JP2018133896A - モータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】速やかにモータを起動させることができるモータ駆動制御装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動制御装置１は、コイルに通電するモータ駆動部９と、モータ駆動部９の動作を制御する制御回路部３と、モータ１０のロータの位置に対応して位相が変化する位置信号を出力する位置検出器５とを備える。制御回路部３は、モータ１０の起動を開始するとき、モータ１０を短絡制動させる第１の制御と、第２の制御とを実行する。第２の制御は、第１の制御を行った後、所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電してロータをロックさせる動作である。制御回路部３は、第１の制御を実行するとき、モータ１０の短絡制動を開始してから設定時間Ｔ１ａにわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、モータ１０の短絡制動を開始してから設定時間Ｔ１ａよりも長いタイムアウト時間Ｔ２が経過するまでの間、短絡制動を行う。
【選択図】図１

Description

この発明は、モータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法に関し、特に、いわゆる１センサ駆動を行うことができるモータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法に関する。

モータの駆動を制御するモータ駆動制御装置には、いわゆる１センサ駆動によりモータを駆動させるものがある。例えば、モータの磁極位置を検出するためのホールセンサを１つだけ用いてモータを駆動するものがある。

１センサ駆動によりモータを駆動する場合、複数のセンサを用いる場合とは異なり、磁極位置を特定することができない。そのため、強制転流を行って起動制御を開始する前に、ロータロックを行い、その後、起動を開始する方法が採られる。ロータロックは、ロータを所定の位置に位置決めする制御動作である。

下記特許文献１には、単一のホール素子を有し、ホール素子の出力信号に基づき、ロータを制動、停止、位置決めを行うモータの駆動装置が開示されている。

特開２０００−１２５５８４号公報

ところで、上記のようにして起動制御を開始する前にロータロックを行う場合、モータの状態によって、短絡制動時間やロック時間が設定されることがある。しかしながら、このように短絡制動時間やロック時間が設定される場合には、モータの起動が完了するまでの時間が長くなる場合がある。

すなわち、起動前において、モータが既に停止している状態や、モータが逆回転している状態や、モータが正回転している状態など、様々な場合が考えられる。そのため、ロータロックに関して制御を行う場合には、ロータを停止させるために最も時間がかかるような状態に合わせて、短絡制動時間やロック時間を設定する必要がある。しかしながら、このように短絡制動時間やロック時間を設定すると、ロータを停止させるために時間がかからない状態においても、起動制御が開始されるまでに時間がかかり、モータの起動が完了するまでの時間が長くなる。

この発明はそのような問題点を解決するためになされたものであり、速やかにモータを起動させることができるモータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するためこの発明のある局面に従うと、モータ駆動制御装置は、モータの複数相のコイルに選択的に通電するモータ駆動部と、モータ駆動部に駆動制御信号を出力することにより、モータ駆動部の動作を制御する制御回路部と、複数相のうちいずれか１相に対応し、モータのロータの位置に対応して位相が変化する位置信号を出力する位置検出器とを備え、制御回路部は、モータの起動を開始するとき、モータを短絡制動させる第１の制御と、第１の制御を行った後、複数相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電してロータをロックさせる第１のロック動作を開始する第２の制御とを実行し、制御回路部は、第１の制御を実行するとき、モータの短絡制動を開始してから第１の所定時間にわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、モータの短縮制動を開始してから第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過するまでの間、短絡制動を行う。

好ましくは、制御回路部は、第１の制御を実行するとき、位置信号を第１の監視時間毎に監視し、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されないとき、第１の所定時間の計時を前回の監視時から継続して行い、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されたとき、第１の所定時間の計時をリセットする。

好ましくは、制御回路部は、第２の制御を実行したとき、第１のロック動作を開始してから第３の所定時間にわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、第１のロック動作を開始してから第３の所定時間よりも長い第４の所定時間が経過するまでの間、第１のロック動作を行う。

好ましくは、制御回路部は、第２の制御を実行するとき、位置信号を第２の監視時間毎に監視し、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されないとき、第３の所定時間の計時を前回の監視時から継続して行い、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されたとき、第３の所定時間の計時をリセットする。

好ましくは、制御回路部は、第１のロック動作を行った後、複数相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値よりも小さい第２の電流値で通電してロータをロックさせる第２のロック動作を第５の所定時間行う第３の制御をさらに実行する。

好ましくは、制御回路部は、第１のロック動作の終了時にモータのロータの回転が停止していないとき、複数相のコイルへの通電タイミングを進角させてモータ駆動部に通電を実行させる。

この発明の他の局面に従うと、モータの複数相のコイルに選択的に通電するモータ駆動部と、モータ駆動部に駆動制御信号を出力することにより、モータ駆動部の動作を制御する制御回路部と、複数相のうちいずれか１相に対応し、モータのロータの位置に対応して位相が変化する位置信号を出力する位置検出器とを備えるモータ駆動制御装置を用いてモータの駆動を制御するモータの駆動制御方法は、モータの起動を開始するとき、モータの短絡制動を行う第１の制御ステップと、第１の制御ステップを行った後、複数相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電してロータをロックさせる第１のロック動作を開始する第２の制御ステップとを備え、第１の制御ステップを実行するとき、モータの短絡制動を開始してから第１の所定時間にわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、モータの短縮制動を開始してから第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過するまでの間、短絡制動を行う。

これらの発明に従うと、速やかにモータを起動させることができるモータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法を提供することができる。

