JP6449882B2 - ロータを搬送するための装置 - Google Patents

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Description

本発明は、例えば、プロペラシャフトなどのロータを搬送するための装置に関する。特に、排他的ではないが、本発明は、釣合い作業がロータに行なわれ得るように、ロータを第1の位置から搬送し、そしてロータを第2の位置で釣合い試験機に装填するための搬送装置に関する。本発明はまた、ロータをかかる釣合い試験機に装填する方法に関する。
プロペラシャフト、より大まかにロータは、端から端までの配置構造において、単一のロータ部分又は一緒に連結された複数のロータ部分で形成することができる。複数のロータ部分から形成されるロータは、2つ又は3つのそのような部分を含むことができ、4つの部分を含むことはあまり一般的ではない。ロータ部分は、多くの場合、関節の様式で相互に連結されており、多くの場合、隣接するロータ部分は、それぞれに対し「突入する(plunge)」ことができ(例えば、お互いに対して軸方向に移動することができ)、関節継手は時々突入することができる。
釣合わせは、典型的には、「不釣合」−ロータの回転軸周りの不均一な質量の分布−の問題を克服又は軽減するべくロータ上で行われる。不釣合は、ロータの慣性軸がその回転の中心軸からずれている場合にあり、ロータの質量がその中心軸の周りに均一に分布されていないことに起因する。不釣合を有するロータは、回転すると、振動につながる回転モーメントを生成し得る。
2つの釣合わせ平面を使用して、単一ピースのロータの釣合いを取ることは知られている。それぞれの釣合わせ平面は、ロータの軸に実質的に直交して配置された面である。複数ピースのロータの釣合いを取る際には、釣合わせが追加の釣合わせ平面で行われる、すなわち、2ピースのロータは3つの面で釣合わせられてもよく、3ピースのロータは4つの面で釣合わせられてもよく、そして、4ピースのロータは、5つの面で釣合わせられてもよい。
不釣合の修正は、典型的には、ロータにバランスウェイトを溶接することによって行われる。ロータは、各ロータ部分の端部の通常近くである、釣合わせ平面の数に応じてバランスウェイトが加えられるゾーンを備えて設計されている。
不釣合を修正するための機構は、典型的には、特定された釣合わせゾーン内で、各平面についてロータの軸に沿ったセット位置でロータにバランスウェイトが取り付けられる(例えば、溶接される)ことによって、自動化されている。一旦、(必要な)全ての平面について、ウェイトがロータに適用されると、ロータの不釣合が、同じ方法を用いて再び測定される。任意の平面で測定された不釣合が、所定の許容閾値の外側に残っている場合には、修正の第2段階が、対応する釣合わせゾーン内で行われる。
釣合わせ処理(balancing process)を遂行するために、ロータは、ロータを駆動するための装置を含む釣合い試験機に装填(load)される。ロータの各端部は、ロータの端部を固定するチャックを含んでいるそれぞれの取付装置(mounting apparatus)内に配置される。取付装置は、ロータにトルクを伝達するべく駆動機構によって駆動される。ロータの端部は、典型的には、(その最終用途における)他の構成要素部分にロータを連結するための手段を含み、それらの最端の連結部は、多くの場合、ロータの残りの構成要素部分と関節連結される。最端の関節連結部は、多くの場合、ロータがその最終用途においてインストールされたときに、締結具が貫通する(例えば、ロータの軸の周りに角度的に均一に離間された)開口の配列を含んでいる。そのようなロータの製造プロセスに起因し、ロータの一端における最端の関節連結部の開口が、ロータの反対側の端部における最端の連結部内の開口に整列されていないという場合が多い。
現在のところ、釣合い試験機へのロータの装填は手動プロセスである。これは、ロータが釣合い試験機に装填されたとき、最端の連結部における開口をそれぞれの取付装置(これは、通常、両者間の回転的高速接続を提供するように開口に受容れられる1つ以上の突起部を含んでいる)に整列させることが必要であることを意味する。この手動の装填は、大規模な釣合わせに対して、例えば、自動車産業に対して大幅なコストへの影響を持つ、複数のロータの釣合わせの間の大幅な時間遅延を意味する。
本発明は、作業者がロータを釣合い試験機に装填することを必要とせずに、ロータのための釣合わせのステップを完全に自動化することができるという長期に亘る要望に対処するために考案された。
