JP2016158464A - ブラシレスモータの駆動制御装置および駆動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】電力供給が停止したとき、短時間でモータの回転速度を低下および停止させる。【解決手段】ブラシレスモータ２０の駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０の各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相と直流電源Ｖｄの一方の端子間に接続された上アーム側スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５および他方の端子間に接続された下アーム側スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６とを有するインバータ回路２を含むモータ駆動部と、モータ駆動部に対して短絡制動信号または逆転制動信号を出力するモータ制動部８を備える制御回路部５とを備える。制御回路部５が電源の供給電圧が所定値未満であることを検知したならば、モータ制動部８は、所定期間に亘り短絡制動信号および逆転制動信号を少なくとも1回ずつモータ駆動部に出力し、その後、モータ駆動部への出力を停止するまでの間は短絡制動信号を出力する。【選択図】図１０
Description
本発明は、ブラシレスモータの駆動制御装置および駆動制御方法に関する。
近年、軸流ファン用のブラシレスモータは、高出力／高回転の要求が高くなっている。これにより、電源からの電力供給が停止（電源の遮断、電源ラインの切断などを含む）しても、軸流ファンのプロペラが停止するまでには時間が掛かり、事故の危険性があるという問題がある。この問題に対処するため、ブラシレスモータは、モータの回転速度を急激に低下させ、回転を停止させる必要がある。
特許文献１には、電源からの電力供給停止時にモータの回転を短時間に停止させる短絡制動（ショートブレーキ）の発明が記載されている。
特許文献１に記載の駆動制御装置の制動制御は、電源からの電力供給停止時に、例えば、短絡制動として「第１アーム側スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオフさせ、第２アーム側スイッチング素子Ｑ６をスイッチング動作させると共に、第２アーム側スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４をオンさせ」ている（要約参照）。これにより、モータの電機子コイルが短絡され、電磁ブレーキとして動作させている。また、短絡される期間（時間）を延ばすことができ、当該モータの回転を短時間で停止することができている。
特許文献１のように短絡制動を行うと、電源電圧を上昇させることができる。これによって、制動制御の継続時間を延ばすことができる。但し、この方法でも、例えばモータ回路の入力コンデンサ（整流コンデンサ）の容量が小さい場合には、低回転では電源電圧の上昇が抑えられたりする。そして、制動制御の継続時間が制約される場合がある。このような場合にも停止に要する時間を短くすることについては、更なる改善の余地がある。
そこで、本発明は、電源からの電力供給が停止したときでも、電磁ブレーキを掛けて短時間で停止可能なブラシレスモータの駆動制御装置および駆動制御方法を提供することを課題とする。
前記した課題を解決するため、本発明のブラシレスモータの駆動制御装置は、以下のように構成した。
すなわち、請求項１に記載の発明では、ブラシレスモータの各電機子コイルの各相と電源の一方の端子間に接続された第１アーム側スイッチング素子および前記各電機子コイルの各相と前記電源の他方の端子間に接続された第２アーム側スイッチング素子を有するインバータ回路を含むモータ駆動部と、前記電源を定電圧化する定電圧源と、前記定電圧源から電力供給されるとともに、前記電源の供給電圧を監視する電源電圧監視部、前記モータ駆動部に対して駆動制御信号を出力するモータ制御部、前記モータ駆動部に対して短絡制動信号または逆転制動信号を出力するモータ制動部を備える制御回路部と、を備えており、前記短絡制動信号は、全ての前記第１アーム側スイッチング素子をオフするスイッチング信号を出力し、少なくとも１つの前記第２アーム側スイッチング素子をスイッチング動作させるとともに、他の前記第２アーム側スイッチング素子をオンする信号であって、前記制御回路部が前記電源電圧監視部により前記電源の供給電圧が所定値未満であることを検知したならば、前記モータ制動部は、所定期間に亘り前記短絡制動信号および前記逆転制動信号を少なくとも1回ずつ前記モータ駆動部に出力し、かつ前記所定期間の終わりには前記逆転制動信号を出力するとともに、前記所定期間の後から前記モータ駆動部への出力を停止するまでの間は前記短絡制動信号を出力する、ことを特徴とするブラシレスモータの駆動制御装置とした。
すなわち、請求項１に記載の発明では、ブラシレスモータの各電機子コイルの各相と電源の一方の端子間に接続された第１アーム側スイッチング素子および前記各電機子コイルの各相と前記電源の他方の端子間に接続された第２アーム側スイッチング素子を有するインバータ回路を含むモータ駆動部と、前記電源を定電圧化する定電圧源と、前記定電圧源から電力供給されるとともに、前記電源の供給電圧を監視する電源電圧監視部、前記モータ駆動部に対して駆動制御信号を出力するモータ制御部、前記モータ駆動部に対して短絡制動信号または逆転制動信号を出力するモータ制動部を備える制御回路部と、を備えており、前記短絡制動信号は、全ての前記第１アーム側スイッチング素子をオフするスイッチング信号を出力し、少なくとも１つの前記第２アーム側スイッチング素子をスイッチング動作させるとともに、他の前記第２アーム側スイッチング素子をオンする信号であって、前記制御回路部が前記電源電圧監視部により前記電源の供給電圧が所定値未満であることを検知したならば、前記モータ制動部は、所定期間に亘り前記短絡制動信号および前記逆転制動信号を少なくとも1回ずつ前記モータ駆動部に出力し、かつ前記所定期間の終わりには前記逆転制動信号を出力するとともに、前記所定期間の後から前記モータ駆動部への出力を停止するまでの間は前記短絡制動信号を出力する、ことを特徴とするブラシレスモータの駆動制御装置とした。
第２の発明は、ブラシレスモータの各電機子コイルの各相と電源の一方の端子間に接続された第１アーム側スイッチング素子および前記各電機子コイルの各相と前記電源の他方の端子間に接続された第２アーム側スイッチング素子を有するインバータ回路を含むモータ駆動部と、前記電源を定電圧化する定電圧源と、前記定電圧源から電力供給されると共に、前記電源の供給電圧を監視する電源電圧監視部、前記モータ駆動部に対して駆動制御信号を出力するモータ制御部、前記モータ駆動部に対して短絡制動信号または逆転制動信号を出力するモータ制動部を備える制御回路部と、を備えるブラシレスモータの駆動制御装置が実行する駆動制御方法である。前記短絡制動信号は、全ての前記第１アーム側スイッチング素子をオフするスイッチング信号を出力し、少なくとも１つの前記第２アーム側スイッチング素子をスイッチング動作させると共に、他の前記第２アーム側スイッチング素子をオンする信号であり、前記制御回路部は、前記電源電圧監視部により前記電源の供給電圧が所定値未満であることを検知したならば、前記モータ制動部により所定期間に亘り前記短絡制動信号および前記逆転制動信号を少なくとも1回ずつ前記モータ駆動部に出力し、前記所定期間の終わりには前記逆転制動信号を出力するステップと、前記所定期間の後から前記モータ駆動部への出力を停止するまでの間は短絡制動信号を出力するステップと、を含むことを特徴とするブラシレスモータの駆動制御方法とした。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
本発明によれば、電源からの電力供給が停止したときでも、電磁ブレーキを掛けて短時間で停止可能なブラシレスモータの駆動制御装置および駆動制御方法を提供することが可能となる。
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
（本実施形態のブラシレスモータ２０の駆動制御装置１）
図１に基づき、本実施形態のブラシレスモータ２０の駆動制御装置１の構成を説明する。
ブラシレスモータ２０の駆動制御装置１は、インバータ回路２と、プリドライブ回路３と、回転位置検出器４と、制御回路部５とを備えている。駆動制御装置１は、直流電源Ｖｄから電力の供給を受けている定電圧源１１に接続され、Ｕ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線の３相によって、ブラシレスモータ２０に接続されている。駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０の回転を制御するものである。駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０に３相交流を出力する。
図１に基づき、本実施形態のブラシレスモータ２０の駆動制御装置１の構成を説明する。
ブラシレスモータ２０の駆動制御装置１は、インバータ回路２と、プリドライブ回路３と、回転位置検出器４と、制御回路部５とを備えている。駆動制御装置１は、直流電源Ｖｄから電力の供給を受けている定電圧源１１に接続され、Ｕ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線の３相によって、ブラシレスモータ２０に接続されている。駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０の回転を制御するものである。駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０に３相交流を出力する。
制御回路部５は、直流電源Ｖｄから電力が供給される定常動作時と直流電源Ｖｄからの電力の供給が停止する停電（電源遮断）時のそれぞれに応じてブラシレスモータ２０の制御を切り換える制御動作切換部６と、定常動作時において制御動作切換部６からの動作指令信号Ｓ１によりプリドライブ回路３に駆動制御信号Ｃ１を出力するモータ制御部７と、停電時に、制御動作切換部６からの動作指令信号Ｓ２によりプリドライブ回路３に制動信号Ｃ２を出力するモータ制動部８とを備えている。制御回路部５は、直流電源Ｖｄと、回転位置検出器４の出力端子と、定電圧源１１とが接続されている。
制御回路部５は、直流電源Ｖｄに接続された定電圧源１１から電力の供給を受けて動作し、直流電源Ｖｄからの電力供給の停止を検出すると、プリドライブ回路３に制動信号Ｃ２を出力するものである。
直流電源Ｖｄは、この駆動制御装置１とブラシレスモータ２０とに電力を供給している電源である。
定電圧源１１は、直流電源Ｖｄから供給される電力に基づく定電圧を、制御回路部５に印加するものである。
制御回路部５は、直流電源Ｖｄに接続された定電圧源１１から電力の供給を受けて動作し、直流電源Ｖｄからの電力供給の停止を検出すると、プリドライブ回路３に制動信号Ｃ２を出力するものである。
直流電源Ｖｄは、この駆動制御装置１とブラシレスモータ２０とに電力を供給している電源である。
定電圧源１１は、直流電源Ｖｄから供給される電力に基づく定電圧を、制御回路部５に印加するものである。
制御動作切換部６は、電源電圧監視部９と、制御動作判定部１０とを備えている。電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃを検出してアナログ／デジタル変換し、制御動作判定部１０に出力する。制御動作判定部１０は、電源電圧Ｖｃｃのデジタル変換値が閾値以上ならば、動作指令信号Ｓ１をモータ制御部７に出力し、電源電圧Ｖｃｃのデジタル変換値が閾値未満ならば、動作指令信号Ｓ２をモータ制動部８に出力する。
