JP6461818B2 - ウォブル機構 - Google Patents

Description

本発明は、入力軸上に設けられたウォブル本体を有するウォブル機構であって、ウォブル本体の外側には、複数の磁石が設けられており、これらの磁石は、ハウジングに設けられており、かつ回転モーメントを出力軸に伝達するための磁石と協働してなるウォブル機構に関する。

このようなウォブル機構は、例えば特許文献１に示されかつ記載されている。このような公知の機構は、極めて静かに作動し、そのほかにも、クラウン歯車を有するウォブル機構に比較して重要な利点を有する。

AT 508205 B1

本発明は、明細書の最初の部分に記載したタイプのウォブル機構であって、更なる重要な利点を有するウォブル機構を製造することを目的とした。

このことは、主請求項の特徴を有するウォブル機構によって達成される。

本発明の有利な実施の形態は、従属請求項、明細書および図面に開示されている。

本発明に係わる処置によって、ギアリングを有するギア段が形成されない限り、少なくとも３つの磁気ギア段が必要である知られたウォブル機構と比較して、１つの磁気ギア段を省略することができる。回転モーメントの伝達は、磁石を有する知られたウォブル機構と比較して確実である。

本発明の実施の形態では、アングル継手は自在継手または磁気継手であることが可能である。本発明の他の実施の形態は、アングル継手が等速度ジョイントであることを特徴とする。

本発明の枠内で、入力軸と出力軸の間の可変の角度のずれを達成するためには、出力軸を、磁石を備えたハウジングに対し旋回させることができる。

この目的のために、出力軸が、磁石を備えたハウジングに対し旋回可能である旋回ハウジングに取り付けられていることは適切である。

以下、図示された実施の形態を参照して、本発明を詳述する。但し、これらの実施の形態に限定されることはない。

自在継手を有する、本発明に係わるウォブル機構の、長手方向断面図を示す。 図１のＩＩ-ＩＩに沿った断面図を示す。 等速度ジョイントを有する、本発明に係わるウォブル機構の、長手方向断面図を示す。 図３のＩＶ-ＩＶに沿った断面図を示す。 入力軸と出力軸の間の可変の角度のずれを有する、本発明に係わるウォブル機構の、長手方向断面図を示す。 図５のＶＩ-ＶＩに沿った断面図を示す。 図５および６に示すウォブル機構の斜視図を示す。 ウォブル機構の断面図を示す。 図８の変形例を示す。 ウォブル機構の詳細図を示す。 図１０の変形例を示す。 ウォブル機構の側面図を示す。 ハウジンの中にあるウォブル本体の平面図を示す。 図１２ｂの詳細図を示す。 図１０の更なる変形例を示す。 磁石装置の変形例を示す。 図１１の変形例を示す。 図１１の変形例を示す。

図１に示すように、軸受２によって、ハウジング１に入力軸３が取り付けられている。入力軸３は、軸受４を介して、ウォブル本体５を担持する。ウォブル本体は、外周面に、磁石６を備える。

ハウジング１には、複数の摺動可能な磁石７が設けられており、これらの磁石は、ウォブル本体（Taumeikoerper）５および磁石６の回転中に、該磁石と協働する。

軸受８´を介してハウジング１に取り付けられた出力軸８は、自在継手９を介して、ウォブル本体５に結合されている。自在継手９は、ウォブル本体５の孔１１に係合するスタブシャフト１０を有する。

図３および４に示す実施の形態では、図１および２に示した実施の形態と同様に、ハウジング１には、軸受２によって、入力軸３が取り付けられている。軸受４によって、入力軸３は、転動体１２のための外部ケーシングとして形成されたウォブル本体１３を担持する。転動体１２は、弓形のウォブル本体１３の軌道１４で移動可能である。

軸受８´を有する出力軸８上に、弓形の軌道１５が設けられている。これらの軌道は、軌道１４、および該軌道の中で可動な転動体１２と協働する。このことによって、ウォブル本体１３を出力軸８と結合する等速度ジョイント１９が形成される。