本発明の第1の態様によれば、我々は、第1の位置から第2の位置にロータを搬送するための装置であって、装置に対してロータを保持するように、第1の位置でのロータの一部分と係合するための保持デバイスと、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置を測定する位置測定デバイスと、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの前記少なくとも一つの構成要素部分を位置決め又は再位置決めする位置決めデバイスと、ロータを第1の位置から第2の位置へ移動させる移動デバイスとを含んでいる、装置を提供する。
本発明の第2の態様によれば、我々は、釣合い試験機にロータを装填する方法であって、
当該釣合い試験機は、ロータのそれぞれの端部に係合して保持する第1及び第2の取付装置、及び当該第1及び第2の取付装置の一方又は両方を駆動する手段、を含み、
そして、方法は、
搬送装置を用いて第1の位置からロータを収集するステップであって、当該搬送装置は、ロータを搬送装置に対して保持するようにロータの一部分に係合する保持デバイスを含んでいるステップ、
ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置を測定するステップ、
ロータを釣合い試験機に装填するステップ、及び
釣合い試験機の第1及び第2の取付装置をロータのそれぞれの端部に係合させるステップを含み、
当該方法は、ロータを釣合い試験機に装填するステップの前又はそれと同時に、
ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対してロータの前記少なくとも一つの構成要素部分を、位置決め又は再位置決めするステップ、及び/又は
釣合い試験機の第1及び第2の取付装置の1つを、ロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置に対応する所望の位置に位置決め又は再位置決めするステップの一方、又は両方を含むことを特徴とする方法を提供する。
本発明の第1及び第2の態様のさらなる特徴は、添付の従属請求項2乃至33に記載されている。
本発明の第1及び第2の態様の実施形態が、添付の図面を参照して、単に例として説明される。
図1は、釣合い試験機に装填されるロータを保持する、本発明による装置の側面図である。 図2は、ロータが釣合い試験機に部分的に装填された状態の、図1の装置の側面図である。 図3は、ロータが釣合い試験機に完全に装填されたされた状態の、図1の装置の側面図である。 図4は、ロータが釣合い試験機に完全に装填され、装置が第1の位置に戻されている状態の、図1の装置の側面図である。 図5は、再装填状態における図1の装置の斜視図である。 図6は、図5に対応する側面図である。 図7は、装填された状態の図1の装置の斜視図である。 図8は、図7に対応する側面図である。 図9は、本発明の装置の動作及び本発明の方法を説明するための模式図のセットである。
まず、図1〜4を参照すると、これらは、釣合い試験機100に装填されるロータ80を保持している装置10の側面図を示している。本実施形態における装置10は、(図5〜8においてより詳細に見ることができ、後でより詳細に説明される)3ピースのロータ80を保持するように構成されている。
装置10は、例えば、接地面に固定された固定構造12を有するロボットアームの形態の移動デバイスを含んでいる。
軸13、15を中心に旋回することができる2つの関節アーム14、16が、部分12に連結されている。アーム16の遠隔端部には、ロータ80を把握し、且つ保持する作動用構成要素部分が連結される、本体20が旋回可能に連結されている。別の方法として、1つ以上の軸を備えて自動化された「ピックアンドプレース」デバイスが、釣合い試験機に個別又は一体的に取り付けられて使用されてもよい。
これらの図はまた、当該技術分野でよく知られている釣合い試験機100を示している。釣合い試験機100は、ロータ80の遠隔端部に係合し、且つ保持する、第1の取付装置110及び第2の取付装置120、すなわち、チャックを含む。釣合い試験機100はまた、ロータ80の中央ロータ部分を支持する中間支持体130,140の対を有している。チャック110、120及び中間支持体130、140は、互いに向かう、且つ、互いから離れる軸方向に移動可能である。
特に図5を参照するに、ロータ80は、この例では、3つのロータ部分81、82、83を有する3ピースのロータである。ロータ部分81と中央ロータ部分82との間には関節用(articulating)とプランジング(突入plunging)用の連結部があり、85は関節運動する支持用のベアリングである。また、ロータ部分83と中央ロータ部分82との間には、関節用とプランジング用の連結部があり、86は関節運動する支持用のベアリングである。ロータ部分81の自由端には、開口89の配列を有する関節運動連結体87が設けられている。同様に、ロータ部分83の自由端には、開口90の配列を有する関節運動連結体88が設けられている。多くの場合そうであるように、ロータ80の製造技術の故に、最端の関節運動連結体87,88における開口89、90が互いに整列されず、そして部分から部分において異なる場合が多いが、しかし、明らかになるように、本発明は、ロータ80を釣合い試験機100に装填するときに、この問題に取り組み解決している。