換言すると、本実施形態の制御回路部５は制御動作切換部６を備えている。制御動作切換部６は、電源の供給電圧が所定値以上であることを検出するとモータ制御部７を動作させ、電源の供給電圧が所定値未満であることを検出するとモータ制動部８を動作させる。
すなわち、電源電圧監視部９から制御動作判定部１０に電源供給されていることを示す信号が入力されたとき、制御動作判定部１０は、図示しない上位装置から回転が指令されているか否かを判断し、回転が指令されているときには動作指令信号Ｓ１をモータ制御部７に出力して、ブラシレスモータ２０を回転動作させる。
換言すると、本実施形態の制御回路部５は制御動作切換部６を備えている。制御動作切換部６は、電源の供給電圧が所定値以上であることを検出するとモータ制御部７を動作させ、電源の供給電圧が所定値未満であることを検出するとモータ制動部８を動作させる。
すなわち、電源電圧監視部９から制御動作判定部１０に電源供給されていることを示す信号が入力されたとき、制御動作判定部１０は、図示しない上位装置から回転が指令されているか否かを判断し、回転が指令されているときには動作指令信号Ｓ１をモータ制御部７に出力して、ブラシレスモータ２０を回転動作させる。
モータ制御部７は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ１が入力されると、回転位置検出器４によるロータの位置検出信号に基づき、駆動制御信号Ｃ１をプリドライブ回路３に出力する。駆動制御信号Ｃ１は、ブラシレスモータ２０を回転駆動させる信号である。制御回路部５は、モータ制御部７によって、６個の駆動制御信号Ｃ１をプリドライブ回路３に出力し、プリドライブ回路３に駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌを生成させる。
モータ制動部８は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されると、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力する。制動信号Ｃ２は、ブラシレスモータ２０を短絡制動（ショートブレーキ）させる信号または逆転制動させる信号である。制御回路部５は、モータ制動部８によって、プリドライブ回路３に制動信号Ｃ２を出力することによって、ブラシレスモータ２０を短絡制動させる信号または逆転制動させる信号をプリドライブ回路３に生成させる。
プリドライブ回路３は、例えば、６個のゲートドライブ回路を備えている。プリドライブ回路３は、６個の駆動制御信号Ｃ１が入力されると、これらで駆動制御信号Ｃ１に応じた駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌを生成し、インバータ回路２に出力する。更に、プリドライブ回路３は、６個の制動信号Ｃ２が入力されると、これらで制動信号Ｃ２に応じた駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌを生成し、インバータ回路２に出力する。
プリドライブ回路３と制御回路部５とは、本実施形態における制御部を構成する。
プリドライブ回路３と制御回路部５とは、本実施形態における制御部を構成する。
インバータ回路２は、例えば、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６として６個のＦＥＴ（Field Effect Transistor）を有している。インバータ回路２は、Ｕ相のスイッチングレッグと、Ｖ相のスイッチングレッグと、Ｗ相のスイッチングレッグとで構成されている。
Ｕ相のスイッチングレッグは、上アーム側（第１アーム側）のスイッチング素子Ｑ１と、下アーム側（第２アーム側）のスイッチング素子Ｑ２とを備えている。スイッチング素子Ｑ１のドレイン端子は、直流電源Ｖｄに接続されている。スイッチング素子Ｑ１のソース端子は、Ｕ相の交流信号が出力されるとともに、スイッチング素子Ｑ２のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ２のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ１のゲート端子には、駆動信号Ｖｕｕが出力される。スイッチング素子Ｑ２のゲート端子には、駆動信号Ｖｕｌが出力される。
Ｖ相のスイッチングレッグは、上アーム側のスイッチング素子Ｑ３と、下アーム側のスイッチング素子Ｑ４とを備えている。スイッチング素子Ｑ３のドレイン端子は、直流電源Ｖｄに接続されている。スイッチング素子Ｑ３のソース端子は、Ｖ相の交流信号が出力されるとともに、スイッチング素子Ｑ４のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ４のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ３のゲート端子には、駆動信号Ｖｖｕが出力される。スイッチング素子Ｑ４のゲート端子には、駆動信号Ｖｖｌが出力される。
Ｗ相のスイッチングレッグは、上アーム側のスイッチング素子Ｑ５と、下アーム側のスイッチング素子Ｑ６とを備えている。スイッチング素子Ｑ５のドレイン端子は、直流電源Ｖｄに接続されている。スイッチング素子Ｑ５のソース端子は、Ｗ相の交流信号が出力されるとともに、スイッチング素子Ｑ６のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ６のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ５のゲート端子には、駆動信号Ｖｗｕが出力される。スイッチング素子Ｑ６のゲート端子には、駆動信号Ｖｗｌが出力される。
すなわち、インバータ回路２は、ブラシレスモータ２０の各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相と直流電源Ｖｄの一方の端子間に接続された上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５、および、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相と直流電源Ｖｄのグランド端子間に接続された下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６とを有している。
インバータ回路２は、直流電源Ｖｄから電力の供給を受け、駆動制御信号Ｃ１に応じた駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌが入力されると、３相交流をブラシレスモータ２０のＵ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線に流す。更に、インバータ回路２は、制動信号Ｃ２に応じた駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌが入力されると、ブラシレスモータ２０の短絡制動を行う。
つまり、インバータ回路２は、モータ駆動部を構成している。
つまり、インバータ回路２は、モータ駆動部を構成している。
ブラシレスモータ２０は、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗを備えている。この電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの一端は、Ｙ型結線されている。電機子コイルＬｕの他端はＵ相に、電機子コイルＬｖの他端はＶ相に、電機子コイルＬｗの他端はＷ相に、それぞれ接続されている。ブラシレスモータ２０は、インバータ回路２からＵ相、Ｖ相、Ｗ相に３相交流が入力されることにより、回転駆動する。
回転位置検出器４は、ブラシレスモータ２０の図示しないロータの回転位置を検出するものであり、例えば３組のホールセンサと増幅器の組合を有し、各ホールセンサの検出信号を増幅した３個のパルス信号を生成し、制御回路部５のモータ制御部７に出力するものである。
（短絡停止動作）
ここで、停電時に行う短絡動作について説明する。なお、停電とは直流電源Ｖｄからの電力供給が停止することをいう。
停電した場合、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力する。制動信号Ｃ２の入力により、プリドライブ回路３は、以下のように動作する。
ここで、停電時に行う短絡動作について説明する。なお、停電とは直流電源Ｖｄからの電力供給が停止することをいう。
停電した場合、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力する。制動信号Ｃ２の入力により、プリドライブ回路３は、以下のように動作する。
プリドライブ回路３は、駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，ＶｗｕをＬ（ロー）レベルに設定し、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲート端子に出力する。これにより、プリドライブ回路３は、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオフさせる。
更に、プリドライブ回路３は、駆動信号Ｖｕｌ，ＶｖｌをＨ（ハイ）レベルに設定し、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４のゲート端子に出力する。これにより、プリドライブ回路３は、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４をオンさせる。
プリドライブ回路３は、駆動信号Ｖｗｌがパルス信号となるように設定して、スイッチング素子Ｑ６のゲート端子に出力する。これにより、プリドライブ回路３は、下アーム側のスイッチング素子Ｑ６にスイッチング動作を行わせている。以下、駆動信号Ｖｗｌをパルス信号Ｖｗｌと記載している場合がある。
図２は、短絡制動時のパルス信号波形の具体例を示す図である。
図２（ａ）に示す第１のパルス信号Ｖｗｌは、周波数およびデューティ比が、時間ｔに対して一定である。図２（ａ）の横軸は時間ｔを示し、縦軸は第１のパルス信号Ｖｗｌの電圧を示している。
最初のパルスの周期ＴＷと２番目以降の周期ＴＷとは同一であり、以下、全てのパルスの周期ＴＷも同一である。すなわち、第１のパルス信号Ｖｗｌの周波数（１／ＴＷ）は一定である。
最初のパルスのＨレベル期間ＴＨと、２番目のパルスのＨレベル期間ＴＨとは同一である。更に、最初のパルスの周期ＴＷと、２番目のパルスの周期ＴＷとは同一である。すなわち、最初の周期におけるデューティ比＝ＴＨ／ＴＷと、２番目の周期におけるデューティ比＝ＴＨ／ＴＷとは同一である。
当該第２のパルス信号Ｖｗｌは、後記する図４に示す第１の短絡制動において、インバータ回路２に出力される。
図２（ａ）に示す第１のパルス信号Ｖｗｌは、周波数およびデューティ比が、時間ｔに対して一定である。図２（ａ）の横軸は時間ｔを示し、縦軸は第１のパルス信号Ｖｗｌの電圧を示している。
最初のパルスの周期ＴＷと２番目以降の周期ＴＷとは同一であり、以下、全てのパルスの周期ＴＷも同一である。すなわち、第１のパルス信号Ｖｗｌの周波数（１／ＴＷ）は一定である。