本発明の実施の形態の１つにおけるモータ駆動制御装置の構成を示す図である。 モータ駆動制御装置の基本動作を示すフローチャートである。 本実施の形態におけるロータの位置決め動作について説明する第１のタイミングチャートである。 本実施の形態におけるロータの位置決め動作について説明する第２のタイミングチャートである。 本実施の形態におけるロータの位置決め動作を示す第１のフローチャートである。 本実施の形態におけるロータの位置決め動作を示す第２のフローチャートである。 強ロータロック動作の終了時にモータのロータの回転が停止していない場合において強制転流を開始するときの制御回路部の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態におけるモータ駆動制御装置について説明する。

［実施の形態］

図１は、本発明の実施の形態の１つにおけるモータ駆動制御装置１の構成を示す図である。

図１に示されるように、モータ駆動制御装置１は、制御回路部３と、位置検出器５と、モータ駆動部９とを備える。モータ駆動制御装置１は、同期モータ１０に駆動電力を供給し、同期モータ１０を駆動させる。なお、本実施の形態における同期モータ１０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗを有する３相モータである。

位置検出器５は、同期モータ１０のロータの位置に対応する位置信号を出力する。位置検出器５は、例えば、ホール素子やホールＩＣなどの磁気センサであり、位置信号としてホール信号が出力される。位置検出器５から出力される位置信号は、制御回路部３に入力される。位置検出器５は、同期モータ１０の１箇所においてロータの位置を検出し、位置信号を出力する。例えば、位置検出器５は、Ｕ相のコイルＬｕに対して１つが設けられている。位置信号は、ロータが１回転する間に、所定の位置をロータが通過したとき（ロータが第１の回転位置になったとき）にローからハイになり（立上り；立上りエッジ）、それとは別の所定の位置をロータが通過したとき（ロータが第２の回転位置になったとき）にハイからローに戻る（立下り；立下りエッジ）。位置信号は、ロータの回転に応じて周期的にハイ、ローとなる信号である。位置検出器５は、同期モータ１０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のいずれか１相に対応している。すなわち、第１の回転位置と第２の回転位置は、同期モータ１０のいずれか１相に対応する位置である。位置信号は、ロータの位置に応じて、すなわち同期モータ１０のいずれか１相とロータとの位置関係に応じて、位相が変化する信号である。なお、位置信号として、周期的にハイ、ローを繰り返す信号が直接位置検出器５から出力されてもよいし、位置検出器５から出力されたアナログの位置信号が制御回路部３に入力された後に、周期的にハイ、ローとなる信号に変換されるようにしてもよい（以下の説明において、このようにアナログの位置信号が変換された後の信号も位置信号と呼ぶ）。

本実施の形態において、１つの位置検出器５のみが設けられている。すなわち、同期モータ１０のうち１箇所のみで検出された位置信号が制御回路部３に入力される。なお、複数の相のそれぞれに対応する複数の位置検出器５が設けられており、そのうち１箇所の位置検出器５のみから出力された位置信号が制御回路部３に入力されて用いられるようにしてもよい。すなわち、本実施の形態においては、１つの位置検出器５から出力された位置信号が制御回路部３に入力される。モータ駆動制御装置１は、ロータの位置を検出するための位置検出器５を１つのみ使用する１センサ方式で、同期モータ１０を駆動する。

モータ駆動部９は、同期モータ１０の複数相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗを選択的に通電する。モータ駆動部９は、インバータ回路２と、プリドライブ回路４とを有している。モータ駆動部９には、制御回路部３から出力される駆動制御信号Ｃ１が入力される。

インバータ回路２は、プリドライブ回路４から出力される駆動信号Ｒ１から駆動信号Ｒ６に基づいて同期モータ１０の３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗを選択的に通電し、同期モータ１０の回転を制御する。

本実施の形態において、インバータ回路２は、同期モータ１０のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗのそれぞれに駆動電流を供給するための６個のスイッチング素子Ｑ１−Ｑ６を備えている。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、直流電源Ｖｃｃの正極側に配置されたＰチャンネルのＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ−Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）からなるハイサイドスイッチング素子である。スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６は、直流電源Ｖｃｃの負極側に配置されたＮチャンネルのＭＯＳＦＥＴからなるローサイドスイッチング素子である。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の組み合わせ、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の組み合わせ、及びスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の組み合わせのそれぞれにおいて、２つのスイッチング素子が直列に接続されている。そして、これらの３組の直列回路が並列に接続されて、ブリッジ回路が構成されている。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の接続点がＵ相のコイルＬｕに接続され、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の接続点がＶ相のコイルＬｖに接続され、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の接続点がＷ相のコイルＬｗに接続されている。

プリドライブ回路４は、インバータ回路２の６個のスイッチング素子Ｑ１−Ｑ６のそれぞれのゲート端子に接続される複数の出力端子を備えている。各出力端子から駆動信号Ｒ１−Ｒ６を出力して、スイッチング素子Ｑ１−Ｑ６のオン／オフ動作を制御する。制御回路部３から出力される駆動制御信号Ｃ１は、プリドライブ回路４に入力される。プリドライブ回路４は、駆動制御信号Ｃ１に基づいて、駆動信号Ｒ１−Ｒ６を出力することにより、インバータ回路２を動作させる。すなわち、インバータ回路２は、駆動制御信号Ｃ１に基づいて、同期モータ１０の各相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに選択的に通電する。

制御回路部３は、モータ駆動部９に駆動制御信号Ｃ１を出力することにより、モータ駆動部９の動作を制御する。制御回路部３は、モータ駆動部９に駆動制御信号Ｃ１を出力することにより、複数相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの通電相を所定の順序で切り替える。制御回路部３は、回転状態監視部３１と、モータ制御部３３と、モータ制動部３５とを有している。制御回路部３は、例えば、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、マイクロコンピュータなどのプログラマブルデバイスを用いて構成することができる。

