JP6510582B2 - モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びチューブポンプ - Google Patents

Description

本発明は、モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びチューブポンプに関する。

従来、ポンプ装置として、チューブポンプが知られている。チューブポンプは、モータによりローラを回転させながらチューブを押し潰すことにより、チューブ内の液体を送出する。チューブポンプは、医療機器に使用されており、たとえば、ブラシレスＤＣモータにより、ローラを有するロータを回転させる人工透析用ポンプ装置（血液ポンプ）が知られている。

かかるチューブポンプに用いられるブラシレスＤＣモータの通電方式には、たとえば、１２０度通電方式と、１８０度通電方式とがあり、かかる１８０度通電方式のブラシレスＤＣモータは、一般的に、１２０度通電方式で回転を開始し、モータの実回転速度に応じて低騒音、低振動の１８０度通電方式に切り替える。そして、モータの実回転速度が外的要因により所定の回転速度を下回った場合、モータの制御を維持するために、通電方式を１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替える。

特開平１０−２９０８３１号公報

しかしながら、従来のチューブポンプに用いられるブラシレスＤＣモータでは、通電方式を１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替えるのにある程度の時間が必要となる。そして、通電方式が切り替わる前に外的要因によりモータが逆転した場合、かかる逆転を検知すると、逆転速度が停止とみなされる極低速またはモータが停止するまで保護動作（たとえば、ショートブレーキ）が加わってしまい、逆転現象が解消し保護動作が解除されるまでモータを駆動させることができないという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、外的要因によりモータが逆転した場合にも、モータを継続的に駆動させることができるモータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びチューブポンプを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係るモータ駆動制御装置は、速度指令信号および回転方向信号の入力により、駆動制御信号を生成して出力する制御部と、前記駆動制御信号の入力により、駆動信号を生成しモータに出力するモータ駆動部と、前記モータの回転位置を検出し、当該検出結果に基づく検出信号を出力する位置検出器と、を備える。また、前記モータ駆動部は、前記モータの回転開始から所定の回転速度までは通電方式を１２０度通電とし、前記所定の回転速度以上では通電方式を１８０度通電とする。そして、前記制御部は、前記速度指令信号の入力中に、前記モータの回転が、外的要因により、前記回転方向信号に基づく目標の回転方向とは逆方向に切り替わった時点を前記検出信号に基づいて検知し、前記切り替わった時点における前記モータの回転位置から前記逆方向への移動量を、前記検出信号に基づいて測定する測定部と、前記移動量が所定の閾値以上になった場合に、前記モータ駆動部の通電方式を前記１８０度通電から前記１２０度通電に切り替える切替信号を前記モータ駆動部に送信する送信部と、を有する。

本発明の一態様によれば、外的要因によりモータが逆転した場合にも、モータを継続的に駆動させることができる。

図１は、実施形態に係る血液ポンプが組み込まれる人工透析システムの構成例を示す図である。 図２は、図１に示す血液ポンプを説明するための図（１）である。 図３は、図１に示す血液ポンプを説明するための図（２）である。 図４は、実施形態に係るモータ装置における通電方式の切替動作の一例を説明するための図である。 図５は、参考例におけるモータ駆動制御装置の処理フローを示す図である。 図６は、図２に示すモータ装置の構成例を示すブロック図である。 図７は、実施形態に係る制御部の構成例を示すブロック図である。 図８は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の処理フローを示す図である。 図９は、実施形態に係るモータ駆動制御装置における各信号要素の関係の一例を示すタイミングチャートである。 図１０は、実施形態に係る逆転カウントの測定処理を説明するフローチャートである。 図１１は、実施形態に係るＣＷ方向とＣＣＷ方向とにおけるエンコーダ信号の出力状態を示す模式図である。 図１２は、実施形態に係るリセット信号の送信処理を説明するフローチャートである。

以下、実施形態に係るモータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びチューブポンプについて図面を参照して説明する。なお、図面における各要素の数値の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合がある。また、図面の相互間においても、互いの数値の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

（実施形態）
以下では、実施形態に係るモータ駆動制御装置が用いられるチューブポンプが、人工透析システムの血液ポンプである場合について説明する。図１は、実施形態に係る血液ポンプが組み込まれる人工透析システムの構成例を示す図である。

図１に示す人工透析システムは、血液ポンプ１と、ダイアライザー３と、透析液供給装置４とを有する。血液ポンプ１は、チューブ２を介して、患者Ｐの血液をダイアライザー３に搬送する（脱血）。

かかるダイアライザー３は、半透膜と、透析液供給装置４から供給される透析液とにより、患者Ｐの血液に対して、老廃物除去、電解質維持、水分量維持の処理を行う。また、血液ポンプ１は、チューブ２を介して、ダイアライザー３により処理された血液を患者Ｐに戻す（返血）。

図２および図３は、図１に示す血液ポンプ１を説明するための図である。図２に示すように、血液ポンプ１は、モータ装置１０と、減速機２０と、ポンプシステム３０とを有する。なお、図２は、図１に示す血液ポンプ１を側面側から見た図であり、図３は、図１に示す血液ポンプ１をポンプシステム３０側から見た図である。

図２において、モータ装置１０は、減速機２０を介して、ポンプシステム３０のロータ３２（図３参照）に回転駆動力を供給する駆動源であり、後述するモータ１１（図６参照）を内蔵する。減速機２０は、モータ装置１０（モータ１１）の回転軸と接続され、モータ１１の回転速度を所定の減速比で減速する。ポンプシステム３０は、減速機２０の回転軸（出力軸）と接続される。

ポンプシステム３０は、図３に示すように、ハウジング３１と、ロータ３２と、ローラ支持部３３と、ローラ３４ａと、ローラ３４ｂとを有する。ハウジング３１は、内部にチューブ２およびロータ３２の収納空間が形成されている。チューブ２は、ハウジング３１が有する円弧状の内周壁面に沿って配設される。ロータ３２は、減速機２０の回転軸（出力軸）と接続される。

