JP6443289B2 - センサ装置および危険検知システム - Google Patents

Description

本発明は、発光素子と受光素子とのペアを複数備え、発光素子と受光素子との間の領域に形成される光軸の遮光状態に応じて上記領域を移動する検知対象物を検知するセンサ装置、およびそれを備えた危険検知システムに関するものである。

従来、各種製造設備において検知対象物を検知するためのセンサ装置として、多光軸光電センサを備えたセンサ装置が用いられている。

一般的な多光軸光電センサは、複数の発光素子が一列に配置された投光部と、上記発光素子と同数の受光素子が一列に配置された受光部とを備えており、各発光素子と各受光素子とが一対一の関係で対向するように配置されている。また、投光部と受光部とは一般に通信によって同期されており、投光部側で各発光素子を順次発光させるとともに、受光部側で各発光素子に対応する受光素子からそれら各発光素子の発光動作に同期したタイミングの受光量を取得する。これにより、多光軸光電センサの光軸ごとの遮光状態が順に検知される。

また、従来、生産現場での安全性と生産性とを両立させるための機能として、所定の条件を満たす場合に製造設備の緊急停止機能を一時的に無効化するミューティング機能が用いられている。

図１８は、危険検知用センサ（多光軸光電センサ）とミューティング用センサ（単光軸センサ）とを備えた従来のセンサ装置１００の一例を示す説明図である。

この図に示すセンサ装置１００は、危険検知用センサ１０１、表示灯１０２ａ，１０２ｂ、およびミューティング用センサ（単光軸センサ）１０３〜１０６を備えている。

危険検知用センサ１０１は、複数の発光素子が一列に配置された投光部１０１ａと、上記発光素子と同数の受光素子が一列に配置された受光部１０１ｂとを備え、各発光素子と各受光素子とがワークＷを搬送する搬送装置Ｃを挟んで一対一の関係で向かい合うように配置されている。そして、危険検知用センサ１０１が物体を検知した場合に安全機能（例えば緊急停止機能）が起動される。

ミューティング用センサ１０３〜１０６は、危険検知用センサ１０１に対してワークＷの搬送方向の上流側および下流側に所定の間隔を隔てて配置され、その信号が危険検知用センサ１０１へ入力される。そして、ミューティング用センサ１０３〜１０６の検知結果がワークＷのサイズ・形状・搬送間隔等に応じて予め設定された検知条件を満たしている場合に、製造設備の緊急停止機能を無効化するミューティング機能が実行される。

なお、一般に、ミューティング機能は、独立した複数のミューティング信号（各単光軸センサの信号など）が所定のシーケンスで入力され続けている間のみ無効化される。また、安全上、ミューティング信号は、ワークを実際に検出することが要求されている。このため、ミューティング機能の安定性は外部機器（単光軸センサ等）からのミューティング信号の性能・安定性に大きく依存する。

また、特許文献１には、多光軸光電センサを水平方向に配置（発光素子および受光素子がワークの搬送方向に沿って並ぶように配置）し、多光軸光電センサの受光結果に応じてワークの検知を行うことが記載されている。

欧州特許第２０３７２９７号明細書

近年、ミューティング機能の用途が高度化しており、例えば、より複雑なワーク形状（穴や切欠き等がある形状や不定形な形状など）の場合、ワークの振動が生じる場合、ワークの移動速度が変動する場合、設備の小型化に伴ってワークの滞留が生じる場合等であっても、生産性と安全性とを両立させることが要求されている。

このため、上述した単光軸光電センサによるワークの検出結果に基づいてミューティング機能を実行する方法では、以下の（１），（２）に示す問題が発生し、ミューティング機能が正常に機能せず、生産性の低下につながってしまう場合がある。

（１）ワークに存在する複数の穴やワーク形状の不均一さにより、ワークを継続的・安定的に検出することができない場合がある。また、ワークが変わる毎に段取り替えが必要になる。

（２）単光軸光電センサの検知エリア付近でワークが急減速するなどした場合に、ワークが大きく揺れて安定した検出ができない場合がある（チャタリングが発生して継続的に信号を供給できない場合がある）。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、検知対象物の形状や揺れの有無にかかわらず検知対象物を適切に検知することのできるセンサ装置、およびそれを備えた危険検知システムを提供することにある。

本発明の一実施形態にかかるセンサ装置は、複数の発光素子を有する投光部と、前記複数の発光素子のそれぞれに対応する複数の受光素子を有し、前記各受光素子は対応する発光素子が発光した光を受光して受光信号を生じる受光部と、それぞれ対応する前記発光素子と前記受光素子とで形成される複数の光軸のうち少なくとも一つの光軸を検知光軸とする第１モードと、前記第１モードで検知光軸とした光軸に、前記第１モードの検知光軸以外の光軸を追加して検知光軸とする第２モードとを有し、各モードにおいて検知光軸となっている前記受光素子の前記受光信号から非検知状態と検知状態とを判定する制御部と、前記制御部の判定結果に応じて出力を行う出力部と、を備え、前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記第１モードの検知光軸の全ての光軸の受光素子の受光信号が入光状態に対応する信号である非検知状態から前記第１モードの検知光軸の少なくとも一つの光軸の受光素子の受光信号が遮光状態に対応する信号である検知状態に変化したとき、前記第２モードに切り替える構成である。

上記の構成によれば、検知対象物が第１モードの検知光軸に到達したときに検知光軸の光軸数が自動的に拡張される。これにより、発光素子と受光素子との間を移動する検知対象物を、当該検知対象物の形状や揺れの有無にかかわらず、適切に検知することができる。

また、前記複数の光軸が検知対象物の移動方向に沿って並べて配置されており、前記第２モードの検知光軸は、前記第１モードの検知光軸よりも前記移動方向の反対側の位置にある光軸を含む構成としてもよい。

上記の構成によれば、検知対象物の移動方向についての揺れが生じた場合や、検知対象物が穴や切欠き等の複雑な形状を有する場合であっても、揺れ幅や穴の大きさより広い範囲に渡って複数の検知光軸を配置できるので、検出対象物が侵入した時に検知対象物を安定して検知することができる。

また、前記複数の光軸が検知対象物の移動方向に沿って並べて配置されており、前記第２モードの検知光軸は、前記第１モードの検知光軸よりも前記移動方向側の位置にある光軸を含む構成としてもよい。

上記の構成によれば、検知対象物の移動方向についての揺れが生じた場合や、検知対象物が穴や切欠き等の複雑な形状を有する場合であっても、揺れ幅や穴の大きさより広い範囲に渡って複数の検知光軸を配置できるので、検出対象物が光軸から抜ける時の検知を安定させることができる。

また、前記複数の発光素子および前記複数の受光素子は、それぞれ直線状に整列配置されており、前記投光部および前記受光部は、前記発光素子の並びの方向および前記受光素子の並びの方向が検知対象物の移動方向に対して０度より大きく、９０度より小さい角度をなすように配置されている構成としてもよい。