回転状態監視部３１には、位置信号が入力される。回転状態監視部３１は、位置信号に基づいて、同期モータ１０の回転状態を監視する。

モータ制御部３３は、回転状態監視部３１の監視結果に基づいて、駆動制御信号Ｃ１を生成する。生成された駆動制御信号Ｃ１は、モータ駆動部９のプリドライブ回路４に出力される。

モータ制動部３５は、モータ駆動部９のプリドライブ回路４に、制動信号Ｃ２を出力する。制動信号Ｃ２が出力されたとき、モータ駆動部９は、同期モータ１０を短絡制動させる。モータ制動部３５は、回転状態監視部３１の監視結果に基づいてモータ制動部３５に制動信号Ｃ２を出力するが、これに限られるものではない。

制動信号Ｃ２は、いわゆる短絡制動（ショートブレーキ）を実行するときに出力される。制御回路部３は、モータ制動部３５から制動信号Ｃ２を出力することにより、モータを短絡制動させる（第１の制御を行う）。短絡制動は、例えば、同期モータ１０の起動を開始するときに行われる。

ここで、モータ駆動制御装置１の基本動作について簡単に説明する。

図２は、モータ駆動制御装置１の基本動作を示すフローチャートである。

図２に示されるように、モータ駆動制御装置１は、大まかに、ロータの位置決め動作（ロータロック）（ステップＳ１）と、強制転流（ステップＳ２）と、１センサ駆動（ステップＳ３）とを行う。これらの動作は、制御回路部３が制御動作を行うことにより実行される。

モータ駆動制御装置１は、同期モータ１０の起動を開始すると、まず、ロータの位置決め動作を行う（ロータロック；ステップＳ１）。位置決め動作の詳細については、後述する。

モータ駆動制御装置１は、ステップＳ１の動作が終了すると、同期モータ１０の強制転流動作を行う（ステップＳ２）。

モータ駆動制御装置１は、強制転流動作が行われ、同期モータ１０が起動すると、１センサ駆動を行う（ステップＳ３）。すなわち、制御回路部３は、位置信号の周期に応じて駆動制御信号Ｃ１を出力する。これにより、制御回路部３は、モータ駆動部９により通電されるコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの通電相を、所定の順序で切り替えて、同期モータ１０を駆動する。詳細は後述するが、制御回路部３は、モータ１０の起動を開始するとき、モータ１０を短絡制動させる第１の制御と、第１の制御を行った後、３相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電してロータをロックさせる第１のロック動作を開始する第２の制御とを実行し、第１の制御を実行するとき、モータ１０の短絡制動を開始してから第１の所定時間にわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、モータ１０の短縮制動を開始してから第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過するまでの間、短絡制動を行う。

次に、本実施の形態におけるロータの位置決め動作について説明する。ロータの位置決め動作では、制御回路部３により、第１の制御、第２の制御、第３の制御が実行される。

第１の制御は、同期モータ１０を短絡駆動させる（ショートブレーキ動作を行う）ものである（第１の制御ステップ）。

第２の制御は、第１の制御を行った後、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗのうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電してロータをロックさせる第１のロック動作（以下、強ロータロック動作という）を開始する制御である（第２の制御ステップ）。

第３の制御は、第１のロック動作を行った後、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗのうち所定の通電相のコイルに第１の電流値よりも小さい第２の電流値で通電してロータをロックさせる第２のロック動作（以下、弱ロータロック動作という）を所定時間行う制御である。第２のロック動作は、第１のロック動作よりも弱いトルクでロータの位置決めを行う動作である。

図３は、本実施の形態におけるロータの位置決め動作について説明する第１のタイミングチャートである。図４は、本実施の形態におけるロータの位置決め動作について説明する第２のタイミングチャートである。

図３及び図４においては、それぞれ、制御に関するカウンタ値（ショートブレーキカウンタ、ロータロック（強）カウンタ）と、制御回路部３が同期モータ１０のロータの回転を確認するタイミングと、位置信号（ホール信号）の波形例と、モータの制御状態とが示されている。図３は、第１の制御が行われてから第２の制御が開始されるときまでの制御状態の一例が示されている。図４は、図３に引き続き、第２の制御が開始されてから第３の制御が行われるまでの制御状態の一例が示されている。

本実施の形態において、位置決め動作が開始されると、図３に示されるように、まず、短絡制動（ショートブレーキ）が開始される。このとき、ロータが、外力を受けたりするなど何らかの理由で逆転又は正転していると、ハイとローとを交互に繰り返す位置信号が出力される。位置信号の周期は、ロータの回転数が大きいほど（回転速度が速いほど）短くなる。モータが短絡制動されることにより、モータが減速される。そのため、時間の経過と共に、ロータの回転数が小さくなる。すなわち、位置信号の周期が長くなる。

制御回路部３は、第１の制御を実行するとき、同期モータ１０の短絡制動を開始してから、所定の条件が満たされるまでの間、短絡制動を行う。具体的には、予め設定された設定時間（第１の所定時間の一例）Ｔ１ａにわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、短絡制動を行う。また、同期モータ１０の短縮制動を開始してから、設定時間Ｔ１ａよりも長いタイムアウト時間（第２の所定時間の一例）Ｔ２が経過するまでの間、短絡制動を行う。換言すると、制御回路部３は、短絡制動を行っている場合において、設定時間Ｔ１ａにわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるという第１の条件が満たされるか、短縮制動を開始してからタイムアウト時間Ｔ２が経過したという第２の条件が満たされた場合には、短絡制動を終了する。