弓形のウォブル本体１３の外周面には、複数の磁石１６が設けられている。ハウジング１には、図１および２に示した実施の形態と同様に、複数の磁石７が摺動可能に取り付けられている。これらの磁石７は、ウォブル本体１３に設けられた磁石１６と協働する。

２つの実施の形態では、入力軸３の回転中に、ウォブル本体５，１３は動かされ、かつ、磁石６および１６，１７を介して、回転モーメントを出力軸８に伝達する。このことをアングル継手によって行なうことは好ましい。

回転モーメントを入力軸３から出力軸８へ伝達させるためには、２つの磁性リングのみが必要であることが分かる。特許文献１に記載の公知のウォブル機構では、歯車リムまたは３つの磁性リングが必要であった。

図５ないし７に示す実施の形態では、同一の本体に対しては、図３および４に示した実施の形態の記述と同一の参照符号を使用する。

前述の実施の形態との相違は、出力軸２０が、ピボットハウジング２１に取り付けられており、ピボットハウジング２１は、ハウジング１´に対し旋回可能であることである。

この目的のために、図７から見て取れるように、ハウジング１´は２つのラグ２２を備え、ピボットハウジング２１は２つのラグ２３を備える。ラグ２２，２３の中には、旋回軸２４が差し込まれている。

一般的には、このピボットハウジング２１は、同時に、他の、第２の軸を中心として旋回可能に設けられていることが可能である。同様に、玉継手としての継手の実施の形態が考えられる。それ故に、ピボットハウジングを、２つの互いに別々の軸方向に旋回させることが可能である。

この実施の形態のための用途は、例えば、乗用車用の前輪駆動であってもよい。この乗用車では、減速ギアが、駆動軸と前輪との間の継手に組み込まれている。これにより、更なる等速度ジョイントが、省略されるであろう。何故ならば、等速度ジョイントは、既に、ドライブシャフトトレインにあるからである。しかしまた、出力軸が入力軸に対して角度のずれがある他のギアにおける使用も可能である。

本発明の枠内で、多数の変形例が可能である。特に、アングル継手の実施の形態が、前記継手に対し、幾度も変形をすることができる。

図８には、ハウジング１を有するウォブル機構が示されている。ハウジングには、入力軸３を取り付けるための軸受２が設けられている。図８は、よく見えるように、アングル継手９，１９なしでウォブル機構を示す。しかしながら、ウォブル機構に関する説明は、基本的には、アングル継手９，１９が接続されたウォブル機構にも適用される。入力軸３は、中心軸として形成されている。回転軸１３０を中心に回転する入力軸３には、ウォブル本体５が軸受４に回転自在に取り付けられている。ウォブル本体５は、入力軸３の回転軸線１３０に対する角度αだけ傾斜しているウォブル軸線１４０を中心に回転する。入力軸１３が回転軸線１３０を中心に回転する最中に、従って、ウォブル点１２０を中心としたウォブル本体５のみそすり運動を行なう。ウォブル点は、回転軸線１３０と、ウォブル軸線１４０と、ウォブル面１１０との交点にある。入力軸３が回転軸１３０を中心に回転する最中に、ウォブル本体５がみそすり運動を実行するのは、入力軸３をウォブル本体５またはハウジング１に相対して回転させるときである。

ウォブル本体５の外側には、図示した実施の形態では、周方向に交番する極性を有する複数の外側磁石６が設けられている。外側磁石６の外郭は、外郭が球状の表面から等間隔に延びているように、すなわち、球面表面のセグメントまたはディスク状の部分を形成するように、形成されている。

ハウジングには、複数の内側磁石７を備えた２つの内側磁石領域７１０，７２０が設けられている。複数の内側磁石７は、２つの内側磁石領域７１０，７２０に周設されている。該内側磁石領域は、ウォブル面１１０の両側で位置決めされている。第１の内側磁石領域７１０は、ハウジング１の、可動に取り付けられた部分に設けられており、第２の内側磁石領域７２０は、ハウジング１の固定部分に取り付けられている。ハウジングの可動の部分は、軸受１００を介して、ハウジング１の固定ハウジング部分に可動に取り付けられており、同時に、同様に中空軸として形成されている出力軸８として用いられる。２つの内側磁石領域７１０，７２０は、ウォブル面１１０から等間隔でハウジング１に設けられている。それ故に、みそすり運動中には、ウォブル本体５の、互いに夫々向かい合っている外側磁石６は、直径方向に対向して、各々の内側磁石領域７１０，７２０の内側磁石７と相互作用する。対称的な構造によって、 ウォブル機構における自由モーメント（freie Momente）を低減または回避する。