ローラ支持部３３は、ロータ３２に接続され、ロータ３２の回転とともに回転する。ローラ支持部３３の両端には、ローラ３４ａおよびローラ３４ｂがそれぞれ取り付けられている。ローラ支持部３３は、チューブ２を押圧するローラ３４ａおよびローラ３４ｂを回転自在に支持する。

ローラ３４ａおよびローラ３４ｂは、ローラ支持部３３の回転とともに回転する。すなわち、ローラ３４ａおよびローラ３４ｂは、モータ装置１０（モータ１１）の駆動により回転することで、ハウジング３１の内周壁面に沿って配設されたチューブ２を押圧し、チューブ２内の液体（血液）を送出する。

図４は、実施形態に係るモータ装置１０における通電方式の切替動作の一例を説明するための図である。図４に示すように、モータ装置１０におけるモータ１１の通電方式には、１２０度通電方式（以下、１２０度通電とも呼称する。）と、１８０度通電方式（以下、１８０度通電とも呼称する。）とがある。

１２０度通電は、モータ１１が低速回転（たとえば、Ｖ１〜Ｖ２ｒｐｍ）で駆動する際に用いられる通電方式である。１８０度通電は、モータ１１が中高速回転（たとえば、Ｖ３ｒｐｍ以上）で駆動する際に用いられる通電方式である。以下の実施形態では、一例として、Ｖ１〜Ｖ２ｒｐｍは１００ｒｐｍより小さく、Ｖ３ｒｐｍは１００ｒｐｍより大きい場合について説明する。

１２０度通電は、低速回転でのトルクが大きいという利点がある一方で、中高速回転になると駆動時の騒音と振動が大きいという欠点がある。一方、１８０度通電は、１２０度通電に比べて低速回転でのトルクが小さいという欠点がある一方で、中高速回転での騒音と振動が小さいという利点がある。

そこで、実施形態では、モータ１１の起動時には１２０度通電で通電し、実回転速度が所定の回転速度（たとえば、Ｖ２ｒｐｍ）以上になった際に１８０度通電に切り替える制御が行われる。

また、図４に示した例において、モータ１１を低速回転（たとえば、１００ｒｐｍ）で回転させる場合には、次のような制御が行われる。まず、モータ１１を１２０度通電によりＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）デューティ比（以下、デューティ比とも呼称する）を増加させるとＤ２％でモータ１１の回転が開始し、回転速度がＶ１ｒｐｍになる（ステップＳ１）。

引き続いて、デューティ比を増加させて、Ｄ３％で回転速度がＶ２ｒｐｍ以上になる（ステップＳ２）と、通電方式は１２０度通電から１８０度通電に切り替えられる（ステップＳ３）。すると、モータ１１の回転速度はＶ２ｒｐｍからＶ４ｒｐｍに急激に増加し、目標の回転速度（１００ｒｐｍ）を上回る。

次に、１８０度通電のまま、デューティ比を減少させると、Ｄ１％で、回転速度はＶ３ｒｐｍになる（ステップＳ４）。引き続いて、デューティ比を減少させると、モータ１１がトルク不足で回転できないフリー状態で回転速度が低下し、回転速度がＶ２ｒｐｍ以下になると通電方式を１８０度通電から１２０度通電に切り替える（ステップＳ５）。

そして、回転速度が１００ｒｐｍ以下になるとデューティを増加させるが、モータ１１が回転できないフリー状態が続き（ステップＳ４〜Ｓ５〜Ｓ１）、モータ１１はＤ２％でふたたび１２０度通電で回転を再開する（ステップＳ１）。このように、モータ１１が、１２０度通電（ステップＳ１〜Ｓ２）、１８０度通電（ステップＳ３〜Ｓ４）、フリー（ステップＳ４〜Ｓ５〜Ｓ１）の行程をくり返すことにより、モータ１１における回転速度の平均値を目標の回転速度（１００ｒｐｍ）にすることができる。

なお、上述したように、実施形態において、モータ１１は減速機２０によりさらに減速されながら用いられることから、上記の行程をくり返すことにより微視的には回転速度が変動したとしても、実用上問題はない。

つづいて、かかるモータ装置１０における課題について、図５を参照しながら説明する。図５は、参考例におけるモータ駆動制御装置の処理フローを示す図である。

図５に示すように、モータ駆動部１３（図６参照）は、モータ１１（図６参照）に対して駆動信号を出力することにより、モータ１１を駆動する。かかる駆動信号は、モータ駆動部１３において１２０度通電方式または１８０度通電方式に基づいて生成され、モータ１１に出力される。

制御部１２（図６参照）は、モータ駆動部１３に対して駆動制御信号を出力することにより、モータ駆動部１３の各種制御を行う。たとえば、ユーザから指示された速度指令信号とエンコーダ１４から出力されたエンコーダ信号（図６参照）とに基づいて、モータ駆動部１３に速度指令を与え、モータ１１の回転速度を制御する。

ここで、低速運転中のポンプシステム３０に対して、外的要因による負荷が瞬間的に増加し、モータ１１の回転速度が所定の回転速度（たとえば、Ｖ２ｒｐｍ）より低下した場合、モータ駆動部１３は、上述のように通電方式を１８０度通電から１２０度通電に切り替える動作に入る。

しかしながら、通電方式が１２０度通電に切り替わる前に、負荷が加わり続けてモータ１１が目標の回転方向と反対の方向に回転（０ｒｐｍ以下）（以下、逆回転とも呼称する。）し、さらに逆回転が所定の回転速度（たとえば、−Ｖ２ｒｐｍ）以下になり、それをモータ駆動部１３が検知すると、モータ駆動部１３はモータ１１を保護する保護動作に入る。

なぜなら、ホール素子１５（図６参照；磁気センサの一例）からの前回の信号に基づいて正弦波の駆動波形を生成する１８０度通電方式では、モータ１１が逆回転すると前回と異なる通電順序と認識し、したがって駆動波形を生成することができないからである。なお、モータ駆動部１３は、モータ１１の回転速度を、モータ装置１０に内蔵されるホール素子１５で検知することができる。