最初のパルスのＨレベル期間ＴＨと、２番目のパルスのＨレベル期間ＴＨとは同一である。更に、最初のパルスの周期ＴＷと、２番目のパルスの周期ＴＷとは同一である。すなわち、最初の周期におけるデューティ比＝ＴＨ／ＴＷと、２番目の周期におけるデューティ比＝ＴＨ／ＴＷとは同一である。
当該第２のパルス信号Ｖｗｌは、後記する図４に示す第１の短絡制動において、インバータ回路２に出力される。
図２（ｂ）に示す第２のパルス信号Ｖｗｌは、周波数が時間とともに高くなり、かつ、デューティ比が増加している。図２（ｂ）の横軸は時間ｔを示し、縦軸は第２のパルス信号Ｖｗｌの電圧を示している。
第２のパルス信号Ｖｗｌは、周期ＴＷ１よりも周期ＴＷ２の方が短い。すなわち、第２のパルス信号Ｖｗｌの周波数は、時間とともに高くなっている。更に、第２のパルス信号Ｖｗｌの最初の周期のデューティ比＝ＴＨ１／ＴＷ１よりも、２番目の周期のデューティ比＝ＴＨ２／ＴＷ２の方が増加している。すなわち、第２のパルス信号Ｖｗｌのデューティ比は、時間とともに増加している。後記する図５に示す第２の短絡制動において、駆動制御装置１は、第２のパルス信号Ｖｗｌをインバータ回路２に出力する。
第２のパルス信号Ｖｗｌは、周期ＴＷ１よりも周期ＴＷ２の方が短い。すなわち、第２のパルス信号Ｖｗｌの周波数は、時間とともに高くなっている。更に、第２のパルス信号Ｖｗｌの最初の周期のデューティ比＝ＴＨ１／ＴＷ１よりも、２番目の周期のデューティ比＝ＴＨ２／ＴＷ２の方が増加している。すなわち、第２のパルス信号Ｖｗｌのデューティ比は、時間とともに増加している。後記する図５に示す第２の短絡制動において、駆動制御装置１は、第２のパルス信号Ｖｗｌをインバータ回路２に出力する。
（第１比較例の短絡制動の動作）
図３と図９と図１とを参照して第１比較例の短絡制動の動作を説明する。
図３（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図３（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図３（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図３（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
図９の横軸は、時刻を示している。図９の縦軸は、ブラシレスモータ２０の回転速度を示している。
図３と図９と図１とを参照して第１比較例の短絡制動の動作を説明する。
図３（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図３（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図３（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図３（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
図９の横軸は、時刻を示している。図９の縦軸は、ブラシレスモータ２０の回転速度を示している。
時刻Ｔ１で直流電源Ｖｄの電力が遮断され、時刻Ｔ２で電源電圧Ｖｃｃが閾値以下に低下する。これにより、駆動制御装置１は、第１比較例の短絡制動を開始し、駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，ＶｗｕにＬレベルの信号を出力し、駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，ＶｗｌにＨレベルの信号を出力する。
これら駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，Ｖｗｕにより、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、全てオフする。駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌにより、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６は、全てオンする。
時刻Ｔ２の短絡制動の開始時において、図３（ａ）に示す電源電圧Ｖｃｃは、急激に低下した後、緩やかに減少する。それに伴い、図３（ｂ）に示すＷ相の駆動信号Ｖｗｌは、急激に低下した後、緩やかに減少する。
時刻Ｔ２の短絡制動開始時より、図３（ｃ）に示すＷ相の相電流Ｉｗが流れはじめ、時間の経過とともに減少する。
図９の破線Ａに示すように、時刻Ｔ１１において、ブラシレスモータ２０の回転速度がゼロとなって停止する。
これら駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，Ｖｗｕにより、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、全てオフする。駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌにより、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６は、全てオンする。
時刻Ｔ２の短絡制動の開始時において、図３（ａ）に示す電源電圧Ｖｃｃは、急激に低下した後、緩やかに減少する。それに伴い、図３（ｂ）に示すＷ相の駆動信号Ｖｗｌは、急激に低下した後、緩やかに減少する。
時刻Ｔ２の短絡制動開始時より、図３（ｃ）に示すＷ相の相電流Ｉｗが流れはじめ、時間の経過とともに減少する。
図９の破線Ａに示すように、時刻Ｔ１１において、ブラシレスモータ２０の回転速度がゼロとなって停止する。
（第２比較例の動作）
次に図４と図９と図１とを参照して、第２比較例における短絡制動の動作を説明する。これは、図２（ａ）に示す第１のパルス信号Ｖｗｌによる短絡制動である。
図４（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図４（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図４（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図４（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
次に図４と図９と図１とを参照して、第２比較例における短絡制動の動作を説明する。これは、図２（ａ）に示す第１のパルス信号Ｖｗｌによる短絡制動である。
図４（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図４（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図４（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図４（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
時刻Ｔ１において、直流電源Ｖｄの電力が遮断される。
時刻Ｔ２において、電源電圧Ｖｃｃは、閾値以下に低下する。駆動制御装置１の電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃをアナログ／デジタル変換して制御動作判定部１０に出力し、制御動作判定部１０は、電源電圧Ｖｃｃのデジタル変換値が閾値未満であることを判定し、動作指令信号Ｓ２をモータ制動部８に出力する。
モータ制動部８は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されると、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力する。ここでモータ制動部８は、短絡制動を開始し、駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，ＶｗｕにＬレベルの信号を出力し、駆動信号Ｖｕｌ，ＶｖｌにＨレベルの信号を出力する。更に、モータ制動部８は、プリドライブ回路３によって図２（ａ）に示す第１のパルス信号Ｖｗｌを出力し、スイッチング素子Ｑ６にスイッチング動作させる。これら駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，Ｖｗｕにより、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、全てオフする。駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌにより、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４は、オンする。
時刻Ｔ２において、電源電圧Ｖｃｃは、閾値以下に低下する。駆動制御装置１の電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃをアナログ／デジタル変換して制御動作判定部１０に出力し、制御動作判定部１０は、電源電圧Ｖｃｃのデジタル変換値が閾値未満であることを判定し、動作指令信号Ｓ２をモータ制動部８に出力する。
モータ制動部８は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されると、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力する。ここでモータ制動部８は、短絡制動を開始し、駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，ＶｗｕにＬレベルの信号を出力し、駆動信号Ｖｕｌ，ＶｖｌにＨレベルの信号を出力する。更に、モータ制動部８は、プリドライブ回路３によって図２（ａ）に示す第１のパルス信号Ｖｗｌを出力し、スイッチング素子Ｑ６にスイッチング動作させる。これら駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，Ｖｗｕにより、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、全てオフする。駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌにより、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４は、オンする。
時刻Ｔ２においても、ブラシレスモータ２０のロータは、慣性の法則によって回転し、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに電圧を発生させる。スイッチング素子Ｑ６がオンすると、電機子コイルＬｗから、Ｗ相配線、スイッチング素子Ｑ６、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに電流が流れる。これにより、電機子コイルＬｗは、電磁エネルギを蓄える。スイッチング素子Ｑ６がターンオフすると、電機子コイルＬｗから、Ｗ相配線、スイッチング素子Ｑ５の寄生ダイオードを介して、直流電源Ｖｄの直流端子のノードに電流が流れる。この電流により、図４（ａ）に示すように、電源電圧Ｖｃｃの減少は抑制される。
第２比較例の短絡制動動作において、駆動制御装置１は、スイッチング素子Ｑ６のスイッチング動作により、各電機子コイルに発生する電磁エネルギを、直流電源Ｖｄの直流端子のノードに供給し、図４（ａ）に示すように、電源電圧Ｖｃｃの低下を抑制している。これにより、駆動制御装置１は、時刻Ｔ２〜Ｔ３に亘って、電源電圧Ｖｃｃの減少を抑制することができる。