しかしながら、内側磁石領域７１０，７２０のかような設置は、必要というわけではない。

外側磁石６の数は、内側磁石７の数とは、少なくとも１つの磁石分異なっている。それ故に、みそすり運動中に、内側磁石７と外側磁石６との間に吸引力と反発力によって、ウォブル本体５とハウジング１との間に相対的な動きが生じる。このことは、完全なみそすり運動の場合に、すなわち、入力軸３の完全な回転の場合に、内側磁石７と外側磁石６との差が、１つの磁石分だけあれば、出力軸８を１つの磁石分だけ回転することを引き起こす。磁石の数に応じて、より大きいか、より小さい歯車比が生じる。

ウォブル機構全体は、無接触で動作する。このことは、内側磁石と外側磁石との間に摩擦が生ぜず、モーメント伝達を、磁石の吸引力と反発力を介して、力結合により（kraftschluessig）行なうことを意味する。

図９には、一列の外側磁石６のみがあるのではなく、外側磁石６を有する２つの領域６１，６２があり、該２つの領域６１，６２は、ウォブル本体５に設けられており、かつ、みそすり運動中に、主として、ウォブル面１１０の各々の側で旋回するような変形例が示されている。外側磁石６の２つの領域６１，６２の設置によって、ウォブル角度を減少させ、あるいは、例えば、特に高いギア減速を発生させることが可能である。

ウォブル機構の効率または伝達可能なモーメントを改善するために、特に、モーメント密度、すなわち、伝達可能なモーメントと、ウォブル機構の重量との比率を増加させるためには、図１０に示されているように、内側磁石の、軸方向に相前後して設けられた２つの環状の列７１，７２が設けられていることが意図されている。図１０は、只１つの内側磁石領域を有する図８に示した組み込み状況の部分断面図を示す。ウォブル機構の残りの構成要素は、示されてはいないが、実質的に図８に示した実施の形態に対応する。ウォブル機構も、１つの内側磁石領域７１０のみでも、機能するだろう。

図１０は、本発明に係わる実施の形態を示す。この実施の形態では、内側磁石７は、２つの相前後して設けられた環状の列７１，７２に周設されている。「相前後して」とは、ここでは、「回転軸線１３０に対して軸方向に見て相前後して」を意味する。第１の環状の列７１は、いくつもの内側磁石７を有する。これらの内側磁石は、同時に磁気帰還路（magnetischer Rueckschluss）１５０を形成する収容部に収容されている。収容部は、プラスチックまたは金属から形成されていてもよい。個々の磁石７は、接着、溶接またはクランプされていてもよい。交番する極性を有する複数の内側磁石が交互に設けられていることは有利である。基本的には、異なる方向を実現することも可能である。第１の環状の列７１の軸方向手前には、内側磁石７を有する第２の環状の列７２が設けられている。これらの内側磁石は、同様に、外側に設けられた回路１５０を介して互いに磁気的に接続されている。それ故に、径方向の磁化がある。第１の環状の列７１および第２の環状の列７２の数は同じであるが、第２の環状の列７２は、第１の環状の列７１に相対して回転する。それ故に、ハウジングの可動部分従ってまた出力軸８へのモーメントの伝達は、外側磁石６の部分に対しても可能であり、外側磁石は、みそすり運動により、第１の環状の列７１の軸方向外側にある。図示した実施の形態では、外側磁石は、ウォブル本体の下半分の領域にある。

第１の環状の列７１の、第２の環状の列７２に相対する回転により、ウォブル本体５の下部も、ウォブル本体上に設けられており、かつ、図８に示した実施の形態ではもはや力の伝達に寄与することができない外側磁石６、および第２の環状の列７２の内側磁石７と相互作用し、回転により、反作用モーメントは生ぜず、このことによって、設置スペースがほぼ同じであっても、全体としてより高いモーメントを伝達することができることが可能である。