モータ１１を保護する保護動作は、たとえば、モータ１１の回転を停止させるショートブレーキである。そして、かかる保護動作によりモータ１１の回転が停止とみなされる極低速または停止すると、保護動作が解除され、モータ１１の回転が復帰する。一方で、かかるモータ駆動部１３による保護動作中においては、制御部１２からモータ駆動部１３に速度指令を与えても、モータ装置１０を駆動させることはできない。

そこで、実施形態に係るモータ駆動制御装置では、制御部１２を以下に説明する構成にすることにより、通電方式が１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替わる前に、外的要因によりモータ１１が逆転した場合にも、モータ１１を継続的に駆動させることができる。

図６は、図２に示すモータ装置１０の構成例を示すブロック図である。モータ装置１０は、図６に示すように、モータ１１と、制御部１２と、モータ駆動部１３と、エンコーダ１４（位置検出器の一例）と、ホール素子１５（磁気センサの一例）とを有する。

モータ１１は、減速機２０を介して、ポンプシステム３０と接続される。モータ１１は、たとえば、３相のブラシレスＤＣモータである。モータ１１は、制御部１２およびモータ駆動部１３を含むモータ駆動制御装置により駆動制御される。なお、モータ駆動制御装置として、エンコーダ１４およびホール素子１５が含まれてもよい。

制御部１２は、外部装置である速度指令信号生成部１００と、回転方向信号生成部１１０とに接続される。制御部１２は、たとえば、マイクロプロセッサ（Micro-Processing Unit：ＭＰＵ）により構成される。制御部１２には、速度指令信号生成部１００から速度指令信号が入力され、さらに回転方向信号生成部１１０から回転方向信号が入力され、かかる速度指令信号および回転方向信号に基づいて駆動制御信号を生成する。

かかる速度指令信号は、速度指令信号生成部１００により生成される信号であり、モータ１１の目標回転速度を指定する指令情報である。具体的には、速度指令信号は、カウント数が目標の回転ステップ数となり、単位時間当たりのカウント数が目標の回転速度となるパルス信号である。

速度指令信号生成部１００は、たとえば、パルス周波数変調（Pulse Frequency Modulation：ＰＦＭ）により、目標回転速度に応じた周波数のクロック信号を速度指令信号として生成し、制御部１２に出力する。

また、制御部１２には、回転方向信号生成部１１０から回転方向信号が入力され、かかる回転方向信号に基づいてモータ１１の回転方向を制御する。回転方向信号は、モータ１１における目標の回転方向（以下、「正方向」とも呼称する。）を指定する指令情報である。具体的には、回転方向信号は、目標の回転方向がＣＷ（時計回り）方向である場合と、ＣＣＷ（反時計回り）方向である場合とで値が異なるデジタル信号である。

そして、制御部１２は、たとえば、パルス幅変調（ＰＷＭ）により、クロック信号に対応する回転速度でモータ１１を回転させるためのＰＷＭ信号を駆動制御信号として生成する。なお、かかる駆動制御信号は、ＰＷＭ信号の他に、回転方向信号に基づく回転方向でモータ１１を回転させるための制御信号を含む。

モータ駆動部１３は、直流電源ＤＣに接続され、制御部１２が生成した駆動制御信号の入力により、駆動信号を生成しモータ１１に出力する。モータ駆動部１３は、たとえば、インバータ回路と、アナログ集積回路であるプリドライブ回路とを有する。

インバータ回路は、プリドライブ回路から出力された出力信号に基づいてモータ１１に駆動信号を出力し、モータ１１が備える３つの電機子コイルに通電する。インバータ回路は、たとえば、直流電源ＤＣの両端に設けられた２つのスイッチ素子の直列回路の対が、３つの電機子コイルの各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対してそれぞれ配置されて構成されている。そして、かかる２つのスイッチ素子の各対において、スイッチ素子同士の接続点にモータ１１の各相の端子が接続されている。

プリドライブ回路は、制御部１２から入力される駆動制御信号に基づいて、インバータ回路を駆動するための出力信号を生成し、インバータ回路に出力する。かかる出力信号としては、たとえば、インバータ回路の各スイッチ素子に対応する６種類のスイッチング信号である。これらの出力信号がインバータ回路に出力されることで、それぞれの出力信号に対応するスイッチ素子がオン、オフ動作を行い、モータ１１に駆動信号が出力されてモータ１１の各相に電力が供給される。

なお、インバータ回路に出力されるスイッチング信号は、１２０度通電方式と１８０度通電方式とでそれぞれ異なるタイミングで出力される。したがって、実施形態では、モータ駆動部１３のプリドライブ回路において、モータ１１の通電方式を制御している。

エンコーダ１４は、モータ１１（回転子）の回転位置を検出する位置検出器の一例である。エンコーダ１４は、速度指令信号（クロック信号）に応じたパルス信号を出力し、かかるパルス信号のカウント数に基づく検出信号（エンコーダ信号）を、制御部１２に出力する。

エンコーダ１４は、モータ１１が回転している場合、Ａ相からの信号と、かかるＡ相との位相差が約９０度のＢ相からの信号とをそれぞれ交互に出力する。制御部１２が含む測定部４１（図７参照）は、カウンタにより、Ａ相の出力波形の立ち上がり／立ち下がりの状態変化と、Ｂ相の出力波形の立ち上がり／立ち下がりの状態変化とをカウントすることで、実際の回転ステップ数、回転方向および回転速度を測定する。

ホール素子１５は、モータ１１（回転子）における磁極の位置を検出する磁気センサの一例であり、かかる検出結果に基づく位置信号（ホール信号）をモータ駆動部１３のプリドライブ回路に出力する。プリドライブ回路は、受信したホール信号に基づいて、インバータ回路の各スイッチ素子のオン、オフ動作を切り替えるタイミングを調整する。

また、プリドライブ回路は、受信したホール信号の状態変化に基づいてモータ１１の回転速度を検出し、モータ１１の通電方式を切り替える。なお、ホール素子１５の代わりに、ホールＩＣが用いられる場合であってもよい。

