００８−０９２６１９号公報

しかしながら、特許文献１では、励磁電流を制御して駆動音を下げようとしているが、間欠的な駆動を行うので、機構的に発生する駆動音や振動を低下させることは十分ではない。

本発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、間欠的な駆動によって発生する駆動音や振動を抑制することができる撮影装置および撮影装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため第１の発明に係る撮影装置は、撮影レンズを含むレンズ鏡筒内に設けられ光軸方向に移動可能な焦点調節レンズと、操作により、上記焦点調節レンズの移動量と移動方向を指示する操作部材と、所定の監視間隔で、上記操作部材の操作量を検出し、上記操作量に基づいて操作時間を検出する操作時間検出部と、上記操作部材の操作量に基づいて、上記焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部と、上記目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行する制御部と、を具備し、上記制御部は、上記監視間隔に対応する次の時刻に、上記焦点調節レンズが上記目標位置に達しないように、上記操作時間に基づいて上記焦点調節レンズの移動速度を設定する。

第２の発明に係る撮影装置は、上記第１の発明において、上記制御部は、上記操作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記焦点調節レンズの移動速度をより小さくするように設定する。
第３の発明に係る撮影装置は、上記第１の発明において、上記制御部は、上記操作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記目標位置をより近づけるように変更する。

第４の発明に係る撮影装置は、撮影レンズを含むレンズ鏡筒内に設けられ光軸方向に移動可能な焦点調節レンズと、上記レンズ鏡筒内に設けられたズームレンズと、所定の監視間隔で、上記ズームレンズの移動情報に関するズーム位置とズーム動作時間を生成するズーム移動情報生成部と、上記ズーム位置に基づいて、上記焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部と、上記目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行する制御部と、を具備し、上記制御部は、上記監視間隔に対応する次の時刻に、上記焦点調節レンズが上記目標位置に達しないように、上記ズーム動作時間に基づいて上記焦点調節レンズの移動速度を設定する。

第５の発明に係る撮影装置は、上記第４の発明において、上記制御部は、上記ズーム動作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記焦点調節レンズの移動速度をより小さくするように設定する。
第６の発明に係る撮影装置は、上記第４の発明において、上記制御部は、上記ズーム動作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記目標位置をより近づけるように変更する。

第７の発明に係る撮影装置は、撮影レンズを含むレンズ鏡筒内に設けられ光軸方向に移動可能な焦点調節レンズと、操作により、上記焦点調節レンズを移動させる位置を指示する操作部材と、所定の監視間隔で、上記操作部材の設定位置を検出し、上記設定位置の変化量に基づいて操作時間を検出する操作時間検出部と、上記操作部材の設定位置に基づいて、上記焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部と、上記目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行する制御部と、を具備し、上記制御部は、上記監視間隔に対応する次の時刻に、上記焦点調節レンズが上記目標位置に達しないように、上記焦点調節レンズの移動速度を設定する。

第８の発明に係る撮影装置は、上記第７の発明において、上記制御部は、上記操作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記焦点調節レンズの移動速度をより小さくするように設定する。
第９の発明に係る撮影装置は、上記第７の発明において、上記制御部は、上記操作速度が所定の閾値よりも小さい場合は、上記目標位置をより近づけるように変更する。

第１０の発明に係る撮影装置の制御方法は、撮影レンズを含むレンズ鏡筒内に設けられ光軸方向に移動可能な焦点調節レンズと、操作により、上記焦点調節レンズの移動量と移動方向を指示する操作部材を有する撮影装置の制御方法であって、所定の監視間隔で、上記操作部材の操作量を検出し、上記操作量に基づいて操作時間を検出し、上記操作部材の操作量に基づいて、上記焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出し、上記目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行し、この制御にあたって、上記監視間隔に対応する次の時刻に、上記焦点調節レンズが上記目標位置に達しないように、上記焦点調節レンズの移動速度を設定する。

本発明によれば、間欠的な駆動によって発生する駆動音や振動を抑制することができる撮影装置および撮影装置の制御方法を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係るカメラの構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係るカメラの主として電気的構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係るカメラにおいて、間欠的な駆動の制御を説明する図であって、（ａ）は従来の間欠的な駆動を示すグラフであり、（ｂ）は本実施形態における間欠駆動を示すグラフである。 本発明の第１実施形態に係るカメラにおいて、ユーザ操作とＭａｘ速の関係を示すグラフである。 本発明の第１実施形態に係るカメラにおける間欠的な駆動のための間欠駆動用のパラメータを示す図表である。 本発明の第１実施形態に係るカメラにおけるＭＦ（ＲＦ／Ｔｒｃ）駆動の動作を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るカメラにおける間欠的な駆動を回避するための間欠回避駆動速度演算の動作を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るカメラにおける間欠的な駆動を回避するための間欠回避駆動速度演算の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るカメラにおいて、間欠的な駆動の制御を説明する図であって、間欠駆動を示すグラフである。 本発明の第２実施形態に係るカメラにおける間欠的な駆動のための間欠駆動用のパラメータを示す図表である。 本発明の第２実施形態に係るカメラにおける間欠的な駆動を回避するための間欠回避駆動速度演算の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るカメラにおける間欠的な駆動を回避するための間欠回避駆動速度演算の動作を示すフローチャートである。

以下、図面に従って本発明を適用したカメラを用いて好ましい実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るカメラの構成を示すブロック図であり、図２は、このカメラにおける電気的構成を示すブロック図である。このカメラは、交換レンズ１００とカメラ本体２００から構成される。しかし、レンズ鏡筒とカメラ本体を一体に構成しても勿論かまわない。

交換レンズ１００内には、レンズ１１ａ〜１１ｃからなる撮影レンズ１１を有する。撮影レンズ１１によって被写体像が形成される。このうち、フォーカスレンズ１１ｂは焦点調節用のレンズであり、フォーカスレンズ駆動機構２５によって光軸方向に移動可能である。フォーカスレンズ駆動機構２５は、フォーカスレンズ用アクチュエータとフォーカスレンズ用ドライブ回路を有している。また、レンズ１１ａ〜１１ｃの一部は、焦点距離を変化させるためのズームレンズである。したがって、交換レンズ１００内にはズームレンズ群が設けられている。

またフォーカスレンズ基準位置検出部２７は、フォーカスレンズ１１ｂが基準位置に達すると検出信号を制御部であるＣＰＵ４１に出力する。基準位置検出には、フォトインタラプタ（ＰＩ）を用いる。なお、本実施形態においては、フォーカスレンズ１１ｂの位置検出は、基準位置を検出すると、その位置を基準にして、フォーカスレンズ用のアクチュエータ（パルスモータ使用）への印加パルス数に基づいて行う。

レンズ１１ａと１１ｂの間には、絞り１３が配置されている。絞り１３は、絞り駆動機構２１によって開口径が変化し、撮影レンズ１１を通過する被写体光量を変化させる。絞り駆動機構２１は、絞り用アクチュエータと絞り用ドライバ回路等を有する。アクチュエータとしては、ステッピングモータを使用し、マイクロステップ駆動によって細かい制御を行う。なお、絞り１３は、レンズ１１ａと１１ｂの間以外に配置しても勿論かまわない。

絞り基準位置検出部２３は、絞りの開口径が基準位置に達すると、検出信号をＣＰＵ４１に出力する。絞り位置は、基準位置検出部２３によって基準位置を取得し、相対的な位置検出によって絞り位置を管理する。相対的な位置検出はステッピングモータへの印加パルス数によって検出し、基準位置の検出はフォトインタラプタ（ＰＩ）によって検出する。