外側磁石６の外郭が、ウォブル点１２に対応する中心点を有する球面を形成することは有利である。このことによって、内側磁石７の内郭に対応する形状では、外側磁石６と内側磁石７との間の一定の、最小のエアギャップを得ることができることが可能である。

図示した実施の形態では、第２の環状の列７２は、第１の環状の列７１よりも狭い。第２の環状の列７２は、少なくとも以下の幅、すなわち、みそすり運動中に第１の環状の列７１を越える外側磁石６が、大部分覆われるほどの幅であって、外側磁石は、理想的には完全に覆われる。外側磁石６を、第１の環状の列７１から外へ旋回させる必要はないだろう。

本発明の変形例は、図１１に示されている。この図では、図９に示した実施の形態に似て、夫々第１の環状の列７１および第２の環状の列７２を有する２つの内側セグメント領域７１０，７２０が設けられている。ウォブル本体には、外側磁石６を有する２つの領域６１，６２が具備されている。外側磁石のうち、第１の領域６１は、第１の内側セグメント領域７１０とのみ相互作用し、他方、外側磁石６の第２の領域６２は、第２の内側磁石領域７２０とのみ相互作用する。ここでも、各々の内側磁石領域７１０，７２０に対して、夫々同数の磁石を有する夫々２つの環状の列７１，７２が具備されている。夫々第２の環状の列７２は、夫々第１の環状の列７１に対し、１つの磁石または１つの磁極分ずれて設けられている。図４に示した実施の形態によって、最大限伝達可能なモーメントを増加させる。同様に、より高いウォブル機構のより高いモーメント密度およびより大きな剛性も生じる。

図１２ａには、外側磁石６を組み込んだ状態で有するウォブル本体５の側面図が示されている。ウォブル本体５は、部分的にのみ、ハウジング１の内側に設けられた内側磁石と相互作用する。内側磁石の第２の環状の列は、示されていない。その目的は。みそすり運動中の構成要素の割り当てを示すためである。

図１２ｂには、ウォブル本体５と、その上に設けられた外側磁石６との平面図が示されている。ウォブル本体は、ハウジングに、例えば、出力軸８を形成する可動のハウジング部分に設けられている。ハウジングには、磁気帰還路１５０を介して互いに接続されている複数の内側磁石７が設けられている。ウォブル本体５の外側磁石６は、同様に、内側の磁気帰還路１５０を介して電磁的に接続されている。図１２ｂには、交番する極性を有する複数の内側磁石が周設されていることが認められる。同様に、交番する極性を有する複数の外側磁石６は、ウォブル本体５に設けられている。図１２ｂから見て取れるように、２４の内側磁石７および２６の外側磁石６があって、ウォブル本体５のみそすり運動によって、外側磁石６および内側磁石７は、互いにずれて動かされ、それ故に、部分的に吸引力と反発力が作用する。このことは、複数の力伝達本体の間の機械的な接触が生じることなく、内側磁石７を外側磁石６に相対して回転させることを引き起こす。

図１３には、各々の磁気帰還路１５０の領域に配置した磁石６，７の詳細図が示されている。交番する極性を有する内側磁石７は、外側の磁気帰還路１５０にしっかり取り付けられており、例えばしっかり貼着されている。個々の内側磁石７の間には突起部が設けられており、あるいは、磁石７は溝部に埋設されている。その目的は、組立中に、各々の磁石の位置決めの改善を達成するためである。ウェブ１７０は、磁石６，７を、ウェブ１７０の間に形成された溝部に挿入することを容易にする。このことによって、より大きな機械的安定性が生じる。各々の磁石６，７の間に接着剤が設けられていてもよい。その目的は、磁石６，７をカプセル化し、かつ、より大きな安定性を達成するためである。

磁気帰還路１５０は、夫々、一体的に形成されていることが可能である。この代わりに、磁気帰還路の分離を、ウォブル面１１０に対し平行に行なうことができる。それ故に、第１の環状の列７１の、第２の環状の列７２との相対回転可能性および軸方向の移動性が与えられている。内側磁石７の少なくとも内郭および外側磁石６の外郭の球形の実施の形態は有利である。