制御部１２は、速度指令信号（クロック信号）と、エンコーダ１４が出力するエンコーダ信号とに基づいて、駆動制御信号（ＰＷＭ信号）を生成し、モータ駆動部１３に出力する。制御部１２は、たとえば、クロック信号の入力により、モータ１１が回転している間、クロック信号のカウント数（目標の回転ステップ数）と、エンコーダ信号のカウント数（実際の回転ステップ数）とを比較する。

そして、クロック信号とエンコーダ信号のカウント数の比率を調整後に、両方のカウント数が異なる場合、制御部１２は、両方のカウント数が一致するよう、デューティ比を変更したＰＷＭ信号を生成し、モータ駆動部１３に出力する。なお、制御部１２は、クロック信号の入力によりモータ１１が回転している間、エンコーダ１４が出力するエンコーダ信号の代わりに、ホール素子１５が出力する信号を用いて、モータ１１の回転速度を維持する制御を行ってもよい。

ところで、モータ装置１０には、外的要因による負荷によりモータ１１が逆回転した際、モータ１１を保護する上述の保護機能が、モータ駆動部１３のプリドライブ回路に設けられている。プリドライブ回路は、ホール素子１５からのホール信号に基づいてモータ１１の実際の回転方向および回転速度を検出する。

そして、モータ１１が目標の回転方向とは反対の回転方向（以下、逆方向とも呼称する。）へ回転し、さらに逆方向への回転が所定の回転速度以上（すなわち、正方向への回転が所定のマイナス回転速度以下）になったことをホール信号に基づいて検知した場合、プリドライブ回路はモータ１１を保護する保護動作を行う。

ここで、実施形態では、エンコーダ１４からのエンコーダ信号により、制御部１２がモータ１１の逆方向への回転を検知した場合、上述の保護動作が行われるより前に、制御部１２が、モータ駆動部１３を１２０度通電方式で強制的に再起動する通電方式切替信号を、モータ駆動部１３に出力する。

これにより、通電方式が１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替わる前に、外的要因によりモータ１１が逆転した場合にも、モータ１１が保護動作に入ることを抑制することができる。したがって、実施形態によれば、モータ１１を継続的に駆動させることができる。

また、実施形態において、エンコーダ１４の分解能は、ホール素子１５の分解能より高い。これにより、ホール素子１５からのホール信号に基づいてモータ駆動部１３が保護動作に入るより前に、エンコーダ１４からのエンコーダ信号に基づいて、制御部１２がモータ１１の逆方向への回転をすばやく検知することができる。

図７は、実施形態に係る制御部１２の構成例を示すブロック図である。制御部１２は、測定部４１と、送信部４２と、記憶部５０とを有する。記憶部５０は、目標回転方向情報５１と、カウント閾値情報５２とを記憶する。なお、送信部４２は、タイマを備えている。

以下に詳述するように、測定部４１は、速度指令信号生成部１００からの速度指令信号の入力中に、モータ１１の回転が、外的要因により、回転方向信号生成部１１０からの回転方向信号に基づく目標の回転方向とは逆方向に切り替わった時点をエンコーダ信号（検出信号）に基づいて検知し、切り替わった時点におけるモータ１１の回転位置から逆方向への移動量を、エンコーダ信号に基づいて測定する。そして、送信部４２は、移動量が所定の閾値以上になった場合に、モータ駆動部１３の通電方式を１８０度通電から１２０度通電に切り替える切替信号をモータ駆動部１３に送信する。なお、測定部４１は、モータ１１の逆方向への移動量に相当するカウント値をカウントし、送信部４２は、カウント値が規定の値になった場合に、切替信号をモータ駆動部１３に送信する。

記憶部５０は、回転方向信号生成部１１０から回転方向信号を受信して、モータ１１の目標回転方向（ＣＷ方向またはＣＣＷ方向）に関する情報である目標回転方向情報５１を記憶する。測定部４１は、かかる目標回転方向情報５１と、エンコーダ１４からのＡ相エンコーダ信号およびＢ相エンコーダ信号とに基づいて、モータ１１の逆方向への移動量をカウントした逆転カウントを測定する。かかる逆転カウントの測定方法については後述する。

送信部４２は、測定部４１で測定される逆転カウントと、記憶部５０のカウント閾値情報５２に記憶されたカウント閾値（規定の値の一例）とを比較する。なお、かかるカウント閾値は、モータ１１の逆方向への移動量に対する所定の閾値の一例である。そして、逆転カウントがカウント閾値以上になった場合、送信部４２は、上述の通電方式切替信号（切替信号の一例）をモータ駆動部１３に送信する。

図８は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の処理フローを示す図である。図８に示すように、低速運転中のポンプシステム３０に対して、外的要因による負荷が瞬間的に増加し、モータ１１の回転速度が所定の回転速度（たとえば、Ｖ２ｒｐｍ）より低下した場合、モータ駆動部１３は、通電方式を１８０度通電から１２０度通電に切り替える動作に入る。

ここで、実施形態では、モータ１１が逆回転（すなわち、０ｒｐｍ以下）になり、かかる逆回転を制御部１２が検知すると、制御部１２は、モータ駆動部１３に対してリセット信号（切替信号の一例）を送信する。そして、かかるリセット信号により、モータ駆動部１３は１２０度通電で強制的に再起動されることから、保護動作に入ることなくモータ１１の逆回転を停止させ、正方向への回転（以下、正回転とも呼称する。）に復帰させることができる。

図９は、実施形態に係るモータ駆動制御装置における各信号要素の関係の一例を示すタイミングチャートである。なお、図９に示す例では、回転方向信号によりモータ１１に指示される目標回転方向が、ＣＣＷ方向である場合について示している。