部分87、88は、典型的には、CV(等速)ジョイント、フランジ付きジョイント、オープンユニバーサルジョイント、鋸歯状のフランジ継手、スプライン付きインターフェースジョイント、ゴムカップリング、DOJs、スリップヨークであるかもしれない。それぞれの場合において、釣合わせが遂行され得るように、配置直径、ないしは(後述する)チャックによって位置され且つ保持されるピッチ径が存する。
なお、本実施形態における装置10は、3ピースのロータのために構成されているけれども、実施形態は、2ピース、ワンピース又は3つ以上のロータ部分が存在する場合にも適していると見なされることが理解されるべきである。このような実施形態では、装置がこのようなロータのために特に構成されているか、又は、異なる数のロータ部分を有するロータの要求を満たすように調整可能であるかのいずれかである。
図5ないし8を特に参照すると、装置10は、ロータ80を第1の位置(例えばロータが格納されている場所)から釣合い試験機が配置されている第2の位置に搬送するためのものである。装置10は、第1の位置で、装置10に対してロータ80を把持し且つ保持するように、ロータ部分81、82、83と係合する複数(より少ないかより多くてもよいが、この例では3つ)の保持デバイス23a、23b、23cを含んでいる。この例では、それぞれの保持デバイス23a、23b、23cは、ロータ部分81、82、83を保持するように互いに向かい、且つ互いから離れて可動である一対の旋回移動可能な係合部材27a、27bを含んでいる。代替として、部材の一方27aが固定され、他方の部材27bがそれに向かって且つそれから離れて移動可能であってもよい。部材27a、27bは、油圧式又は電気機械式アクチュエータを使用することができるが、空気圧アクチュエータによって作動される。
図7を特に参照すると、装置10は、ロータ80の関節付き部分(articulated parts)85、86、87、88と係合する複数(より少ない又はより多くてもよいが、この例では4つ)の位置決めデバイス22a、22b、22c、22dを含んでいる。位置決めデバイス22a、22b、22c、22dの機能は、関節付き部分85、86、87、88がロータ80の長手方向軸線に対して実質的に直交するように、それらを位置決め又は再位置決めすることである。言い換えると、位置決めデバイス22a、22b、22c、22dは、各々が互いに平行で且つロータ80の長手方向軸線に直交し又は実質的に直交する面内に存するように、関節付き部分85、86、87、88を位置決め又は再位置決めする。位置決めデバイス22a、22b、22c、22dは、これを達成するために、軸方向に移動可能であり、このことは、それらはまた、部分85、86、87、88において任意のプランジ(plunge)を構成することができることを意味する。換言すると、当該位置決めデバイスはまた、関節付き部分85、86、87、88が、釣合わせ試験機100に装填されるために必要とされる距離に互いから軸方向に離間されているということを保証するべく用いられ得る。
より詳細には、各位置決めデバイス22a、22b、22c、22dは、実質的に直交して、ロータの上に延在する、下方延在部分を有している。その一部は、下方に開き、そしてその中にロータが受容れられる開口部又は凹部31を有している。本質的に、その一部は、(ロータを跨ぐように)その自由端においてn形である。各位置決めデバイス22a、22b、22c、22dのそれぞれの軸方向位置は、油圧式又は電気機械式アクチュエータを使用することができるが、必要に応じて、コントローラへの適切な位置フィードバックを伴って、空気圧アクチュエータによって制御される。アクチュエータは、細長いロータの軸と平行に延在するレール又は同様の部材に沿って位置決めデバイス22a、22b、22c、22dを移動させる。
本実施形態では、位置決めデバイス22a、22b、22c、22dが、ロータの構成要素部分をロータの他の構成要素部分又は他の本体(例えば、釣合い試験機の構成要素部分又は装置の本体)に対して、軸方向に位置決め又は再位置決めするべく構成されている一方、同じ又は追加の位置決めデバイスが、ロータの構成要素部分をロータの他の構成要素部分又は他の本体に対して角度的に位置決め又は再位置決めするべく構成されている、実施形態が想定されている。つまり、当該又はある位置決めデバイス(単数又は複数)は、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対してロータの構成要素部分を回転させることが可能であってもよい。これらは、例えば、ロータの一つ以上の関節付き部分又はロータの一つ以上の長尺のロータ部分を回転させることが可能であってもよい。一つ以上の保持デバイス23a、23b、23cは、それらが保持しているロータ部分を回転させるための手段、及び/又はそれが保持しているロータ部分を軸方向に変位させるための手段を含んでいる、実施形態が想定されている。