上記の構成によれば、前記発光素子の並びの方向および前記受光素子の並びの方向が検知対象物の移動方向に対して０度より大きく、９０度より小さい角度をなすように配置されているので、上記移動方向および光軸に直交する方向に広い穴部や切欠部などが検知対象物に存在する場合であっても検知対象物を安定して検知することができる。また、検知対象物に穴部や切欠部があり、移動方向に揺れが生じる場合であっても、移動方向とそれに垂直な方向のそれぞれに光軸を配置する必要がなく、少ない数の光軸で検知対象物を検知することができる。

また、前記制御部は、前記第２モードの状態において、前記第２モードの検知光軸の少なくとも一つの光軸の受光素子の受光信号が遮光状態に対応する信号である検知状態から、前記第２モードの全ての検知光軸の受光素子の受光信号が入光状態に対応する信号である非検知状態に変化したとき、前記第１モードに切り替える構成としてもよい。

上記の構成によれば、検知対象物が存在しなくなったときに、自動的に初期状態（第１モード）に戻すことができる。

また、前記制御部は、前記複数の光軸の異なる位置に前記第１モードの検知光軸を複数設定可能であり、前記第２モードにおいて、前記複数の第１モードの検知光軸それぞれに対して当該第１モードの検知光軸以外の光軸を追加した複数の第２モードの検知光軸を設定可能であり、前記出力部は、前記複数の検知光軸それぞれに対応する判定結果をそれぞれ出力する構成としてもよい。

上記の構成によれば、移動方向に複数の検知光軸を設定することで侵入する検知対象物を各検知光軸で時間差が生じるように検知結果を出力させることができる。また、検知光軸の設定位置を選択可能にすることで、検知対象物に応じて検知の時間間隔を容易に配置できる。

また、前記第１モードにおいて、前記検知光軸は複数の光軸を含み、前記制御部は、前記第１モードにおいて前記検知光軸のうちの所定数の光軸が共に遮光されている状態になったときに検知対象物を検知したと判定し、さらに、前記第２モードにおいて、前記検知光軸に含まれるいずれかの光軸が遮光されたときに検知対象物を検知したと判定する構成としてもよい。

上記の構成によれば、特定形状の検知対象物の侵入を安定して検知することができる。

本発明の危険検知システムは、危険検知用センサと、前記出力部が、前記危険検知用センサのミューティング入力に前記判定結果に応じた出力を行う上述したいずれかのセンサ装置とを備えている。

上記の構成によれば、検知対象物を適切に検知するとともに検知結果に応じてミューティング処理を適切に行うことができる。これにより、例えば、製造設備が誤検知によって停止されることを防止し、生産性を向上させることができる。

上記のセンサ装置によれば、発光素子と受光素子との間を移動する検知対象物を、当該検知対象物の形状や揺れの有無にかかわらず、また複雑な設定作業を必要とすることなく、適切に検知することができる。

本発明の一実施形態にかかる危険検知システムの設置例を示す説明図である。 図１の危険検知システムに備えられる危険検知用センサの構成を示すブロック図である。 図１に示した危険検知システムに備えられるミューティング用センサと図２の危険検知用センサに備えられるミューティング用入力回路との接続関係を示す説明図である。 図１の危険検知システムにおけるミューティング機能の制御方法の一例を示す説明図である。 図１の危険検知システムに備えられるミューティング用センサの構成を示すブロック図である。 （ａ）〜（ｆ）は、図５のミューティング用センサにおけるトリガチャンネル（検知光軸）の選択方法を示す説明図である。 （ａ）は従来の危険検知システムによるワークの検知状態を示す説明図であり、（ｂ）は図１に示した危険検知システムによるワークの検知状態を示す説明図である。 ワークが搬送方向の前後に搖動した場合の検知結果を示す説明図であり、（ａ）はトリガチャンネルを１つの光軸のまま固定した比較例、（ｂ）はトリガチャンネルの光軸数を拡張させる実施例を示している。 図１に示した危険検知システムにおけるトリガチャンネルの設定方法の変形例を示す説明図である。 （ａ）〜（ｃ）は、図１に示した危険検知システムに備えられるミューティング用センサの変形例を示す説明図である。 図１に示した危険検知システムに備えられるミューティング用センサの変形例を示す説明図である。 本発明の他の実施形態にかかる危険検知システムの設置例を示す説明図である。 図１２に示した危険検知システムによるワークの検知状況の一例を示す説明図である。 図１２に示した危険検知システムの変形例を示す説明図である。 図１２および図１４に示した危険検知システムによるワークの検知状態を示す説明図である。 本発明のさらに他の実施形態にかかる危険検知システムにおけるワークの搬送方向の自動判定のための光軸の利用方法の一例を示す説明図である。 ワークの搬送方向の自動判定処理の流れを示すフローチャートである。 従来の危険検知システムを示す説明図である。 図１に示した危険検知システムに備えられるミューティング用センサの変形例を示す説明図である。 （ａ）〜（ｅ）は、ミューティングセンサの検知モードの切替方法の例を示す説明図である。

本発明の一実施形態について説明する。

（１−１．危険検知システムＳの全体構成）
図１は、本実施形態にかかる危険検知システムＳの設置例を示す説明図である。この図に示すように、危険検知システムＳは、危険検知用センサ１、表示灯２ａ，２ｂ、ミューティング用センサ（センサ装置）５ａ，５ｂを備えている。

危険検知用センサ１は、ワーク（検知対象物）Ｗを安全側から危険側へ向けて搬送する搬送装置Ｃの搬送路を挟んで対向配置された投光器１０と受光器２０とを備えている。投光器１０には複数の発光素子１１が鉛直方向に沿って一列に並べて配置されており、受光器２０には発光素子１１と同数の受光素子２１（後述する図２参照）が発光素子１１と一対一の関係で対向して光軸を形成するように配置されている。これにより、複数の光軸による鉛直方向に沿った２次元の検知エリアＬＣが設定されている。

ミューティング用センサ（ミューティングトリガ装置）５ａは、危険検知用センサ１に対して搬送装置Ｃの搬送方向上流側に配置されており、搬送装置Ｃを挟んで対向配置された投光器５０と受光器６０とを備えている。投光器５０には複数の発光素子５１が水平方向に沿って一列に並べて配置されており、受光器６０には発光素子５１と同数の受光素子６１（後述する図５参照）が発光素子５１と一対一の関係で対向してそれら両素子の間に光軸Ｌ１が形成されるように配置されている。すなわち、ミューティング用センサ５ａは、発光素子５１と受光素子６１とのペアを複数備えている。

同様に、ミューティング用センサ（ミューティングトリガ装置）５ｂは、危険検知用センサ１に対して搬送装置Ｃの搬送方向下流側に配置されており、搬送装置Ｃを挟んで対向配置された投光器５０と受光器６０とを備えている。投光器５０には複数の発光素子５１が水平方向に沿って一列に並べて配置されており、受光器６０には発光素子５１と同数の受光素子６１（後述する図５参照）が発光素子５１と一対一の関係で対向してそれら両素子の間に光軸Ｌ１が形成されるように配置されている。