時刻Ｔ２〜Ｔ３に亘って電源電圧Ｖｃｃの減少が抑制され、プリドライブ回路３の動作に必要な電圧が保持されるので、制御回路部５は、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力することができる。プリドライブ回路３は、駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，ＶｗｕにＬレベルの信号を出力し、駆動信号Ｖｕｌ，ＶｖｌにＨレベルの信号を出力することができる。更に、インバータ回路２は、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４をオンすることができる。これにより、駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０の短絡制動を行うことができる。
時刻Ｔ２〜Ｔ３に亘って電源電圧Ｖｃｃの減少が抑制され、プリドライブ回路３の動作に必要な電圧が保持されるので、制御回路部５は、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力することができる。プリドライブ回路３は、駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，ＶｗｕにＬレベルの信号を出力し、駆動信号Ｖｕｌ，ＶｖｌにＨレベルの信号を出力することができる。更に、インバータ回路２は、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４をオンすることができる。これにより、駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０の短絡制動を行うことができる。
時刻Ｔ３において、例えば、電源電圧Ｖｃｃがプリドライブ回路３の動作に必要な電圧以下となるので、プリドライブ回路３は動作を停止し、図４（ｂ）に示すように、パルス信号Ｖｗｌは出力されなくなるとともに、駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌは出力されなくなる。これにより、ブラシレスモータ２０の短絡制動は行われなくなる。
その後、ブラシレスモータ２０は、短絡制動が掛かることなく慣性で回転する。
その後、ブラシレスモータ２０は、短絡制動が掛かることなく慣性で回転する。
時刻Ｔ２〜Ｔ３において、図４（ｃ）に示すＷ相の相電流Ｉｗは、第１比較例の短絡制動における図３（ｃ）の相電流Ｉｗよりも大きい。第２比較例は、第１比較例と比較して、短絡制動の効果が更に高くなる。図９の破線Ｂに示すように、第２比較例において、駆動制御装置１は、第１比較例の回転停止の時刻Ｔ１１よりも早い時刻Ｔ１０に、ブラシレスモータ２０の回転を停止することができる。
（第３比較例の動作）
次に図５と図９と図１とを参照して、第３比較例における短絡制動の動作を説明する。これは、図２（ｂ）に示す第２のパルス信号Ｖｗｌによる短絡制動である。
図５（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図５（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図５（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図５（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
第３比較例の短絡制動は、第２比較例の短絡制動（図４）とは異なり、プリドライブ回路３は、第２のパルス信号Ｖｗｌの周波数を時間の経過とともに高くしている。更に、プリドライブ回路３は、は、第２のパルス信号Ｖｗｌのデューティ比を時間の経過とともに増加させている。
次に図５と図９と図１とを参照して、第３比較例における短絡制動の動作を説明する。これは、図２（ｂ）に示す第２のパルス信号Ｖｗｌによる短絡制動である。
図５（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図５（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図５（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図５（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
第３比較例の短絡制動は、第２比較例の短絡制動（図４）とは異なり、プリドライブ回路３は、第２のパルス信号Ｖｗｌの周波数を時間の経過とともに高くしている。更に、プリドライブ回路３は、は、第２のパルス信号Ｖｗｌのデューティ比を時間の経過とともに増加させている。
時刻Ｔ１における短絡制御の動作は、第２比較例の短絡制御の動作と同様である。
時刻Ｔ２において、直流電源Ｖｄの電力が遮断され、時刻Ｔ２で電源電圧Ｖｃｃが閾値以下に低下する。駆動制御装置１のモータ制動部８は、プリドライブ回路３を介して、図２（ｂ）に示す第２のパルス信号Ｖｗｌを出力して、スイッチング素子Ｑ６にスイッチング動作させている。それ以外の動作は、第２比較例の短絡制御の動作と同様である。
時刻Ｔ２において、直流電源Ｖｄの電力が遮断され、時刻Ｔ２で電源電圧Ｖｃｃが閾値以下に低下する。駆動制御装置１のモータ制動部８は、プリドライブ回路３を介して、図２（ｂ）に示す第２のパルス信号Ｖｗｌを出力して、スイッチング素子Ｑ６にスイッチング動作させている。それ以外の動作は、第２比較例の短絡制御の動作と同様である。
時刻Ｔ２の短絡制動の開始時において、駆動制御装置１は、第２のパルス信号Ｖｗｌの周波数を低く設定することで、スイッチング素子Ｑ６の単位時間あたりのオフの回数を減らし、電源電圧Ｖｃｃが急激に上昇することを抑制している。時間の経過とともに、第２のパルス信号Ｖｗｌの周波数は高くなり、デューティ比は大きくなるので、電機子コイルＬｗからスイッチング素子Ｑ５の寄生ダイオードを介して、直流電源Ｖｄに、第１の短絡制御よりも、多くの電流が流れる。この電流により、図５（ａ）に示すように、電源電圧Ｖｃｃの減少は更に抑制される。図５（ａ）に示す電源電圧Ｖｃｃは、所定の上限値以内で上昇し、その後、緩やかに低下する。
これにより、時刻Ｔ２で短絡制動を開始したのち時刻Ｔ４まで、電源電圧Ｖｃｃの減少が抑制される。時刻Ｔ４は、時刻Ｔ３よりも遅い時刻（Ｔ３＜Ｔ４）である。第２比較例の短絡制動よりも長期間に亘って電源電圧Ｖｃｃが一定以上の電圧に保持されるので、プリドライブ回路３は、駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，ＶｗｕにＬレベルの信号を出力し、駆動信号Ｖｕｌ，ＶｖｌにＨレベルの信号を出力し、ブラシレスモータ２０の短絡制動を行うことができる。更に、時刻Ｔ２の短絡制動の開始時において、図５（ｃ）に示すＷ相の相電流Ｉｗは、第２比較例の短絡制動における図４（ｃ）の相電流Ｉｗよりも大きい。その結果、第３比較例は、第２比較例と比較して、短絡制動の効果が更に高くなる。
時刻Ｔ４において、電源電圧Ｖｃｃがプリドライブ回路３の動作に必要な電圧以下となるので、プリドライブ回路３は動作を停止し、図５（ｂ）に示すように、パルス信号Ｖｗｌは出力されなくなるとともに、駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌは出力されなくなる。これにより、ブラシレスモータ２０の短絡制動は行われなくなる。
その後、ブラシレスモータ２０は、短絡制動が掛かることなく慣性で回転する。
その後、ブラシレスモータ２０は、短絡制動が掛かることなく慣性で回転する。
図９の破線Ｃに示すように、第３比較例において、駆動制御装置１は、第２比較例の回転停止の時刻Ｔ１０よりも更に早い時刻Ｔ９に、ブラシレスモータ２０の回転を停止することができる。
次に、図６（ａ）〜（ｃ）を参照しながら、本実施形態における各スイッチング素子の通電タイミングチャートを説明する。図６（ａ）〜（ｃ）の横軸は時間軸を示し、１／６周期ごとに破線で目盛が付されている。
図６（ａ）は、正回転時の通電パターンの例を説明する図である。
ここで、Ｑ１ＵＵ，Ｑ３ＶＵ，Ｑ５ＷＵは、図１に示した上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５の通電パターンであり、Ｑ２ＵＬ，Ｑ４ＶＬ，Ｑ６ＷＬは、図１に示した下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の通電パターンである。ここでＵＵ，ＶＵ，ＷＵ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬは、各スイッチング素子のＵＶＷ相の種別と上アーム側（Ｕ）／下アーム側（Ｌ）の種別とを示す識別子である。
ブラシレスモータ２０の正回転時においてスイッチング素子Ｑ１は、回転位置検出器４（図１参照）が備える第１〜第３のホールセンサ（不図示）のうち、第１のホールセンサの検出信号に応じて、１／３周期分だけオンする通電パターンで制御される。
ここで、Ｑ１ＵＵ，Ｑ３ＶＵ，Ｑ５ＷＵは、図１に示した上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５の通電パターンであり、Ｑ２ＵＬ，Ｑ４ＶＬ，Ｑ６ＷＬは、図１に示した下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の通電パターンである。ここでＵＵ，ＶＵ，ＷＵ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬは、各スイッチング素子のＵＶＷ相の種別と上アーム側（Ｕ）／下アーム側（Ｌ）の種別とを示す識別子である。
ブラシレスモータ２０の正回転時においてスイッチング素子Ｑ１は、回転位置検出器４（図１参照）が備える第１〜第３のホールセンサ（不図示）のうち、第１のホールセンサの検出信号に応じて、１／３周期分だけオンする通電パターンで制御される。
この場合、スイッチング素子Ｑ３は、第２のホールセンサの検出信号に応じて、１／３周期分だけオンする。スイッチング素子Ｑ３は、スイッチング素子Ｑ１よりも１／３周期だけ遅れたタイミングでオンオフする。さらに、スイッチング素子Ｑ５は、第３のホールセンサの検出信号に応じて、１／３周期分だけオンする。スイッチング素子Ｑ５は、スイッチング素子Ｑ３よりも１／３周期だけ遅れたタイミングでオンオフする。
また、スイッチング素子Ｑ２は、第１のホールセンサの検出信号に応じて、スイッチング素子Ｑ１とは半周期ずれたタイミングでオンオフする。さらに、スイッチング素子Ｑ４は、第２のホールセンサの検出信号に応じて、スイッチング素子Ｑ３とは半周期ずれたタイミングでオンオフする。また、スイッチング素子Ｑ６は、第３のホールセンサの検出信号に応じて、スイッチング素子Ｑ５とは半周期ずれたタイミングでオンオフする。
スイッチング素子Ｑ１のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ４がオンし、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ（図１参照）に電流が流れる。スイッチング素子Ｑ１のオン期間の後半にスイッチング素子Ｑ６がオンし、電機子コイルＬｕ，Ｌｗに電流が流れる。
スイッチング素子Ｑ３のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ６がオンし、電機子コイルＬｖ，Ｌｗに電流が流れる。スイッチング素子Ｑ３のオン期間の後半にスイッチング素子Ｑ２がオンし、電機子コイルＬｖ，Ｌｕに電流が流れる。