装置10はまた、2つの位置測定デバイス51、52(図9参照)を含んでいる。要するに、デバイス51、52は、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対してのロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置を測定するためのものである。この特定の実施形態では、各位置測定デバイス51,52は、最端の関節付き部分87、88における開口89、90の配列の位置を測定するためのものである。本実施例では、デバイス51、52は、各開口89、90の角度位置を測定することができる適切なソフトウェアを備えたデジタルカメラである。前記位置を表わす信号(複数)は、装置のメモリに格納されるか、及び/又は中央コントローラに送られる(この理由は後で明らかになろう)。本実施例では2つのカメラ51、52(ロータ80のそれぞれの端部に1つ)があるけれども、ロータ80の両端を評価するべく移動可能な1つのカメラ(又はロータ端が1つのカメラに移動することができる)があってもよく、又は2つ以上のカメラがあってもよい。
釣合い試験機100にロータ80を装填する方法について説明する。この方法は、釣合い試験機100から遠く離れている第1の位置からロータ80を収集する最初のステップを含む(遠く離れているとは、ロータが釣合い試験機上又は内に既に配置されておらず、他の場所に配置されていることを意味し、ロータが機械から遠くに配置されている必要はない)。ロータ80は、表面又は他の適切な支持体(複数)上に支持されてもよい(例えば、複数のV字状の支持部材であり、ロータ部分81、82、83が密接に同軸に整列されていることを意味する)。次いで、ロボットアームは、本体20がロータ80の上方に直接に位置されるように、本体20を移動させる(それは、機械の一側に横向にロータを配置できる)。この時点で、又はこの前に、各保持デバイス23a、23b、23cの部材27a、27bは、ロータ80上に下げられることができるように、互いから離れて移動される。位置決めデバイス22a、22b、22c、22dはまた、関節付き部分85、86、87、88を汚染しないことを保証する所望の軸方向位置に移動される。
次いで、ロボットアームは、ロータ部分81、82、83が各保持デバイス23a、23b、23cの部材27aと27bとの間内に受容れられるまで本体を低下させる。次いで、各保持デバイス23a、23b、23cの部材27a、27bが、ロータ部分81、82、83に係合し十分に把持するまで、互いに向かって移動される(保持デバイス23a、23b、23cは、ロータ部分がクランプされたことを確実にするため、及び/又は、部材27a、27bが、ロータ部分81、82、83に過剰な力を加えないことを確実にするために、力フィードバックセンサを含むことができる)。
この特定の例では、ロボットアームは、その後、本体20とロータ80を表面又は支持体から持ち上げる。これの前又は同時に、位置決めデバイス22a、22b、22c、22dは、関節付き部分85、86、87、88に係合し、これらの部分をそれぞれに対して所望の軸方向位置に保持するように、所望の軸方向位置に移動される。位置決めデバイス22a、22b、22c、22dはまた、関節付き部分85、86、87、88をロータ80の長手方向軸線に直交させて保持する。これは、部分85、86、87、88が、釣合い試験機100のチャック110、120及び中間支持体130、140に簡単に係合され得ることを保証する。
ロータ80が、釣合い試験機100に向かって移動される前又はそれと同時に(又は、最端の関節付き部分87、88のチャック110、120への装填のまさしく前に)、カメラ51、52は、最端の関節付き部分87、88における開口89、90の配列の位置を測定する。上記の開口の位置の詳細は、その後、釣合い試験機100に伝達され、釣合い試験機100は、それの突起91、92が、(ロータが最終的に装填されたとき)、開口89、90に回転方向で整列されるように、そのチャック110、120を回転させる。各チャック110、120の角度位置は、それらを駆動するスピンドルが釣合い試験機の電子制御システムに連結されているエンコーダを有しているので、常に、知られている。