交換レンズ１００の外周には、距離環５１が配置されている。距離環５１は、交換レンズ１００の外周を回動自在であると共に、撮影レンズ１１の光軸方向の所定範囲内で、スライド自在である。この距離環５１は、図３に示すように、被写体側にスライドすると、非ＲＦ（非レンジフォーカス）（ＭＦ（マニュアルフォーカス）という場合もある）位置に設定され、本体側にスライドすると、ＲＦ（レンジフォーカス）位置に設定される。距離環５１のスライドにより、ＲＦモードと非ＲＦモード（ＭＦモード）の切り換えを行う。このモードの検出は、ＲＦモード検出部３３が行う。また、距離環５１は、後述するようにＲＦモードでは至近と無限遠の間で回動自在に、非ＲＦ（ＭＦ）モードでは無制限に回転自在に構成されている。この距離環５１は、ＭＦモードが設定された場合には、操作により、焦点調節レンズの移動量と移動方向を指示する操作部材としての機能を有する。

非ＲＦモードは、ユーザが距離環５１の回転方向および回転量に応じてピント合わせを行うモードであり、一方ＲＦモードは距離環５１によって指定された距離にピントを合わせるモードである。すなわち、非ＲＦモードもＲＦモードもマニュアルフォーカスであるが、非ＲＦモードでは距離環５１は相対的な距離指定を行うのに対して、ＲＦモードでは絶対距離を指定する点で相違する。

距離環５１のスライドによって非ＲＦ（ＭＦ）モードが設定されると、距離環５１の回転により、距離環５１の内側にある遮光羽根が一体となって回転する。この遮光羽根の移動をフォトインタラプタ（ＰＩ）によってカウントし、このカウント値に応じてフォーカスレンズ１１ｂを駆動する。なお、距離環５１の回転方向および回転量は、フォトインタラプタ以外のセンサによって検出するようにしても勿論かまわない。

距離環５１のスライドによってＲＦモードが設定され、距離環５１が回転されると、その回転位置をＲＦ位置検出部３１が検出する。ＲＦ位置検出部３１は、距離環５１の回転位置の絶対位置を検出する。フォーカスレンズ駆動機構２５は、ＣＰＵ４１からの制御信号に従って、距離環５１の回転位置に応じた撮影距離に、フォーカスレンズ１１ｂを駆動する。距離環５１は、ＲＦモードが設定されると、操作により、焦点調節レンズを移動させる位置を指示する操作部材として機能する。

ＲＦモード検出部３３は、ＲＦ／ＭＦモード検出スイッチ８３（図２参照）の出力に基づいて、距離環５１が非ＲＦ位置（ＭＦ位置）、ＲＦ位置のいずれかに設定されているかを検出する。

ＭＦ位置検出部３５は、距離環５１が非ＲＦ位置（ＭＦ位置）に設定されている際に、距離環５１の回転方向および回転量を検出する。ＣＰＵ４１は、このＭＦ位置検出部３５の検出結果に基づいて、マニュアルフォーカス制御を行う。

交換レンズ１００の外周であって、距離環５１より本体側には、ズーム環５２が外周を回動自在に配置されている。ユーザが手動でズーム環５２を回転させるとズーミングを行うことができる。

ズーム位置検出部３４は、ズーム環５２の回転位置の絶対値を検出し、ＣＰＵ４１に出力する。ズーム位置検出部３４は、後述するように、リニアエンコーダＺＭ位置検出部８２を有しており、このリニアエンコーダ位置検出部８２の出力はＣＰＵ４１内のＡ／Ｄ変換器４４によってＡ／Ｄ変換され、このＡ／Ｄ変換値は焦点距離を表す。このＡ／Ｄ変換値はズームレンズのズーム位置が分かり、またＡ／Ｄ変換値の時間的に変化に基づいてズーム速度が判る。したがって、ズーム位置検出部３４および後述するＣＰＵ４１は、ズームレンズの移動情報に関するズーム位置とズーム速度を生成するズーム移動情報生成部として機能する。

記憶部３７は、フラッシュメモリ３７等の書き換え可能な不揮発メモリ等を有し、ＣＰＵ４１用のプログラムや、交換レンズの光学データ等の各種情報や、各種調整値や各種パラメータ等を記憶する。

制御部であるＣＰＵ４１は、前述した記憶部３７に記憶されているプログラムに従い、カメラ本体２００からの制御命令に応じて、交換レンズ１００内の制御を行う。ＣＰＵ４１は、絞り位置検出部２３、フォーカスレンズ基準位置検出部２７、ＲＦ位置検出部３１、ＲＦモード検出部３３、およびＭＦ位置検出部３５からの検出信号を入力し、またフォーカスレンズ駆動機構２５および絞り駆動機構２１に制御信号を出力する。

ＣＰＵ４１は、操作部材の操作量に基づいて、焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部として機能する（例えば、図６のＳ１参照）。また、ＣＰＵ４１は、操作時間に基づいて目標位置を変更し、目標位置へ焦点調節を移動させる制御を繰り返し実行する制御部として機能する（例えば、図６参照）。また、ＣＰＵ４１は、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定する制御部として機能する（例えば、図６のＳ３、図７Ａ、図７Ｂ参照）。

ＣＰＵ４１は、操作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、焦点調節レンズの移動速度をより小さくするように設定する制御部として機能する（例えば、図３（ｂ）のＰ１ｏｆｆ〜Ｐ３ｏｆｆ、図７ＡのＳ２９〜Ｓ３９）。ＣＰＵ４１は、操作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、目標位置をより近づけるように変更する制御部として機能する（例えば、図８のＰ１ｏｆｆ〜Ｐ３ｏｆｆ、図１０のＳ３０〜Ｓ４０）。

ＣＰＵ４１は、ズームトラッキング時には、ズーム位置に基づいて、焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部として機能する（例えば、図６の＃３、Ｓ１参照）。ＣＰＵ４１は、ズーム動作時間に基づいて目標位置を変更し、目標位置へ焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行する制御部として機能する（例えば、図６の＃３、Ｓ１参照）。焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定する制御部として機能する（例えば、図６のＳ３、図７Ａ、図７Ｂ参照）。

ＣＰＵ４１は、ＲＦモード設定時には、操作部材の設定位置に基づいて、焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部として機能する（例えば、図６の＃３、Ｓ１参照）。ＣＰＵ４１は、操作時間に基づいて目標位置を変更し、目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行する制御部として機能する（例えば、図６の＃３、Ｓ１参照）。ＣＰＵ４１は、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定する制御部として機能する（例えば、図６のＳ３、図７Ａ、図７Ｂ参照）。

カメラ本体２００内には、撮像素子２０１が配置されている。この撮像素子２０１は、撮影レンズ１１の結像位置付近に配置されており、撮影レンズ１１に形成される被写体像を光電変換し、画像データを出力する。また、カメラ本体２００内にも制御用のＣＰＵが設けられており、交換レンズ１００内のＣＰＵ４１と通信を行う。

次に、図２を用いて、電気的なブロックの構成の詳細について説明する。ＣＰＵ４１は、前述したように、カメラ本体２００と通信が可能である。また、ＣＰＵ４１は、モータドライバ７１に接続されており、このモータドライバ７１は、ＦＣＰＩ６９、ＬＤＭＴ７３、ＡＶＭＴ７５、およびＡＶＰＩ７７の駆動を行う。

ＦＣＰＩ６９は、フォーカスレンズ１１ｂの基準位置検出用のフォトインタラプタであり、このＦＣＰＩ６９の出力はＦＣＰＩ二値化回路６７に接続されている。ＦＣＰＩ６９およびＦＣＰＩ二値化回路６７は、前述のフォーカスレンズ基準位置検出部２７に対応する。