したがって、図９に示すように、まずＢ相エンコーダ信号（ＥＮＣ−Ｂ）の値として「０」（Ｌｏｗ信号）が出力され、次にＡ相エンコーダ信号（ＥＮＣ−Ａ）の値として「１」（Ｈｉｇｈ信号）が出力され、次にＢ相エンコーダ信号の値として「１」が出力される。つづいてＡ相エンコーダ信号の値として「０」が出力され、以下、この所定の順番でＡ相エンコーダ信号とＢ相エンコーダ信号とがそれぞれ交互に出力される。

なお、モータ１１の目標回転方向がＣＷ方向の場合は、まずＡ相エンコーダ信号の値として「０」が出力され、次にＢ相エンコーダ信号の値として「１」が出力され、次にＡ相エンコーダ信号の値として「１」が出力される。つづいてＢ相エンコーダ信号の値として「０」が出力され、以下、この所定の順番でＡ相エンコーダ信号とＢ相エンコーダ信号とがそれぞれ交互に出力される。

そして、モータ１１が所定の回転速度を維持している場合、それぞれ交互に出力されるエンコーダ信号（Ａ相エンコーダ信号およびＢ相エンコーダ信号）は、速度指令信号（クロック信号）に応じて出力される。また、図９に示した例では、この際１８０度通電方式でモータ１１を駆動している。

しかしながら、外的要因による負荷が増加し、モータ１１の回転速度が目標回転速度より低下すると、エンコーダ１４から出力されるエンコーダ信号は、クロック信号より遅れる。さらに、時間Ｔ１においてモータ１１が逆転すると、所定の順番とは異なるエンコーダ信号が出力されるようになる。

図９に示す例では、Ａ相エンコーダ信号の値「１」が出力された後に、モータ１１が逆転した際、次の順番であるＢ相エンコーダ信号の値「１」が出力されず、Ａ相エンコーダ信号の値「０」が出力されている。このように、所定の順番と異なるエンコーダ信号が出力された際、制御部１２の測定部４１は、逆転カウントを１カウント加算し、逆転カウントを「０」から「１」に変更する。

さらに、モータ１１の逆転が継続すると、Ａ相エンコーダ信号の値「０」が出力された後に、逆転が継続していることを示すＢ相エンコーダ信号の値「１」が出力される。すると、制御部１２の測定部４１は、逆転カウントをさらに１カウント加算し、逆転カウントを「１」から「２」に変更する。なお、測定部４１における逆転カウントの具体的なカウント方法については後述する。

ここで、記憶部５０に記憶されたカウント閾値が「２」に設定されている場合、逆転カウントが「２」となると、制御部１２の送信部４２は、モータ駆動部１３にリセット信号を送信する。これにより、モータ駆動部１３が時間Ｔ２で強制的に再起動され、通電方式が１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替わる。

すなわち、かかるリセット信号により、モータ駆動部１３による保護動作を発動させることなく、モータ１１を継続して駆動させることができる。このリセット信号は、所定の期間（たとえば、時間Ｔ３まで）間欠的に送信される。なお、かかるリセット信号の具体的な送信方法については後述する。

そして、図９に示す例では、時間Ｔ４で逆方向への回転速度の増加がおさまり、時間Ｔ５でモータ１１が逆回転から正回転へ逆転し、正回転に復帰している。ここで、実施形態では、モータ１１が目標の回転方向に戻ったことを測定部４１が検知した場合、送信部４２はリセット信号の送信を停止する。

さらに、時間Ｔ６でモータ１１の回転速度が所定の回転速度以上になると、モータ駆動部１３は、通電方式を１２０度通電方式から１８０度通電方式に切り替える。かかる所定の回転速度は、図９に示す例では、たとえばＶ２ｒｐｍである。

なお、上述の実施形態では、カウント閾値を「２」に設定した場合について示したが、カウント閾値の設定値は「２」以上とする。たとえば、カウント閾値を「２」に設定した場合、モータ１１が極低速回転する際に回転方向がふらつく、いわゆるチャタリング現象が発生し、仮に逆転カウントが「１」になった場合においても、モータ駆動部１３の過敏な強制起動を抑制することができる。

続いて、逆転カウントの測定処理について、図１０および図１１を用いて説明する。図１０は、実施形態に係る逆転カウントの測定処理を説明するフローチャートであり、図１１は、実施形態に係るＣＷ方向とＣＣＷ方向とにおけるエンコーダ信号の出力状態を示す模式図である。なお、図１０に示す逆転カウントの測定処理は、Ａ相エンコーダ信号またはＢ相エンコーダ信号の状態変化を測定部４１が受信する毎に行われる。

図１０に示すように、まず、測定部４１は、現在のＡ相エンコーダ信号の値と現在のＢ相エンコーダ信号の値が異なるかどうか、すなわち、現在のＡ相エンコーダ信号の値が「１」であるとともに現在のＢ相エンコーダ信号の値が「０」であるか、または現在のＡ相エンコーダ信号の値が「０」であるとともに現在のＢ相エンコーダ信号の値が「１」であるか否かを判定し（ステップＳ１０１）、かかる条件に適合した場合は（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、現在のＡ相エンコーダ信号の値と前回処理時のＡ相エンコーダ信号の値とが一致するかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。

つづいて、測定部４１は、現在のＡ相エンコーダ信号の値と前回処理時のＡ相エンコーダ信号の値とが一致した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、目標回転方向情報５１に基づいて目標回転方向がＣＷ方向でないか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、目標回転方向がＣＷ方向でない場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、逆転カウントを１加算して（ステップＳ１０４）、処理を終了する。

すなわち、「ステップＳ１０１，Ｙｅｓ」であり「ステップＳ１０２，Ｙｅｓ」の場合は、図１１に示すように、モータ１１の回転方向は、ＣＷ方向となる。そして、「ステップＳ１０３，Ｙｅｓ」の場合は、目標回転方向がＣＣＷ方向であることから、逆転カウントを１加算する。

なお、ステップＳ１０３の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、すなわちモータ１１の回転方向が目標回転方向と同じＣＷ方向の場合、測定部４１は、逆転カウントが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ここで、逆転カウントが０より大きい場合は（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、逆転カウントを１減算して（ステップＳ１０６）処理を終了し、そうでない場合は（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