ロータ80は、次に、釣合い試験機100に低下される(図1及び図2を参照)。チャック110、120は、次に、互いに向かって軸方向に、それらが係合し、その後、ロータ80の端部を把持する(図3参照)まで移動され、そして、中間支持体が、関節付き部分85、86を把持又は支持するべく引き起こされる。保持デバイス23a、23b、23cの部材27a、27bは、その後、ロータ部分81、82、83を解放するように、互いから離れて移動される。同時に、前又は直後に、位置決めデバイス22a、22b、22c、22dは、それらが係合されていた、ロータ80の部分から少し離れて移動される。ロボットアームは、次いで、本体を釣合い試験機100から離して上昇させ(図4参照)、そこで、次に釣合わせのための別のロータを収集すべく第1の位置に戻される。
釣合い試験機100は、当技術分野でよく知られているように、ロータ80の釣合いを取るために使用される。
代替として、両方のカメラ51、52から信号を受信し、次いでそれに応じてチャック110、120を回転させる釣合い試験機100の代わりに、釣合い試験機100は、チャック110の突起91を部分97の開口89に位置合わせする(整列させる)ようにチャック110を回転させてもよい。ロータ80は、次に、釣合い試験機100に装填され、そしてチャック110は、それが完全にそれに係合されるまで、部分87に向かって軸方向に移動されてもよい。チャック110は、部分88の開口90が第2のチャック120の突起92と整列するまで、ロータ80の回転を生じさせてもよい。第2のチャック120は、次いで、それがそれに完全に係合されるまで、部分88に向かって軸方向に移動されてもよい(又はチャック110及びロータ80がチャック120に向かって軸方向に移動されてもよい)。これが一旦達成されると、保持デバイス23a、23b、23d及び位置決めデバイス22a、22b、22c、22dはロータ80を解放し、そして本体20は、釣合わせプロセスが行われるのを許容すべく、釣合い試験機から離れて移動される。理解されるであろうように、このようなシステムが動作するのを可能にするためには、保持デバイス23a、23b、23cは、ロータ部分81、82、83が必要な場合に回転するのを許容するように構成されねばならない。さらなる代替として、ロータは、第1に固定チャックと係合することができ、そのチャックによって回転され、その後、他のチャックが、ロータの他の最端部分と係合するように移動されてもよい(すなわち、ロータは軸方向に移動されない)。
さらなる代替として、ロータ80はチャック110によってではなく、しかし、装置10上の適切な機構によって回転されてもよい。例えば、保持デバイス23a、23b、23cの一つ以上が、部分88の開口90をチャック120の突起92に位置合わせするように、所望の量、ロータをを回転させるように構成されてもよい。
本明細書及び特許請求の範囲において使用されるとき、用語「備える」及び「備えている」及びその変形は、特定の特徴、ステップ、又は完全体(integers)が含まれることを意味する。当該用語は、他の特徴、ステップ、又は構成要素部分の存在を排除するものと解釈されるべきではない。
それらの特定の形態で、又は開示された機能を遂行する手段に関して表現された、前述の説明に開示されている特徴、又は以下の特許請求の範囲、又は添付の図面、又は開示された結果を達成するための方法又はプロセスは、必要に応じて、別々に、又はそのような特徴の任意の組み合わせで、本発明を実現するためにその多様な形態で利用され得る。

Claims (31)

  1. 少なくとも1つの関節付き部分を有したロータを第1の位置から第2の位置に搬送する装置であって、
    第1の位置で、当該装置に対してロータを保持するように、ロータの一部分と係合する保持デバイス、
    ロータの少なくとも一つの構成要素部分又は前記装置の本体、又は釣合い試験機の構成要素部分に対するロータの前記少なくとも一つの関節付き部分の位置を測定する位置測定デバイス、
    ロータの前記少なくとも一つの構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの前記少なくとも一つの関節付き部分を位置決めする位置決めデバイス、及び
    ロータを第1の位置から第2の位置へ移動させる移動デバイス、
    を含むことを特徴とする装置。
  2. 2つ以上の前記位置決めデバイスを含み、その各々は、ロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータのそれぞれの構成要素部分を位置決めすることを特徴とする請求項1に記載の装置。
  3. 前記位置決めデバイスは、ロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの構成要素部分を角度的に位置決めすることを特徴とする請求項1乃至2のいずれかに記載の装置。
  4. 前記位置決めデバイスは、ロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの構成要素部分を回転させることが可能であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の装置。
