TWI732488B - 電動馬達用之控制裝置及具備其之機器人、以及電動馬達之控制方法 - Google Patents

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Abstract

本發明係一種控制裝置，其用以對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作進行控制，其特徵在於，於檢測到變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值係為了對電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值以上時，藉由變流器電路對電動馬達進行伺服控制，且於檢測到變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於既定電壓值時，藉由於變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於電動馬達。

Description

電動馬達用之控制裝置及具備其之機器人、以及電動馬達之控制方法
本發明係關於電動馬達用之控制裝置及具備其之機器人、以及電動馬達之控制方法。
一直以來，已知有用以對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作進行控制之控制裝置。例如於專利文獻1之停電落下防止控制裝置中提出了此種電動馬達用之控制裝置。
於專利文獻1中，關於具備可因重力之影響而旋轉之重力軸之機器，記載有用以防止上述重力軸於停電時落下之控制裝置。於專利文獻1中，記載了當發生停電時，使用儲存於電容器之靜電能量對電動馬達進行減速控制，藉此迅速地減緩上述電動馬達之旋轉速度。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開平10-263973號公報
[發明所欲解決之課題]
但是，專利文獻1之停電落下防止控制裝置於變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於為了對電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值時，無法使用上述變流器電路對電動馬達進行制動。因此，存在該停電落下防止控制裝置無法確實地對電動馬達進行制動之情形。
因此，本發明之目的在於，提供能夠確實地對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達進行制動之電動馬達用之控制裝置及具備其之機器人、以及電動馬達之控制方法。 [解決課題之技術手段]
為了解決上述課題，本發明之電動馬達用之控制裝置係用以控制旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作之控制裝置，其特徵在於具備：變流器電路，其以將直流電轉換成交流電之方式構成，並用以將轉換後之上述交流電輸出至上述電動馬達；第1控制電路，其用以控制上述變流器電路；及第1電壓檢測電路，其用以檢測上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值，並將上述輸入端子間之電壓值輸出至上述第1控制電路；上述第1控制電路於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值係為了對上述電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值以上時，藉由上述變流器電路對上述電動馬達進行伺服控制，且於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時，藉由於上述變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於上述電動馬達。
根據上述構成，本發明之電動馬達用之控制裝置於檢測到變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時，藉由於上述變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於電動馬達。其結果，本發明之電動馬達用之控制裝置能夠確實地對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達進行制動。
上述第1控制電路可於感測到已檢測出無法對上述變流器電路正常供給直流電之異常或預測出上述異常時，開始用以使上述電動馬達減速停止之伺服控制。
根據上述構成，本發明之電動馬達用之控制裝置能夠於感測到已檢測出無法對變流器電路正常供給直流電之異常或預測出上述異常後，進行用以使旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達減速停止之伺服控制，直至檢測到變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值。其結果，本發明之電動馬達用之控制裝置能夠更加確實地對上述電動馬達進行制動。又，因並未使上述電動馬達緊急停止，故能夠抑制上述電動馬達之劣化或損傷。
除了上述動態制動以外，上述電動馬達亦可由無激磁作動型電磁制動器進行制動，且進一步具備用以控制上述無激磁作動型電磁制動器之動作之第2控制電路，上述第2控制電路可於感測到已檢測出無法對上述變流器電路正常供給直流電之異常或預測出上述異常時，開始用以藉由上述無激磁作動型電磁制動器對上述電動馬達進行制動之控制。
根據上述構成，本發明之電動馬達用之控制裝置除了使動態制動作用於旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達以外，亦能夠藉由無激磁作動型電磁制動器對上述電動馬達進行制動。其結果，本發明之電動馬達用之控制裝置能夠更加確實地對上述電動馬達進行制動。
例如，上述電動馬達用之控制裝置可進一步具備：轉換電路，其以轉換自電源供給之電力之態樣之方式構成，並用以將轉換後之上述電力輸出至上述變流器電路；及第2電壓檢測電路，其用以檢測上述電源之輸出端子間之電壓值或上述轉換電路之輸入端子間之電壓值，並將檢測出之上述電壓值輸出至上述第2控制電路；上述第2控制電路可根據藉由上述第2電壓檢測電路檢測出之上述電壓值成為既定之正常範圍外之狀況，感測已檢測出上述異常或預測出上述異常之情形，從而開始用以藉由上述無激磁作動型電磁制動器對上述電動馬達進行制動之控制。