危険検知用センサ１が検知エリアＬＣ（検知領域）への物体の侵入を検知したときに出力する検出信号（異常検知信号）は、危険領域内の製造設備の電源供給回路（図示せず）に出力され、上記製造設備への電源供給が停止されるようになっている。ただし、本実施例では、複数のミューティング用センサ５ａ，５ｂの光軸が予め定められたシーケンスで遮光される正常状態が検知されている期間中はミューティング機能が作動し、上記検出信号が無効化されて危険検知用センサ１が物体を検知しても製造設備が停止しないようになっている。

表示灯２ａ，２ｂは、それぞれ投光器１０，受光器２０の筐体の上部に設けられており、ミューティング中に点灯し、異常が生じたとき（危険検知用センサ１が非ミューティング中に物体を検知したとき）に点滅する。

（１−２．危険検知用センサ１の構成）
図２は、危険検知用センサ１の構成を示すブロック図である。

投光器１０の筐体内には、ＬＥＤからなる複数の発光素子１１、発光素子１１毎に設けられた駆動回路１２、光軸順次選択回路１３、制御回路１４、記憶回路１５、電源回路１６、通信回路１７、表示回路１８などが設けられている。

受光器２０の筐体内には、フォトダイオードからなる複数の受光素子２１、受光素子２１毎に設けられたアンプ２２およびアナログスイッチ２３、光軸順次選択回路２４、制御回路２５、各アナログスイッチ２３から制御回路２５への出力ラインに設けられたアンプ２６、記憶回路２７、モニタ回路２８、電源回路２９、出力回路３０、通信回路３１、および表示回路３２などが設けられている。

通信回路１７，３１は、ＲＳ４８５の規格に対応している。電源回路１６，２９は、それぞれ共通の外部電源６から電源の供給を受けて、筐体内の回路を動かすための電力を生成する。制御回路１４，２５はマイクロコンピュータであって、通信回路１７，３１を介して相互に通信を行うことによって、タイミングを合わせて動作する。表示回路１８，３２は、上述した表示灯２ａ，２ｂの制御を行う。

受光器２０内の出力回路３０は、危険領域内の製造設備への電源供給回路に組み込まれたスイッチ機構（図２において外部接続７と表記）に接続されている。出力回路３０からの出力がオン状態（ハイレベル）であればスイッチ機構が閉じて危険領域内の製造設備に電源が供給されるが、出力回路３０らの出力がオフ状態（ローレベル）であればスイッチ機構が開いて製造設備は停止する。

投光器１０および受光器２０の各光軸順次選択回路１３，２４は、各光軸を１つずつ順に有効にするためのゲート回路である。投光器１０および受光器２０の各制御回路１４，２５は相互通信により各光軸順次選択回路１３，２４における光軸の選択を同期するタイミングで切り替えてタイミング信号を出力する。これにより、投光器１０の各光軸の発光素子１１が順に点灯し、これに合わせて受光器２０において点灯した発光素子１１に対応する受光素子２１に生じた受光量信号が制御回路２５に入力される。

制御回路１４，２５は、各光軸の受光量を所定の閾値と比較することにより、各光軸が入光／遮光のいずれの状態であるかを判定する。さらに、制御回路１４，２５は、光軸の選択が一巡する毎に光軸毎の判定結果を統合して検知エリアＬＣの全体としての入光／遮光を判定する。

記憶回路１５，２７には、制御回路１４，２５の動作に必要なプログラムや各種パラメータ、異常の検知履歴データなどが保存される。

投光器１０および受光器２０の間の通信ラインおよび外部電源６と各電源回路１６，２９との間の電源ラインは、分岐コネクタ９を介して変換器４に連結される。

変換器４には、ＲＳ４８５規格の通信回路４１、制御回路４２、変換回路４３、およびお電源回路４４などが設けられている。投光器１０および受光器２０の間の通信線および電源ラインは、分岐コネクタ９により分岐され、通信線の分岐路は変換器４の通信回路４１に、電源ラインの分岐路は電源回路４４に、それぞれ接続される。

電源回路４４は、分岐された電源ラインを介して外部電源６から電源の供給を受けて、変換器４内の回路を動作させるための電力を生成する。変換回路４３は、投光器１０および受光器２０の制御回路１４，２５が扱うＲＳ４８５規格の信号とＲＳ２８２Ｃ又はＵＳＢ規格の信号とを相互に変換する機能を有している。ＲＳ２８２ＣまたはＵＳＢ用のポートは、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）８に接続されている。

ＰＣ８は、危険検知用センサ１の動作設定時や動作状態を確認したい場合などに接続される。ユーザがＰＣ８に対して危険検知用センサ１の動作に関わる設定（ミューティングに関する設定を含む）のための操作を行うと、設定された情報は変換器４および通信回路１７，３１を介して投光器１０および受光器２０の各制御回路１４，２５に与えられ、記憶回路１５，２７に登録される。また、ＰＣ８において、各記憶回路１５，２７に保存された情報の読み出しを指定する操作が行われた場合にも、この操作に伴うコマンドが上記と同じルートで投光器１０および受光器２０の各制御回路１４，２５に与えられ、制御回路１４，２５がコマンドに応じて記憶回路１５，２７から読み出した情報が上記とは逆のルートでＰＣ８へと伝送される。

投光器１０のミューティング用入力回路１９は、ミューティング用センサ５ａ，５ｂからの検出信号を受け付ける。なお、本実施形態ではミューティング用入力回路１９を投光器１０に設けているが、これに限らず、例えば受光器２０に設けてもよい。

図３は、ミューティング用センサ５ａ，５ｂとミューティング用入力回路１９との接続関係を示す説明図である。

詳細は後述するが、本実施形態では、ミューティング用センサ５ａの複数の光軸Ｌ１，Ｌ１，・・・の一部をトリガチャンネル（検知光軸）Ａ１、他の一部をトリガチャンネル（検知光軸）Ｂ１として機能させる。また、ミューティング用センサ５ｂの複数の光軸Ｌ１，Ｌ１，・・・の一部をトリガチャンネル（検知光軸）Ａ２、他の一部をトリガチャンネル（検知光軸）Ｂ２として機能させる。そして、トリガチャンネルＡ１，Ａ２からの出力は、ＯＲ回路５８を介してミューティング用入力回路１９に入力され（ミューティング入力Ａ）、トリガチャンネルＢ１，Ｂ２からの出力はＯＲ回路５９を介してミューティング用入力回路１９に入力される（ミューティング入力Ｂ）。なお、本実施形態では、ＯＲ回路（ミューティング処理部）５８および５９を、後述する出力回路６９に設けている。ただし、これに限らず、ＯＲ回路５８および５９を危険検知用センサ１に設けてもよく、ミューティング用センサ５ａ，５ｂの出力回路６９と危険検知用センサ１との間に備えられる他の装置に設けてもよい。

ミューティング用入力回路１９に入力された上記各信号（ミューティング入力Ａ，Ｂ）は、投光器１０側の制御回路１４に入力され、さらに通信回路１７，３１を介して受光器２０側の制御回路２５に伝送される。