  5. 前記位置決めデバイスは、
    ロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの構成要素部分をロータの長手方向軸の軸方向で位置決めし、及び/又は
    ロータの構成要素部分がロータの長手方向軸に直交する又は実質的に直交する平面内に存するように、ロータの構成要素部分を位置決めすることを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。
  6. 前記位置決めデバイスは、ロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して構成要素部分をロータの長手方向軸の軸方向に変位させることが可能であることを特徴とする請求項1、2および5のいずれかに記載の装置。
  7. ロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの構成要素部分を角度的に位置決めする少なくとも一つの位置決めデバイス、及び
    ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの構成要素部分を軸方向で位置決めし、及び/又は
    ロータの構成要素部分がロータの長手方向軸に直交する又は実質的に直交する平面内に存するように、ロータの構成要素部分を位置決めする
    少なくとも一つの位置合わせデバイス(整列デバイス)を含むことを特徴とする、請求項1、2、4および6のいずれかに記載の装置。
  8. 位置決めデバイス又はその1つは、ロータの最端の関節付き部分をロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して、位置決めするためのものであることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の装置。
  9. 位置決めデバイス又はその1つは、ロータの細長い部分をロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して、位置決めするためのものであることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の装置。
  10. 複数の位置決めデバイスを含んでいることを特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の装置。
  11. 複数の位置測定デバイスを含んでいることを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載の装置。
  12. 複数の保持デバイスを含んでいることを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の装置。
  13. 当該又は1つ以上の保持デバイスは、ロータの構成要素部分をロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して、ロータの長手方向軸の軸方向で位置決めすることが可能であることを特徴とする請求項1乃至12のいずれかに記載の装置。
  14. 当該又は1つ以上の保持デバイスは、ロータの構成要素部分をロータの他の構成要素部分又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して角度的に位置決めすることが可能であることを特徴とする請求項1乃至13のいずれかに記載の装置。
  15. 当該又は各保持デバイスは、ロータを間に挟むように、互いに向けて且つ互いから離れるように移動可能である一対の係合用部材を含んでいることを特徴とする請求項1乃至14のいずれかに記載の装置。
  16. 当該又は各位置決めデバイスは、ロータの一部分を受容するべく開口部又は凹部を含んでいることを特徴とする請求項1乃至15のいずれかに記載の装置。
  17. 当該開口部又は凹部は、通常の使用の際に下向きに開いていることを特徴とする請求項16に記載の装置。
  18. 当該又は各位置決めデバイスの少なくとも一部分は、実質的にn字形であることを特徴とする請求項16又は17に記載の装置。
  19. 当該位置決めデバイス(複数可)及び/又は当該保持デバイス(複数可)は、空気圧式、油圧式又は電気機械式に作動されることを特徴とする請求項1乃至18のいずれかに記載の装置。
  20. ロータの他の構成要素部分は、その細長い部分であることを特徴とする請求項1乃至19のいずれかに記載の装置。
  21. ロータの前記少なくとも一つの構成要素部分は、ロータの最端部分、又はロータの関節付き最端部分であることを特徴とする請求項1乃至20のいずれか1項に記載の装置。