ＬＤＭＴ７３は、ＬＤモータ（レンズ駆動モータ）であり、前述のフォーカスレンズ駆動機構２５内のフォーカス用アクチュエータとして機能する。ＬＤモータとしては、本実施形態においては、ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）を採用するが、他のモータ、例えば一般的なステッピングモータを用いても勿論かまわない。ＡＶＭＴ７５は、絞りモータであり、前述の絞り駆動機構２１内の絞り用アクチュエータとして機能する。

ＡＶＰＩ７７は、絞り１３の基準位置検出用のフォトインタラプタであり、このＡＶＰＩ７７の出力はＡＶＰＩ二値化回路７９に接続されている。ＡＶＰＩ７７およびＡＶＰＩ二値化回路７９は、前述の絞り基準位置検出部２３に対応する。

ＭＦＰＩドライバ６５は、距離環５１がＭＦ（非ＲＦ）位置にスライドされた場合に、距離環５１の回動を検出するためのＭＦＰＩ６３のドライバである。ＭＦＰＩ６３は、遮光羽根の回動方向に沿って２箇所、設けられている。このＭＦＰＩ６３の出力は、ＭＦＰＩ二値化回路６１に接続されており、ＭＦＰＩ二値化回路６１によって二値化される。ＭＦＰＩ二値化回路６１、ＭＦＰＩ６３、ＭＦＰＩドライバ６５は、前述のＭＦ位置検出部３５に対応する。ＭＦＰＩ６３、ＭＦＰＩ二値化回路６１等は、操作部材の操作量を検出し、上記操作量に基づいて操作時間を検出する操作時間検出部としての機能を果たす。

リニアエンコーダＲＦ位置検出部８１は、距離環５１がＲＦ位置にスライドされた場合に、距離環５１の回転方向における絶対値を検出するためのリニアエンコーダである。リニアエンコーダＲＦ位置検出部８１は、距離環５１の回動方向に沿って設けられており、リング５１の回動方向での絶対位置に応じてアナログ信号を出力する。ＣＰＵ４１内には、Ａ／Ｄ変換器４３が設けられており、リニアエンコーダＲＦ位置検出部８１からのアナログ信号をデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器４３によるＡ／Ｄ変換値は、ユーザによって設定される被写体距離（絶対距離）を表す（ＲＦリニアエンコーダＡＤと称する場合がある）。リニアエンコーダＲＦ位置検出部８１とＣＰＵ４１は、操作部材の設定位置を検出し、設定位置の変化量に基づいて操作時間を検出する操作時間検出部としての機能を果たす。

リニアエンコーダＺＭ位置検出部８２は、ズーム環５２の回転方向における絶対値を検出するためのエンコーダである。リニアエンコーダＺＭ位置検出部８２は、ズーム環５２の回動方向に沿って設けられており、ズーム環５２の回転方向での絶対位置に応じてアナログ信号を出力する。ＣＰＵ４１内には、Ａ／Ｄ変換器４４が設けられており、リニアエンコーダＺＭ位置検出部８２からのアナログ信号をデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器４４によるＡ／Ｄ変換値は、ユーザによって設定される焦点距離（絶対距離）を表す。

ＲＦ／ＭＦモード検出スイッチ（ＳＷ）８３は、距離環５１がＲＦモードに設定されているか、ＭＦモード（非ＲＦモード）に設定されているかを検出するためのスイッチである。このＲＦ／ＭＦモード検出ＳＷ８３は、距離環５１の光軸方向の位置を検出し、ＲＦモード設定時またはＭＦモード設定時にオンまたはオフとなり、このオンオフ状態はＣＰＵ４１に出力される。

次に、本実施形態における間欠的な駆動を回避する制御（以下、間欠回避制御または間欠回避駆動と称す）について説明する。マニュアルフォーカス駆動（ＭＦ駆動と略記する）、レンジフォーカス駆動（ＲＦ駆動と略記する）、ズーム操作（ＺＭ操作と略記する）時のズームトラッキング駆動（Ｔｒｃ駆動と略記する）について、それぞれ説明する。

フォーカスレンズの駆動量は、ズーム環５２の同じ操作量でもズーム位置によって異なり、ズーム位置によって、トラッキングカーブが変わり、同じ像面移動量に対する制御パルス量が変化する。ユーザ操作は任意に行われるので、監視周期時間毎にレンズ状態の変化を監視し、操作量に応じたフォーカスレンズ駆動を行う。

レンジフォーカス操作（ＲＦ操作と略記する）では、距離環５１はＲＦモードの位置にある。距離環５１の操作量はリニアエンコーダＲＦ位置検出部８１によって検出され、Ａ／Ｄ変換器４３によって絶対位置を検出する。ズーム環５２によって調節された焦点距離は、リニアエンコーダＺＭ位置検出部８２によって検出され、Ａ／Ｄ変換器４４によってズーム位置（ＺＭ位置と略記する場合あり）を検出する。ＲＦ操作で設定された絶対距離と、ＺＭ位置に基づいて、フォーカスレンズの駆動パルス（以下、ＬＤパルスと称す）の目標位置を演算し、駆動する。

マニュアルフォーカス操作（ＭＦ操作と略記する）では、距離環５１は非ＲＦ（ＭＦ）モードの位置にある。距離環５１の回転操作に応じて、距離環５１と連動する遮光羽根がＭＦＰＩ６３の透過／遮光検出部を移動する。２つのＭＦＰＩ６３はそれぞれ透過／遮光の位相が９０度ずれるように配置されており、２相カウンタによって一定時間に入力したエッジ数をカウントする。ＺＭ位置と入力エッジ数から、ＦｃｓレンズのＬＤパルスの目標位置を演算し、駆動する。

フォーカストラッキング（Ｔｒｃと略記する場合あり）では、同じ像面位置（被写体距離の位置［ｍ］）でもＺＭ位置によって、ＺＭ位置の変化に対応するＬＤパルスの両が異なる。ズーム操作に応じて、同じ被写体距離に合焦するように、ＺＭ位置によって変化するＬＤパルス量を算出し、算出したＬＤパルスだけＬＤモータを駆動してフォーカスレンズを移動する。

ＭＦ操作、ＲＦ操作、ズーム操作時のフォーカストラッキングの際には、ユーザ操作に対し、極力、速く追従するようにしている。しかし、ユーザ操作の操作量が小さい場合や、ＬＤモータ（レンズ駆動モータ）７３の駆動能力に余裕がある場合、すなわち速く駆動できる場合には、監視周期時間内で目標位置に到達し一旦停止する。そして、次の監視周期にてユーザ操作に対応して再度駆動すると、ＬＤモータの停止と起動が断続的に発生し、その断続動作によって間欠的な駆動音（以下、間欠音と称す）や間欠的な振動（以下、間欠振動と称す）が発生してしまう。

この間欠的な駆動（以下、間欠駆動と称す）について、図３（ａ）を用いて説明する。時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５、・・・の間の時間ｔが監視間隔時間である。また、図３（ａ）中の黒丸は、監視間隔時間でのＬＤパルスの目標位置であり、監視間隔時間毎に、ＬＤパルスの目標位置は更新される。また、線Ｌuserはユーザの操作を示し、線Ｌlensは、ユーザの操作に追従して更新されるＬＤパルスの目標位置へ移動するフォーカスレンズの位置を示す。この例では、ユーザがゆっくり操作した場合であり、監視間隔毎に、フォーカスレンズは追従しているので、時刻ｔ１〜ｔ２、ｔ３〜ｔ４において、フォーカスレンズは停止し、停止した状態が断続的に発生し、間欠的な動作となっている。この間欠的な動作のために、前述したように間欠音や間欠振動が発生してしまう。また、このようにフォーカスを微調する際のようにユーザの操作速度が遅い場合は、操作時間が短い間欠的な操作となり、逆に粗調する際のようにユーザの操作速度が速い場合は、操作時間が比較的長くなり継続される傾向がある。