上述電源為交流電源，且上述轉換電路包含以將自上述交流電源供給之交流電轉換成直流電之方式構成之轉換器電路亦可。
根據上述構成，本發明之電動馬達用之控制裝置可由交流電源供給交流電。
上述電動馬達用之控制裝置進一步具備於上述轉換電路與上述變流器電路之間並聯連接於上述轉換電路及上述變流器電路之電容器亦可。
根據上述構成，本發明之電動馬達用之控制裝置能夠使用儲存於電容器之靜電能量進行用以使電動馬達減速停止之伺服控制。
例如，上述電動馬達可構成為三相交流馬達，上述變流器電路可構成為具有三個相之三相變流器，上述第1控制電路可於上述變流器電路內將由三個上臂所組成之第1群、及由三個下臂所組成之第2群中之任一群之三個臂全部設為導通（ON），並將另一群之三個臂全部設為斷開（OFF），藉此使上述三相交流馬達之三個相全部短路，或將上述任一群之兩個臂設為導通，將屬於與上述兩個臂不同之相之上述另一群之一個臂設為導通或斷開，並將剩餘之三個臂全部設為斷開，藉此使上述三相交流馬達之兩個相短路，從而形成上述短路電路。
上述第1控制電路於上述變流器電路內將三個上臂設為斷開，將三個下臂設為導通，藉此使上述三相交流馬達之三個相全部短路，從而形成上述短路電路亦可。
根據上述構成，本發明之電動馬達用之控制裝置與使三相交流馬達之三個相中之兩個相短路從而形成短路電路之情形相比，能夠更加確實地對以旋轉軸可因外力之影響而旋轉之方式配置之電動馬達進行制動。
例如，上述第1控制電路可於上述變流器電路內將屬於互不相同之相之任意兩個臂設為導通，將剩餘之四個臂設為斷開，藉此使上述三相交流馬達之三個相中之任意兩個短路，從而形成上述短路電路亦可。
上述第1控制電路可於使上述動態制動作用時，能夠於上述變流器電路內脈衝狀地切換形成上述短路電路之狀態與不形成上述短路電路之狀態亦可。
根據上述構成，本發明之電動馬達用之控制裝置能夠調節動態制動之制動力之大小。
上述第1控制電路除了檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時以外，亦於上述第1控制電路受電源供給電力而開始作動之初始狀態下，於上述變流器電路內形成短路電路，藉此使動態制動作用於上述電動馬達亦可。
根據上述構成，本發明之電動馬達用之控制裝置能夠於第1控制電路受電源供給電力而開始作動時，抑制電動馬達之旋轉軸因外力之影響而旋轉。
為了解決上述課題，本發明之機器人之特徵在於具備：上述任一電動馬達用之控制裝置；電動馬達，其由上述電動馬達用之控制裝置控制動作；及機器人臂，其具有藉由上述電動馬達進行驅動之關節軸。
根據上述構成，本發明之機器人具備上述任一項之電動馬達用之控制裝置，因此能夠確實地對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達進行制動。
以上述外力可為重力，且因上述機器人臂受到重力之影響而上述電動馬達之旋轉軸可旋轉之方式構成亦可。
根據上述構成，本發明之機器人能夠抑制機器人臂因受到重力之影響而以電動馬達之旋轉軸為中心向落下方向旋動。
為了解決上述課題，本發明之電動馬達之控制方法係用以控制旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作之控制方法，其特徵在於，預先準備：變流器電路，其以將直流電轉換成交流電之方式構成，並用以將轉換後之上述交流電輸出至上述電動馬達；及第1電壓檢測電路，其用以檢測上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值；且具備：第1步驟，其於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值係為了對上述電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值以上時，藉由上述變流器電路對上述電動馬達進行伺服控制；及第2步驟，其於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時，藉由於上述變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於上述電動馬達。
根據上述構成，本發明之電動馬達之控制方法於檢測到變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時，藉由於上述變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於電動馬達。其結果，本發明之電動馬達之控制方法能夠確實地對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達進行制動。 [發明之效果]
根據本發明，可提供能夠確實地對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達進行制動之電動馬達用之控制裝置及具備其之機器人、以及電動馬達之控制方法。
以下，基於隨附圖式，對本發明之實施形態之電動馬達用之控制裝置及具備其之機器人、以及電動馬達之控制方法進行說明。再者，本發明不受本實施形態所限定。又，以下，於所有圖中，對相同或相當之要素添加相同之參照符號，並省略其重複之說明。
（機器人10） 圖1係表示本實施形態之機器人之整體構成之概略圖。如圖1所示，本實施形態之機器人10具備：基台11；機器人臂20，其基端部連結於該基台11；未圖示之末端效應器，其安裝於該機器人臂20之前端；及機器人控制裝置40，其用以控制機器人臂20及上述末端效應器之動作。
（機器人臂20） 如圖1所示，機器人臂20係具有6個關節軸JT1～JT6、及藉由該等關節軸依序連結之5個連桿30a～30e之垂直多關節型機器人臂。於關節軸JT1～JT6分別設置後述電動馬達32。
藉由由關節軸JT1、連桿30a、關節軸JT2、連桿30b、關節軸JT3、及連桿30c所構成之連桿及關節軸之連結體構成第1臂部21。具體而言，關節軸JT1將基台11與連桿30a之基端部可繞於鉛直方向上延伸之軸旋轉地加以連結。關節軸JT2將連桿30a之前端部與連桿30b之基端部可繞於水平方向上延伸之軸旋轉地加以連結。關節軸JT3將連桿30b之前端部與連桿30c之基端部可繞於水平方向上延伸之軸旋轉地加以連結。