制御回路（ミューティング処理部）１４，２５は、ミューティング入力Ａ，Ｂに基づいてミューティング機能のオン／オフを制御する。すなわち、制御回路１４，２５は、複数のミューティング用センサ５ａ，５ｂからの出力が予め定めた開始シーケンスで入力された時にミューティングを開始させ、予め定めた終了シーケンスで入力された時にミューティングを終了させ、ミューティングを開始してから終了するまでの間、危険検知用センサ１の検知結果に基づく製造設備の停止機能を無効にする。この無効処理がミューティング処理である。これにより、ミューティング中は検知エリアＬＣの遮光状態が検出された場合でも出力停止機能が働かず、出力回路３０がハイレベルの信号を出力する状態に維持される。

（１−３．ミューティング機能の制御方法）
図４は、ミューティング機能の制御方法の一例を示す説明図である。なお、図４では、ミューティング入力Ａ，Ｂを単に「Ａ，Ｂ」と記載し、検知エリアＬＣを単に「ＬＣ」と記載している。

図４に示す例では、ミューティングにかかるシーケンスを７つのステージに分割している。

＜ステージ１＞は、ワークＷが安全側のトリガチャンネルＡ１，Ｂ１よりも上流に位置しているときの状態に対応している。

＜ステージ２＞は、ワークＷが安全側の上流寄りのトリガチャンネルＡ１の光軸を遮光する位置まで進んだ状態に対応している。

＜ステージ３＞は、ワークＷが安全側の下流寄りのトリガチャンネルＢ１の光軸を遮光する位置まで進んだ状態に対応する。また、この実施例では、＜ステージ３＞に入ってから一定時間Ｔが経過したときにミューティングを開始する。

＜ステージ４＞は、このミューティングが開始されたときの状態に対応している。この段階では、ワークＷはまだ検知エリアＬＣに達していない。

＜ステージ５＞は、ワークＷにより検知エリアＬＣが遮光されている状態に対応している。

＜ステージ６＞は、ワークＷが検知エリアＬＣを通過し、危険側のトリガチャンネルＡ２，Ｂ２の各光軸を遮光している状態に対応している。この実施例では、＜ステージ６＞の状態からワークＷがさらに進行し、トリガチャンネルＡ２の光軸が遮光されていない状態になったとき（すなわち、ミューティング入力Ａがオンからオフに切り替えられたとき）に、ミューティングを終了する。

＜ステージ７＞は、ミューティングの終了時の状態に対応している。

図４に示したように、正常時には、＜ステージ５＞以外の各ステージでは、検知エリアＬＣはいずれも遮光されていない状態となる。また、この実施例では、各トリガチャンネルＡ１とＡ２との間隔、およびトリガチャンネルＢ１とＢ２との間隔を、それぞれ、ワークＷにおける搬送方向に沿った長さより短くなるように設定する。したがって、正常時には、＜ステージ３＞が開始されてから＜ステージ６＞が終了するまでの間は、常にミューティング入力Ａ，Ｂがオン状態になる。

次に、各ステージにおける主な異常検出処理に関して説明する。

＜ステージ１＞では、ミューティング入力Ａ，Ｂが＜ステージ２＞および＜ステージ３＞に進む条件を満たさない変化をしたことを異常として検出する。また、＜ステージ２＞では、次の＜ステージ３＞に進んだことを示す事象（ミューティング入力Ｂがオフからオンに切り替わること）が、所定の最小待ち時間が経過する前に生じたこと、およびミューティング入力Ｂの切り替わりが所定の最大待ち時間が経過しても発生しなかったことを異常として検出する。

＜ステージ３＞では、次の＜ステージ４＞に進む条件である待ち時間Ｔが経過するより前に検知エリアＬＣが遮光されたことを異常として検出する。＜ステージ４＞＜ステージ５＞＜ステージ６＞では、＜ステージ２＞と同様に、次のステージに進んだことを示す事象が所定の最小待ち時間が経過する前に生じたこと、および所定の最大待ち時間が経過しても当該事象が生じなかったことを異常として検出する。なお、最小待ち時間および最大待ち時間はステージ毎に個別に設定することができる。

＜ステージ７＞では、ミューティング入力Ｂがオフになる前にミューティング入力Ａが再びオン状態になったことを異常として検出する。

また、＜ステージ５＞以外の各ステージでは、検知エリアＬＣが遮光されたことを異常として検出する。また、特定の形状のワークＷのみを通過させるためにワークＷにより遮光される光軸が登録されている場合、＜ステージ５＞では、検知エリアＬＣ中の登録外の光軸が遮光されたことや、登録された光軸が遮光されなかったことを異常として検出するようにしてもよい。

さらに、＜ステージ２＞〜＜ステージ６＞では、オン状態で維持されるべきミューティング入力Ａ，Ｂのいずれかがオフ状態に切り替わったことが異常として検出される。

（１−４．ミューティング用センサ５ａ，５ｂの構成）
図５は、ミューティング用センサ５ａ，５ｂの構成を示すブロック図である。

投光器５０の筐体内には、ＬＥＤからなる複数の発光素子５１、発光素子５１毎に設けられた駆動回路５２、光軸順次選択回路５３、制御回路（制御部）５４、記憶回路５５、電源回路５６、通信回路５７などが設けられている。

受光器６０の筐体内には、フォトダイオードからなる複数の受光素子６１、受光素子６１毎に設けられたアンプ６２およびアナログスイッチ６３、光軸順次選択回路６４、制御回路（制御部）６５、各アナログスイッチ６３から制御回路６５への出力ラインに設けられたアンプ６６、記憶回路６７、電源回路６８、出力回路（ミューティング処理部）６９、通信回路７０などが設けられている。

通信回路５７，７０は、ＲＳ４８５の規格に対応している。電源回路５６，６８は、それぞれ共通の外部電源６ｂから電源の供給を受けて、筐体内の回路を動かすための電力を生成する。制御回路５４，６５はマイクロコンピュータであって、通信回路５７，７０を介して相互に通信を行うことによって、タイミングを合わせて動作する。

受光器６０内の出力回路６９は、前述したＯＲ回路５８，５９を備えており、上述したミューティング入力Ａ，Ｂをミューティング用入力回路１９に出力する。

投光器５０および受光器６０の各光軸順次選択回路５３，６４は、各光軸を１つずつ順に有効にするためのゲート回路である。投光器５０および受光器６０の各制御回路５４，６５は相互通信により各光軸順次選択回路５３，６４における光軸の選択を同期するタイミングで切り替えてタイミング信号を出力する。これにより、投光器５０の各光軸の発光素子５１が順に点灯し、これに合わせて受光器６０において点灯した発光素子５１に対応する受光素子６１に生じた受光量信号が制御回路２５に入力される。なお、本実施形態では、制御回路５４，６５が、複数の光軸のうちの一部をトリガチャンネル（検出光軸）Ａ１（Ａ２）として選択し、他の一部をトリガチャンネル（検出光軸）Ｂ１（Ｂ２）として選択する。トリガチャンネルの選択方法については後述する。