そこで、本実施形態においては、間欠駆動とはならないように間欠回避駆動を行うことによって、間欠音や間欠振動の発生を抑制するようにしている。間欠回避駆動では、監視周期時間後に目標パルスまで到達しないように、追従を遅らせる制御を行う。具体的には、監視周期時間毎の更新カウントのオフセット時間を、操作状態に応じて変えることにより、ゆっくり操作された際の間欠駆動の発生を抑圧する。

すなわち、速く像面移動（フォーカスレンズの移動）を行いたい粗調操作では、オフセット時間を小さくし、追従性よく制御し、ゆっくり像面移動（フォーカスレンズの移動）を行いたい微調操作では、オフセット時間を大きくし、追従性を送らせて間欠駆動を抑制する。目標パルスに到達しないように制御することと、追従性を良くすることは、二律背反の関係にあるが、本実施形態においては、操作状態に応じて、両者のバランスをとっている。なお、間欠回避駆動のアルゴリズムを複雑にしないために、目標位置に到達しないようにする動作は、ＬＤモータの駆動速度をコントロールすることによって実現する。

図３（ｂ）を用いて、本実施形態における間欠回避駆動について説明する。この図において、曲線Ｌlensは、間欠回避駆動を行わない場合のフォーカスレンズの駆動位置を示し、曲線Ｌは、間欠回避駆動を行った場合のフォーカスレンズの駆動位置を示す。

今、時刻ｔ０において、間欠回避駆動を開始する。この時刻ｔ０では、監視間隔時間ｔ後である時刻ｔ１の駆動目標パルス位置（ＬＤＰｌｓ）はＰ１である。しかし、Ｐ１を目標位置として駆動すると、時刻ｔ０’にＰ１”に到達してしまい、時刻ｔ０’からｔ１の間停止し、間欠駆動となってしまう。そこで、時刻ｔ１よりオフセット時間ｔｏｆｆ１後であるｔ１’にＰ１と同じＬＤパルスであるＰ１ｏｆｆを目標位置とする。また、この時のＬＤモータの駆動速度は、監視間隔時間ｔだけ経過した時刻ｔ１でＰ１に到達しない速度として、Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅを設定する。

時刻ｔ１になると、フォーカスレンズの駆動位置はＰ１’に達する。このとき、次の監視間隔時間ｔ後である時刻ｔ２の駆動目標パルス位置はＰ２である。このときも、目標Ｐ２の位置に到達しないように、時刻ｔ２よりオフセット時間ｔｏｆｆ２後である時刻ｔ２’にＰ２と同じＬＤパルスであるＰ２ｏｆｆを目標位置とする。また、この時の駆動速度は、監視間隔時間でＰ２に到達しない速度として、Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅを設定する。時刻ｔ２になると、時刻ｔ１の場合と同様に、オフセット時間ｔｏｆｆ３後である時刻ｔ３’にＰ３ｏｆｆに到達するように制御を行う。

そして、更新回数が所定回数を超えたら、追従重視の駆動に切換える。図３（ｂ）に示す例では、時刻ｔｎにおいて、更新間隔時間後の目標位置Ｐｎに対して、オフセット時間後の目標位置とせずに、そのまま目標位置としている。

このように、本実施形態の間欠回避駆動では、更新された目標位置を、オフセット時間ｔｏｆｆ後に到達するように駆動速度を設定している。図４を用いて、ユーザ操作と駆動速度の関係について説明する。この図において、縦軸はフォーカスレンズの駆動時のＬＤモータの駆動速度（ＬＤ速度）であり、横軸はユーザ操作の速度である。直線Ｌｓ１は、ユーザ操作速度に比例してフォーカスレンズを駆動する一般的な制御方法によるＬＤモータ（フォーカスレンズ）の駆動速度であり、曲線Ｌｓ２は、間欠回避駆動を行う場合における、ユーザ操作速度に対するＬＤモータの駆動速度（ＬＤ速度）である。

図４に示すように、間欠回避駆動を行う場合には、ユーザの操作速度が速い場合には、目標パルスに絶えず到達するようにＬＤ速度を設定する（図中の領域Ａ参照）。また、ユーザ操作が遅い場合には、追従性よりも間欠駆動に極力入らないようにするために、遅い駆動速度を設定する（図中の領域Ｂ参照）。ユーザ操作が所定速度以下の場合には、所定の最低速度ＬＤ＿Ｍｉｎ速を設定し駆動する（図中の領域Ｃ参照）。これは永遠に目標位置に到達しないことを回避するためである。

フローチャート使用して本実施形態の動作の説明に先立って、間欠回避駆動を行う際に使用する間欠回避駆動用パラメータについて、図５を用いて説明する。図５に示す各パラメータは、記憶部３７に記憶されている。なお、図５では、ＭＦ操作の際に使用するパラメータについてのみ説明する。なお、ＲＦ操作およびズームトラッキング動作時にも、ＭＦ操作と同様のパラメータをそれぞれ最適なデータに設定して使用する。この場合には、パラメータのラベル名の内、「ＭＦ」の部分を「ＲＦ」または「Ｔｒｃ」に置き換えたテーブルをそれぞれ用意し、適切なデータを対応させたテーブルを記憶部３７に記憶させ、ＲＦ操作またはズームトラッキング動作の時に読み出して使用する。

図５の最上段に記載の「Ｔ＿ＭＦ＿Ｄ」は、間欠回避用ＭＦ監視間隔時間を示す。このパラメータは、ＭＦモード等での監視間隔時間であり、図３（ａ）（ｂ）に示す、監視間隔時間ｔに対応する。ＣＰＵ４１は、この時間間隔で、操作部材（距離環５１、ズーム操作時にはズーム環５２）の操作状態をＭＦＰＩ６３、リニアエンコーダＲＦ位置検出部８１、リニアエンコーダＺＭ位置検出部８２等からの信号に基づいて検出する。

なお、間欠回避用の監視間隔時間は、動作モードによって変更する。ズーム操作によるトラッキング動作では、トラッキング動作終了後にカメラ本体２００から指示される。また、オートフォーカス用のスキャン駆動や合焦駆動に復帰するために、極力、速く追従させたい場合には、監視間隔時間を短くする。また、ＭＦ操作時には、更新時間内に入力されたＭＦＰＩ６３のエッジ数によって駆動パルスを変更するので、ユーザ操作の粗調／微調の検出を可能なように、監視間隔時間を長くしている。

図５の第２段に記載の「Ｖ＿ＭＦ＿Ｍａｘ」は、間欠回避（ＭＦ）最高速度を示す。このパラメータは、図３（ｂ）において、間欠回避駆動を行う際の駆動速度（図中の線の傾きに相当）に対して最高速度として取れる値である。この最高速度は、図４に示すように、ＬＤ＿Ｍａｘ速として設定されている。

図５の第３段に記載の「Ｖ＿ＭＦ＿Ｍｉｎ」は間欠回避（ＭＦ）最低速度を示す。このパラメータは、間欠回避駆動を行う際の最低速度である。間欠回避駆動の際の速度は、ユーザの操作速度に応じて変化するが、その場合でも、図４のＬＤ＿Ｍｉｎ速に示すように、最低速度が決められている。