藉由由關節軸JT4、連桿30d、關節軸JT5、連桿30e、及關節軸JT6所構成之連桿及關節軸之連結體構成第2臂部22。具體而言，關節軸JT4將連桿30c之前端部與連桿30d之基端部可繞於連桿30c之長度方向上延伸之軸旋轉地加以連結。關節軸JT5將連桿30d之前端部與連桿30e之基端部可繞於與連桿30d之長度方向正交之方向上延伸之軸旋轉地加以連結。關節軸JT6將連桿30e之前端部與末端效應器之基端部可扭轉地加以連結。
（電動馬達32） 於本實施形態中，電動馬達32為了驅動各個關節軸JT1～JT6而分別設置於該關節軸JT1～JT6。再者，以下，除必要情形外，僅對六個電動馬達32中之一個電動馬達32（於本實施形態中，特指設置於關節軸JT3之電動馬達32）進行說明，且不再重複其他相同之說明。
於本實施形態中，電動馬達32構成為三相交流馬達。電動馬達32除了藉由後述變流器電路60所進行之動態制動以外，亦受無激磁作動型電磁制動器36（參照圖2）所制動。此處，所謂無激磁作動型電磁制動器36，具有未圖示之線圈，且以於該線圈為非激磁狀態時對電動馬達32進行制動（即，使制動器發揮作用）、於該線圈為激磁狀態時不對電動馬達32進行制動（即，不使制動器發揮作用）之方式構成。
（機器人控制裝置40） 關於機器人控制裝置40，具體構成並無特別限定，例如可為藉由公知之處理器（CPU等）依據記憶部（記憶體等）中儲存之程式動作而實現之構成。再者，如圖1所示，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50構成為機器人控制裝置40之一部分。
（電動馬達用之控制裝置50） 本實施形態之電動馬達用之控制裝置50（以下，存在簡稱為「控制裝置50」之情形）係為了控制具有可藉由機器人臂20受到重力（外力）之影響而旋轉之旋轉軸33之電動馬達32之動作而設置。再者，以下，除必要情形外，僅對控制裝置50控制設置於關節軸JT3之電動馬達32之動作之情形進行說明，且不再重複其他相同之說明。
（使動態制動作用所需之構成） 圖2係表示本實施形態之電動馬達用之控制裝置之電路圖。如圖2所示，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50具備：變流器電路60，其以將直流電轉換成交流電之方式構成，並用以將轉換後之交流電輸出至電動馬達32；第1控制電路92，其用以控制變流器電路60；及第1電壓檢測電路76，其用以檢測變流器電路60之電力供給用之輸入端子間之電壓值VA ，並將該電壓值VA 輸出至第1控制電路92。
變流器電路60構成為三相變流器。藉此，變流器電路60能夠將轉換後之交流電輸出至三相交流馬達亦即電動馬達32。變流器電路60具有六個IGBT62a～62f（Insulated Gate Bipolar Transistor，絕緣閘雙極電晶體）作為臂。
此處，於本實施形態中，存在將變流器電路60之各開關元件（即，六個IGBT62a～62f）稱為臂，將變流器電路60之上下一組臂稱為相之情形。此處，IGBT62a、62d屬於U相，IGBT62b、62e屬於V相，IGBT62c、62f屬於W相。變流器電路60構成為三相變流器，因此具有六個臂及三個相。
變流器電路60進一步具有分別並聯連接於六個IGBT62a～62f之飛輪二極體64a～64f。飛輪二極體64a～64f分別配置於陰極之電位高於陽極之側。
第1控制電路92、以及後述第2控制電路94及第3控制電路96（以下，存在將該等三個控制電路統稱為「控制電路90」之情形）透過第2轉換電路74電性連接於交流電源110。此處，第2轉換電路74係為了適當地轉換自交流電源110供給之交流電之態樣並將其輸出至控制電路90而設置。
第1控制電路92自設置於機器人10之第1感測器120a取得表示機器人10之狀態（即，具有電動馬達32之裝置之狀態）之第1狀態資料，且自設置於機器人10之第2感測器120b取得表示由機器人10進行作業之工件W之狀態之第2狀態資料。
此處，於電動馬達32之旋轉軸33安裝用以檢測該旋轉軸33之旋轉位置之編碼器34。並且，第1控制電路92能夠基於由編碼器34檢測出之旋轉軸33之旋轉位置，對電動馬達32進行伺服控制。
第1控制電路92於檢測到變流器電路60之電力供給用之輸入端子間之電壓值VA 係為了對電動馬達32進行伺服控制所需之既定電壓值以上時，藉由變流器電路60對電動馬達32進行伺服控制。另一方面，第1控制電路92於檢測到變流器電路60之電力供給用之輸入端子間之電壓值VA 小於上述既定電壓值時，藉由於變流器電路60內形成短路電路，而使動態制動作用於電動馬達32。
第1控制電路92於變流器電路60內將三個上臂設為斷開，將三個下臂設為導通（即，將IGBT62a～62c設為斷開，將IGBT62d～62f設為導通），藉此能夠使電動馬達32之三個相全部短路，從而形成上述短路電路。
（用於減速停止之伺服控制所需之構成） 本實施形態之電動馬達用之控制裝置50進一步具備：第1轉換電路72（轉換電路），其以轉換自交流電源110供給之交流電之態樣（自電源供給之電力之態樣）之方式構成，且用以將轉換後之交流電輸出至變流器電路60；及電容器70，其於第1轉換電路72與變流器電路60之間並聯連接於第1轉換電路72及變流器電路60。
第1轉換電路72包含以將自交流電源110供給之交流電轉換成直流電之方式構成之轉換器電路73。再者，例如，第1轉換電路72進一步具有用以使自交流電源110供給之交流電升壓，並將升壓後之交流電輸出至變流器電路60之升壓電路亦可。
並且，第1控制電路92基於自第1感測器120a取得之第1狀態資料、及自第2感測器120b取得之第2狀態資料中之至少任一者，感測已檢測出無法對變流器電路60正常供給直流電之異常或預測出上述異常之情形，從而開始用以使電動馬達32減速停止之伺服控制。
再者，作為上述異常之原因，除上述以外亦可想到其他各種原因。第1控制電路92例如根據已按下緊急停止開關、已藉由斷路器阻斷來自交流電源110之電力供給、及已將轉換器電路73緊急停止等狀況，感測已檢測出上述異常或預測出上述異常之情形，從而為了使機器人10緊急停止而開始用以使電動馬達32減速停止之伺服控制亦可。
或者，第1控制電路92基於已按下設置於教導器之賦能開關(enable switch)、已檢測到向安全柵或光幕內之入侵、及已藉由感測器得知有外力施加於機器人10等狀況，感測已檢測出上述異常或預測出上述異常之情形，從而為了保護並停止機器人10而開始用以使電動馬達32減速停止之伺服控制亦可。