制御回路５４，６５は、各光軸の受光量を所定の閾値と比較することにより、各光軸が入光／遮光のいずれの状態であるかを判定する。さらに、制御回路５４，６５は、各トリガチャンネルに含まれる光軸の選択が完了する毎に光軸毎の判定結果を統合して当該トリガチャンネルの全体としての入光／遮光を判定する。

記憶回路５５，６７には、制御回路５４，６５の動作に必要なプログラムや各種パラメータなどが保存される。

投光器５０および受光器６０の間の通信ラインおよび外部電源６ｂと各電源回路５６，６８との間の電源ラインは、分岐コネクタ９ｂを介して変換器４ｂに連結される。

変換器４ｂには、ＲＳ４８５規格の通信回路４１ｂ、制御回路４２ｂ、変換回路４３ｂ、およびお電源回路４４ｂなどが設けられている。投光器５０および受光器６０の間の通信線および電源ラインは、分岐コネクタ９ｂにより分岐され、通信線の分岐路は変換器４ｂの通信回路４１ｂに、電源ラインの分岐路は電源回路４４ｂに、それぞれ接続される。

電源回路４４ｂは、分岐された電源ラインを介して外部電源６ｂから電源の供給を受けて、変換器４ｂ内の回路を動作させるための電力を生成する。変換回路４３ｂは、投光器５０および受光器６０の制御回路５４，６５が扱うＲＳ４８５規格の信号とＲＳ２８２Ｃ又はＵＳＢ規格の信号とを相互に変換する機能を有している。ＲＳ２８２ＣまたはＵＳＢ用のポートは、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）８に接続されている。

ＰＣ８は、ミューティング用センサ５ａ，５ｂの動作設定時や動作状態を確認したい場合などに接続される。ユーザがＰＣ８に対してミューティング用センサ５ａ，５ｂの動作に関わる設定のための操作を行うと、設定された情報は変換器４ｂおよび通信回路５７，７０を介して投光器５０および受光器６０の各制御回路５４，６５に与えられ、記憶回路５５，６７に登録される。また、ＰＣ８において、各記憶回路５５，６７に保存された情報の読み出しを指定する操作が行われた場合にも、この操作に伴うコマンドが上記と同じルートで投光器５０および受光器６０の各制御回路５４，６５に与えられ、制御回路５４，６５がコマンドに応じて記憶回路５５，６７から読み出した情報が上記とは逆のルートでＰＣ８へと伝送される。

（１−５．ミューティング用センサ５ａ，５ｂによる検知動作）
図６の（ａ）〜（ｆ）は、ミューティング用センサ５ａ（５ｂ）の各光軸および検知対象物Ｗを各光軸に平行な方向から見た状態を示す説明図である。

図６の（ａ）に示すように、本実施形態では、制御回路（制御部）５４，６５は、ワークＷがミューティング用センサ５ａ（５ｂ）の検知範囲に搬送される前の初期状態では、トリガチャンネルＡ１（Ａ２），Ｂ１（Ｂ２）として検知対象物Ｗの移動方向に沿ってずれた位置に配置された光軸をそれぞれ１つ選択する第１モードの処理を行う。

その後、図６の（ｂ），（ｃ）に示すように、ワークＷが搬送されてトリガチャンネルＡ１（Ａ２）を遮光すると、制御回路５４，６５は、初期状態（第１モード）においてトリガチャンネルＡ１（Ａ２）として選択していた光軸および当該光軸の両隣りの光軸の合計３つの光軸をトリガチャンネルＡ１（Ａ２）とする第２モードに切り替える。これにより、図６の（ｄ）に示すようにワークＷの揺れが生じた場合や、ワークＷに開口部が存在する場合等であっても、トリガチャンネルＡ１（Ａ２）によってワークＷをより安定的に検出することができる。

なお、初期状態（第１モード）においてトリガチャンネルＡ１（Ａ２）として選択した上記１つの光軸の遮光が生じていない場合には、制御回路５４，６５は、トリガチャンネルＡ１（Ａ２）を初期状態のまま維持して遮光されることを監視する。また、トリガチャンネルＡ１（Ａ２）を第２モードに切り替えた後、トリガチャンネルＡ１（Ａ２）に含まれる全ての光軸の遮光が解除されるまで（トリガチャンネルＡ１（Ａ２）に含まれる全ての光軸が入光状態になるまで）は、制御回路５４，６５は、トリガチャンネルＡ１（Ａ２）を第２モードに維持する。

その後、図６の（ｅ）に示すように、ワークＷがさらに搬送されてトリガチャンネルＢ１（Ｂ２）を遮光すると、制御回路５４，６５は、初期状態（第１モード）においてトリガチャンネルＢ１（Ｂ２）として選択していた光軸および当該光軸の両隣りの光軸の合計３つの光軸をトリガチャンネルＢ１（Ｂ２）とする第２モードに切り替える。なお、初期状態（第１モード）においてトリガチャンネルＢ１（Ｂ２）の遮光が生じていない場合には、制御回路５４，６５は、トリガチャンネルＢ１（Ｂ２）を初期状態のまま維持して遮光されることを監視する。また、トリガチャンネルＢ１（Ｂ２）を第２モードに切り替えた後、トリガチャンネルＢ１（Ｂ２）の遮光が解除されるまで（トリガチャンネルＢ１（Ｂ２）が入光状態になるまで）は、制御回路５４，６５は、トリガチャンネルＢ１（Ｂ２）を第２モードに維持する。

その後、図６の（ｆ）に示すように、ワークＷがさらに搬送されてトリガチャンネルＡ１（Ａ２）に含まれる全ての光軸の遮光が解除されると、制御回路５４，６５は、トリガチャンネルＡ１（Ａ２）として選択する光軸を初期状態（第１モード）に戻す。また、ワークＷがさらに搬送されてトリガチャンネルＢ１（Ｂ２）の遮光が解除されると、制御回路５４，６５は、トリガチャンネルＢ１（Ｂ２）として選択する光軸を初期状態（第１モード）に戻す。

このように、本実施形態では、ミューティング用センサ５ａ（５ｂ）における互いに異なる位置に前記第１モードの検知光軸（トリガチャンネルＡ１，Ｂ１（Ａ２，Ｂ２））を複数設定可能であり、第２モードにおいて、前記複数の第１モードの検知光軸それぞれに対して当該第１モードの検知光軸以外の光軸を追加した複数の第２モードの検知光軸を設定できるようになっている。また、第１モードと第２モードとの切り替えをトリガチャンネル毎に行えるようになっている。

（１−６．危険検知システムＳの利点）
図７の（ａ）は図１８に示した従来のセンサ装置１００によるワークの検知状態、（ｂ）は本実施形態にかかる危険検知システムＳによるワークの検知状態を示す説明図である。

図７の（ａ）に示すように、従来のセンサ装置１００では、ミューティング用センサ１０３〜１０６として単光軸センサを用いている。このため、ワークＷ１のように穴や切欠き等のない単純な形状のワークの場合にはワークをセンサ装置１００によって適切に検知できても、例えばワークＷ２のようにミューティング用センサの検知高さに対応する位置に穴が開いていたり、ワークＷ３のようにミューティング用センサの検知高さに対応する位置に切り欠き部が存在していたり、パレットＰのようにミューティング用センサの検知高さに対応する位置に空洞部が存在する場合などには、それらの部位が検知付可（ＮＤ）となって適切に検知できない場合がある。