図５の第４段から第６段に記載の「Ｔ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１」〜「Ｔ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３」は、間欠回避（ＭＦ）タイマオフセット（１）〜（３）を示す。また、第７段から第９段に記載の「Ｃ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１」〜「Ｃ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３」は、間欠回避駆動（ＭＦ）カウンタオフセット（１）〜（３）を示す。これは対の関係になっており、更新回数を示す「Ｃ＿Ｄｅｔ」（後述するＳ２３〜Ｓ２７参照）が、Ｃ＿ＭＦ＿ＯｆｆＸ（Ｘは（１）〜（３））以下なら、オフセット時間をＴ＿ＭＦ＿ＯｆｆＸ（Ｘは（１）〜（３））とする（後述する図７ＡのＳ２９〜Ｓ３５参照）。

次に、図６、図７Ａ、および図７Ｂに示すフローチャートを用いて、本実施形態における間欠回避駆動の動作について説明する。これらのフローチャートは、ＣＰＵ４１が記憶部３７に記憶されているプログラムに従って、交換レンズ１００内の各部を制御することによって実行する。なお、これらのフローチャートでは、ＭＦ操作駆動時について示すが、ＲＦ操作時のＲＦ動作とズーム操作時のズームトラッキング動作は、パラメータのラベル名の内、「ＭＦ」の部分を「ＲＦ」または「Ｔｒｃ」に置き換えるだけでよいので、フローチャート中の記載を省略し、また説明も省略する。

操作部材（距離環５１等）が操作されると、図６のフローによる処理が開始する。図６のフローでは、更新周期毎にＭＦ操作の情報を更新している（＃１）。更新周期は、図５に記載の間欠回避用ＭＦ監視間隔時間Ｔ＿ＭＦ＿Ｄである。このＴ＿ＭＦ＿Ｄを記憶部３７から読み出し、この監視間隔時間で、ＭＦ操作時には距離環５１の操作状態を、ＭＦＰＩ６３から取得し、情報を更新する。なお、ＲＦ操作時には、ＲＦ用の監視間隔時間で、リニアエンコーダＲＦ位置検出部８１から距離環５１の操作に応じた情報を更新する。

また、ズーム位置情報（ＺＭＥＮＣ位置情報）を取得する（＃３）。前述の更新周期毎に、ズーム環５２によって設定される焦点距離情報を、リニアエンコーダＺＭ位置検出部８２から取得し、情報を更新する。

＃１、＃３において、更新時間毎に位置情報の更新が行われる。すなわち、ＲＦモードであれば、リニアエンコーダＲＦ位置検出部８１から取得したＡ／Ｄ値の絶対位置を位置情報として更新し、ＭＦモードであれば、２相のＭＦＰＩ６３から更新時間で取得したエッジ数を位置情報として更新し、ズーム操作時であれば、リニアエンコーダＺＭ位置検出部８２から取得したＡＤ値の絶対位置を位置情報として更新する。

ＭＦ駆動の動作が開始すると、操作情報からフォーカス（Ｆｃｓ）Ｔｒｇｔ＿ｐｌｓを演算する（Ｓ１）。ここでは、更新時間毎に操作部材（距離環５１等）の操作情報に基づいて、フォーカスレンズの駆動先への駆動量（ＬＤパルス）、すなわち目標位置（フォーカスＴｒｇｔ＿ｐｌｓ）を演算する。ＭＦモードの場合には、距離環５１の回転量、回転方向に応じて目標位置を決める。また、目標位置の算出にあたっては、＃３で取得したズーム位置に応じた目標位置を決める。

ステップＳ１において、フォーカスＴｒｇｔ＿ｐｌｓを演算すると、次に、間欠回避駆動速度演算を行う（Ｓ３）。ここでは、ステップＳ１で算出された目標位置へ駆動するにあたって、間欠駆動を回避するための駆動速度を決める。この間欠回避駆動速度演算の詳細な動作については、図７Ａ、７Ｂを用いて後述する。

ステップＳ３において、間欠回避駆動速度を演算すると、次に、フォーカス（Ｆｃｓ）駆動中か否かを判定する（Ｓ５）。フォーカス駆動は、後述するステップＳ９によって開始するが、このステップでは、ＣＰＵ４１がモータドライバ７１を介してＬＤＭＴ７３によってフォーカスレンズのフォーカス駆動を行っているか否かを判定する。

ステップＳ５における判定の結果、フォーカス駆動中でない場合には、フォーカス駆動を開始する（Ｓ９）。ここでは、ＣＰＵ４１は、モータドライバ７１を介して、レンズ駆動モータＬＤＭＴ７３に対して駆動制御を開始する。この駆動制御は、ステップＳ１において演算したフォーカスＴｒｇ＿ｐｌｓに基づいて行う。

一方、ステップＳ５における判定の結果、フォーカス駆動中の場合には、フォーカス目標位置の更新を行う（Ｓ７）。ここでは、ステップＳ１において演算したフォーカスＴｒｇ＿ｐｌｓに基づいて目標位置の更新を行う。

ステップＳ９においてフォーカス駆動を開始すると、またはステップＳ７においてフォーカス目標位置の更新を行うと、次に、ユーザによるＭＦ操作が継続しているか否かを判定する（Ｓ１１）。ここでは、ユーザが距離環５１の操作を続行しているか否かを、最新の＃１の処理で取得されたＭＦＰＩ６３からの信号の情報とそれ以前の＃１の処理で取得された情報との差に基づいて判定する。最新の情報と過去の情報との差が所定の閾値より小さい場合は、操作が停止されたと判定し、差が所定の閾値以上の場合は、操作が継続されていると判定する。なお、ＲＦモードやズーム操作時には、それぞれ対応する操作部材の操作情報に基づいて判定すればよい。また、ステップＳ１にて操作情報に基づき算出されるフォーカスＴｒｇｔ＿ｐｌｓを用いて判定してもよい。たとえば、フォーカスＴｒｇｔ＿ｐｌｓが所定値より小さい場合は、操作が停止されたと判定し、所定値以上の場合は、操作が継続されていると判定する。

ステップＳ１１における判定の結果、ＭＦ操作が継続中の場合には、監視回数の更新を行う（Ｓ１３）。ここでは、監視回数Ｃ＿Ｄｅｔに１を加算する。なお、操作終了時にステップＳ１５において、監視回数Ｃ＿Ｄｅｔの値をリセットしている。そして、更新周期毎（間欠回避用ＭＦ監視間隔時間が経過する毎）に、ステップＳ１から処理が行われる。このため、更新時間毎に、監視回数Ｃ＿Ｄｅｔはカウントアップする。監視回数Ｃ＿Ｄｅｔを更新すると、ステップＳ１に戻る。

一方、ステップＳ１１における判定の結果、ユーザがＭＦ操作を継続していない場合には、監視回数のクリアを行う（Ｓ１５）。ここでは、監視回数をカウントするＣ＿Ｄｅｔを０にリセットする。

監視回数をクリアすると、次に、フォーカス駆動中か否かを判定する（Ｓ１７）。このステップでは、ステップＳ５と同様に、ＣＰＵ４１がモータドライバ７１を介してＬＤＭＴ７３によってフォーカスレンズのフォーカス駆動を行っているか否かを判定する。

ステップＳ１７における判定の結果、フォーカス駆動中の場合には、停止処理を行う（Ｓ１９）。ステップＳ１１における判定の結果、ＭＦ操作を停止していることから、フォーカス駆動の停止を行う。すなわち、ＣＰＵ４１は、ＬＤＭＴ７３によるフォーカスレンズのフォーカス駆動を停止する。