（用以使無激磁作動型電磁制動器36發揮作用之構成） 本實施形態之電動馬達用之控制裝置50進一步具備：第2控制電路94，其用以控制安裝於電動馬達32之無激磁作動型電磁制動器36之動作；及第2電壓檢測電路78，其用以檢測第1轉換電路72之輸入端子間之電壓值VB （未圖示），並將該電壓值VB 輸出至第2控制電路94。
第2控制電路94根據藉由第2電壓檢測電路78檢測出之電壓值VB （同上）成為既定之正常範圍外之狀況，感測已檢測出無法對變流器電路60正常供給直流電之異常或預測出上述異常之情形，從而開始用以藉由無激磁作動型電磁制動器36對電動馬達32進行制動之控制。
關於檢測到無法對變流器電路60正常供給直流電之異常或預測出上述異常之情形，如上所述，可想到各種原因，但此處不再重複相同之說明。
（用以控制開關電路80之構成） 本實施形態之電動馬達用之控制裝置50進一步具備：開關電路80，其用以對是否自交流電源110向變流器電路60供給交流電進行切換；及第3控制電路96，其用以基於表示機器人10（換言之，具有電動馬達32之裝置）之狀態之第1狀態資料、及表示由該機器人10進行作業之工件W之狀態之第2狀態資料中之至少任一者，對開關電路80進行控制。
開關電路80具有三個開關82a～82c、及用以於激磁狀態時將三個開關82a～82c分別設為導通且於非激磁狀態時將三個開關82a～82c分別設為斷開之線圈84。
第3控制電路96電性連接於開關電路80之線圈84，並能夠藉由切換該線圈84之激磁狀態與非激磁狀態而切換開關電路80之導通與斷開。並且，第3控制電路96基於自第1感測器120a取得之第1狀態資料、及自第2感測器120b取得之第2狀態資料中之至少任一者，感測已檢測出異常或預測出異常之情形，從而將開關電路80設為斷開，阻斷自交流電源110對第1轉換電路72供給之交流電。
（效果） 本實施形態之電動馬達用之控制裝置50於檢測到變流器電路60之電力供給用之輸入端子間之電壓值VA 小於為了對電動馬達32進行伺服控制所需之既定電壓值時，藉由於變流器電路60內形成短路電路，而使動態制動作用於電動馬達32。其結果，電動馬達用之控制裝置50能夠確實地對旋轉軸33可因重力（外力）之影響而旋轉之電動馬達32進行制動。
又，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50藉由於用以對電動馬達32進行伺服控制之變流器電路60內形成短路電路，無需另行設置用以使動態制動作用於電動馬達32之專用電路（例如繼電器電路等）。藉此，能夠簡化電路構成。
此處，於另行設置上述專用電路之情形時，例如上述專用電路會成為僅於機器人10產生異常之緊急情況下使用。於此種情形時，即便上述專用電路發生故障，於機器人10正常運轉時難以察覺到該故障，而將其擱置之可能性較高。並且，於此種情形時，出現緊急情況而動態制動未作動，可能會引起重大事故。
另一方面，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50利用用以對電動馬達32進行伺服控制之變流器電路60使動態制動作用，因此於該變流器電路60出現故障之情形時，能夠於機器人10正常運轉時察覺到該故障。因此，於察覺到變流器電路60發生故障時，預先對該變流器電路60進行修理，藉此能夠事前防止出現緊急情況而動態制動未作動之情形。
此處，主要基於圖3及圖9，更詳細地對藉由本實施形態之電動馬達用之控制裝置50實現之效果進行說明。圖3係本實施形態之電動馬達用之控制裝置執行第1態樣之控制時之概略時序圖。又，圖9係習知之電動馬達用之控制裝置執行控制時之概略時序圖。再者，對於習知之電動馬達用之控制裝置50'（未圖示）所具備之構成要素中與上述實施形態之電動馬達用之控制裝置50相對應之構成要素，於該控制裝置50之說明中使用之參照符號之後添加「'」進行標註，此處不再重複相同之說明及圖示。
例如，如圖9所示，習知之電動馬達用之控制裝置50'於時間t1 基於表示機器人10'之狀態之第1狀態資料、及表示工件W'之狀態之第2狀態資料中之至少任一者感測到異常時，開始用以使電動馬達32'減速停止之伺服控制。
又，習知之電動馬達用之控制裝置50'如上述般於時間t1 感測到異常時，開始用以將開關電路80'設為斷開之控制。此處，自開始用以將開關電路80'設為斷開之控制起直至實際將開關電路80'斷開為止，產生t2 －t1 之時間差。該時間差之成因在於，使線圈84'成為激磁狀態、及藉由被設成激磁狀態之線圈84'斷開開關82a'～82c'需要一些時間。
並且，當實際斷開開關電路80'而阻斷自交流電源110'對變流器電路60'供給之交流電時，第2控制電路94'根據藉由第2電壓檢測電路78'檢測出之電壓值VB 成為既定之正常範圍外之狀況，感測已檢測出無法對變流器電路60'正常供給直流電之異常或預測出上述異常之情形，從而開始用以藉由無激磁作動型電磁制動器36'對電動馬達32'進行制動之控制。
此處，自開始用以藉由無激磁作動型電磁制動器36'對電動馬達32'進行制動之控制起直至實際使無激磁作動型電磁制動器36'作動為止，產生t4 －t2 之時間差。該時間差之成因在於，例如，於欲將設置於無激磁作動型電磁制動器36'之線圈（未圖示）切換為非激磁狀態時，於該線圈產生反電動勢，導致回流電流流經並聯連接於該線圈之飛輪二極體（同上）等。
再者，例如，自開始用以將開關電路80'設為斷開之控制起直至實際使無激磁作動型電磁制動器36'作動為止（即，時間t4 至時間t1 ），需要200 ms左右之時間。
又，習知之電動馬達用之控制裝置50'於時間t1 基於上述第1及上述第2狀態資料中之至少任一者感測到異常時，除了如上述般開始用以將開關電路80'設為斷開之控制以外，亦開始用以使電動馬達32'減速停止之伺服控制。
習知之電動馬達用之控制裝置50'如上述般於自交流電源110'對變流器電路60'供給之交流電被阻斷後（時間t2 之後），例如亦可使用儲存於電容器70'之靜電能量，於短時間內（t3 －t2 之間）進行用以使電動馬達32'減速停止之伺服控制。
但是，於對電動馬達32'進行伺服控制時，一般而言，於第1轉換電路72'至電動馬達32'之間需要較大之電力。並且，於變流器電路60'之輸入端子間之電壓值VA '小於為了對電動馬達32'進行伺服控制所需之既定電壓值之時間t3 之後，無法再進行上述用以使電動馬達減速停止之伺服控制。