また、ステップＳ１０２の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、測定部４１は、目標回転方向情報５１に基づいて目標回転方向がＣＣＷ方向でないか否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、目標回転方向がＣＣＷ方向でない場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、逆転カウントを１加算して（ステップＳ１０８）、処理を終了する。

すなわち、「ステップＳ１０１，Ｙｅｓ」であり「ステップＳ１０２，Ｎｏ」の場合は、図１１に示すように、モータ１１の回転方向は、ＣＣＷ方向となる。そして、「ステップＳ１０７，Ｙｅｓ」の場合は、目標回転方向がＣＷ方向であることから、逆転カウントを１加算する。

なお、ステップＳ１０７の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、すなわちモータ１１の回転方向が目標回転方向と同じＣＣＷ方向の場合、測定部４１は、逆転カウントが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ここで、逆転カウントが０より大きい場合は（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、逆転カウントを１減算して（ステップＳ１１０）処理を終了し、そうでない場合は（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

さらに、ステップＳ１０１の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、測定部４１は、現在のＡ相エンコーダ信号の値と前回処理時のＡ相エンコーダ信号の値とが一致しないか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

つづいて、測定部４１は、現在のＡ相エンコーダ信号の値と前回処理時のＡ相エンコーダ信号の値とが一致しない場合（ステップＳ１１１，Ｙｅｓ）、目標回転方向情報５１に基づいて目標回転方向がＣＷ方向でないか否かを判定する（ステップＳ１１２）。そして、目標回転方向がＣＷ方向でない場合（ステップＳ１１２，Ｙｅｓ）、逆転カウントを１加算して（ステップＳ１１３）、処理を終了する。

すなわち、「ステップＳ１０１，Ｎｏ」であり「ステップＳ１１１，Ｙｅｓ」の場合は、図１１に示すように、モータ１１の回転方向は、ＣＷ方向となる。そして、「ステップＳ１１２，Ｙｅｓ」の場合は、目標回転方向がＣＣＷ方向であることから、逆転カウントを１加算する。

なお、ステップＳ１１２の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ１１２，Ｎｏ）、すなわちモータ１１の回転方向が目標回転方向と同じＣＷ方向の場合、測定部４１は、逆転カウントが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ここで、逆転カウントが０より大きい場合は（ステップＳ１１４，Ｙｅｓ）、逆転カウントを１減算して（ステップＳ１１５）処理を終了し、そうでない場合は（ステップＳ１１４，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

また、ステップＳ１１１の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ１１１，Ｎｏ）、測定部４１は、目標回転方向情報５１に基づいて目標回転方向がＣＣＷ方向でないか否かを判定する（ステップＳ１１６）。そして、目標回転方向がＣＣＷ方向でない場合（ステップＳ１１６，Ｙｅｓ）、逆転カウントを１加算して（ステップＳ１１７）、処理を終了する。

すなわち、「ステップＳ１０１，Ｎｏ」であり「ステップＳ１１１，Ｎｏ」の場合は、図１１に示すように、モータ１１の回転方向は、ＣＣＷ方向となる。そして、「ステップＳ１１６，Ｙｅｓ」の場合は、目標回転方向がＣＷ方向であることから、逆転カウントを１加算する。

なお、ステップＳ１１６の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ１１６，Ｎｏ）、すなわちモータ１１の回転方向が目標回転方向と同じＣＣＷ方向の場合、測定部４１は、逆転カウントが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１８）。ここで、逆転カウントが０より大きい場合は（ステップＳ１１８，Ｙｅｓ）、逆転カウントを１減算して（ステップＳ１１９）処理を終了し、そうでない場合は（ステップＳ１１８，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

このように、ホール素子１５より高い分解能を持つエンコーダ１４から出力されるエンコーダ信号に基づいて逆転カウントを測定することにより、モータ１１が逆転した後すばやくモータ１１の逆転を検知することができる。

図１２は、実施形態に係る通電方式の切替処理（リセット信号の送信処理）を説明するフローチャートである。なお、図１２に示すリセット信号の送信処理は、所定の時間間隔（たとえば、５００（μｓ））毎に行われる。

図１２に示すように、まず、送信部４２は、逆転カウントが２以上（すなわちカウント閾値以上）であるか否かを判定し（ステップＳ２０１）、逆転カウントが２以上である場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、通電切替待機タイマの値が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。なお、ステップＳ２０１の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、処理を終了する。

つづいて、送信部４２は、通電切替待機タイマの値が「０」である場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、通電方式切替信号送信中タイマの値が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。そして、通電方式切替信号送信中タイマの値が「０」である場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、送信部４２は、リセット信号をモータ駆動部１３に送信し（ステップＳ２０４）、通電方式切替信号送信中タイマにリセット信号の送信時間を設定して（ステップＳ２０５）、処理を終了する。

なお、ステップＳ２０３の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、送信部４２は、通電方式切替信号送信中タイマの値を１減算し（ステップＳ２０６）、通電方式切替信号送信中タイマの値が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。

そして、通電方式切替信号送信中タイマの値が「０」である場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、送信部４２は、リセット信号の送信を停止し（ステップＳ２０８）、通電切替待機タイマにリセット信号の送信をいったん待機する待機時間を設定し（ステップＳ２０９）、処理を終了する。なお、ステップＳ２０７の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

また、ステップＳ２０２の判定条件を満たさなかった場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、送信部４２は、通電切替待機タイマの値を１減算し（ステップＳ２１０）、処理を終了する。

ここまで説明した通電方式切替信号の送信処理により、逆転カウントが継続して２以上（すなわちカウント閾値以上）である場合、送信部４２は、通電方式切替信号を所定のオン時間（通電方式切替信号送信中タイマに対応）送信した後に、所定のオフ時間（通電切替待機タイマに対応）送信を停止した後、あらためて通電方式切替信号を所定のオン時間送信する処理をくり返すことができる。