これに対して、本実施形態にかかる危険検知システムＳでは、図７の（ｂ）に示すように、初期状態ではトリガチャンネルとして１つの光軸を選択し、このトリガチャンネルによってワークＷが検知されたときにトリガチャンネルとして用いる光軸数を増加させる（トリガチャンネルの検知光軸を拡張する）。これにより、ワーク（あるいはパレット）の形状が複雑な場合であっても、ワーク（あるいはパレット）を適切に検知できる。

また、図８は、ワークが搬送方向の前後に搖動した場合の検知結果を示す説明図であり、（ａ）はトリガチャンネルを１つの光軸のまま固定した比較例、（ｂ）は本実施形態にかかる危険検知システムＳ（トリガチャンネルの光軸数（検知エリア）を拡大する実施例）を示している。

図８の（ａ）の比較例では、ワークＷが搬送方向の前後に搖動した場合にトリガチャンネルの出力信号にチャタリングが生じ、ワークＷが正常に搬送されている場合（上記の搖動が許容範囲である場合）であってもミューティング機能がオフされてしまう場合がある。

これに対して、本実施形態によれば、図８の（ｂ）に示すように、トリガチャンネルＡ１，Ｂ１の検知光軸をワークＷの揺れ幅よりも広い範囲に拡張することにより、ワークＷの搖動が生じた場合であってもワークＷの検知を適切に行い、ミューティング機能が不適切にオフされてしまうことを防止できる。

また、上述したように近年高度化するミューティング用アプリケーションとして利用する場合でも、複雑な設定などを必要とすることなく、簡単に安定したミューティングトリガ信号を供給できる。これにより、ユーザがより安定してミューティング機能を使用することができるようになるので、生産現場での生産性向上および生産性維持を図ることができる。

（１−７．トリガチャンネルの選択方法の変形例）
本実施形態では、初期状態（第１モード）において各トリガチャンネルとして選択する光軸を１つとし、当該トリガチャンネルによってワークＷが検知されたときに当該トリガチャンネルとして選択する光軸を３つに拡張して第２モードに切り替える構成について説明したが、これに限るものではない。また、ミューティング用センサ５ａ，５ｂに備えられる光軸の数についても特に制限されるものではない。また、各トリガチャンネルの位置およびトリガチャンネルの設置数についても特に限定されるものではない。

例えば、図９に示すように、初期状態（第１モード）において各トリガチャンネルとして選択する光軸を３つとし、当該トリガチャンネルによってワークＷが検知されたとき（当該トリガチャンネルに属する各光軸が遮光されたとき、あるいは当該トリガチャンネル属する各光軸のうちの所定数の光軸が遮光されたとき）に当該トリガチャンネルとして選択する光軸を５つに拡張して第２モードに切り替えるようにしてもよい。

なお、ユーザによるトリガチャンネルとして用いる光軸の設定方法は特に限定されるものではなく、例えば、危険検知システムＳに備えられるディップスイッチ等の入力手段（図示せず）を用いて行うようにしてもよく、危険検知システムＳに対して通信可能に接続された他の装置（例えばＰＣ８等）を介して行うようにしてもよい。

（１−８．ミューティング用センサの変形例１）
本実施形態では、発光素子５１および受光素子６１が水平方向に沿って一列に並べて配置された構成の投光器５０および受光器６０を用いる構成について説明したが、これに限るものではない。

図１０の（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、ミューティング用センサ５ａ（５ｂ）の変形例を示す説明図であり、ミューティング用センサ５ａ（５ｂ）に備えられる各光軸をワークＷの搬送方向に直交する方向から見た状態を示している。また、図中のハッチングを施した光軸はトリガチャンネルＡ１（Ｂ１），Ａ２（Ｂ２）を示しており、白抜きの光軸はトリガチャンネルとして選択していない光軸を示している。

図１０の（ａ）に示すように、初期状態（第１モード）においてトリガチャンネルとして選択する光軸の周囲に複数の光軸を配置しておき、初期状態でトリガチャンネルとして選択した光軸によってワークＷが検知されたときに当該光軸とその周囲の光軸とを含む複数の光軸をトリガチャンネルとして選択して第２モードに切り替えるようにしてもよい。また、図１０の（ｂ）に示すように、トリガチャンネルＡ１（Ａ２）として用いる複数の光軸と、トリガチャンネルＢ１（Ｂ２）として用いる複数の光軸とが、それぞれ別々の筐体に形成されていてもよい。また、図１０の（ｃ）に示すように、各光軸がそれぞれ独立して配置されていてもよい。

（１−９．ミューティング用センサの変形例２）
本実施形態では、危険検知用センサ１に対してワークＷの搬送方向の上流側にミューティング用センサ５ａを設け、下流側にミューティング用センサ５ｂを設ける構成について説明したが、これに限るものではない。

例えば、危険検知システムＳを危険エリアの出口部に設置する場合、図１１に示すように、ミューティング用センサ５ａ，５ｂのうちの一方（例えば、危険検知用センサ１に対してワークＷの搬送方向下流側（安全側）のミューティング用センサ）を省略してもよい。

（１−１０．ミューティング用センサの変形例３）
本実施形態では、ミューティング用センサ５ａ，５ｂが別々に備えられている構成について説明したが、これに限るものではない。

例えば、図１９に示すように、ミューティング用センサ５ｂを省略してミューティング用センサ５ａを危険検知用センサ１よりもワークＷの搬送方向上流側（安全側）の領域と下流側（危険側）の領域とに延伸するように配置し、このミューティング用センサ５ａによってトリガチャンネルＡ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２の機能を実現するようにしてもよい。これにより、ミューティング用センサ５ａ，５ｂをそれぞれ設ける場合に比べて、配線工数も削減することができる。

（１−１１．ミューティング用センサの変形例４）
本実施形態では、ミューティング用センサ５ａ，５ｂとして複数の光軸が一列に配列されて一体化された多光軸光電センサを用いているがこれに限るものではない。例えば、単光軸光電センサを多数配置することでミューティング用センサ５ａ，５ｂを構成し、それらの一部を初期状態においてトリガチャンネルとして用い、ワークＷの検知状態に応じて他の単光軸光電センサを用いてトリガチャンネルを拡張するようにしてもよい。また、単光軸光電センサと多光軸光電センサとの組み合わせによってミューティング用センサ５ａ，５ｂを構成してもよい。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、実施形態１と同じ機能を有する部材については同じ符号を付し、その説明を省略する。

実施形態１では、ミューティング用センサ５ａ，５ｂとして、複数の発光素子５１を備えた投光器５０と各発光素子５１に対応する受光素子６１を備えた受光器６０とを、各発光素子５１および各受光素子６１が水平方向（ワークＷの移動方向）に沿って並ぶように配置する構成について説明した。