図１４には、本発明の更なる変形例が示されている。基本構造は、図１０の基本構造に対応する。一体的な内側磁石７のみを備える代わりに、図示した実施の形態では、内側磁石７は区分化されており、第１の環状の列７１は、３つの相前後して設けられた磁石セグメント７１１，７１２，７１３を有し、これらの磁石セグメントは、夫々、同一の磁極を有し、かつ、軸方向に相前後して設けられている。第２の環状の列７２は、２つの磁石セグメント７２１，７２２を有し、これらの磁石セグメントは、同様に、同一の極性を有する。２つの環状の列７１，７２の磁石の数は同じであり、第２の環状の列７２のセグメント７２１，７２２は、第１の環状の列７１のセグメント７１１，７１２，７１３に対し１つの磁石分回転して設けられている。外側磁石６も、区分化して形成されていてもよい。外側磁石セグメント６１１，６１２，６１３は、図１４に示されている。

区分化によって、内側磁石領域７１０，７２０および外側磁石６の内郭および外郭の形成を容易に達成することができる。連続的なかつほぼ球面状の実施の形態の代わりに、多角形の形状を製造することができる。この形状は、球状の形状に似ており、それ故に、内側磁石７と外側磁石６の間のエアギャップに凹凸が存在するが、このような凹凸は、各々の磁石セグメントの製造の際に、コストの削減により、経済的に妥当とされることができる。更に、磁石セグメントを、円筒形のセグメントとして構成することができる。これらのセグメントを、必要な場合には、異なって構成された磁石セグメントと組み合わせて、または単独で使用することができる。

内側磁石７または外側磁石６の区分化された実施の形態によって、磁気帰還路１５０と比較した磁石の異なる熱膨張を補償し、区分化は、短縮された個々のセグメントにより、絶対的長手方向膨張を低減する。

ウォブル角αが大きくなるほど、伝達可能な回転モーメントも大きくなる。外側磁石６および内側磁石７の、個々の磁石としての実施の形態のほかに、図１５の右の図に示す磁石リングによって、径方向の磁化を達成することも可能である。同様に、磁石を、図１５の左の図に示されているハルバッハ配列の枠内に設けることも可能である。

図１６は、ウォブル機構の更なる実施の形態を示す。このウォブル機構では、アングル継手が磁気継手である。ハウジング１に、入力軸３は取り付けられており、この入力軸は、ウォブル本体５を担持し、ウォブル本体には、外側磁石６がある。該外側磁石は、既述のように、ハウジング１に設けられた磁石７と相互作用する。

図１１に示した実施の形態とは異なり、ウォブル本体５は、図１６に示した実施の形態では、中空体として形成されている。磁石６は、外側に、第１の領域６１を形成し、他方、中空に形成されたウォブル本体５の内側には、複数の磁石からなる第２の領域６２が設けられている。これらの磁石は、図示した実施の形態では球状でありかつ出力軸８の部分である要素８２の外側に設けられた磁石７４と協働する。この実施の形態でも、図１１に示した例のように、回転モーメントは、入力軸３からウォブル本体５へ、およびウォブル本体から磁石６２および７４の磁気継手を介して出力軸８へ伝達される。

図１７は、図１６の線Ｂ-Ｂに沿った断面図を示す。磁石６および６１が、磁石７と協働し、他方、部品８２に固定された磁石４２は、ウォブル本体５の内側に設けられた磁石６２と協働することが分かる。図１１のみならず図１６および１７に示した磁気継手は、ここでは、アングル継手に含まれている。この継手は、磁石６２および７４が、図示のように、同数で存在するとき、特に良好に機能する。この場合、出力軸８へのウォブル本体５の特に良好な結合が生じる。