第１の条件は、同期モータ１０のロータの回転速度が一定程度に低くなったことである。ここで、位置信号の位相の所定態様の変化とは、本実施の形態において、位置信号がハイからローに立下がること、又はローからハイに立ち上がることをいう。換言すると、設定時間Ｔ１ａにわたって、位置信号の立上り又は立下りの位相変化が発生しない場合には、第１の条件が満たされる。すなわち、制御回路部３は、短絡制動を行っている場合において、設定時間Ｔ１ａにわたって位置信号がハイのままかローのままであれば、短絡制動を終了する。なお、位置信号の立下りと立上りとのいずれか一方のみを位置信号の位相の所定態様の変化として制御が行われるようにしてもよい。

第２の条件は、同期モータ１０のロータの回転速度にかかわらず、短絡制動を行う最長時間として設定されたタイムアウト時間Ｔ２が経過したことである。外力等の影響で短絡制動によってもロータの回転速度がそれほど低くならなくても、タイムアウト時間Ｔ２が経過することにより第２の制御に移行することができる。

以下に詳述するように、制御回路部３は、第１の制御を実行するとき、位置信号を第１の監視時間毎に監視し、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されないとき、第１の所定時間の計時を前回の監視時から継続して行い、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されたとき、第１の所定時間の計時をリセットする。本実施の形態において、制御回路部３は、第１の制御を実行するとき、位置信号を予め設定された間隔（第１の監視時間の一例）Ｔ１で監視する。間隔Ｔ１は、設定時間Ｔ１ａよりも短い時間である。図３において、回転確認として示される下向き矢印のタイミングで、位置信号が監視される。

制御回路部３は、間隔Ｔ１が経過する間に位置信号の所定態様の変化を検出したか否かを判断する。制御回路部３は、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されないとき、設定時間Ｔ１ａの計時を前回の監視時から継続して行う。制御回路部３は、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されたとき、設定時間Ｔ１ａの計時をリセットする。すなわち、設定時間Ｔ１ａの計時は、間隔Ｔ１の計時を行うことにより行われる。設定時間Ｔ１ａは、例えば、間隔Ｔ１の３倍の長さであるが、これに限られるものではない。設定時間Ｔ１ａは、間隔Ｔ１と同じ長さであってもよい。

なお、制御回路部３は、設定時間Ｔ１ａを、ショートブレーキカウンタを用いて計時する。すなわち、ショートブレーキカウンタは、間隔Ｔ１毎に、監視タイミング間において位置信号の位相の所定態様の変化があったときに、リセットされる（図３の時刻ｔ１以前）。監視タイミング間において位置信号の位相の所定態様の変化がなかった場合には、ショートブレーキカウンタはリセットされず、そのまま設定時間Ｔ１ａの計時が継続される。そして、ショートブレーキカウンタが設定時間Ｔ１ａだけカウントを行ったときに、制御回路部３は、設定時間Ｔ１ａの間に位置信号の所定態様の変化が検出されなかったと判断する。このような判断は、制御回路部３として複雑な回路構成を採用することなく、容易に行うことができる。

図３においては、タイムアウト時間Ｔ２が経過する前に、設定時間Ｔ１ａにわたって位置信号の所定態様の変化が検出されなくなったことにより、第２の制御が行われた状態、すなわち強ロータロック動作（第１のロック動作）が開始された状態が示されている。

上記のように短絡制動が終了すると、第２の制御が行われる。すなわち、図４に示されるように、強ロータロック動作が開始される。

以下に詳述するように、制御回路部３は、第２の制御を実行したとき、強ロック動作（第１のロック動作）を開始してから第３の所定時間にわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、強ロック動作を開始してから第３の所定時間よりも長い第４の所定時間が経過するまでの間、強ロック動作を行う。制御回路部３は、第２の制御を行って強ロータロック動作を開始すると、所定の条件が満たされるまでの間、強ロータロック動作を継続して行う。具体的には、予め設定された設定時間（第３の所定時間の一例）Ｔ３ａにわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、強ロータロック動作を行う。また、同期モータ１０の強ロータロック動作を開始してから、設定時間Ｔ３ａよりも長いタイムアウト時間（第４の所定時間の一例）Ｔ４が経過するまでの間、強ロータロック動作を行う。換言すると、制御回路部３は、強ロータロック動作を行っている場合において、設定時間Ｔ３ａにわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるという第３の条件が満たされるか、強ロータロック動作を開始してからタイムアウト時間Ｔ４が経過したという第４の条件が満たされた場合には、強ロータロック動作を終了する。

第３の条件は、同期モータ１０のロータの回転速度が、第１の条件よりもさらに一定程度低くなったことである。ここでも、位置信号の位相の所定態様の変化は、位置信号が立下がること、又は立ち上がることをいう。換言すると、設定時間Ｔ３ａにわたって、位置信号の立上り又は立下りの位相変化が発生しない場合には、第３の条件が満たされる。すなわち、制御回路部３は、強ロータロック動作を行っている場合において、設定時間Ｔ３ａにわたって位置信号がハイのままかローのままであれば、強ロータロック動作を終了する。なお、位置信号の立下りと立上りとのいずれか一方のみを位置信号の位相の所定態様の変化として制御が行われるようにしてもよい。

第４の条件は、同期モータ１０のロータの回転速度にかかわらず、強ロータロック動作を行う最長時間として設定されたタイムアウト時間Ｔ４が経過したことである。外力等の影響で強ロータロック動作によってもロータの回転速度がそれほど低くならなくても、タイムアウト時間Ｔ４が経過することにより第３の制御に移行することができる。

なお、以下に詳述するように、本実施の形態において、制御回路部３は、第２の制御を実行するとき、位置信号を第２の監視時間毎に監視し、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されないとき、第３の所定時間の計時を前回の監視時から継続して行い、の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されたとき、第３の所定時間の計時をリセットする。すなわち、制御回路部３は、第２の制御の実行後、位置信号を予め設定された間隔（第２の監視時間の一例）Ｔ３で監視する。間隔Ｔ３は、設定時間Ｔ３ａよりも短い時間である。図４において、回転確認として示される下向き矢印のタイミングで、位置信号が監視される。