ステップＳ１９において、フォーカスレンズの駆動を停止すると、またはステップＳ１７における判定の結果、フォーカス駆動中でない場合には、ＭＦ駆動のフローを終了する。

次に、図７Ａ、７Ｂに示すフローチャートを用いて、ステップＳ３の間欠回避駆動速度演算の詳しい動作について説明する。

間欠回避駆動速度演算のフローに入ると、まず、駆動速度演算用に駆動Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖを計算する（Ｓ２１）。ここでは、更新タイミングにて、目標位置に対する相対的な駆動Ｐｌｓ、すなわち、目標位置（Ｔｒｇ＿ｐｌｓ）と現在位置（Ｎｏｗ＿ｐｌｓ）の差分を演算する。したがって、駆動Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖは、下記（１）式より算出する。
Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖ＝Ｔｒｇ＿ｐｌｓ−Ｎｏｗ＿ｐｌｓ ・・・（１）
この駆動Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖの演算結果の符号が負の場合は、逆向きの目標位置に更新されたことを意味する。

ステップＳ２１において、駆動速度演算用に駆動Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖを演算すると、次に、ステップＳ２３からＳ２７において、起動判定後の更新回数Ｃ＿Ｄｅｔと、間欠回避ＭＦカウンタオフセット１〜３とを比較し、該当する監視更新回数を選択する。ここで、起動判定後の更新回数Ｃ＿Ｄｅｔは、ステップＳ１３においてカウントされており、また間欠回避ＭＦカウンタオフセット１〜３は（図５参照）、記憶部３７に記憶されているので、これから読み出して使用する。

まず、間欠回避ＭＦカウンタオフセット１（Ｃ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１）が、起動判定後の更新回数Ｃ＿Ｄｅｔよりも大きいか否かを判定する（Ｓ２３）。この判定の結果が、否（Ｎｏ）の場合には、次に、間欠回避ＭＦカウンタオフセット２（Ｃ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ２）が、起動判定後の更新回数Ｃ＿Ｄｅｔよりも大きいか否かを判定する（Ｓ２５）。この判定結果が、否（Ｎｏ）の場合には、次に、間欠回避ＭＦカウンタオフセット３（Ｃ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３）が、起動判定後の更新回数Ｃ＿Ｄｅｔよりも大きいか否かを判定する（Ｓ２７）。なお、Ｃ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１＜Ｃ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ２＜Ｃ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３の大小関係となっている。

一方、ステップＳ２３における判定の結果が、肯定（Ｙｅｓ）の場合には、演算用のオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌとして、Ｔ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１をセットする（Ｓ２９）。このオフセット時間Ｔ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１は、図５に示すように、記憶部３７に記憶されているので、これを読み出してセットする。

また、ステップＳ２５における判定の結果が、肯定（Ｙｅｓ）の場合には、演算用のオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌとして、Ｔ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ２をセットする（Ｓ３１）。このオフセット時間Ｔ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ２は、図５に示すように、記憶部３７に記憶されているので、これを読み出してセットする。

また、ステップＳ２７における判定の結果が、肯定（Ｙｅｓ）の場合には、演算用のオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌとして、Ｔ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３をセットする（Ｓ３３）。このオフセット時間Ｔ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３は、図５に示すように、記憶部３７に記憶されているので、これを読み出してセットする。

また、ステップＳ２７における判定の結果が、否（Ｎｏ）の場合には、演算用のオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌとして、０をセットする（Ｓ３５）。この場合は、オフセット時間は０であり、間欠回避制御は実行されないこととなる。

ステップＳ２９からＳ３５において、演算用のオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌのセットを行うと、次に、速度制御用のオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｖをセットする（Ｓ３７）。速度制御用のオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｖは、＃１で行う更新時間Ｔ＿ＭＦ＿Ｄであり、記憶部３７に記憶されている間欠回避用ＭＦ監視間隔時間Ｔ＿ＭＦ＿Ｄと、ステップＳ２９からＳ３５においてセットされたオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌを加算することにより算出する。すなわち、下記（２）式によって算出する。
Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｖ＝Ｔ＿ＭＦ＿Ｄ＋Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌ ・・・（２）

ステップＳ３７において速度制御用のオフセット時間をセットすると、次に、ＭＦ速度、すなわちＭＦ操作に応じたフォーカスレンズの駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖを演算する（Ｓ３９）。ここでは、ステップＳ２１において算出した駆動速度Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖと、ステップＳ３７において算出したオフセット時間Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｖの比を求める。すなわち、下記（３）式によって算出する。
Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖ＝ＡＢＳ｜Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖ／Ｔ＿Ｏｆｆ＿Ｖ｜ ・・・（３）
なお、絶対値を求める前の算出結果の符号が「負」の場合は、逆方向への駆動となる。

ステップＳ３９において、ＭＦ速度を計算すると、次に、ステップＳ３９において算出した駆動速度と、記憶部３７に記憶されているＭａｘ速とＭｉｎ速（図４、図５参照）を比較し、算出した駆動速度がＭａｘ速より速くならず、またＭｉｎ速より遅くならないように、速度を調整する。

すなわち、Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖ≧Ｖ＿ＭＦ＿Ｍａｘか否かを判定する（Ｓ４１）。ここでは、ステップＳ３９で算出された駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖが、記憶部３７に記憶されている間欠回避ＭＦ最高速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｍａｘより、大きいか否かを判定する。

ステップＳ４１における判定の結果が肯定（Ｙｅｓ）であった場合には、駆動速度をＭａｘ速に丸める（Ｓ４５）。すなわち、駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿ＰｒｅｖをＶ＿ＭＦ＿Ｍａｘとする。

一方、ステップＳ４１における判定の結果が否（Ｎｏ）であった場合には、次に、
Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖ≦Ｖ＿ＭＦ＿Ｍｉｎか否かを判定する（Ｓ４３）。ここでは、ステップＳ３９で算出された駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖが、記憶部３７に記憶されている間欠回避ＭＦ最低速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｍｉｎより、小さいか否かを判定する。

ステップＳ４３における判定の結果が肯定（Ｙｅｓ）であった場合には、駆動速度をＭｉｎ速に丸める（Ｓ４７）。すなわち、駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿ＰｒｅｖをＶ＿ＭＦ＿Ｍｉｎとする。一方、ステップＳ４３における判定が否（Ｎｏ）であった場合には、ステップＳ３９で算出された駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖはそのままとする（Ｓ４９）。

ステップＳ４５からＳ４９において、駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖを設定すると、間欠回避駆動速度演算のフローを終了し、元のフローに戻る。

以上、説明した駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖの設定について、図３（ｂ）に対応させて具体的に説明する。時刻ｔ０からｔ１の区間においては、Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖは以下の式で示される。なお、ｔ１−ｔ０＝Ｔ＿ＭＦ＿Ｄ、Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖ＝Ｐ１、Ｔ＿ｏｆｆ＿Ｃａｌ＝ｔｏｆｆ１とする。
Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖ＝Ｐ１／（Ｔ＿ＭＦ＿Ｄ＋ｔｏｆｆ１） ・・・（４）
このように、時刻ｔ１において目標位置Ｐ１’となるように駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖを算出する。

同様に、時刻ｔ１からｔ２の区間においては、Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖは以下の式で示される。なお、ｔ２−ｔ１＝Ｔ＿ＭＦ＿Ｄ、Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖ＝Ｐ２−Ｐ１’、Ｔ＿ｏｆｆ＿Ｃａｌ＝ｔｏｆｆ２とする。
Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖ＝（Ｐ２−Ｐ１’）／（Ｔ＿ＭＦ＿Ｄ＋ｔｏｆｆ２） ・・・（５）
このように、時刻ｔ２において目標位置Ｐ２’となるように駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖを算出する。