すなわち、送信部４２は、モータ駆動部１３に通電方式切替信号を送信した後に、逆転カウントが引き続きカウント閾値以上である場合には、間欠的に（定期的に）モータ駆動部１３に通電方式切替信号を送信することができる。

したがって、実施形態によれば、１回の通電方式切替信号の送信で仮にモータ駆動部１３が再起動しなかった場合でも、通電方式切替信号をくり返し送信することにより、モータ駆動部１３を確実に再起動させることができる。

さらに、実施形態によれば、１回の通電方式切替信号の送信で仮にモータ駆動部１３が再起動しなかった場合でも、所定のオフ時間送信を停止してから再度送信することにより、モータ駆動部１３をさらに確実に再起動させることができる。

上述したように、実施形態によれば、エンコーダ１４からのエンコーダ信号に基づいて逆転カウントを測定し、かかる逆転カウントが所定のカウント閾値以上になった場合に、モータ駆動部１３を強制的に再起動させることにより、通電方式が１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替わる前に、外的要因によりモータ１１が逆転した場合にも、モータ１１を継続的に駆動させることができる。

なお、上記の実施形態では、速度指令信号生成部１００および回転方向信号生成部１１０が外部装置である場合について説明したが、速度指令信号生成部１００および回転方向信号生成部１１０の少なくとも一方が、モータ駆動制御装置としてモータ装置１０の内部に設置される場合であってもよい。

また、上記の実施形態では、モータ１１がブラシレスＤＣモータである場合について説明した。しかしながら、クロック信号に応じたパルス信号を出力する位置検出器（エンコーダ１４）が配置され、クロック信号による回転速度制御が可能なモータであれば、実施形態で説明したモータ駆動制御方法を適用することができる。

また、上記の実施形態では、チューブ２内の血液を送出する血液ポンプ１をチューブポンプの一例として説明したが、実施形態で説明したモータ駆動制御方法は、たとえば、生理食塩水等の液体を送出するチューブポンプであっても適用することができる。

また、上記の実施形態では、位置検出器としてエンコーダ１４を用い、磁気センサとしてホール素子１５を用いた例について説明した。しかしながら、位置検出器はエンコーダに限られず、磁気センサもホール素子に限られない。位置検出器の分解能が磁気センサの分解能より高くなるようにすれば、位置検出器と磁気センサとはどのような組み合わせであってもよい。

以上のように、実施形態に係るモータ駆動制御装置は、速度指令信号および回転方向信号の入力により、駆動制御信号を生成して出力する制御部１２と、駆動制御信号の入力により、駆動信号を生成しモータ１１に出力するモータ駆動部１３と、モータ１１の回転位置を検出し、かかる検出結果に基づく検出信号（エンコーダ信号）を出力する位置検出器（エンコーダ１４）と、を備える。また、モータ駆動部１３は、モータ１１の回転開始から所定の回転速度までは通電方式を１２０度通電とし、所定の回転速度以上では通電方式を１８０度通電とする。そして、制御部１２は、速度指令信号の入力中に、モータ１１の回転が、外的要因により、回転方向信号に基づく目標の回転方向とは逆方向に切り替わった時点を検出信号（エンコーダ信号）に基づいて検知し、切り替わった時点におけるモータ１１の回転位置から逆方向への移動量を、検出信号（エンコーダ信号）に基づいて測定する測定部４１と、移動量が所定の閾値以上になった場合に、モータ駆動部１３の通電方式を１８０度通電から１２０度通電に切り替える切替信号（通電方式切替信号）をモータ駆動部１３に送信する送信部４２と、を有する。これにより、通電方式が１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替わる前に、外的要因によりモータ１１が逆転した場合にも、モータ１１を継続的に駆動させることができる。

また、実施形態に係るモータ駆動制御装置において、送信部４２は、モータ駆動部１３に切替信号（通電方式切替信号）を送信した後に、モータ１１が、外的要因により、逆方向に回転していることを測定部４１が検知した場合には、間欠的にモータ駆動部１３に切替信号（通電方式切替信号）を送信する。これにより、モータ駆動部１３を確実に再起動させることができる。

また、実施形態に係るモータ駆動制御装置において、送信部４２は、モータ１１が目標の回転方向に戻ったことを測定部４１が検知した場合に、切替信号（通電方式切替信号）の送信を停止する。これにより、モータ１１の逆転現象が解消された場合に、モータ駆動部１３が必要なく再起動することを抑制することができる。

また、実施形態に係るモータ駆動制御装置において、測定部４１は、移動量に相当するカウント値（逆転カウント）をカウントし、送信部４２は、カウント値（逆転カウント）が規定の値（カウント閾値）になった場合に、切替信号（通電方式切替信号）をモータ駆動部１３に送信する。これにより、カウント閾値を「２」に設定することで、モータ１１が極低速回転する際に回転方向がふらつくチャタリング現象を、外的要因による逆回転として判定することを回避することができる。

また、実施形態に係るモータ駆動制御装置は、モータ１１の通電切替のための磁極の位置を検出し、かかる検出結果に基づく位置信号（ホール信号）を出力する磁気センサ（ホール素子）をさらに備える。また、モータ駆動部１３は、位置信号（ホール信号）に基づいてモータ１１が、外的要因により、逆方向への回転を開始したことを検知した場合、駆動信号の生成を停止する保護動作を実行する。そして、送信部４２は、モータ１１が、外的要因により、逆方向への回転を開始した場合に、位置信号（ホール信号）に基づいてモータ１１が逆方向への回転を開始したことを検知する前に、切替信号（通電方式切替信号）をモータ駆動部１３に送信する。これにより、通電方式が１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替わる前に、外的要因によりモータ１１が逆転した場合にも、モータ１１が保護動作に入ることを抑制することができる。

また、実施形態に係るモータ駆動制御装置において、位置検出器（エンコーダ１４）の分解能は、磁気センサ（ホール素子）の分解能より高い。これにより、ホール素子１５からのホール信号に基づいてモータ駆動部１３が保護動作に入るより前に、エンコーダ１４からのエンコーダ信号に基づいて、制御部１２がモータ１１の逆方向への回転をすばやく検知することができる。