制御回路部３は、間隔Ｔ３が経過する間に位置信号の所定態様の変化を検出したか否かを判断する。制御回路部３は、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されないとき、設定時間Ｔ３ａの計時を前回の監視時から継続して行う。制御回路部３は、前回の監視時から位置信号の位相の所定態様の変化が検出されたとき、設定時間Ｔ３ａの計時をリセットする。すなわち、設定時間Ｔ３ａの計時は、間隔Ｔ３の計時を行うことにより行われる。設定時間Ｔ３ａは、例えば、間隔Ｔ３の３倍の長さであるが、これに限られるものではない。設定時間Ｔ３ａは、間隔Ｔ３と同じ長さであってもよい。

なお、制御回路部３は、設定時間Ｔ３ａを、強モータロックカウンタを用いて計時する。すなわち、強ロータロックカウンタは、間隔Ｔ３毎に、監視タイミング間において位置信号の位相の所定態様の変化があったときに、リセットされる（図４の時刻ｔ３以前）。監視タイミング間において位置信号の位相の所定態様の変化がなかった場合には、強ロータロックカウンタはリセットされず、そのまま設定時間Ｔ３ａの計時が継続される。そして、強ロータロックカウンタが設定時間Ｔ３ａだけカウントを行ったときに、制御回路部３は、設定時間Ｔ３ａの間に位置信号の所定態様の変化が検出されなかったと判断する。このような判断は、制御回路部３として複雑な回路構成を採用することなく、容易に行うことができる。

図４においては、タイムアウト時間Ｔ４が経過する前に、設定時間Ｔ３ａにわたって位置信号の所定態様の変化が検出されなくなったことにより、第３の制御が行われた状態、すなわち弱ロータロック動作が開始された状態が示されている。

以下に詳述するように、制御回路部３は、強ロータロック動作（第１のロック動作）を行った後、３相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値よりも小さい第２の電流値で通電してロータをロックさせる弱ロータロック動作（第２のロック動作）を第５の所定時間行う第３の制御をさらに実行する。なお、本実施の形態において、間隔（第１の監視時間の一例）Ｔ１よりも間隔（第２の監視時間の一例）Ｔ３のほうが長くなっている。具体的には、例えば、間隔Ｔ１は２ミリ秒であり、間隔Ｔ３は４ミリ秒である。また、設定時間（第１の所定時間の一例）Ｔ１ａよりも設定時間（第３の所定時間の一例）Ｔ３ａのほうが長くなっている。具体的には、例えば、設定時間Ｔ１ａは６ミリ秒であり、設定時間Ｔ３ａは１２ミリ秒である。また、タイムアウト時間（第２の所定時間）Ｔ２は、タイムアウト時間（第４の所定時間）Ｔ４よりも長くなっている。具体的には、例えば、タイムアウト時間Ｔ２は１.５秒であり、タイムアウト時間Ｔ４は１秒である。これは、短絡制動を行っているときよりも、その後の強ロータロック動作を行っているときのほうが、通常ではロータの回転速度が低くなっているからである。

このように強ロータロック動作が行われると、その後、第３の制御が行われる。第３の制御においては、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗのうち所定の通電相のコイルに、強ロータロック動作のときの第１の電流値よりも小さい第２の電流値で通電する。これにより、ロータが、強ロータロック動作よりも弱いトルクでロックされる（弱ロータロック動作）。弱ロータロック動作は、設定時間（第５の所定時間の一例）Ｔ５だけ行われる。設定時間Ｔ５が経過すると、弱ロータロック動作が終了し、強制転流が行われる。

なお、以下に詳述するように、本実施の形態において、制御回路部３は、強ロータロック動作（第１のロック動作）の終了時にモータ１０のロータの回転が停止していないとき、３相のコイルへの通電タイミングを進角させてモータ駆動部９に通電を実行させる。すなわち、強ロータロック動作の終了時に、同期モータ１０のロータの回転が停止していると判断されないとき、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗへの通電タイミングを進角させて、制御回路部３がモータ駆動部９に通電を実行させる。制御回路部３は、強ロータロック動作を開始してからタイムアウト時間Ｔ４が経過したとき、ロータの回転が停止していると判断せずに、強ロータロック動作を終了する。すなわち、制御回路部３は、設定時間Ｔ３ａ内で位置信号の立下り又は立上りが検出されなければ、ロータの回転が停止していると判断する。このように、制御回路部３は、タイムアウト時間Ｔ４が経過したことにより強ロータロック動作を終了したときには、通電タイミングを進角させて強制転流に移行する。なお、このように強ロータロック動作が終了したとき、弱ロータロック動作は上述とは異なる態様（例えば、弱ロータロック動作を行う設定時間Ｔ５が短縮される）で行われてもよいし、弱ロータロック動作が行われなくてもよい。通電タイミングを進角させて強制転流が行われるので、モータのロータが停止していない可能性がある場合においても、モータの起動に成功する可能性が高くなる。

以上のような制御回路部３のロータの位置決め動作を、フローチャートを用いて説明する。

図５は、本実施の形態におけるロータの位置決め動作を示す第１のフローチャートである。図６は、本実施の形態におけるロータの位置決め動作を示す第２のフローチャートである。

図５に示されるように、ロータの位置決め動作が開始されると、ステップＳ１１において、制御回路部３は、短絡制動（ショートブレーキ動作）を開始する（第１の制御の一例）。このとき、ショートブレーキカウンタのカウントすなわち設定時間Ｔ１ａのカウントが開始される。