なお、図６および図７Ａ、７Ｂのフローチャートにおいては、ＭＦ操作時を中心に説明した。しかし、これに限らず、ズームトラッキング時におけるズーム環５２によるズーム位置やズーム動作時間に基づくフォーカスレンズ駆動制御や、また、ＲＦモードに設定された時の距離環５１による設定位置や操作時間に基づいてフォーカスレンズ駆動制御を行うようにしてもよい。

以上説明したように、本発明の一実施形態においては、ＭＦモード時には、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定している。また、ズームトラッキング時には、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定している。また、ＲＦモード時には、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定している。このため、間欠駆動によって発生する駆動音や振動を抑制することができる。

また、操作時間が所定値を越えると間欠回避駆動制御を停止させるので、操作速度が速い（操作時間が長い）場合であっても追従性を低下させることなく、操作速度が遅い（操作時間が短い）場合の間欠駆動を防止して駆動音や振動を抑制することができる。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態と同一な部分の説明を省略し、異なる部分について説明する。

本発明の第１実施形態では、操作部材の操作時間に応じて間欠回避カウンタオフセット値を変更して設定し、設定された間欠カウンタオフセット値に基づいて焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻での目標位置を変更して間欠回避駆動を行っている。これに対して、第２実施形態においては、操作部材の操作時間に応じた位置オフセット量を設け、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻での目標位置を位置オフセット量だけずらして設定する点が異なる。

図８は、制御の概要を示すもので、図３（ｂ）と同一の座標軸を有している。図８において、曲線Ｌuserは、ユーザの操作に理想的に追従させた場合のフォーカスレンズの駆動曲線を示し、曲線Ｌlensは、間欠回避駆動を行わない場合のフォーカスレンズの駆動位置を示し、曲線Ｌは、間欠回避駆動を行った場合のフォーカスレンズの駆動位置を示す。

今、時刻ｔ０において、間欠回避駆動を開始する。この時刻ｔ０では、監視間隔時間ｔ後である時刻ｔ１の駆動目標パルス位置（ＬＤ_Ｐｌｓ）はＰ１である。しかし、Ｐ１を目標位置として駆動すると、時刻ｔ０’にＰ１”に到達してしまい、時刻ｔ０’からｔ１の間停止してしまい、間欠駆動となってしまう。そこで、駆動目標パルス位置Ｐ１から位置オフセット量Ｐｏｆｆ１を減算したＰ１ｏｆｆを目標位置とする。また、この時のＬＤモータの駆動速度は、監視間隔時間ｔだけ経過した時刻ｔ１でＰ１ｏｆｆに到達する速度として、Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅを設定する。

時刻ｔ１になると、フォーカスレンズの駆動位置はＰ１ｏｆｆに達する。このとき、次の監視間隔時間ｔ後である時刻ｔ２の駆動目標パルス位置はＰ２である。このときも、時刻ｔ２より前に目標位置Ｐ２に到達しないように、目標位置Ｐ２から位置オフセット量Ｐｏｆｆ２を減算したＰ２ｏｆｆを目標位置とする。また、この時の駆動速度は、監視間隔時間ｔだけ経過した時刻ｔ２でＰ２ｏｆｆに到達する速度として、Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅを設定する。

時刻ｔ２になると、時刻ｔ１の場合と同様に、目標位置Ｐ３から位置オフセット量Ｐｏｆｆ３だけ減算したＰ３ｏｆｆを目標位置とし、時刻ｔ３に目標位置Ｐ３ｏｆｆに到達するように制御を行う。

そして、更新回数が所定回数を超えたら、追従重視の駆動に切換える。図８に示す例では、時刻ｔｎにおいて、更新間隔時間後の目標位置Ｐｎに対して、位置オフセット量を減算した目標位置とせずに（あるいは位置オフセット量を０として）、そのままＰｎを目標位置としている。

このように、本実施形態の間欠回避駆動では、更新された目標位置Ｐｍから位置オフセット量Ｐｏｆｆｍを減算して目標位置Ｐｍｏｆｆを設定し、フォーカスレンズの駆動を再度開始する予定時刻ｔｍにて目標位置Ｐｍｏｆｆに到達するように駆動速度を設定している。

次に、間欠回避駆動を行う際に使用する間欠回避駆動用パラメータについて、図９を用いて説明する。図９に示す各パラメータは、図５のパラメータと同様に記憶部３７に記憶されている。なお、図９では、ＭＦ操作の際に使用するパラメータについてのみ説明するが、図５と同様に、ＲＦ操作およびズームトラッキング動作時にも、ＭＦ操作と同様のパラメータをそれぞれ最適なデータに設定して使用する。図９の最上段から第３段、及び第７段から最下段は、図５と同一であり説明を省略する。図９の第４段から第６段に記載の「Ｐ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１」〜「Ｐ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３」は、間欠回避（ＭＦ）位置オフセット量（１）〜（３）を示す。

次に、本発明の第２実施形態におけるＭＦ駆動（開始）処理は、図６に示すＭＦ駆動（開始）のフローチャートと同一である。図６のステップＳ３で実行される間欠回避駆動速度演算について以下に説明する。

図１０Ａ、図１０Ｂに示すフローチャートを用いて、本発明の第２の実施形態における間欠回避駆動の動作について説明する。これらのフローチャートは、ＣＰＵ４１が記憶部３７に記憶されているプログラムに従って、交換レンズ１００内の各部を制御することによって実行する。なお、これらのフローチャートでは、ＭＦ操作駆動時について示すが、ＲＦ操作時のＲＦ動作とズーム操作時のズームトラッキング動作は、パラメータのラベル名の内、「ＭＦ」の部分を「ＲＦ」または「Ｔｒｃ」に置き換えるだけでよいので、フローチャート中の記載を省略し、また説明も省略する。

図１０ＡのステップＳ２１からＳ２７までは、図７Ａと同一であるので説明を省略する。ステップＳ２３における判定の結果が、肯定（Ｙｅｓ）の場合には、演算用の位置オフセット量Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌとして、Ｐ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１をセットする（Ｓ３０）。この位置オフセット量Ｐ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ１は、図９に示すように、記憶部３７に記憶されているので、これを読み出してセットする。

また、ステップＳ２５における判定の結果が、肯定（Ｙｅｓ）の場合には、演算用の位置オフセット量Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌとして、Ｐ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ２をセットする（Ｓ３２）。この位置オフセット量Ｐ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ２は、図９に示すように、記憶部３７に記憶されているので、これを読み出してセットする。

また、ステップＳ２７における判定の結果が、肯定（Ｙｅｓ）の場合には、演算用の位置オフセット量Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌとして、Ｐ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３をセットする（Ｓ３４）。この位置オフセット量Ｐ＿ＭＦ＿Ｏｆｆ３は、図９に示すように、記憶部３７に記憶されているので、これを読み出してセットする。

また、ステップＳ２７における判定の結果が、否（Ｎｏ）の場合には、演算用の位置オフセット量Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌとして、０をセットする（Ｓ３６）。この場合は、位置オフセット量は０であり、間欠回避制御は実行されないこととなる。

ステップＳ３０からＳ３６において、演算用の位置オフセット量Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌのセットを行うと、次に、速度制御用のオフセット位置Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｖをセットする（Ｓ３８）。速度制御用のオフセット位置Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｖは、ステップＳ２１で算出されたＰ＿Ｄｒｖ＿Ｖから、ステップＳ２９からＳ３５においてセットされた位置オフセット量Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌを減算することにより算出する。すなわち、下記（６）式によって算出する。
Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｖ＝Ｐ＿Ｄｒｖ＿Ｖ−Ｐ＿Ｏｆｆ＿Ｃａｌ ・・・（６）