スイッチング素子Ｑ５のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ２がオンし、電機子コイルＬｗ，Ｌｕに電流が流れる。スイッチング素子Ｑ１のオン期間の後半にスイッチング素子Ｑ２がオンし、電機子コイルＬｗ，Ｌｕに電流が流れる。
上記の通電パターンにより、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗが正回転方向に励磁されてブラシレスモータ２０が正回転する。
スイッチング素子Ｑ１のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ４がオンし、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ（図１参照）に電流が流れる。スイッチング素子Ｑ１のオン期間の後半にスイッチング素子Ｑ６がオンし、電機子コイルＬｕ，Ｌｗに電流が流れる。
スイッチング素子Ｑ３のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ６がオンし、電機子コイルＬｖ，Ｌｗに電流が流れる。スイッチング素子Ｑ３のオン期間の後半にスイッチング素子Ｑ２がオンし、電機子コイルＬｖ，Ｌｕに電流が流れる。
スイッチング素子Ｑ５のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ２がオンし、電機子コイルＬｗ，Ｌｕに電流が流れる。スイッチング素子Ｑ１のオン期間の後半にスイッチング素子Ｑ２がオンし、電機子コイルＬｗ，Ｌｕに電流が流れる。
上記の通電パターンにより、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗが正回転方向に励磁されてブラシレスモータ２０が正回転する。
図６（ｂ）は、短絡制動時の通電パターンの例を説明する図である。
ブラシレスモータ２０の短絡制動時には、例えば上アーム側の３相のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、オフに制御されている。また、下アーム側のうち２相のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４は、オンに制御されている。そして、下アーム側の１相のスイッチング素子Ｑ６は、オンオフを繰り返し行う。これにより、３相出力を同電位に制御して回転速度を落とすことができる。
ブラシレスモータ２０の短絡制動時には、例えば上アーム側の３相のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、オフに制御されている。また、下アーム側のうち２相のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４は、オンに制御されている。そして、下アーム側の１相のスイッチング素子Ｑ６は、オンオフを繰り返し行う。これにより、３相出力を同電位に制御して回転速度を落とすことができる。
次に、図６（ｃ）に逆転制動時の通電パターンの例を説明する。
ブラシレスモータ２０の逆転制動時は、ブラシレスモータ２０に逆回転トルクがかかるようにスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が制御される。
例えばスイッチング素子Ｑ１は、回転位置検出器４（図１参照）の第１〜第３のホールセンサのうち、第１のホールセンサの検出信号に応じて、１／３周期分だけオンする。このときのオンタイミングは、図６（ａ）の正回転時の通電パターンよりも１／３周期だけ遅れている。
ブラシレスモータ２０の逆転制動時は、ブラシレスモータ２０に逆回転トルクがかかるようにスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が制御される。
例えばスイッチング素子Ｑ１は、回転位置検出器４（図１参照）の第１〜第３のホールセンサのうち、第１のホールセンサの検出信号に応じて、１／３周期分だけオンする。このときのオンタイミングは、図６（ａ）の正回転時の通電パターンよりも１／３周期だけ遅れている。
この場合スイッチング素子Ｑ５は、第３のホールセンサの検出信号に応じて、１／３周期分だけオンする。スイッチング素子Ｑ５は、スイッチング素子Ｑ１よりも１／３周期だけ遅れたタイミングでオンオフする。さらに、スイッチング素子Ｑ３は、第２のホールセンサの検出信号に応じて、１／３周期分だけオンする。スイッチング素子Ｑ３は、スイッチング素子Ｑ５よりも１／３周期だけ遅れたタイミングでオンオフする。
また、スイッチング素子Ｑ２は、第１のホールセンサの検出信号に応じて、スイッチング素子Ｑ１とは半周期ずれたタイミングでオンオフする。さらに、スイッチング素子Ｑ６は、第３のホールセンサの検出信号に応じて、スイッチング素子Ｑ５とは半周期ずれたタイミングでオンオフする。また、スイッチング素子Ｑ４は、第２のホールセンサの検出信号に応じて、スイッチング素子Ｑ３とは半周期ずれたタイミングでオンオフする。
スイッチング素子Ｑ１のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ６がオンし、後半にスイッチング素子Ｑ４がオンする。スイッチング素子Ｑ５のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ４がオンし、後半にスイッチング素子Ｑ２がオンする。スイッチング素子Ｑ３のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ２がオンし、後半にスイッチング素子Ｑ６がオンする。この通電パターンにより、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗは、逆回転方向に励磁される。ブラシレスモータ２０には逆回転方向のトルクが加わり、直流電源Ｖｄの直流端子のノードに対して逆起電力を供給する。
スイッチング素子Ｑ１のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ６がオンし、後半にスイッチング素子Ｑ４がオンする。スイッチング素子Ｑ５のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ４がオンし、後半にスイッチング素子Ｑ２がオンする。スイッチング素子Ｑ３のオン期間の前半にスイッチング素子Ｑ２がオンし、後半にスイッチング素子Ｑ６がオンする。この通電パターンにより、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗは、逆回転方向に励磁される。ブラシレスモータ２０には逆回転方向のトルクが加わり、直流電源Ｖｄの直流端子のノードに対して逆起電力を供給する。
次に、図７を参照しながら、本実施形態における制御回路部５が実施する制動制御のフローチャートを説明する。
まず、制御回路部５の電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃを監視する（ステップＳ１１）。具体的には、制御回路部５の電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃを検出してアナログ／デジタル変換し、制御動作判定部１０に出力する。
まず、制御回路部５の電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃを監視する（ステップＳ１１）。具体的には、制御回路部５の電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃを検出してアナログ／デジタル変換し、制御動作判定部１０に出力する。
次に、制御回路部５の制御動作判定部１０は、電源電圧Ｖｃｃが所定の低電圧よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２）。電源電圧Ｖｃｃが所定の低電圧より大きい場合には（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１１の処理に戻る。電源電圧Ｖｃｃが所定の低電圧より小さい場合には（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３の処理に進む。このステップＳ１２において電源電圧Ｖｃｃと所定の低電圧との大小関係を比較することにより、直流電源Ｖｄからの電力供給が停止したか否かを判定している。
ステップＳ１３において、制御回路部５は、ショートブレーキ動作を開始する。具体的には、制御回路部５のモータ制動部８は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されると、制動信号Ｃ２としての短絡制動信号をプリドライブ回路３に出力する。
そして、プリドライブ回路３は、モータ制動部８から制動信号Ｃ２としての短絡制動信号が入力されると制御信号をインバータ回路２に対して出力し、３相の上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオフし、Ｕ相とＶ相の下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４をオンし、Ｗ相の下アーム側のスイッチング素子Ｑ６をスイッチング動作させる。この場合の各スイッチング素子の動作を、前記した図６（ｂ）に示している。
そして、プリドライブ回路３は、モータ制動部８から制動信号Ｃ２としての短絡制動信号が入力されると制御信号をインバータ回路２に対して出力し、３相の上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオフし、Ｕ相とＶ相の下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４をオンし、Ｗ相の下アーム側のスイッチング素子Ｑ６をスイッチング動作させる。この場合の各スイッチング素子の動作を、前記した図６（ｂ）に示している。
次に、ステップＳ１４において、制御回路部５の制御動作判定部１０は、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ１よりも小さいか否かを判定する。電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ１以上ならば（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１３の処理に戻り、引き続きショートブレーキ動作を継続させる。電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ１よりも小さいならば（ステップＳ１４でＹｅｓ）、処理はステップＳ１５に進む。なお、所定電圧Ｖ１は、ショートブレーキ動作から逆転ブレーキ動作に切り替える閾値である。
ステップＳ１５において、制御回路部５は、逆転ブレーキ動作を開始する。具体的には、制御回路部５のモータ制動部８は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されると、制動信号Ｃ２としての逆転制動信号を、プリドライブ回路３に出力する。
そして、プリドライブ回路３は、モータ制動部８から制動信号Ｃ２としての逆転制動信号が入力されると、モータの回転方向とは逆方向となるトルクを発生させる制御信号をインバータ回路２に対して出力する。この場合の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の動作を、前記した図６（ｃ）に示している。