これに対して、本実施形態では、図１２に示すように、複数のミューティング用センサ５ａ，５ｂをそれぞれ直列に連結するとともに、各発光素子５１および各受光素子６１が鉛直方向（ワークＷの移動方向と交差する方向）に並ぶように配置し、それぞれのミューティング用センサ５ａ，５ｂの光軸の一部をトリガチャンネル（検知光軸）として用いる。なお、図１２においてハッチングを付した光軸はトリガチャンネルとして選択された光軸を示しており、白抜きの光軸はトリガチャンネルとして選択されていない光軸を示している。

これにより、図１３および図１５の（ａ）に示すように、例えばワークＷが車のシャーシ等の大型かつ複雑な形状である場合でも、ワークＷを適切に検知することができる。

なお、図１４および図１５の（ｂ）に示すように、複数のミューティング用センサ５ａ，５ｂをそれぞれ直列に連結するとともに、各発光素子５１および各受光素子６１が鉛直方向に対して傾斜した方向（ワークＷの移動方向と交差する方向。検知対象物の移動方向に対して０度より大きく、９０度未満の角度。）に並ぶように配置し、それぞれのミューティング用センサ５ａ，５ｂ自体を１つのトリガチャンネルとして用いてもよい。

また、この場合、図２０の（ａ）に示すように、初期状態（第１モード）では、各ミューティング用センサ５ａ，５ｂに備えられる複数の光軸のうちの１つの光軸（所定の光軸）をトリガチャンネルとして用い、初期状態においてトリガチャンネルとした光軸が遮光された場合に当該光軸の周囲の光軸（あるいは全ての光軸）を当該トリガチャンネルに加えて第２モードに切り替えるようにしてもよい。なお、図２０においてもハッチングを付した光軸はトリガチャンネルとして選択された光軸を示しており、白抜きの光軸はトリガチャンネルとして選択されていない光軸を示している。

あるいは、図２０の（ｂ）に示すように、初期状態（第１モード）では、各ミューティング用センサ５ａ，５ｂに備えられる複数の光軸のうちの所定数（２以上の整数）の光軸（所定範囲の光軸）をトリガチャンネルとして用い、初期状態においてトリガチャンネルとして選択した光軸が全て遮光された場合に当該各光軸の周囲の光軸（あるいは全ての光軸）を当該トリガチャンネルに加えて第２モードに切り替えるようにしてもよい。

また、図２０の（ｃ）に示すように、初期状態（第１モード）では各ミューティング用センサ５ａ，５ｂに備えられる複数の光軸のうちの一部（所定の光軸）をトリガチャンネルとして用い、初期状態においてトリガチャンネルとした各光軸のうちの所定数以上の光軸が共に遮光された場合に当該光軸の周囲の光軸（あるいは全ての光軸）を当該トリガチャンネルに加えて第２モードに切り替えるようにしてもよい。

これにより、図１３の構成と同様、ワークＷが車のシャーシ等の大型かつ複雑な形状の場合であっても、ワークＷを適切に検知することができる。また、ワークＷが搬送方向の前後方向に搖動した場合のワークＷの検知能力を向上させることができる。

また、図１５の（ｃ）に示すように、制御回路５４，６５が、ミューティング用センサ５ａ，５ｂの全ての発光素子と受光素子との間に光軸を形成させておき、初期状態では所定の検知光軸に含まれる所定数（例えば３個）の光軸が同時に遮光されたときに検知対象物を検知したと判定する低解像度モードの処理を行い、初期状態において検知対象物を検知したと判定したときに、上記検知光軸に含まれる各光軸を光軸毎に用いて上記検知対象物の検知を行う高解像度モードの処理に切り替えるようにしてもよい。

また、図２０の（ｄ）に示すように、低解像度モード（初期状態）において、各ミューティング用センサ５ａ，５ｂに備えられる複数の光軸のうちの一部（所定の光軸）をトリガチャンネルとして用い、連続する所定数（例えば図では３個）のトリガチャンネルが同時に遮光されたときに検知対象物を検知したと判定するようにしてもよい。

また、図２０の（ｅ）に示すように、制御回路５４，６５が、ミューティング用センサ５ａ，５ｂにおける所定範囲の光軸を低解像度モード（部分低解像度モード）で用い、低解像度モードにおいて上記所定範囲内における連続する所定数（例えば図では２個）のトリガチャンネルが同時に遮光されたときに検知対象物を検知して上記所定範囲を高解像度モードに切り替えるようにしてもよい。

また、低解像度モードと高解像度モードとを用いる上記の各構成において、高解像度モードの処理を開始した後、検知光軸内の全ての光軸が入光状態（遮光が解除された状態）になったときに、低解像度モードに戻すようにしてもよい。

これらの例のように、低解像度モードと高解像度モードとを切り替えて用いることにより、ワークＷをより安定して検知するとともに、ワークＷが搬送方向に搖動した場合でもワークＷを適切に検知することができる。

〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上述した実施形態と同じ機能を有する部材については同じ符号を付し、その説明を省略する。

上記各実施形態では、各ミューティング用センサ５ａ，５ｂに対するワークＷの搬送方向が一定である場合について説明した。これに対して、本実施形態では、ミューティング用センサ５ａ，５ｂがワークＷの搬送方向を自動的に判定する。

図１６は、ミューティング用センサ５ａ，５ｂにワークの搬送方向の自動判定機能を実現するための光軸の利用方法の一例を示す説明図である。図１６の（ａ）に示すように、本実施形態では、ミューティング用センサ５ａ，５ｂにおける一端側の光軸である最上位光軸Ｄ１、および他端側の光軸である最下位光軸Ｄ２を、方向判定用光軸として用いる。

図１７は、ワークの搬送方向の自動判定処理の流れを示すフローチャートである。この図を参照しながら、搬送方向の自動判定処理について説明する。

まず、制御回路５４，６５は、記憶回路５５，６７からデフォルト方向設定を読み込む（Ｓ１）。本実施形態では、図１６の（ａ）に示したように、デフォルト方向設定では、一端側から３番目の光軸がトリガチャンネルＡ１（Ａ２）として設定され、他端側から３番目の光軸がトリガチャンネルＢ１（Ｂ２）として設定されている。

次に、制御回路５４，６５は、記憶回路５５，６７に記憶させている方向チェックフラグがオン（ＯＮ）になっているか否かを判断する（Ｓ２）。なお、デフォルト状態では方向チェックフラグはオンに設定されている。

Ｓ２において方向チェックフラグがオンになっていると判断した場合、制御回路５４，６５は、最下位光軸Ｄ２が遮光されたか否かを判断する（Ｓ３）。

Ｓ３において最下位光軸Ｄ２が遮光されたと判断した場合、制御回路５４，６５は、ワークの搬送方向が他端側から一端側に向かう方向であると判断し、図１６の（ｃ）に示すように、他端側から３番目の光軸をトリガチャンネルＡ１（Ａ２）とし、一端側から３番目の光軸をトリガチャンネルＢ１（Ｂ２）とするように方向設定を変更し（Ｓ４）、Ｓ８の処理に移行する。