以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 入力軸（３）上に設けられたウォブル本体（５，１３）を有するウォブル機構であって、前記ウォブル本体の外側には、複数の磁石（６，１６）が設けられており、これらの磁石は、ハウジング（１，１´）に設けられており、かつ回転モーメントを出力軸（８，２０）に伝達するための磁石（７）と協働してなるウォブル機構において、
前記ウォブル本体（５，１３）は、アングル継手（９，１９）を介して前記出力軸（８，２０）に接続されていることを特徴とするウォブル機構。
［２］ 前記アングル継手は、自在継手（９）または磁気継手であることを特徴とする［１］に記載のウォブル機構。
［３］ 前記アングル継手は、等速度ジョイント（１９）であることを特徴とする［１］に記載のウォブル機構。
［４］ 前記出力軸（２０）は、前記磁石（７）を備えた前記ハウジング（１´）に対し旋回可能であることを特徴とする［１］ないし［３］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［５］ 前記出力軸（２０）は、前記磁石（７）を備えた前記ハウジング（１´）に対し旋回可能である旋回ハウジング（２１）に取り付けられていることを特徴とする［４］に記載のウォブル機構。
［６］ 前記ウォブル本体（５）の外側には、複数の外側磁石（６）が設けられていること、前記ハウジング（１）は、前記前記ウォブル本体（５）を少なくとも部分的に囲み、前記ハウジング（１）の内側には、前記外側磁石（６）と相互作用する内側磁石（７）が設けられており、前記外側磁石（６）の数は、前記内側磁石（７）の数と異なっており、径方向の磁化が存在し、前記内側磁石（７）は、相対回転されている第１の環状の列（７１）および第２の環状の列（７２）を有し、かつ２つの相前後して設けられた環状の列（７１，７２）に設けられていることを特徴とする［１］ないし［５］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［７］ 前記２つの環状の列（７１，７２）は、同数の内側磁石（７）を有し、前記第１の環状の列（７１）は、前記第２の環状の列（７２）に対し１つの磁石分回転されていることを特徴とする［６］に記載のウォブル機構。
［８］ 前記外側磁石（６）は、湾曲した外郭を有することを特徴とする［６］または［７］に記載のウォブル機構。
［９］ 前記内側磁石（７）は、湾曲した内郭を有することを特徴とする［６］ないし［８］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１０］ 前記ウォブル本体（５）上には、前記入力軸（３）の軸方向に相前後して設けられており、互いに分離しており、かつ外側磁石（６）を有する２つの領域（６１，６２）が設けられており、該２つの領域は、夫々、２つの互いに分離した内側磁石領（７１０，７２０）と相互作用することを特徴とする［６］ないし［９］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１１］ 前記外側磁石（６）または内側磁石（７）、あるいは前記外側磁石（６）および内側磁石（７）は、軸方向に区分化されていることを特徴とする［６］ないし［１０］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１２］ 前記外側磁石（６）は、出力軸（８）上の前記ハウジング（１）内に回転可能に取り付けられていることを特徴とする［６］ないし［１１］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１３］ 前記第２の環状の列（７２）は、前記第１の環状の列（７１）よりも狭く形成されていることを特徴とする［６］ないし［１２］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１４］ 前記第２の環状の列（７２）は、前記外側磁石（６）がみそすり運動中に前記第１の環状の列（７１）から最大限突出する場合よりも幅広くないことを特徴とする［６］ないし［１３］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１５］ 前記第１の環状の列（７１）は、前記第２の環状の列（７２）に対し調整可能であることを特徴とする［６］ないし［１４］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１６］ 前記磁石（６，１６，７）は、前記ウォブル本体（５）および前記ハウジング（１）に形状にぴったり取り付けられていることを特徴とする［１］ないし［１５］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１７］ 交番する極性を有する前記磁石（６，１６，７）は、前記ウォブル本体（５）および前記ハウジング（１）に設けられていることを特徴とする［１］ないし［１６］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１８］ 前記磁石（６，１６，７）は、単一磁石として、または多極の、径方向に磁化された輪形磁石として形成されていることを特徴とする［１］ないし［１７］のいずれか１項に記載のウォブル機構。
［１９］ 前記磁石（６，１６，７）は、ハルバッハ配列に設置または形成されていることを特徴とする［１］ないし［１８］のいずれか１項に記載のウォブル機構。

１ ハウジング
１´ ハウジング
３ 入力軸
５ ウォブル本体
６ 磁石
７ 磁石
８ 出力軸
９ アングル継手
１３ ウォブル本体
１６ 磁石
１９ アングル継手
２０ 出力軸