そして、プリドライブ回路３は、モータ制動部８から制動信号Ｃ２としての逆転制動信号が入力されると、モータの回転方向とは逆方向となるトルクを発生させる制御信号をインバータ回路２に対して出力する。この場合の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の動作を、前記した図６（ｃ）に示している。
次に、ステップＳ１６において、制御回路部５の制御動作判定部１０は、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ２よりも大きいか、または電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ３よりも小さいか否かを判定する。これらの判定条件を満たさないならば（ステップＳ１６でＮｏ）、制御動作判定部１０は、ステップＳ１５の処理に戻り、引き続き逆転ブレーキ動作を継続させる。いずれかの判定条件を満たしたならば（ステップＳ１６でＹｅｓ）、制御動作判定部１０は、ステップＳ１７の処理に進む。
なお、所定電圧Ｖ２，Ｖ３は、逆転ブレーキ動作を停止させる閾値である。電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ２よりも大きい場合、更に逆転ブレーキ動作を継続すると、電源電圧Ｖｃｃが高くなりすぎて、電子部品が損傷するおそれがある。また、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ３よりも小さい場合とは、ブラシレスモータ２０の回転速度が遅い場合である。このような場合に更に逆転ブレーキ動作を継続すると、ブラシレスモータ２０が逆方向に回転するおそれがあるためである。
なお、所定電圧Ｖ２，Ｖ３は、逆転ブレーキ動作を停止させる閾値である。電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ２よりも大きい場合、更に逆転ブレーキ動作を継続すると、電源電圧Ｖｃｃが高くなりすぎて、電子部品が損傷するおそれがある。また、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ３よりも小さい場合とは、ブラシレスモータ２０の回転速度が遅い場合である。このような場合に更に逆転ブレーキ動作を継続すると、ブラシレスモータ２０が逆方向に回転するおそれがあるためである。
ステップＳ１７において、制御回路部５は、逆転ブレーキを停止させる。具体的には、制御回路部５のモータ制動部８には、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されなくなる。ゆえに、制動信号Ｃ２としての逆転制動信号がプリドライブ回路３に入力されなくなる。これによって、逆転ブレーキが停止する。なお、このときホールバイアスをオフにするようにしてもよい。
ステップＳ１８において、制御回路部５は、ショートブレーキ動作を開始する。具体的には、制御回路部５のモータ制動部８は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されると、制動信号Ｃ２としての短絡制動信号をプリドライブ回路３に出力する。
そして、プリドライブ回路３は、モータ制動部８から制動信号Ｃ２としての短絡制動信号が入力されると、インバータ回路２に対して出力する。この場合の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の動作を、前記した図６（ｂ）に示している。
そして、ステップＳ１８のショートブレーキ動作が開始されて充分時間が経過した後、ブラシレスモータ２０は回転を停止（ステップＳ１９）し、図７の処理を終了する。
そして、プリドライブ回路３は、モータ制動部８から制動信号Ｃ２としての短絡制動信号が入力されると、インバータ回路２に対して出力する。この場合の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の動作を、前記した図６（ｂ）に示している。
そして、ステップＳ１８のショートブレーキ動作が開始されて充分時間が経過した後、ブラシレスモータ２０は回転を停止（ステップＳ１９）し、図７の処理を終了する。
つまり、本実施形態において、１回目のショートブレーキ動作期間から逆転ブレーキ動作期間への切り替えタイミング、および逆転ブレーキ動作期間から２回目のショートブレーキ動作期間への切り替えタイミングは、電源電圧Ｖｃｃの値をもとに決定されている。
具体的には、１回目のショートブレーキ動作期間（第１の所定期間）から逆転ブレーキ動作期間（第２の所定期間）への切り替えタイミングは、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ１（第１の閾値電圧）未満となった時刻（図８における時刻Ｔ５；後述する）である。このとき、図７のステップＳ１４の判断により処理が分岐する。
また、逆転ブレーキ動作期間（第２の所定期間）から２回目のショートブレーキ動作期間（第３の所定期間）への切り替えタイミングは、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ２（第２の閾値電圧）を超えた時刻（図８における時刻Ｔ６；後述する）である。このとき、図７のステップＳ１６の判断により処理が分岐する。
以上のように、本実施形態では、第１の所定期間から第２の所定期間に亘る所定期間においては、ショートブレーキ動作期間と逆転ブレーキ期間をそれぞれ設け、その後の第３の所定期間においては、再び、ショートブレーキ動作期間を設けている。
具体的には、１回目のショートブレーキ動作期間（第１の所定期間）から逆転ブレーキ動作期間（第２の所定期間）への切り替えタイミングは、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ１（第１の閾値電圧）未満となった時刻（図８における時刻Ｔ５；後述する）である。このとき、図７のステップＳ１４の判断により処理が分岐する。
また、逆転ブレーキ動作期間（第２の所定期間）から２回目のショートブレーキ動作期間（第３の所定期間）への切り替えタイミングは、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ２（第２の閾値電圧）を超えた時刻（図８における時刻Ｔ６；後述する）である。このとき、図７のステップＳ１６の判断により処理が分岐する。
以上のように、本実施形態では、第１の所定期間から第２の所定期間に亘る所定期間においては、ショートブレーキ動作期間と逆転ブレーキ期間をそれぞれ設け、その後の第３の所定期間においては、再び、ショートブレーキ動作期間を設けている。
次に、図８と図９と図１とを参照して、本実施形態における制動制御の動作を説明する。
図８（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図８（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図８（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図８（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
図８（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図８（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図８（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図８（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
時刻Ｔ１において、直流電源Ｖｄの電力が遮断される。
時刻Ｔ２において、電源電圧Ｖｃｃは、閾値以下に低下する。駆動制御装置１の電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃをアナログ／デジタル変換して制御動作判定部１０に出力し、制御動作判定部１０は、電源電圧Ｖｃｃのデジタル変換値が閾値未満であることを判定し、動作指令信号Ｓ２をモータ制動部８に出力する。
モータ制動部８は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されると、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力する。ここでモータ制動部８は、第１の短絡制動を開始し、プリドライブ回路３を介して、Ｌレベルの駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，Ｖｗｕを出力し、Ｈレベルの駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌを出力する。更に、モータ制動部８は、プリドライブ回路３を介して、図２（ａ）に示す第１のパルス信号Ｖｗｌを出力し、図６（ｂ）に示すスイッチング素子Ｑ６の通電パターンでオンオフさせる。
時刻Ｔ２において、電源電圧Ｖｃｃは、閾値以下に低下する。駆動制御装置１の電源電圧監視部９は、電源電圧Ｖｃｃをアナログ／デジタル変換して制御動作判定部１０に出力し、制御動作判定部１０は、電源電圧Ｖｃｃのデジタル変換値が閾値未満であることを判定し、動作指令信号Ｓ２をモータ制動部８に出力する。
モータ制動部８は、制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が入力されると、制動信号Ｃ２をプリドライブ回路３に出力する。ここでモータ制動部８は、第１の短絡制動を開始し、プリドライブ回路３を介して、Ｌレベルの駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，Ｖｗｕを出力し、Ｈレベルの駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌを出力する。更に、モータ制動部８は、プリドライブ回路３を介して、図２（ａ）に示す第１のパルス信号Ｖｗｌを出力し、図６（ｂ）に示すスイッチング素子Ｑ６の通電パターンでオンオフさせる。
時刻Ｔ２においても、ブラシレスモータ２０のロータは、慣性の法則によって回転し、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに電圧を発生させる。スイッチング素子Ｑ６がオンすると、電機子コイルＬｗから、Ｗ相配線、スイッチング素子Ｑ６、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに電流が流れる。これにより、電機子コイルＬｗは、電磁エネルギを蓄える。スイッチング素子Ｑ６がターンオフすると、電機子コイルＬｗから、Ｗ相配線、スイッチング素子Ｑ５の寄生ダイオードを介して、直流電源Ｖｄの直流端子のノードに電流が流れる。この電流により、図８（ａ）に示すように、電源電圧Ｖｃｃの減少は抑制される。
第１の短絡制動の動作において、駆動制御装置１は、スイッチング素子Ｑ６のスイッチング動作により、各電機子コイルに発生する電磁エネルギを直流電源Ｖｄの直流端子のノードに供給し、図８（ａ）に示すように、電源電圧Ｖｃｃの低下を抑制している。これにより、駆動制御装置１は、時刻Ｔ２〜Ｔ５に亘って、電源電圧Ｖｃｃの減少を抑制することができる。