ステップＳ１２において、制御回路部３は、タイムアウト時間Ｔ２のカウントを開始する。

ステップＳ１３において、制御回路部３は、間隔Ｔ１のカウントを開始する。

ステップＳ１４において、制御回路部３は、タイムアウト時間Ｔ２が経過したか否かを判断する。経過した場合は、ステップＳ１９に進む。経過していない場合は、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５において、制御回路部３は、間隔Ｔ１が経過したか否かを判断する。経過した場合は、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６において、制御回路部３は、位置信号の切り替わりがあったか否か、すなわち、位置信号の立上り又は立下りが検出されたか否かを判断する。検出された場合には、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１６において位置信号の切り替わりが検出されたと判断された場合には、ステップＳ１７において、ショートブレーキカウンタがクリア（リセット）される。そして、再びステップＳ１３からの処理が行われる。

ステップＳ１６において位置信号の切り替わりが検出されたと判断されなかった場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８において、制御回路部３は、設定時間Ｔ１ａが経過したか否かを判断する。制御回路部３は、ショートブレーキカウンタのカウント値に従って、判断を行う。

ステップＳ１８において、設定時間Ｔ１ａが経過したと判断されない場合には、ショートブレーキカウンタのリセットを行わずに、再びステップＳ１３以降の処理を行う。すなわち、制御回路部３は、設定時間Ｔ１ａが経過したか否かを判断するための計時を継続して行う。

ステップＳ１４でタイムアウト時間Ｔ２が経過したと判断された場合、及びステップＳ１８において設定時間Ｔ１ａが経過したと判断された場合には、ステップＳ１９において、ショートブレーキ動作を終了する。その後、図６のステップＳ２１に進む。

図６に示されるように、ショートブレーキ動作が終了すると、ステップＳ２１において、制御回路部３は、強ロータロック動作を開始する（第２の制御の一例）。このとき、強ロータロックカウンタのカウントすなわち設定時間Ｔ３ａのカウントが開始される。

ステップＳ２２において、制御回路部３は、タイムアウト時間Ｔ４のカウントを開始する。

ステップＳ２３において、制御回路部３は、間隔Ｔ３のカウントを開始する。

ステップＳ２４において、制御回路部３は、タイムアウト時間Ｔ４が経過したか否かを判断する。経過した場合は、ステップＳ２９に進む。経過していない場合は、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、制御回路部３は、間隔Ｔ３が経過したか否かを判断する。経過した場合は、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６において、制御回路部３は、位置信号の切り替わりがあったか否か、すなわち、位置信号の立上り又は立下りが検出されたか否かを判断する。

ステップＳ２６において位置信号の切り替わりが検出されたと判断された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７において、強ロータロックカウンタがクリア（リセット）される。そして、再びステップＳ２３からの処理が行われる。

ステップＳ２６において位置信号の切り替わりが検出されたと判断されなかった場合には、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８において、制御回路部３は、設定時間Ｔ３ａが経過したか否かを判断する。制御回路部３は、強ロータロックカウンタのカウント値に従って、判断を行う。

ステップＳ２８において、設定時間Ｔ３ａが経過したと判断されない場合には、強ロータロックカウンタのリセットを行わずに、再びステップＳ２３以降の処理を行う。すなわち、制御回路部３は、設定時間Ｔ３ａが経過したか否かを判断するための計時を継続して行う。

ステップＳ２４でタイムアウト時間Ｔ４が経過したと判断された場合、及びステップＳ２８において設定時間Ｔ３ａが経過したと判断された場合には、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９において、強ロータロック動作を終了し、弱ロータロック動作を行う。弱ロータロック動作は設定時間Ｔ５だけ行われる。弱ロータロック動作が終了すると、ロータの位置決め動作が終了する。

図７は、強ロータロック動作（第１のロック動作）の終了時にモータ１０のロータの回転が停止していない場合において強制転流を開始するときの制御回路部３の動作を示すフローチャートである。

図７に示されるように、ステップＳ５１において、制御回路部３は、ロータの位置決め動作において、強ロータロック動作を行っているとき、タイムアウト時間Ｔ４が経過したか否かを判断する。

ステップＳ５１においてタイムアウト時間Ｔ４が経過したと判断されなかった場合には、制御回路部３は、ステップＳ５２において、通常の通電タイミングでコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗへの通電を制御し、強制転流を開始する。

他方、ステップＳ５１においてタイムアウト時間Ｔ４が経過したと判断された場合には、制御回路部３は、ステップＳ５３において、通常よりも進角させた通電タイミングでコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗへの通電を制御し、強制転流を開始する。

このようにして、タイムアウト時間Ｔ４が経過したか否かに応じて、進角させた通電タイミングが採用されるか否か決定される。

以上説明したように、本実施の形態では、ロータの位置決め動作を行うとき、同期モータ１０の短絡制動を開始してから、所定の条件（第１の条件又は第２の条件）が満たされるまでの間、短絡制動を行う。そのため、ロータがほぼ停止している状態からロータの位置決め動作を行う場合には、第１の条件が満たされることにより速やかに短絡制動を終了させることができる。速やかにロータの位置決め動作を行うことができ、速やかに同期モータ１０を起動させることができる。また、ロータが回転している状態からロータの位置決め動作を行う場合でも、短縮制動により第１の条件が満たされた時点で短絡制動を終了させることができ、速やかに同期モータ１０を起動させることができる。第１の条件が満たされない場合でも、第２の条件が満たされるまで短絡制動が行われるので、十分にロータの回転数を低くしてからロータの位置決め動作を行うことができる。