因此，例如如圖9所示，習知之電動馬達用之控制裝置50'於無法再進行用以使電動馬達32'減速停止之伺服控制之時間t3 早於實際使無激磁作動型電磁制動器36'作動之時間t4 之情形時，於時間t3 至時間t4 之間無法對無激磁作動型電磁制動器36'進行制動。
藉此，於時間t3 至時間t4 之間，例如因機器人臂20'之較關節軸JT3'更靠前端側之部分受到重力之影響而導致前端側之部分以設置於關節軸JT3'之電動馬達32'之旋轉軸33'為中心向落下方向旋動。如此，例如可能會產生該前端側之部分與工件W'發生碰撞等問題。
另一方面，如圖3所示，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50於時間t3 至時間t4 之間，藉由於變流器電路60內形成短路電路，而使動態制動作用於電動馬達32。藉此，電動馬達用之控制裝置50能夠於時間t3 至時間t4 之間例如抑制機器人臂20之較關節軸JT3更靠前端側之部分以設置於關節軸JT3之電動馬達32之旋轉軸33為中心向落下方向旋動。其結果，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50能夠確實地對旋轉軸33可因重力（外力）之影響而旋轉之電動馬達32進行制動。
進而，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50基於自第1感測器120a取得之第1狀態資料、及自第2感測器120b取得之第2狀態資料中之至少任一者，自感測到已檢測出無法對變流器電路60正常供給直流電之異常或預測出上述異常之時間t1 起，直至檢測到變流器電路60之電力供給用之輸入端子間之電壓值VA 小於為了對電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值之時間t3 為止（即，直至使動態制動作用於電動馬達32之時間t3 為止），進行用以使電動馬達32減速停止之伺服控制。藉此，電動馬達用之控制裝置50能夠更加確實地對電動馬達32進行制動。又，因並未使電動馬達32緊急停止，故能夠抑制電動馬達32之劣化或損傷。
本實施形態之電動馬達用之控制裝置50除了使動態制動作用於電動馬達32以外，亦可藉由無激磁作動型電磁制動器36對電動馬達32進行制動。具體而言，於時間t1 至時間t3 之間進行用以使電動馬達32減速停止之伺服控制，於時間t3 之後使動態制動作用，且於時間t4 之後使無激磁作動型電磁制動器36作用，因此能夠更加確實地對電動馬達32進行制動。其結果，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50能夠更加確實地對電動馬達32進行制動。
又，因第1轉換電路72（轉換電路）具有以將交流電轉換成直流電之方式構成之轉換器電路73，故本實施形態之電動馬達用之控制裝置50可由交流電源110供給交流電。
進而，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50具備並聯連接於第1轉換電路72及變流器電路60之電容器70，因此能夠於時間t2 至時間t3 之間使用儲存於電容器70之靜電能量，進行用以使電動馬達32減速停止之伺服控制。
又，於本實施形態中，藉由於變流器電路60內將三個上臂設為斷開，將三個下臂設為導通，而使電動馬達32（三相交流馬達）之三個相全部短路，藉此，例如與使兩個相短路而形成短路電路之情形相比，於時間t3 至時間t4 之間，機器人臂20之較關節軸JT3更靠前端側之部分順暢且緩慢地向落下方向旋動。藉此，電動馬達用之控制裝置50能夠更加確實地對電動馬達32進行制動。
圖4係本實施形態之電動馬達用之控制裝置執行第2態樣之控制時之概略時序圖。如圖4所示，於本實施形態中，第1控制電路92於使動態制動作用時，可於變流器電路60內脈衝狀地切換形成短路電路之狀態與不形成短路電路之狀態。藉此，本實施形態之電動馬達用之控制裝置50能夠調節動態制動之制動力之大小。
圖5係本實施形態之電動馬達用之控制裝置執行第3態樣之控制時之概略時序圖。如圖5所示，於本實施形態中，第1控制電路92除了檢測到變流器電路60之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時以外，亦可於該第1控制電路92受交流電源110供給交流電而開始作動之初始狀態（圖5中為時間t0 ）下於變流器電路60內形成短路電路，藉此使動態制動作用於電動馬達32。
藉此，於機器人10受交流電源110供給交流電而開始作動時，無激磁作動型電磁制動器36之線圈能夠自無激磁狀態切換為激磁狀態，於該無激磁作動型電磁制動器36不再作動時（圖5中為時間t0-2 之後），能夠抑制機器人臂20向落下方向旋動。
進而，即便於機器人10為了控制機器人臂20之動作而具備氣體平衡器（未圖示），且於該氣體平衡器內未填充有足量之氣體之情形時，亦能夠抑制機器人臂20向落下方向旋動。
再者，並不限定於機器人10受交流電源110供給交流電而開始作動之時點，即便於機器人10作動之過程中，如上所述，於無激磁作動型電磁制動器36未正常作動之情形時，藉由利用各種感測器對其進行檢測並發送至電動馬達用之控制裝置50，而以相同之方法使動態制動作用於電動馬達32，藉此能夠抑制機器人臂20向落下方向旋動。
（電動馬達之控制方法） 繼而，對本發明之實施形態之電動馬達之控制方法之一例進行說明。再者，此處，預先準備具備上述實施形態之電動馬達用之控制裝置50之機器人10，其後，主要基於圖4～6，對使用上述所說明之電動馬達用之控制裝置50實行本發明之實施形態之電動馬達之控制方法之情形進行說明。
首先，基於圖6，對本實施形態之電動馬達之控制方法中之藉由上述實施形態中所說明之第1控制電路92執行之步驟進行敍述。圖6係表示藉由上述實施形態之電動馬達用之控制裝置所具備之第1控制電路所執行之處理之流程圖。
第1控制電路92判定是否感測到已檢測出無法對變流器電路60供給直流電之異常或預測出上述異常（圖6中為步驟S1-1）。
並且，第1控制電路92於感測到已檢測出上述異常或預測出上述異常時（圖6之步驟S1-1中為「是」），開始用以使電動馬達32減速停止之伺服控制（圖6中為步驟S1-2）。
另一方面，第1控制電路92於未感測到已檢測出上述異常或預測出上述異常時（圖6之步驟S1-1中為「否」），判定是否檢測到藉由第1電壓檢測電路76檢測出之電壓值VA 係為了對電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值以上（圖6中為步驟S1-3）。