  22. ロータの他の構成要素部分は、ロータの中間部分又は中間の関節付き部分であることを特徴とする請求項1乃至20のいずれか1項に記載の装置。
  23. 釣合い試験機にロータであって、長手軸の周りに回転可能で、少なくとも一つの関節付き部分を有するロータを装填する方法であって、
    当該釣合い試験機は、
    ロータのそれぞれの端部に係合して保持する第1及び第2の取付装置、及び
    当該第1及び第2の取付装置の一方又は両方を駆動する手段、を含み、
    そして、方法は、
    搬送装置を用いて第1の位置からロータを収集するステップであって、当該搬送装置は、ロータを搬送装置に対して保持するようにロータの一部分に係合する保持デバイスを含んでいるステップ、
    ロータの少なくとも一つの構成要素部分又は前記搬送装置の本体、又は釣合い試験機の構成要素部分に対するロータの前記少なくとも一つの関節付き部分の位置を測定するステップ、
    ロータを釣合い試験機に装填するステップ、及び
    釣合い試験機の第1及び第2の取付装置をロータのそれぞれの端部に係合させるステップ、を含み、
    当該方法は、ロータを釣合い試験機に装填するステップの前又はそれと同時に、
    ロータの前記少なくとも一つの構成要素部分又は前記搬送装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの前記少なくとも一つの関節付き部分を、位置決めするステップ、及び/又は
    釣合い試験機の第1及び第2の取付装置の1つを、ロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置に対応する所望の位置に位置決めするステップの一方、又は両方を含むことを特徴とする方法。
  24. ロータの1つ以上の他の構成要素部分又は前記搬送装置の本体、又は釣合い試験機の構成要素部分に対するロータの2つの構成要素部分の位置を測定するステップを含み、
    当該方法は、ロータを釣合い試験機に装填するステップの前又はそれと同時に、
    ロータのそれぞれの他の構成要素部分又は前記搬送装置の本体、又は釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの前記2つの構成要素部分を、位置決めするステップ、及び/又は
    釣合い試験機の第1及び第2の取付装置の1つを、ロータの2つの構成要素部分の位置に対応する所望の位置に位置決め又は再位置決めするステップの一方、又は両方を含むことを特徴とする請求項23に記載の方法。
  25. ロータの構成要素部分は、その最端部分であることを特徴とする請求項23又は請求項24に記載の方法。
  26. ロータの第1の最端部分の位置を測定するステップ、
    ロータの第2の、反対の、最端部分の位置を測定するステップ、
    釣合い試験機の第1の取付装置をロータの第1の最端部分の位置に対応する所望の位置に位置決めするステップ、
    釣合い試験機の第2の取付装置をロータの第2の最端部分の位置に対応する所望の位置に位置決めするステップ、
    ロータを釣合い試験機に装填するステップ,及び
    釣合い試験機の第1及び第2の取付装置をロータのそれぞれの最端部分に係合させるステップ、
    を含むことを特徴とする請求項23に記載の方法。
  27. ロータの第1の最端部分の位置を測定するステップ、
    ロータの第2の、反対の、最端部分の位置を測定するステップ、
    釣合い試験機の第1の取付装置をロータの第1の最端部分の位置に対応する所望の位置に位置決めするステップ、
    ロータを釣合い試験機に装填するステップ,及び
    釣合い試験機の第1の取付装置をロータの第1の最端部分に係合させるステップ、
    ロータをその第2の最端部分が第2の取付装置に整列されるまで回転させるステップ、及び
    釣合い試験機の第2の取付装置をロータの第2の最端部分に係合させるステップ、
    を含むことを特徴とする請求項26に記載の方法。
  28. ロータは、搬送装置の位置決めデバイス又は保持デバイスによって回転されることを特徴とする請求項27に記載の方法。
  29. ロータは、第1の取付装置を駆動することによって回転されることを特徴とする請求項28に記載の方法。
  30. 第1及び第2の取付装置の位置決めは、前記第1及び第2の取付装置それぞれの回転位置における角度の位置決めであることを特徴とする請求項23乃至29のいずれか1項に記載の方法。
  31. 前記測定するステップは、ロータの第1及び第2の最端部分のロータの回転方向における角度方向及び/又はロータの長手方向の軸方向の位置をそれぞれ測定することを特徴とする請求項23乃至30のいずれか1項に記載の方法。
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