また、短絡制動が行われた後には、所定の条件（第３の条件又は第４の条件）が満たされるまでの間、強ロータロック動作が行われる。強ロータロック動作は、ロータの回転速度が低い状態になれば第３の条件が満たされることにより速やかに終了する。したがって、より確実にロータの位置決め動作を行うことができ、かつ、外力等の有無に応じて速やかに同期モータ１０を起動させることができる。

タイムアウト時間Ｔ４より長い時間の強ロータロック動作は行われない。そのため、例えばロータに外力等による負荷がかかっておりロータが回転しないような状態であっても、通電によりコイルが過熱することを防止することができる。

強ロータロック動作の終了時に同期モータ１０のロータが停止していないときには、通常よりも進角させた通電タイミングで制御が行われる。したがって、ロータが逆回転している可能性がある場合に、通電タイミングを進角させて起動を図ることができ、脱調の発生を防ぐことができる。

［その他］

モータ駆動制御装置は、上述の実施の形態やその変形例に示されるような回路構成に限定されない。本発明の目的に適合するように構成された、様々な回路構成が適用できる。

第１のロック動作が終了したとき、第２のロック動作が行われずにロータの位置決め動作が終了するようにしてもよい。また、短縮制動が行われた後、上述のようにせずに一律の所定の時間だけ、第１のロック動作が行われてもよい。このような場合であっても、短縮制動動作にかかる時間を短縮し、速やかに同期モータを起動させることができる。

また、上記実施形態では、インバータ回路２を構成するスイッチング素子はＭＯＳＦＥＴとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、バイポーラトランジスタなどであってもよい。

本実施の形態のモータ駆動制御装置により駆動されるモータは、３相のブラシレスモータに限定されず、２相以上の複数相のコイルを備える種々のモータであってもよい。また、例えばＦＧセンサ等によりモータの回転数を検出するモータなども、本実施の形態のモータ駆動制御装置の駆動制御対象とすることができる。

上述のフローチャートなどは、動作を説明するための一例を示すものであって、これに限定されない。フローチャートの各図に示したステップは具体例であって、このフローに限定されるものではなく、例えば、各ステップの順番が変更されたり各ステップ間に他の処理が挿入されたりしてもよいし、処理を並列化してもよい。

上述の実施の形態における処理の一部又は全部が、ソフトウエアによって行われるようにしても、ハードウエア回路を用いて行われるようにしてもよい。例えば、制御部は、マイコンに限定されない。制御部の内部の構成は、少なくとも一部がソフトウエアで処理されるようにしてもよい。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ モータ駆動制御装置
２ インバータ回路
３ 制御回路部
４ プリドライブ回路
５ 位置検出器
９ モータ駆動部
１０ 同期モータ
３１ 回転状態監視部
３３ モータ制御部
３５ モータ制動部
Ｌｕ Ｕ相のコイル
Ｌｖ Ｖ相のコイル
Ｌｗ Ｗ相のコイル
Ｃ１ 駆動制御信号
Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５ ハイサイドスイッチング素子
Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６ ローサイドスイッチング素子
Ｔ１ 間隔（第１の監視時間の一例）
Ｔ１ａ 設定時間（第１の所定時間の一例）
Ｔ２ タイムアウト時間（第２の所定時間の一例）
Ｔ３ 間隔（第２の監視時間の一例）
Ｔ３ａ 設定時間（第３の所定時間の一例）
Ｔ４ タイムアウト時間（第４の所定時間の一例）
Ｔ５ 設定時間（第５の所定時間の一例）

上記目的を達成するためこの発明のある局面に従うと、モータ駆動制御装置は、モータの複数相のコイルに選択的に通電するモータ駆動部と、モータ駆動部に駆動制御信号を出力することにより、モータ駆動部の動作を制御する制御回路部と、複数相のうちいずれか１相に対応し、モータのロータの位置に対応して位相が変化する位置信号を出力する位置検出器とを備え、制御回路部は、モータの起動を開始するとき、モータを短絡制動させる第１の制御と、第１の制御を行った後、複数相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電してロータをロックさせる第１のロック動作を開始する第２の制御とを実行し、制御回路部は、第１の制御を実行するとき、モータの短絡制動を開始してから第１の所定時間にわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、モータの短絡制動を開始してから第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過するまでの間、短絡制動を行う。

この発明の他の局面に従うと、モータの複数相のコイルに選択的に通電するモータ駆動部と、モータ駆動部に駆動制御信号を出力することにより、モータ駆動部の動作を制御する制御回路部と、複数相のうちいずれか１相に対応し、モータのロータの位置に対応して位相が変化する位置信号を出力する位置検出器とを備えるモータ駆動制御装置を用いてモータの駆動を制御するモータの駆動制御方法は、モータの起動を開始するとき、モータの短絡制動を行う第１の制御ステップと、第１の制御ステップを行った後、複数相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電してロータをロックさせる第１のロック動作を開始する第２の制御ステップとを備え、第１の制御ステップを実行するとき、モータの短絡制動を開始してから第１の所定時間にわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、モータの短絡制動を開始してから第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過するまでの間、短絡制動を行う。

モータ駆動制御装置１は、強制転流動作が行われ、同期モータ１０が起動すると、１センサ駆動を行う（ステップＳ３）。すなわち、制御回路部３は、位置信号の周期に応じて駆動制御信号Ｃ１を出力する。これにより、制御回路部３は、モータ駆動部９により通電されるコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの通電相を、所定の順序で切り替えて、同期モータ１０を駆動する。詳細は後述するが、制御回路部３は、モータ１０の起動を開始するとき、モータ１０を短絡制動させる第１の制御と、第１の制御を行った後、３相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電してロータをロックさせる第１のロック動作を開始する第２の制御とを実行し、第１の制御を実行するとき、モータ１０の短絡制動を開始してから第１の所定時間にわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、モータ１０の短絡制動を開始してから第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過するまでの間、短絡制動を行う。