並且，第1控制電路92於檢測到上述電壓值VA 為上述既定電壓值以上時（圖6之步驟S1-3中為「是」），藉由變流器電路60對電動馬達32進行伺服控制（圖6中為步驟S1-4（第1步驟））。
另一方面，第1控制電路92於檢測到上述電壓值VA 小於上述既定電壓值時（圖6之步驟S1-3中為「否」），藉由於變流器電路60內形成短路電路，而使動態制動作用於電動馬達32（圖6中為步驟S1-5（第2步驟））。
其次，基於圖7，對本實施形態之電動馬達之控制方法中之藉由上述實施形態所說明之第2控制電路94執行之步驟進行敍述。圖7係表示藉由上述實施形態之電動馬達用之控制裝置所具備之第2控制電路所執行之處理之流程圖。
第2控制電路94判定是否感測到已檢測出無法對變流器電路60供給直流電之異常或預測出上述異常（圖7中為步驟S2-1）。
並且，第2控制電路94於感測到已檢測出上述異常或預測出上述異常時（圖7之步驟S2-1中為「是」），開始用以藉由無激磁作動型電磁制動器36對電動馬達32進行制動之控制（圖7中為步驟S2-2）。
另一方面，第2控制電路94於未感測到已檢測出上述異常或出上述異常時（圖7之步驟S2-1中為「否」），回到步驟S2-1並重複處理。
最後，基於圖8，對本實施形態之電動馬達之控制方法中之藉由上述實施形態中所說明之第3控制電路96執行之步驟進行敍述。圖8係表示藉由上述實施形態之電動馬達用之控制裝置所具備之第3控制電路所執行之處理之流程圖。
首先，第3控制電路96基於上述第1及上述第2狀態資料中之至少任一者判定是否產生異常（圖8中為步驟S3-1）。
並且，第3控制電路96在基於上述第1及上述第2狀態資料中之至少任一者感測到異常時（圖8之步驟S3-1中為「是」），將用以切換是否自交流電源110對第1轉換電路72供給交流電之開關電路80設為斷開（圖8中為步驟S3-2）。
另一方面，第3控制電路96在基於上述第1及上述第2狀態資料中之至少任一者未感測到異常時（圖8之步驟S3-1中為「否」），回到步驟S3-1並重複處理。
再者，基於圖6進行說明之藉由第1控制電路92所執行之步驟、基於圖7進行說明之藉由第2控制電路94所執行之步驟、及基於圖8進行說明之藉由第3控制電路96所執行之步驟為彼此分別同時進行較佳。
（變化例） 根據上述說明，對於本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，本發明之多種改良或其他實施形態係顯而易見的。因此，上述說明應僅作為例示進行解釋，並以向本發明所屬技術領域中具有通常知識者教示執行本發明之最佳之態樣為目的而提供。可於不脫離本發明之精神之情況下實質地變更其構造及/或功能之細節。
於上述實施形態中，對以因機器人臂20受到重力之影響而電動馬達32之旋轉軸33可旋轉之方式構成之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，以因機器人臂20受到重力以外之外力（例如作業人員之人力等）而電動馬達32之旋轉軸33可旋轉之方式構成亦可。
於上述實施形態中，對為了控制用以分別驅動機器人10之關節軸JT1～JT6之電動馬達32之動作而設置電動馬達用之控制裝置50之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，電動馬達用之控制裝置50為了控制旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作，而設置於機器人10以外之裝置（例如，用以驅動作業現場中使用之鑽孔器之驅動裝置等）內亦可。
於上述實施形態中，對變流器電路60具有IGBT62a～62f（絕緣閘雙極電晶體）作為臂之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，變流器電路60亦可具有FET（Field Effect Transistor，場效電晶體）作為臂，亦可具有其他電晶體，或亦可具有其他開關元件。
於上述實施形態中，對如下情形進行了說明：第1控制電路92於變流器電路60內將IGBT62a～62c（三個上臂）設為斷開，將IGBT62d～62f（三個下臂）設為導通，藉此使電動馬達32（三相交流馬達）之三個相全部短路，從而形成短路電路。但是，並不限定於此種情形，第1控制電路92亦可於變流器電路60內將IGBT62a～62c設為導通，將IGBT62d～62f設為斷開，藉此使電動馬達32之三個相全部短路，從而形成短路電路。
進而，第1控制電路92亦可於變流器電路60內將由IGBT62a～62c（三個上臂）所組成之第1群、及由IGBT62d～62f（三個下臂）所組成之第2群中之任一群之三個臂全部設為導通，將另一群之三個臂全部設為斷開，藉此使電動馬達30（三相交流馬達）之三個相全部短路。
藉此，例如與使電動馬達32（三相交流馬達）之兩個相短路而形成上述短路電路之情形相比，機器人臂20之較關節軸JT3更靠前端側之部分順暢且緩慢地向落下方向旋動。其結果，電動馬達用之控制裝置50能夠更加確實地對電動馬達32進行制動。
或者，第1控制電路92例如於變流器電路60內將IGBT62a、62b、62f設為導通，將IGBT62c、62d、62e設為斷開，藉此使電動馬達32（三相交流馬達）之三個相全部短路，從而形成短路電路亦可。
進而，第1控制電路92於變流器電路60內將由IGBT62a～62c（三個上臂）所組成之第1群、及由IGBT62d～62f（三個下臂）所組成之第2群中之任一群之兩個IGBT設為導通，將屬於與上述兩個IGBT不同之相之上述另一群之一個IGBT設為導通或斷開，並將剩餘之三個IGBT全部設為斷開，藉此使電動馬達32（三相交流馬達）之兩個相短路，從而形成上述短路電路亦可。
於上述實施形態中，對電動馬達用之控制裝置50由交流電源110供給交流電之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，電動馬達用之控制裝置50由直流電源供給直流電亦可。於此種情形時，第1轉換電路72可不具有轉換器電路73，或者，不設置第1轉換電路72本身亦可。
於上述實施形態中，對電動馬達用之控制裝置50控制三相交流馬達亦即電動馬達32之動作之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，電動馬達用之控制裝置50亦可控制單相交流馬達之動作，或亦可控制其他電動馬達之動作。再者，於此情形時，變流器電路60及其他構成需要以適合電動馬達之構成之方式變更。