また、実施形態に係るチューブポンプは、モータ１１と、モータ１１の駆動により回転することでチューブ２を押圧し、かかるチューブ２内の液体を送出するローラ３４ａ、３４ｂと、上述したモータ駆動制御方法を実行するモータ駆動制御装置とを備える。これにより、通電方式が１８０度通電方式から１２０度通電方式に切り替わる前に、外的要因によりモータ１１が逆転した場合にも、モータ１１を継続的に駆動させることができ、チューブポンプの信頼性を向上させることができる。

また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

１ 血液ポンプ
２ チューブ
３ ダイアライザー
４ 透析液供給装置
Ｐ 患者
１０ モータ装置
１１ モータ
１２ 制御部
１３ モータ駆動部
１４ エンコーダ（位置検出器の一例）
１５ ホール素子（磁気センサの一例）
２０ 減速機
３０ ポンプシステム
３１ ハウジング
３２ ロータ
３３ ローラ支持部
３４ａ，３４ｂ ローラ
４１ 測定部
４２ 送信部
５０ 記憶部
５１ 目標回転方向情報
５２ カウント閾値情報
１００ 速度指令信号生成部
１１０ 回転方向信号生成部

Claims (8)

1. 速度指令信号および回転方向信号の入力により、駆動制御信号を生成して出力する制御部と、
   前記駆動制御信号の入力により、駆動信号を生成しモータに出力するモータ駆動部と、
   前記モータの回転位置を検出し、前記速度指令信号に応じて、当該検出結果に基づく検出信号を出力する位置検出器と、を備え、
   前記モータ駆動部は、
   前記モータの回転開始から所定の回転速度までは通電方式を１２０度通電とし、前記所定の回転速度以上では通電方式を１８０度通電とし、
   前記制御部は、
   前記速度指令信号の入力中に、前記モータの回転が、外的要因により、前記回転方向信号に基づく目標の回転方向とは逆方向に切り替わった時点を前記検出信号に基づいて検知し、前記切り替わった時点における前記モータの回転位置から前記逆方向への移動量を、前記検出信号に基づいて測定する測定部と、
   前記移動量が所定の閾値以上になった場合に、前記モータ駆動部の通電方式を前記１８０度通電から前記１２０度通電に切り替える切替信号を前記モータ駆動部に送信する送信部と、
   を有するモータ駆動制御装置。
2. 前記送信部は、
   前記モータ駆動部に前記切替信号を送信した後に、前記モータが、外的要因により、前記逆方向に回転していることを前記測定部が検知した場合には、間欠的に前記モータ駆動部に前記切替信号を送信する、
   請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
3. 前記送信部は、
   前記モータが前記目標の回転方向に戻ったことを前記測定部が検知した場合に、前記切替信号の送信を停止する、請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。
4. 前記測定部は、
   前記移動量に相当するカウント値をカウントし、
   前記送信部は、
   前記カウント値が規定の値になった場合に、前記切替信号を前記モータ駆動部に送信する、
   請求項１〜３のいずれか一つに記載のモータ駆動制御装置。
5. 前記モータの通電切替のための磁極の位置を検出し、当該検出結果に基づく位置信号を出力する磁気センサをさらに備え、
   前記モータ駆動部は、前記位置信号に基づいて前記モータが、外的要因により、前記逆方向への回転を開始したことを検知した場合、前記駆動信号の生成を停止する保護動作を実行し、
   前記送信部は、
   前記モータが、外的要因により、前記逆方向への回転を開始した場合に、前記位置信号に基づいて前記モータが前記逆方向への回転を開始したことを検知する前に、前記切替信号を前記モータ駆動部に送信する、
   請求項１〜４のいずれか一つに記載のモータ駆動制御装置。
6. 前記位置検出器の分解能は、前記磁気センサの分解能より高い、
   請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
7. 駆動信号を生成しモータに出力するモータ駆動部が、前記モータの回転開始から所定の回転速度までは通電方式を１２０度通電とし、前記所定の回転速度以上では通電方式を１８０度通電とする制御を行うモータ駆動制御方法であって、
   速度指令信号の入力中に、前記モータの回転が、外的要因により、回転方向信号に基づく目標の回転方向とは逆方向に切り替わった時点を前記モータの回転位置を検出する位置検出器から出力される前記速度指令信号に応じた検出信号に基づいて検知し、前記切り替わった時点における前記モータの回転位置から前記逆方向への移動量を、前記検出信号に基づいて測定する測定ステップと、
   前記移動量が所定の閾値以上になった場合に、前記モータ駆動部の通電方式を前記１８０度通電から前記１２０度通電に切り替える切替信号を前記モータ駆動部に送信する送信ステップと、
   を含むモータ駆動制御方法。
8. モータと、
   前記モータの駆動により回転することでチューブを押圧し、当該チューブ内の液体を送出するローラと、
   速度指令信号および回転方向信号の入力により、駆動制御信号を生成して出力する制御部と、前記駆動制御信号の入力により、駆動信号を生成しモータに出力するモータ駆動部と、前記モータの回転位置を検出し、前記速度指令信号に応じて、当該検出結果に基づく検出信号を出力する位置検出器とを有するモータ駆動制御装置と、
   を備え、
   前記モータ駆動部は、
   前記モータの回転開始から所定の回転速度までは通電方式を１２０度通電とし、前記所定の回転速度以上では通電方式を１８０度通電とし、
   前記制御部は、
   前記速度指令信号の入力中に、前記モータの回転が、外的要因により、前記回転方向信号に基づく目標の回転方向とは逆方向に切り替わった時点を前記検出信号に基づいて検知し、前記切り替わった時点における前記モータの回転位置から前記逆方向への移動量を、前記検出信号に基づいて測定する測定部と、
   前記移動量が所定の閾値以上になった場合に、前記モータ駆動部の通電方式を前記１８０度通電から前記１２０度通電に切り替える切替信号を前記モータ駆動部に送信する送信部と、
   を有するチューブポンプ。

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