Ｓ３において最下位光軸Ｄ２が遮光されていないと判断した場合、制御回路５４，６５は、最上位光軸Ｄ１が遮光されたか否かを判断する（Ｓ５）。

Ｓ５において最上位光軸Ｄ１が遮光されたと判断した場合、制御回路５４，６５は、ワークの搬送方向が一端側から他端側に向かう方向であると判断し、図１６の（ｂ）に示すように、デフォルト方向設定を維持し（Ｓ７）、Ｓ８の処理に移行する。

Ｓ５において最上位光軸Ｄ１が遮光されていないと判断した場合、制御回路５４，６５は、最上位光軸Ｄ１および最下位光軸Ｄ２以外の光軸が遮光されたか否かを判断する（Ｓ６）。

Ｓ６において最上位光軸Ｄ１および最下位光軸Ｄ２以外の光軸が遮光されたと判断した場合、制御回路５４，６５は、図１６の（ｄ）に示すように、デフォルト方向設定を維持し（Ｓ７）、Ｓ８の処理に移行する。

Ｓ８の処理では、制御回路５４，６５は、記憶回路５５，６７に記憶させている方向チェックフラグをオフ（ＯＦＦ）に切り替える（Ｓ８）。

Ｓ２において方向チェックフラグがオフであると判断した場合、Ｓ６でＤ１，Ｄ２以外の光軸が遮光されていない（全ての光軸が遮光されていない）と判断した場合、およびＳ８で方向チェックフラグをオフに設定した後、制御回路５４，６５は、全ての光軸が入光状態（遮光されていない状態）であるか否かを判断する（Ｓ９）。

Ｓ９において全ての光軸が入光状態ではないと判断した場合、制御回路５４，６５は、Ｓ９の処理を継続して全ての光軸が入光状態になることを監視する。

Ｓ９において全ての光軸が入光状態であると判断した場合、制御回路５４，６５は、記憶回路５５，６７に記憶させている方向チェックフラグをオンに切り替え（Ｓ１０）、処理を終了する（あるいはＳ１の処理に戻る）。

なお、ワークの搬送方向の判定処理に基づいてミューティング用のトリガチャンネルＡ１，Ｂ１（Ａ２，Ｂ２）の位置関係を切り替える以外は、実施形態１，２の処理と同様の処理を行う。

これにより、ワークの搬送方向が不定の場合であっても、危険検知システムＳが自動的にワークの搬送方向を判定して処理を行うことができる。

なお、トリガチャンネルの設置位置および設置数は前述した各実施形態に示した位置および数に限るものではない。例えば、前述した各実施形態において、制御回路５４，６５が、第１モードおよび第２モードにおける各トリガチャンネルの設置位置および設置数を任意に設定して記憶回路５５，６７に記憶させておき、出力回路６９からそれぞれのトリガチャンネルに対応した出力を行うようにしてもよい。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

本発明は、所定領域を移動する検知対象物を検知するセンサ装置、およびそれを備えた危険検知システムに利用することができる。

１ 危険検知用センサ
５ａ，５ｂ ミューティング用センサ（センサ装置、多光軸光電センサ）
５０ 投光器
５１ 発光素子
５４ 制御回路（制御部）
５８，５９ ＯＲ回路（出力部）
６０ 受光器
６１ 受光素子
６５ 制御回路（制御部）
６９ 出力回路（出力部）
Ａ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２ トリガチャンネル
Ｃ 搬送装置
Ｄ１ 最上位光軸
Ｄ２ 最下位光軸
Ｌ１ 光軸
ＬＣ 検知エリア
Ｓ 危険検知システム
Ｗ、Ｗ１，Ｗ２ ワーク（検知対象物）

Claims (8)

1. 複数の発光素子を有する投光部と、
   前記複数の発光素子のそれぞれに対応する複数の受光素子を有し、前記各受光素子は対応する発光素子が発光した光を受光して受光信号を生じる受光部と、
   それぞれ対応する前記発光素子と前記受光素子とで形成される複数の光軸のうち少なくとも一つの光軸を検知光軸とする第１モードと、前記第１モードで検知光軸とした光軸に、前記第１モードの検知光軸以外の光軸を追加して検知光軸とする第２モードとを有し、各モードにおいて検知光軸となっている前記受光素子の前記受光信号から非検知状態と検知状態とを判定する制御部と、
   前記制御部の判定結果に応じて出力を行う出力部と、を備え、
   前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記第１モードの検知光軸の全ての光軸の受光素子の受光信号が入光状態に対応する信号である非検知状態から前記第１モードの検知光軸の少なくとも一つの光軸の受光素子の受光信号が遮光状態に対応する信号である検知状態に変化したとき、前記第２モードに切り替えるセンサ装置。
2. 前記複数の光軸が検知対象物の移動方向に沿って並べて配置されており、
   前記第２モードの検知光軸は、前記第１モードの検知光軸よりも前記移動方向の反対側の位置にある光軸を含む請求項１に記載のセンサ装置。
3. 前記複数の光軸が検知対象物の移動方向に沿って並べて配置されており、
   前記第２モードの検知光軸は、前記第１モードの検知光軸よりも前記移動方向側の位置にある光軸を含む請求項１または２に記載のセンサ装置。
4. 前記複数の発光素子および前記複数の受光素子は、それぞれ直線状に整列配置されており、
   前記投光部および前記受光部は、前記発光素子の並びの方向および前記受光素子の並びの方向が検知対象物の移動方向に対して０度より大きく、９０度より小さい角度をなすように配置されている、請求項１に記載のセンサ装置。
5. 前記制御部は、前記第２モードの状態において、前記第２モードの検知光軸の少なくとも一つの光軸の受光素子の受光信号が遮光状態に対応する信号である検知状態から、前記第２モードの全ての検知光軸の受光素子の受光信号が入光状態に対応する信号である非検知状態に変化したとき、前記第１モードに切り替える、請求項１から４のいずれか１項に記載のセンサ装置。
6. 前記制御部は、前記複数の光軸の異なる位置に前記第１モードの検知光軸を複数設定可能であり、前記第２モードにおいて、前記複数の第１モードの検知光軸それぞれに対して当該第１モードの検知光軸以外の光軸を追加した複数の第２モードの検知光軸を設定可能であり、
   前記出力部は、前記複数の検知光軸それぞれに対応する判定結果をそれぞれ出力する請求項１から５のいずれか１項に記載のセンサ装置。
7. 前記第１モードにおいて、前記検知光軸は複数の光軸を含み、前記制御部は、前記第１モードにおいて前記検知光軸のうちの所定数の光軸が共に遮光されている状態になったときに検知対象物を検知したと判定し、さらに、前記第２モードにおいて、前記検知光軸に含まれるいずれかの光軸が遮光されたときに検知対象物を検知したと判定する、請求項４に記載のセンサ装置。
8. 危険検知用センサと、
   前記出力部が、前記危険検知用センサのミューティング入力に前記判定結果に応じた出力を行う請求項１から７のいずれか１項に記載のセンサ装置と、を備える危険検知システム。

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