於上述實施形態中，對電動馬達用之控制裝置50構成為機器人控制裝置40之一部分之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，電動馬達用之控制裝置50與機器人控制裝置40分開設置亦可。
於上述實施形態中，對開關電路80構成為繼電器電路之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，開關電路80亦可構成為二極體、FET、IGBT、或其他開關元件。
於上述實施形態中，對如下情形進行了說明，即機器人10具備：第1感測器120a，其用以取得表示機器人10之自身狀態之第1狀態資料；及第2感測器120b，其用以取得表示由機器人10進行作業之工件W之狀態之第2狀態資料。但是，並不限定於此種情形，機器人10具備第1感測器120a及第2感測器120b中之任一者亦可。於此情形時，電動馬達用之控制裝置50亦可基於上述第1狀態資料及上述第2狀態資料中之任一者，判定是否產生異常。
又，機器人10亦可不具備第1感測器120a及第2感測器120b兩者。於此情形時，電動馬達用之控制裝置50例如根據使上述所說明之機器人10緊急停止或保護停止之原因，如上所述般使動態制動作用於電動馬達32、或開始用以使電動馬達32減速停止之伺服控制、或使無激磁作動型電磁制動器36作用於電動馬達32亦可。
於上述實施形態中，對第2電壓檢測電路78檢測第1轉換電路72（轉換電路）之輸入端子間之電壓值VA ，並將檢測出之電壓值VA 輸出至第2控制電路94之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，第2電壓檢測電路78檢測交流電源110之輸出端子間之電壓值，並將檢測出之該電壓值輸出至第2控制電路94亦可。並且，第2控制電路94根據該電壓值成為既定之正常範圍外之狀況，感測已檢測出無法對變流器電路60正常供給直流電之異常或預測出上述異常之情形，從而開始用以藉由無激磁作動型電磁制動器36對電動馬達32進行制動之控制亦可。
再者，於上述實施形態中，對電動馬達用之控制裝置50具備圖2之電路構成之情形進行了說明。但是，並不限定於此種情形，例如，於將控制電路90之一部分設置於作業人員可能會接觸到或以讓作業人員接觸為前提之構成要素（例如教導器等）之情形時，設置絕緣之轉換電路並於藉由該絕緣之轉換電路將電力之態樣進行轉換後，將電力供給至上述構成要素亦可。藉此，能夠確保作業人員之安全。
10:機器人 11:基台 20:機器人臂 21:第1臂部 22:第2臂部 30a~30e:連桿 32:電動馬達 33:旋轉軸 34:編碼器 36:無激磁作動型電磁制動器 40:機器人控制裝置 50:電動馬達用之控制裝置 60:變流器電路 62a~62f:IGBT 64a~64f:飛輪二極體 70:電容器 72:第1轉換電路 73:轉換器電路 74:第2轉換電路 76:第1電壓檢測電路 78:第2電壓檢測電路 80:開關電路 82a~82c:開關 84:線圈 90:控制電路 92:第1控制電路 94:第2控制電路 96:第3控制電路 110:交流電源 120a:第1感測器 120b:第2感測器 JT1~JT6:關節軸 W:工件
[圖1]係表示本發明之實施形態之機器人之整體構成之概略圖。 [圖2]係表示本發明之實施形態之電動馬達用之控制裝置之電路圖。 [圖3]係本發明之實施形態之電動馬達用之控制裝置執行第1態樣之控制時之概略時序圖。 [圖4]係本發明之實施形態之電動馬達用之控制裝置執行第2態樣之控制時之概略時序圖。 [圖5]係本發明之實施形態之電動馬達用之控制裝置執行第3態樣之控制時之概略時序圖。 [圖6]係表示藉由本發明之實施形態之電動馬達用之控制裝置所具備之第1控制電路所執行之處理之流程圖。 [圖7]係表示藉由本發明之實施形態之電動馬達用之控制裝置所具備之第2控制電路所執行之處理之流程圖。 [圖8]係表示藉由本發明之實施形態之電動馬達用之控制裝置所具備之第3控制電路所執行之處理之流程圖。 [圖9]係習知之電動馬達用之控制裝置執行控制時之概略時序圖。
32:電動馬達
33:旋轉軸
34:編碼器
36:無激磁作動型電磁制動器
50:電動馬達用之控制裝置
60:變流器電路
62a~64f:IGBT
64a~64f:飛輪二極體
70:電容器
72:第1轉換電路
73:轉換器電路
74:第2轉換電路
76:第1電壓檢測電路
78:第2電壓檢測電路
80:開關電路
82a~82c:開關
84:線圈
90:控制電路
92:第1控制電路
94:第2控制電路
96:第3控制電路
110:交流電源
120a:第1感測器
120b:第2感測器

Claims (13)

  1. 一種電動馬達用之控制裝置，其係用以對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作進行控制之控制裝置，其特徵在於具備：變流器電路，其以將直流電轉換成交流電之方式構成，並用以將轉換後之上述交流電輸出至上述電動馬達；第1控制電路，其用以控制上述變流器電路；及第1電壓檢測電路，其用以檢測上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值，並將上述輸入端子間之電壓值輸出至上述第1控制電路；且上述第1控制電路於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值係為了對上述電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值以上時，藉由上述變流器電路對上述電動馬達進行伺服控制，且於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時，藉由於上述變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於上述電動馬達，上述第1控制電路於檢測到無法對上述變流器電路正常供給直流電之異常時或預測出上述異常時，開始用以使上述電動馬達減速停止之伺服控制。
  2. 如請求項1之電動馬達用之控制裝置，其中上述電動馬達構成為三相交流馬達，上述變流器電路構成為具有三個相之三相變流器，上述第1控制電路於上述變流器電路內將由三個上臂所組成之第1群、及由三個下臂所組成之第2群中之任一群之三個臂全部設為導通，將另一群之三個臂全部設為斷開，藉此使上述三相交流馬達之三個相全部短路，或將上述任一群之兩個臂設為導通，將屬於與上述兩個臂不同之相之上述另一群之一個臂設為導 通或斷開，並將剩餘之三個臂全部設為斷開，藉此使上述三相交流馬達之兩個相短路，從而形成上述短路電路。