制御回路部３は、第１の制御を実行するとき、同期モータ１０の短絡制動を開始してから、所定の条件が満たされるまでの間、短絡制動を行う。具体的には、予め設定された設定時間（第１の所定時間の一例）Ｔ１ａにわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、短絡制動を行う。また、同期モータ１０の短絡制動を開始してから、設定時間Ｔ１ａよりも長いタイムアウト時間（第２の所定時間の一例）Ｔ２が経過するまでの間、短絡制動を行う。換言すると、制御回路部３は、短絡制動を行っている場合において、設定時間Ｔ１ａにわたって位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるという第１の条件が満たされるか、短絡制動を開始してからタイムアウト時間Ｔ２が経過したという第２の条件が満たされた場合には、短絡制動を終了する。

以上説明したように、本実施の形態では、ロータの位置決め動作を行うとき、同期モータ１０の短絡制動を開始してから、所定の条件（第１の条件又は第２の条件）が満たされるまでの間、短絡制動を行う。そのため、ロータがほぼ停止している状態からロータの位置決め動作を行う場合には、第１の条件が満たされることにより速やかに短絡制動を終了させることができる。速やかにロータの位置決め動作を行うことができ、速やかに同期モータ１０を起動させることができる。また、ロータが回転している状態からロータの位置決め動作を行う場合でも、短絡制動により第１の条件が満たされた時点で短絡制動を終了させることができ、速やかに同期モータ１０を起動させることができる。第１の条件が満たされない場合でも、第２の条件が満たされるまで短絡制動が行われるので、十分にロータの回転数を低くしてからロータの位置決め動作を行うことができる。

第１のロック動作が終了したとき、第２のロック動作が行われずにロータの位置決め動作が終了するようにしてもよい。また、短絡制動が行われた後、上述のようにせずに一律の所定の時間だけ、第１のロック動作が行われてもよい。このような場合であっても、短絡制動動作にかかる時間を短縮し、速やかに同期モータを起動させることができる。

Claims (7)

1. モータの複数相のコイルに選択的に通電するモータ駆動部と、
   前記モータ駆動部に駆動制御信号を出力することにより、前記モータ駆動部の動作を制御する制御回路部と、
   前記複数相のうちいずれか１相に対応し、前記モータのロータの位置に対応して位相が変化する位置信号を出力する位置検出器とを備え、
   前記制御回路部は、前記モータの起動を開始するとき、
   前記モータを短絡制動させる第１の制御と、
   前記第１の制御を行った後、前記複数相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電して前記ロータをロックさせる第１のロック動作を開始する第２の制御とを実行し、
   前記制御回路部は、前記第１の制御を実行するとき、前記モータの短絡制動を開始してから第１の所定時間にわたって前記位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、前記モータの短縮制動を開始してから前記第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過するまでの間、前記短絡制動を行う、モータ駆動制御装置。
2. 前記制御回路部は、
   前記第１の制御を実行するとき、前記位置信号を第１の監視時間毎に監視し、
   前回の監視時から前記位置信号の位相の所定態様の変化が検出されないとき、前記第１の所定時間の計時を前回の監視時から継続して行い、
   前回の監視時から前記位置信号の位相の所定態様の変化が検出されたとき、前記第１の所定時間の計時をリセットする、請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
3. 前記制御回路部は、前記第２の制御を実行したとき、前記第１のロック動作を開始してから第３の所定時間にわたって前記位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、前記第１のロック動作を開始してから前記第３の所定時間よりも長い第４の所定時間が経過するまでの間、前記第１のロック動作を行う、請求項１又は２に記載のモータ駆動制御装置。
4. 前記制御回路部は、
   前記第２の制御を実行するとき、前記位置信号を第２の監視時間毎に監視し、
   前回の監視時から前記位置信号の位相の所定態様の変化が検出されないとき、前記第３の所定時間の計時を前回の監視時から継続して行い、
   前回の監視時から前記位置信号の位相の所定態様の変化が検出されたとき、前記第３の所定時間の計時をリセットする、請求項３に記載のモータ駆動制御装置。
5. 前記制御回路部は、前記第１のロック動作を行った後、前記複数相のうち所定の通電相のコイルに前記第１の電流値よりも小さい第２の電流値で通電して前記ロータをロックさせる第２のロック動作を第５の所定時間行う第３の制御をさらに実行する、請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
6. 前記制御回路部は、前記第１のロック動作の終了時に前記モータのロータの回転が停止していないとき、前記複数相のコイルへの通電タイミングを進角させて前記モータ駆動部に前記通電を実行させる、請求項３又は４に記載のモータ駆動制御装置。
7. モータの複数相のコイルに選択的に通電するモータ駆動部と、
   前記モータ駆動部に駆動制御信号を出力することにより、前記モータ駆動部の動作を制御する制御回路部と、
   前記複数相のうちいずれか１相に対応し、前記モータのロータの位置に対応して位相が変化する位置信号を出力する位置検出器とを備えるモータ駆動制御装置を用いて前記モータの駆動を制御するモータの駆動制御方法であって、
   前記モータの起動を開始するとき、前記モータの短絡制動を行う第１の制御ステップと、
   前記第１の制御ステップを行った後、前記複数相のうち所定の通電相のコイルに第１の電流値で通電して前記ロータをロックさせる第１のロック動作を開始する第２の制御ステップとを備え、
   前記第１の制御ステップを実行するとき、前記モータの短絡制動を開始してから第１の所定時間にわたって前記位置信号の位相の所定態様の変化が検出されなくなるまでの間、又は、前記モータの短縮制動を開始してから前記第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過するまでの間、前記短絡制動を行う、モータの駆動制御方法。

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