時刻Ｔ２〜Ｔ５に亘って電源電圧Ｖｃｃの減少が抑制され、プリドライブ回路３の動作に必要な電圧が保持されるので、制御回路部５は、制動信号Ｃ２として短絡制動信号をプリドライブ回路３に出力することができる。プリドライブ回路３は、駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，ＶｗｕにＬレベルの信号を出力し、駆動信号Ｖｕｌ，ＶｖｌにＨレベルの信号を出力することができる。更に、インバータ回路２は、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４をオンすることができる。これにより、駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０の短絡制動を行うことができる。
時刻Ｔ５において、電源電圧Ｖｃｃは、所定電圧Ｖ１以下となる。このとき制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が出力され、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２として逆転制動信号をプリドライブ回路３に出力する。
ここでモータ制動部８は、プリドライブ回路３を介して駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，Ｖｗｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌを出力し、図６（ｃ）に示す通電パターンで各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオンオフさせる。ブラシレスモータ２０には逆回転方向のトルクが加わり、直流電源Ｖｄの直流端子のノードに対して逆起電力を供給する。電源電圧Ｖｃｃは次第に上昇する。
時刻Ｔ５において、電源電圧Ｖｃｃは、所定電圧Ｖ１以下となる。このとき制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が出力され、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２として逆転制動信号をプリドライブ回路３に出力する。
ここでモータ制動部８は、プリドライブ回路３を介して駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｖｕ，Ｖｗｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌを出力し、図６（ｃ）に示す通電パターンで各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオンオフさせる。ブラシレスモータ２０には逆回転方向のトルクが加わり、直流電源Ｖｄの直流端子のノードに対して逆起電力を供給する。電源電圧Ｖｃｃは次第に上昇する。
時刻Ｔ６において、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ２を超えると、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２としての逆転制動信号の代わりに、再び短絡制動信号を出力する。これにより、モータ制動部８は、逆転ブレーキを終了して、第２の短絡制動として、再びショートブレーキ動作を開始する。
なお、時刻Ｔ５以降に電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ３よりも小さくなってしまった場合にも、逆転ブレーキを終了し、再びショートブレーキ動作が開始する。
時刻Ｔ６以降において、再び時刻Ｔ２〜Ｔ５と同様なショートブレーキ動作が開始する。
時刻Ｔ７において、プリドライブ回路３は、動作に必要な電源電圧Ｖｃｃを得られなくなったので、動作を停止する。図８（ｂ）に示すように、パルス信号Ｖｗｌは出力されなくなるとともに、駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌは出力されなくなる。これにより、ブラシレスモータ２０の短絡制動は終了する。なお、図８に示す時刻Ｔ４は、図５に示す時刻Ｔ４と同一であり、逆転ブレーキ動作を行わないときのパルス信号の停止タイミングを示している。図８に示すように、時刻Ｔ５〜時刻Ｔ６で逆転ブレーキ動作を行うことによって、パルス信号の停止時刻が時刻Ｔ４から、時刻Ｔ７に延びている。
その後、ブラシレスモータ２０は、短絡制動や逆転制動が掛かることなく慣性によって回転し、時刻Ｔ８（図９）において回転を停止する。
時刻Ｔ７において、プリドライブ回路３は、動作に必要な電源電圧Ｖｃｃを得られなくなったので、動作を停止する。図８（ｂ）に示すように、パルス信号Ｖｗｌは出力されなくなるとともに、駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌは出力されなくなる。これにより、ブラシレスモータ２０の短絡制動は終了する。なお、図８に示す時刻Ｔ４は、図５に示す時刻Ｔ４と同一であり、逆転ブレーキ動作を行わないときのパルス信号の停止タイミングを示している。図８に示すように、時刻Ｔ５〜時刻Ｔ６で逆転ブレーキ動作を行うことによって、パルス信号の停止時刻が時刻Ｔ４から、時刻Ｔ７に延びている。
その後、ブラシレスモータ２０は、短絡制動や逆転制動が掛かることなく慣性によって回転し、時刻Ｔ８（図９）において回転を停止する。
なお、所定電圧Ｖ１は、ブラシレスモータ２０の回転速度が充分に遅くなり、逆転ブレーキを掛けたときの逆起電力が充分に少ない値を選択するとよい。ブラシレスモータ２０の回転速度が速いときに逆転ブレーキを掛けると、直流電源Ｖｄの直流端子のノードに対して過大な逆起電力が加わることにより電源電圧Ｖｃｃが高くなりすぎて、電子部品が損傷するおそれがあるためである。
また、所定電圧Ｖ２は、電子部品が損傷しない電圧を選択するとよい。
また、所定電圧Ｖ２は、電子部品が損傷しない電圧を選択するとよい。
図５（ｃ）に示した第３比較例の相電流Ｉｗは、時刻Ｔ２〜Ｔ４において流れ続けている。これに対して、図８（ｃ）に示すＷ相の相電流Ｉｗは、更に長い時間（時刻Ｔ２〜Ｔ７の間）、流れ続けている。このように、本実施形態では、短絡制動と逆転制動とを組み合わせて実行するので、第３比較例よりも制動効果が更に高くなる。図９の実線Ｄに示すように、本実施形態の制動制御において、駆動制御装置１は、第３比較例の短絡制動の回転停止の時刻Ｔ９よりも早い時刻Ｔ８に、ブラシレスモータ２０の回転を停止することができる。
また、図８では、短絡制動後に逆転制動を行い、最後に短絡制動を行う例を説明したが、これに限定されず、短絡制動と逆転制動とを繰り返した後に、最後に短絡制動を行ってもよい。この変形例を、図１０に基づいて説明する。
図１０は、変形例の制動制御時の各部波形を説明する図であり、適宜図１を参照して説明する。
図１０（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図１０（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図１０（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図１０（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
図１０の変形例では、図８の例と同様に時刻Ｔ２〜Ｔ５は短絡制動の期間であり、時刻Ｔ５〜Ｔ６は逆転制動の期間である。
図１０は、変形例の制動制御時の各部波形を説明する図であり、適宜図１を参照して説明する。
図１０（ａ）の縦軸は、電源電圧Ｖｃｃを示している。図１０（ｂ）の縦軸は、Ｗ相の駆動信号Ｖｗｌの電圧を示している。図１０（ｃ）の縦軸は、Ｗ相の相電流Ｉｗを示している。図１０（ａ）〜（ｃ）の横軸は、共通する時刻を示している。時刻Ｔ０は横軸の原点を示している。時刻Ｔ１は、電源オフの時刻を示している。時刻Ｔ２は、駆動制御装置１が短絡制動を開始する時刻を示している。
図１０の変形例では、図８の例と同様に時刻Ｔ２〜Ｔ５は短絡制動の期間であり、時刻Ｔ５〜Ｔ６は逆転制動の期間である。
時刻Ｔ６において、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ２を超えると、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２としての逆転制動信号の代わりに、再び短絡制動信号を出力する。これにより、逆転ブレーキを終了して再びショートブレーキ動作が開始する。
時刻Ｔ１２において、電源電圧Ｖｃｃは再び所定電圧Ｖ１以下となる。このとき制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が出力され、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２としての逆転制動信号をプリドライブ回路３に再び出力する。
時刻Ｔ１２において、電源電圧Ｖｃｃは再び所定電圧Ｖ１以下となる。このとき制御動作判定部１０から動作指令信号Ｓ２が出力され、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２としての逆転制動信号をプリドライブ回路３に再び出力する。
時刻Ｔ１３において、電源電圧Ｖｃｃが所定電圧Ｖ２を超えると、モータ制動部８は、制動信号Ｃ２としての逆転制動信号の代わりに、再び短絡制動信号を出力する。これにより、逆転ブレーキを終了して再びショートブレーキ動作が開始する。
時刻Ｔ１４において、プリドライブ回路３は、動作に必要な電源電圧Ｖｃｃを得られなくなったので、動作を停止する。図１０（ｂ）に示すように、パルス信号Ｖｗｌは出力されなくなるとともに、駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌは出力されなくなる。これにより、ブラシレスモータ２０の短絡制動は終了する。なお、図１０に示す時刻Ｔ７は、図８に示す時刻Ｔ７と同一であり、ショートブレーキ動作の途中に逆転ブレーキ動作を1回だけ行ったときのパルス信号の停止タイミングを示している。
時刻Ｔ１４において、プリドライブ回路３は、動作に必要な電源電圧Ｖｃｃを得られなくなったので、動作を停止する。図１０（ｂ）に示すように、パルス信号Ｖｗｌは出力されなくなるとともに、駆動信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌは出力されなくなる。これにより、ブラシレスモータ２０の短絡制動は終了する。なお、図１０に示す時刻Ｔ７は、図８に示す時刻Ｔ７と同一であり、ショートブレーキ動作の途中に逆転ブレーキ動作を1回だけ行ったときのパルス信号の停止タイミングを示している。
このように、短絡制動と逆転制動とを複数回繰り返したのち、最後に短絡制動を行うようにしてもよい。この変形例では、時刻Ｔ１２〜Ｔ１３で再び逆転ブレーキ動作を行うことにより、モータ回転速度を更に低下させることができる。更に逆転ブレーキの回生電力により、パルス信号の停止時刻を時刻Ｔ７から時刻Ｔ１４に伸ばすことができる。
（本実施形態の効果）
以上説明した本実施形態では、次のような効果がある。
以上説明した本実施形態では、次のような効果がある。
（Ａ） 駆動制御装置１は、直流電源Ｖｄからの電力供給が停止したとき、パルス信号Ｖｗｌにより電源電圧Ｖｃｃの値を保持するとともに、短絡制動の途中に逆転制動を行う。これにより、第３比較例の回転停止時刻（図９の破線Ｃにおける回転停止時刻Ｔ９）よりもさらに短い時刻（図９の実線Ｄにおける回転停止時刻Ｔ８）に、ブラシレスモータ２０の回転を停止可能である。
（Ｂ） 本実施形態では、制動方法の切り替えを電源電圧Ｖｃｃに基づいて行っている。つまり、ブラシレスモータ２０の回転速度で判断するよりも鋭敏に制動状態を把握可能であり、更に電源電圧Ｖｃｃの上昇による電子部品の損傷を抑止可能である。