  3. 如請求項2之電動馬達用之控制裝置，其中上述第1控制電路於上述變流器電路內將三個上臂設為斷開，將三個下臂設為導通，藉此使上述三相交流馬達之三個相全部短路，從而形成上述短路電路。
  4. 如請求項1之電動馬達用之控制裝置，其中上述第1控制電路於使上述動態制動作用時，能夠於上述變流器電路內脈衝狀地切換形成上述短路電路之狀態與不形成上述短路電路之狀態。
  5. 一種電動馬達用之控制裝置，其係用以對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作進行控制之控制裝置，其特徵在於具備：變流器電路，其以將直流電轉換成交流電之方式構成，並用以將轉換後之上述交流電輸出至上述電動馬達；第1控制電路，其用以控制上述變流器電路；及第1電壓檢測電路，其用以檢測上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值，並將上述輸入端子間之電壓值輸出至上述第1控制電路；且上述第1控制電路於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值係為了對上述電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值以上時，藉由上述變流器電路對上述電動馬達進行伺服控制，且於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時，藉由於上述變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於上述電動馬達，上述電動馬達除了上述動態制動以外，亦受無激磁作動型電磁制動器所制動，且 進一步具備用以控制上述無激磁作動型電磁制動器之動作之第2控制電路，上述第2控制電路於檢測到無法對上述變流器電路正常供給直流電之異常時或預測出上述異常時，開始用以藉由上述無激磁作動型電磁制動器對上述電動馬達進行制動之控制。
  6. 如請求項5之電動馬達用之控制裝置，其進一步具備：轉換電路，其以轉換自電源供給之電力之態樣之方式構成，並用以將轉換後之上述電力輸出至上述變流器電路；及第2電壓檢測電路，其用以檢測上述電源之輸出端子間之電壓值或上述轉換電路之輸入端子間之電壓值，並將檢測出之上述電壓值輸出至上述第2控制電路；且上述第2控制電路根據藉由上述第2電壓檢測電路檢測出之上述電壓值成為既定之正常範圍外之狀況，感測已檢測出上述異常或預測出上述異常之情形，從而開始用以藉由上述無激磁作動型電磁制動器對上述電動馬達進行制動之控制。
  7. 如請求項6之電動馬達用之控制裝置，其中上述電源為交流電源，上述轉換電路包含以將自上述交流電源供給之交流電轉換成直流電之方式構成之轉換器電路。
  8. 如請求項6之電動馬達用之控制裝置，其進一步具備於上述轉換電路與上述變流器電路之間並聯連接於上述轉換電路及上述變流器電路之電容器。
  9. 如請求項1至8中任一項之電動馬達用之控制裝置，其中上述第1控制電路除了檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時以外，亦於上述第1控制電路受電源供給電力而開始作動之 初始狀態下，於上述變流器電路內形成短路電路，藉此使動態制動作用於上述電動馬達。
  10. 一種機器人，其特徵在於具備：如請求項1至9中任一項之電動馬達用之控制裝置；電動馬達，其由上述電動馬達用之控制裝置控制動作；及機器人臂，其具有藉由上述電動馬達進行驅動之關節軸。
  11. 如請求項10之機器人，其中以上述外力為重力，且因上述機器人臂受到重力之影響而上述電動馬達之旋轉軸可旋轉之方式構成。
  12. 一種電動馬達之控制方法，其係用以對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作進行控制之控制方法，其特徵在於，預先準備：變流器電路，其以將直流電轉換成交流電之方式構成，並用以將轉換後之上述交流電輸出至上述電動馬達；及第1電壓檢測電路，其用以檢測上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值；且具備：第1步驟，其於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值係為了對上述電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值以上時，藉由上述變流器電路對上述電動馬達進行伺服控制；第2步驟，其於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時，藉由於上述變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於上述電動馬達；及於檢測到無法對上述變流器電路正常供給直流電之異常時或預測出上述異常時，開始用以使上述電動馬達減速停止之伺服控制之步驟。
  13. 一種電動馬達之控制方法，其係用以對旋轉軸可因外力之影響而旋轉之電動馬達之動作進行控制之控制方法，其特徵在於，預先準備：變流器電路，其以將直流電轉換成交流電之方式構成，並用以將 轉換後之上述交流電輸出至上述電動馬達；第1電壓檢測電路，其用以檢測上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值；及用以制動上述電動馬達的無激磁作動型電磁制動器；且具備：第1步驟，其於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值係為了對上述電動馬達進行伺服控制所需之既定電壓值以上時，藉由上述變流器電路對上述電動馬達進行伺服控制；第2步驟，其於檢測到上述變流器電路之電力供給用之輸入端子間之電壓值小於上述既定電壓值時，藉由於上述變流器電路內形成短路電路，而使動態制動作用於上述電動馬達；及於檢測到無法對上述變流器電路正常供給直流電之異常時或預測出上述異常時，開始用以藉由上述無激磁作動型電磁制動器對上述電動馬達進行制動之控制之步驟。
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