ステップＳ３８において速度制御用のオフセット位置をセットすると、次に、ＭＦ速度、すなわちＭＦ操作に応じたフォーカスレンズの駆動速度Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖを演算する（図１０Ｂ：Ｓ４０）。ここでは、ステップＳ２１において算出した駆動速度Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖを、＃１で更新する更新時間Ｔ＿ＭＦ＿Ｄであって、記憶部３７に記憶されている間欠回避用ＭＦ監視間隔時間Ｔ＿ＭＦ＿Ｄで除算してその絶対値を求める。すなわち、下記（７）式によって算出する。
Ｖ＿ＭＦ＿Ｐｒｅｖ＝ＡＢＳ｜Ｐｌｓ＿Ｄｒｖ＿Ｖ／Ｔ＿ＭＦ＿Ｄ｜ ・・・（７）
なお、絶対値を求める前の算出結果の符号が「負」の場合は、逆方向への駆動となる。ステップＳ４１以降は、図７Ｂと同一であるので説明を省略する。

以上説明したように、本発明の第２実施形態においては、ＭＦモード時には、操作部材の操作時間に応じた位置オフセット量を設け、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻での目標位置を位置オフセット量だけ減算して目標位置に設定し、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定している。

また、本発明の第２実施形態においては、ズームトラッキング時には、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定している。また、ＲＦモード時には、焦点調節レンズの移動を再度開始する予定時刻に、焦点調節レンズが目標位置に移動するように、焦点調節レンズの移動速度を設定している。このため、間欠駆動によって発生する駆動音や振動を抑制することができる。

なお、本発明の各実施形態においては、レンズ駆動モータＬＤＭＴ７３として、ボイスコイルモータを使用した例について説明した。しかし、これに限らず、他のアクチュエータであっても勿論かまわない。

また、本発明の各実施形態においては、撮影のための機器として、デジタルカメラを用いて説明したが、カメラとしては、デジタル一眼レフカメラでもコンパクトデジタルカメラでもよく、ビデオカメラ、ムービーカメラのような動画用のカメラでもよく、さらに、携帯電話、スマートフォン、携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assist）、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレット型コンピュータ、ゲーム機器等に内蔵されるカメラでも構わない。いずれにしても、操作部材の操作に応じて焦点調節レンズを駆動する機器であれば、本発明を適用することができる。

また、本明細書において説明した技術のうち、主にフローチャートで説明した制御に関しては、プログラムで設定可能であることが多く、記録媒体や記録部に収められる場合もある。この記録媒体、記録部への記録の仕方は、製品出荷時に記録してもよく、配布された記録媒体を利用してもよく、インターネットを介してダウンロードしたものでもよい。

また、特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず」、「次に」等の順番を表現する言葉を用いて説明したとしても、特に説明していない箇所では、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

本発明は、上記実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素の幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

１１ａ〜１１ｃ・・・レンズ、１３・・・絞り、２１・・・絞り駆動機構、２３・・・絞り基準位置検出部、２５・・・フォーカスレンズ駆動機構、２７・・・フォーカスレンズ基準位置検出部、３１・・・ＲＦ位置検出部、３３・・・ＲＦモード検出部、３４・・・ズーム位置検出部、３５・・・ＭＦ位置検出部、３７・・・記憶部、４１・・・ＣＰＵ、４３・・・Ａ／Ｄ変換器、４４・・・Ａ／Ｄ変換器、５１・・・距離環、５２・・・ズーム環、６１・・・ＭＦＰＩ二値化回路、６３・・・ＭＦＰＩ、６５・・・ＭＦＰＩドライバ、６７・・・ＦＣＰＩ二値化回路、６９・・・ＦＣＰＩ、７１・・・モータドライバ、７３・・・ＬＤモータ、７５・・・ＡＶモータ、７７・・・ＡＶフォトインタラプタ、７９・・・ＡＶフォトインタラプタ二値化回路、８１・・・リニアエンコーダＲＦ位置検出部、８２・・・リニアエンコーダＺＭ位置検出部、８３・・・ＲＦ／ＭＦモード検出ＳＷ、１００・・・交換レンズ、２００・・・カメラ本体、２０１・・・撮像素子

Claims (10)

1. 撮影レンズを含むレンズ鏡筒内に設けられ光軸方向に移動可能な焦点調節レンズと、
   操作により、上記焦点調節レンズの移動量と移動方向を指示する操作部材と、
   所定の監視間隔で、上記操作部材の操作量を検出し、上記操作量に基づいて操作時間を検出する操作時間検出部と、
   上記操作部材の操作量に基づいて、上記焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部と、
   上記目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行する制御部と、
   を具備し、
   上記制御部は、上記監視間隔に対応する次の時刻に、上記焦点調節レンズが上記目標位置に達しないように、上記操作時間に基づいて上記焦点調節レンズの移動速度を設定することを特徴とする撮影装置。
2. 上記制御部は、上記操作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記焦点調節レンズの移動速度をより小さくするように設定することを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
3. 上記制御部は、上記操作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記目標位置をより近づけるように変更することを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
4. 撮影レンズを含むレンズ鏡筒内に設けられ光軸方向に移動可能な焦点調節レンズと、
   上記レンズ鏡筒内に設けられたズームレンズと、
   所定の監視間隔で、上記ズームレンズの移動情報に関するズーム位置とズーム動作時間を生成するズーム移動情報生成部と、
   上記ズーム位置に基づいて、上記焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部と、
   上記目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行する制御部と、
   を具備し、
   上記制御部は、上記監視間隔に対応する次の時刻に、上記焦点調節レンズが上記目標位置に達しないように、上記ズーム動作時間に基づいて上記焦点調節レンズの移動速度を設定することを特徴とする撮影装置。
5. 上記制御部は、上記ズーム動作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記焦点調節レンズの移動速度をより小さくするように設定することを特徴とする請求項４に記載の撮影装置。
6. 上記制御部は、上記ズーム動作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記目標位置をより近づけるように変更することを特徴とする請求項４に記載の撮影装置。
7. 撮影レンズを含むレンズ鏡筒内に設けられ光軸方向に移動可能な焦点調節レンズと、
   操作により、上記焦点調節レンズを移動させる位置を指示する操作部材と、
   所定の監視間隔で、上記操作部材の設定位置を検出し、上記設定位置の変化量に基づいて操作時間を検出する操作時間検出部と、
   上記操作部材の設定位置に基づいて、上記焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出する目標位置算出部と、
   上記目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行する制御部と、
   を具備し、
   上記制御部は、上記監視間隔に対応する次の時刻に、上記焦点調節レンズが上記目標位置に達しないように、上記焦点調節レンズの移動速度を設定することを特徴とする撮影装置。
8. 上記制御部は、上記操作時間が所定の閾値よりも小さい場合は、上記焦点調節レンズの移動速度をより小さくするように設定することを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。
9. 上記制御部は、上記操作速度が所定の閾値よりも小さい場合は、上記目標位置をより近づけるように変更することを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。
10. 撮影レンズを含むレンズ鏡筒内に設けられ光軸方向に移動可能な焦点調節レンズと、操作により、上記焦点調節レンズの移動量と移動方向を指示する操作部材を有する撮影装置の制御方法であって、
    所定の監視間隔で、上記操作部材の操作量を検出し、上記操作量に基づいて操作時間を検出し、
    上記操作部材の操作量に基づいて、上記焦点調節レンズを移動させる目標位置を算出し、
    上記目標位置へ上記焦点調節レンズを移動させる制御を繰り返し実行し、この制御にあたって、上記監視間隔に対応する次の時刻に、上記焦点調節レンズが上記目標位置に達しないように、上記焦点調節レンズの移動速度を設定する、
    ことを特徴とする撮影装置の制御方法。

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