（Ｃ） 本実施形態では、制動の最後には必ず短絡制動を掛けている。このため、逆転ブレーキ動作により逆方向に回転することを抑止可能である。
（Ｄ） 制動の切り替えが回転速度による判断ではないので、センサレス駆動のモータや、その駆動制御装置にも有効である。
（Ｂ） 本実施形態では、制動方法の切り替えを電源電圧Ｖｃｃに基づいて行っている。つまり、ブラシレスモータ２０の回転速度で判断するよりも鋭敏に制動状態を把握可能であり、更に電源電圧Ｖｃｃの上昇による電子部品の損傷を抑止可能である。
（Ｃ） 本実施形態では、制動の最後には必ず短絡制動を掛けている。このため、逆転ブレーキ動作により逆方向に回転することを抑止可能である。
（Ｄ） 制動の切り替えが回転速度による判断ではないので、センサレス駆動のモータや、その駆動制御装置にも有効である。
（他の変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（ａ）〜（ｋ）のようなものがある。
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（ａ）〜（ｋ）のようなものがある。
（ａ） 上記実施形態のブラシレスモータ２０の駆動制御装置１は、回転位置検出器４は、３組のホールセンサと増幅器の組合せを有している。しかし、これに限られず、ブラシレスモータの駆動制御装置は、ホールセンサと増幅器の組合せを有する回転位置検出器を用いず、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに発生する逆起電力を検知することにより、ロータの回転位置を検出してもよい。
（ｂ） 上記実施形態のブラシレスモータ２０は３相である。しかし、これに限られず、相数は１相以上であればよい。
（ｃ） スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、ＦＥＴに限定されず、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などに代表される他の種類のスイッチング素子であってもよい。
（ｄ） 上記実施形態の駆動制御装置１は、短絡制動時に、下アーム側の１つのスイッチング素子Ｑ６をスイッチング動作している。しかし、これに限られず、駆動制御装置は、１つのスイッチング素子Ｑ６のスイッチング動作では十分な電圧が作り出せない場合、２つ以上のスイッチング素子をスイッチング動作させてもよい。
（ｅ） 短絡制動時にスイッチングさせるアーム（第２アーム）は、下アームに限定されず、上アームであってもよい。また、スイッチングさせるのは、Ｗ相のスイッチング素子に限定されず、他の相であってもよい。
（ｆ） 上記実施形態では短絡制動時に下アーム側の１つのスイッチング素子Ｑ６を第１のパルス信号Ｖｗｌに基づいてスイッチング動作させている。しかし、周波数の増減やデューティ比の増減などは、特に限定されない。電源電圧Ｖｃｃの変動や、回転停止時間を所望の状態になるように、周波数やデューティ比を適宜設定することができる。
（ｇ） 駆動制御装置１は、回転位置検出器４によってブラシレスモータ２０の回転速度を検知し、この回転速度に応じたデューティ比、または、この回転速度に応じた周波数のパルス信号Ｖｗｌをインバータ回路２に出力するように構成してもよい。これにより、ブラシレスモータ２０の回転速度がどのように減衰するか不明な場合であっても、回転速度に応じたパルス信号Ｖｗｌによって、電源電圧Ｖｃｃを維持するので、更に長期間に亘ってブラシレスモータ２０に短絡制動を掛けることができる。
（ｈ） 駆動制御装置１の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。
（ｉ） 上記実施形態では、制動制御の切り替えタイミングを電源電圧Ｖｃｃで判定する例で説明したが、これには特に限定されない。具体的には、例えばブラシレスモータ２０の回転速度に基づいて判定するようにしてもよい。
（ｉ） 上記実施形態では、制動制御の切り替えタイミングを電源電圧Ｖｃｃで判定する例で説明したが、これには特に限定されない。具体的には、例えばブラシレスモータ２０の回転速度に基づいて判定するようにしてもよい。
（ｊ） 上記実施形態で示したフローチャートや制動制御時の各部波形を説明する図などは、動作を説明するための一例を示すものであって、これに限定されない。例えば、図７に示したフローチャートは、このフローに限定されるものではなく、例えば、適宜、各ステップ間に他の処理が挿入されてもよい。
（ｋ） 短絡制動と逆転制動との相互の切り替えの間に無信号期間を設ける構成も本発明の範囲に含むものである。
１ 駆動制御装置
２ インバータ回路（モータ駆動部）
３ プリドライブ回路（制御部）
４ 回転位置検出器
５ 制御回路部（制御部）
６ 制御動作切換部
７ モータ制御部
８ モータ制動部
９ 電源電圧監視部
１０ 制御動作判定部
２０ ブラシレスモータ
Ｓ１，Ｓ２ 動作指令信号
Ｃ１ 駆動制御信号
Ｃ２ 制動信号（短絡制動信号、または逆転制動信号）
Ｖｄ 直流電源
Ｖｗｌ パルス信号
Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ 電機子コイル
Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５ 上アーム側のスイッチング素子（第１アーム側スイッチング素子）
Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６ 下アーム側のスイッチング素子（第２アーム側スイッチング素子）
２ インバータ回路（モータ駆動部）
３ プリドライブ回路（制御部）
４ 回転位置検出器
５ 制御回路部（制御部）
６ 制御動作切換部
７ モータ制御部
８ モータ制動部
９ 電源電圧監視部
１０ 制御動作判定部
２０ ブラシレスモータ
Ｓ１，Ｓ２ 動作指令信号
Ｃ１ 駆動制御信号
Ｃ２ 制動信号（短絡制動信号、または逆転制動信号）
Ｖｄ 直流電源
Ｖｗｌ パルス信号
Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ 電機子コイル
Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５ 上アーム側のスイッチング素子（第１アーム側スイッチング素子）
Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６ 下アーム側のスイッチング素子（第２アーム側スイッチング素子）
Claims (7)
- ブラシレスモータの各電機子コイルの各相と電源の一方の端子間に接続された第１アーム側スイッチング素子および前記各電機子コイルの各相と前記電源の他方の端子間に接続された第２アーム側スイッチング素子を有するインバータ回路を含むモータ駆動部と、
前記電源を定電圧化する定電圧源と、
前記定電圧源から電力供給されるとともに、前記電源の供給電圧を監視する電源電圧監視部、前記モータ駆動部に対して駆動制御信号を出力するモータ制御部、前記モータ駆動部に対して短絡制動信号または逆転制動信号を出力するモータ制動部を備える制御回路部と、を備えており、
前記短絡制動信号は、全ての前記第１アーム側スイッチング素子をオフするスイッチング信号を出力し、少なくとも１つの前記第２アーム側スイッチング素子をスイッチング動作させるとともに、他の前記第２アーム側スイッチング素子をオンする信号であって、
前記制御回路部が前記電源電圧監視部により前記電源の供給電圧が所定値未満であることを検知したならば、前記モータ制動部は、所定期間に亘り前記短絡制動信号および前記逆転制動信号を少なくとも1回ずつ前記モータ駆動部に出力し、かつ前記所定期間の終わりには前記逆転制動信号を出力するとともに、前記所定期間の後から前記モータ駆動部への出力を停止するまでの間は前記短絡制動信号を出力する、
ことを特徴とするブラシレスモータの駆動制御装置。 - 前記所定期間における前記短絡制動信号と前記逆転制動信号との出力の切り替えタイミングおよび前記所定期間後の前記短絡制動信号を出力する切り替えタイミングは、前記電源の供給電圧の値または前記ブラシレスモータの回転速度のうちいずれかをもとに決定される、
ことを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - 前記電源電圧監視部により前記電源の供給電圧が所定値未満であることを検知したならば、
前記モータ制動部は、第１の所定期間に亘って前記短絡制動信号を前記モータ駆動部に出力したのちに、第２の所定期間に亘って前記逆転制動信号を前記モータ駆動部に出力し、更に第３の所定期間に亘って前記短絡制動信号を出力したのちに前記モータ駆動部への出力を停止する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - 前記第１の所定期間から前記第２の所定期間への切り替えタイミング、および、前記第２の所定期間から前記第３の所定期間への切り替えタイミングは、前記電源の供給電圧の値または前記ブラシレスモータの回転速度のうちいずれかをもとに決定される、
ことを特徴とする請求項３に記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - 前記モータ制動部は、少なくとも前記第１の所定期間および前記第３の所定期間のいずれかにおいては、少なくとも１つの前記第２アーム側スイッチング素子に、時間の経過とともに周波数が高くなるスイッチング信号を出力し、スイッチング動作させる、
ことを特徴とする請求項４に記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - 前記制御回路部は、
前記電源の供給電圧が所定値以上であることを検出すると前記モータ制御部を動作させ、前記電源の供給電圧が所定値未満であることを検出すると前記モータ制動部を動作させる制御動作切換部を備える、
ことを特徴とする、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - ブラシレスモータの各電機子コイルの各相と電源の一方の端子間に接続された第１アーム側スイッチング素子および前記各電機子コイルの各相と前記電源の他方の端子間に接続された第２アーム側スイッチング素子を有するインバータ回路を含むモータ駆動部と、
前記電源を定電圧化する定電圧源と、
前記定電圧源から電力供給されるとともに、前記電源の供給電圧を監視する電源電圧監視部、前記モータ駆動部に対して駆動制御信号を出力するモータ制御部、前記モータ駆動部に対して短絡制動信号または逆転制動信号を出力するモータ制動部を備える制御回路部と、
を備えるブラシレスモータの駆動制御装置が実行する駆動制御方法であって、
前記短絡制動信号は、全ての前記第１アーム側スイッチング素子をオフするスイッチング信号を出力し、少なくとも１つの前記第２アーム側スイッチング素子をスイッチング動作させるとともに、他の前記第２アーム側スイッチング素子をオンする信号であり、
前記制御回路部は、
前記電源電圧監視部により前記電源の供給電圧が所定値未満であることを検知したならば、前記モータ制動部により所定期間に亘り前記短絡制動信号および前記逆転制動信号を少なくとも1回ずつ前記モータ駆動部に出力し、前記所定期間の終わりには前記逆転制動信号を出力するステップと、
前記所定期間の後から前記モータ駆動部への出力を停止するまでの間は短絡制動信号を出力するステップと、
を含むことを特徴とするブラシレスモータの駆動制御方法。
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