Claims (18)

1. 入力軸（３）上に設けられたウォブル本体（５，１３）を有するウォブル機構であって、前記ウォブル本体の外側には、複数の磁石（６，１６）が設けられており、これらの磁石は、ハウジング（１，１´）に設けられており、かつ回転モーメントを出力軸（８，２０）に伝達するために入力側に配置された磁石（７）と協働してなるウォブル機構において、
   前記ウォブル本体（５，１３）は、アングル継手（９，１９）を介して前記出力軸（８，２０）に接続され、
   前記ウォブル本体（５）の外側には、複数の外側磁石（６）が設けられ、前記ハウジング（１）は、前記ウォブル本体（５）を少なくとも部分的に囲み、前記ハウジング（１）の内側に、前記外側磁石（６）と相互作用する内側磁石（７）が設けられており、前記外側磁石（６）の数は、前記内側磁石（７）の数と異なっており、径方向の磁化が存在し、前記内側磁石（７）は、相対回転されている第１の環状の列（７１）および第２の環状の列（７２）を有し、かつ２つの相前後して設けられた環状の列（７１，７２）に設けられていることを特徴とするウォブル機構。
2. 前記アングル継手は、自在継手（９）または磁気継手であることを特徴とする請求項１に記載のウォブル機構。
3. 前記アングル継手は、等速度ジョイント（１９）であることを特徴とする請求項１に記載のウォブル機構。
4. 前記出力軸（２０）は、前記磁石（７）を備えた前記ハウジング（１´）に対し旋回可能であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のウォブル機構。
5. 前記出力軸（２０）は、前記磁石（７）を備えた前記ハウジング（１´）に対し旋回可能である旋回ハウジング（２１）に取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載のウォブル機構。
6. 前記２つの環状の列（７１，７２）は、同数の内側磁石（７）を有し、前記第１の環状の列（７１）は、前記第２の環状の列（７２）に対し１つの磁石分回転されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のウォブル機構。
7. 前記外側磁石（６）は、湾曲した外郭を有することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のウォブル機構。
8. 前記内側磁石（７）は、湾曲した内郭を有することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載のウォブル機構。
9. 前記ウォブル本体（５）上には、前記入力軸（３）の軸方向に相前後して設けられており、互いに分離しており、かつ外側磁石（６）を有する２つの領域（６１，６２）が設けられており、該２つの領域は、夫々、２つの互いに分離した内側磁石領域（７１０，７２０）と相互作用することを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載のウォブル機構。
10. 前記外側磁石（６）または内側磁石（７）、あるいは前記外側磁石（６）および内側磁石（７）は、軸方向に区分化されていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載のウォブル機構。
11. 前記外側磁石（６）は、出力軸（８）上の前記ハウジング（１）内に回転可能に取り付けられていることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のウォブル機構。
12. 前記第２の環状の列（７２）は、前記第１の環状の列（７１）よりも狭く形成されていることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のウォブル機構。
13. 前記第２の環状の列（７２）は、前記外側磁石（６）がみそすり運動中に前記第１の環状の列（７１）から最大限突出する場合よりも幅広くないことを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１項に記載のウォブル機構。
14. 前記第１の環状の列（７１）は、前記第２の環状の列（７２）に対し調整可能であることを特徴とする請求項１ないし１３のいずれか１項に記載のウォブル機構。
15. 前記磁石（６，１６，７）は、前記ウォブル本体（５）および前記ハウジング（１）に形状に適合して取り付けられていることを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１項に記載のウォブル機構。
16. 交番する極性を有する前記磁石（６，１６，７）は、前記ウォブル本体（５）および前記ハウジング（１）に設けられていることを特徴とする請求項１ないし１５のいずれか１項に記載のウォブル機構。
17. 前記磁石（６，１６，７）は、単一磁石として、または多極の、径方向に磁化された輪形磁石として形成されていることを特徴とする請求項１ないし１６のいずれか１項に記載のウォブル機構。
18. 前記磁石（６，１６，７）は、ハルバッハ配列に設置または形成されていることを特徴とする請求項１ないし１７のいずれか１項に記載のウォブル機構。

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